JPH0326914A - 移動体の現在位置表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ｋ倉立見 本発明は、移動体の現在位置を求めながら、予め画面に
写し出された道路地図上に移動体の現在位置を表示させ
る移動体の現在位置表示装置に関する． 袋ＩＬ族 従来、例えば不案内地域などにおける自動車等の移動体
の運転時に、走行予定コースから外れて運転者が道に迷
うことがないように適切なガイダンスを行なわせるため
、距離センサおよび方向センサを用いて移動体の走行距
離と進行方向とをそれぞれ検出しながら、２次元座標上
における現在位置を演算によって求め、その移動体の走
行にともない刻々と変化する現在位置を予め画面に写し
出されている道路地図上に点情報によって逐次更新しな
がら表示させることによって、運転者に現在位置の確認
を行なわせることができるようにした移動体の現在位置
表示装置が開発されている．しかしてこのような移動体
の現在位匿表示装置では，距離センサおよび方向センサ
の各センサ精度や現在位置算出時の有効桁による演算精
度などを要因とした位置誤差の発生が否めず、移動体の
走行が進むにしたがってその誤差が累積されて、画面に
表示される現在位置が地図上の道路から次第に外れてい
き、自車が地図上におけるどの道路上を走行しているの
かを判断することができなくなってしまうという問題が
ある。

また、たとえ算出される移動体の現在位直に誤差がなく
とも、その現在位置が表示される地図自体にデフォルメ
があれば、画面に表示される現在位置が地図上の道路か
ら外れてしまうことになる。

そのため従来では、地図上の道路から外れた現在位置の
修正を行なわせるべく，地図上における道路のパターン
と移動体の走行にしたがって逐次更新される現在位置の
データを記憶保持させることにより得られる走行軌跡の
パターンとのマッチング処理をなして，マッチングがと
られた道路と一致するように走行軌跡の位置修正をなし
て，その道路上に移動体の現在位置が表示されるように
している（特開平１−４１８１７号公報参照）．しかし
て従来では，移動体の走行軌跡のパターンと地図上にお
ける道路のパターンとのマッチングを、両パターンの位
置の相関に係るマッチングデータを現在から過去の位置
にわたって重み付けしながら用いた所定の演算処理によ
ってとるようにしているが，その際、距離センサおよび
方向センサの各センサ精度や現在位Ｉ！貰出時の有効桁
による演算精度などによる装置自体の精度を要因とした
位置誤差の程度のみを考慮して，マッチングデータの重
み付けを一定に設定しているにすぎなＬ’ｓ ｔ昨 本発明は以上の点を考慮してなされたもので，特に、移
動体が画面に表示された地図にのっていない道路や野原
などを走行したとき，その地図上における道路外走行の
前，後の移動体の走行軌跡にもとづいて，各対応する地
図上の道路とのパターンのマッチングをとって走行軌跡
の位置修正を行なわせるようにして、その際マッチング
のための演算処理に用いられる前記マッチングデータの
重み付けを移動体の道路外走行時の走行距離，連続走行
時間または平均車速などの走行状況に応じて可変にして
，最適なマッチング処理を行なわせるようにした移動体
の現在位置表示装置を提供するものである． 隻腹 以下，添付図面を参照して本発明の一実施例について詳
述する． 第１図は本発明に係る移動体の現在位直表示装置の構戒
例を示すもので、例えば移動体のタイヤの回転に応じて
単位走行距離ごとのパルス信号を出力する距離センサｌ
と、例えばヨ一方向変化の角速度を検出して移動体の走
行にともなう方向変化量に比例した信号を出力するレー
ト式による方向センサ２と、距離センサｌからのパルス
信号数をカウントして移動体の走行距離を計測するとと
もに、方向センサ２の出力信号にしたがってその進行方
向をわり出すことにより移動体の一定走行距離ごとにお
けるＸ−Ｙ座棚上の現在位置を逐次演算によって求め、
かつ移動体の現在位譚表示装置全体の制御を行なわせる
マイクロコンピュータからなる信号処理装ｒｌ１３と、
その信号処理装匝３によって求められた移動体の走行に
したがって刻々変化するＸ−Ｙｉ標上の現花位置のデー
タを順次格納し、移動体の有限の連続位置情報としてそ
れを記憶保持する走行軌跡記憶装置４と，予め複数の道
路地図の情報が格納されている地図情報記憶媒体５と、
その記憶媒体５から道路地図の情報を選択的に読み出す
記憶媒体再生装［６と、その読み出された地図情報にも
とづいて所定の道路地図を画面に写し出すとともに、そ
の画面に写し出された道路地図上に，移動体の現在位置
を５必要に応じて走行軌跡および現在位置における移動
体の進行方向などとともに，移動体の走行にしたがって
表示する表示装［７と、信号処理装Ｉ！３へ動作指令を
与えるとともに、表示装１１７に表示させる地図の選択
指定およびその表示された地図上における移動体の出発
点の設定を行なわせ、また走行軌跡などの表示指令を選
択的に与え，表示される地図および走行軌跡の方向変換
，その表示位置のシフト，地図および走行軌跡の部分拡
大表示，表示縮尺率の選択などの表示形態の設定変更な
どを適宜行なわせることのできる操作装置８とによって
構威されている。

このように構成されたものでは，選択的に読み出された
地図が表示装１７の画面に映し出されるとともに，その
地図上において設定された出発点からの移動体の走行に
したがって信号処理装Ｗ１３により予め設定された地図
の縮尺率に応してＸ−Ｙ座標上における現在位置が刻々
と演算によって求められ，その演算結果が走行軌跡記憶
装置４に逐次送られてその記憶内容が更新されていくと
ともに、その記憶内容が常時読み出されて表示装置７に
送られる． それにより，走行装１ｔ７には、例えば，第２図に示す
ように，その画面に表示された地図上に移動体の現在位
ぼを示す表示マークＭｌ，その現在位置における移動体
の進行方向を示す表示マークＭ２および出発点Ｓから現
在位置に至るまでの走行軌跡の表示マークＭ３が移動体
の走行状態に追従して模擬的に表示される。

以上の構戊および動作は，冒頭において説明した従来の
移動体の現在位ば表示装置と同じである。

したがって，このような移動体の現在位置表示装置では
、第３図に示すように、前述した累積誤差により現在位
置および走行軌跡が移動体の走行が進むにしたがって地
図上の道路から次第に外れていき、しまいには現在白車
が地図上のどの地点を走行しているのかを判断すること
ができなくなってしまう。

このような走行経路表示装置にあって、本発明では，信
珍処理′！Ａｌｔ３の制御下において、移動体の現在位
匝およびそれまでの走行軌跡が地図上の道路から外れた
場合、以下に述べるように、その近辺の各道路のパター
ンと移動体の走行軌跡のパターンとのマッチングをとり
，そのパターンのマッチングがとられた道路を現在走行
中の道路とみなして，その道路上に移動体の現在位置お
よび走行軌跡の表示位誼を修正させるようにしている。

その際、ここでは、移動体の走行軌跡のパターンと道路
のパターンとのマッチングをとる場合、そのパターンの
マッチングの対象となる道路の候補を以下のように必要
最小限に選定して，マノチング処理の負担を軽減させる
ようにしている。

まず、移動体の一定走行距離にしたがって地図上におけ
る現在走行中の道路上およびその道路から分岐する全て
の道路上に移動体の推定現在位はをそれぞれ設定する。

その際，Ｉ！Ｌ在走行中の道路として、第４図（ａ）に
示すように．前回の推定現在位置ｘ′の設定点から一定
の距離Ｌ内に分岐路がない場合には移動体の走行にした
がってその一定の距離Ｌだけ進んだ位置に推定現在位ｆ
ｉｘを設定する。また，第４図（ｂ）に示すように，そ
の一定の距ＷＬＬ内に分岐路があれば、その分岐路の全
てに推定現在位匿ｘｉ，ｘ２，ｘ３をそれぞれ設定する
．ここで、Ｑ１＋１２−１１１＋Ｑ３＝Ｑｌ＋ｕ４＝Ｌ
の関係にある． なお，この推定現在位置の設定は、距離センサ１によっ
て移動体が一定距離Ｌだけ走行したことが検出されるご
とに、そのとき表示装！７の画面に写し出されている地
図における道路の位置データにしたがって信号処理装！
！３の制御下において自動的になされる．推定現在位置
の設定は、移動体の走行距離によることなく，移動体の
走行にともない所定時間の経過ごとに推定現在位置を逐
次設定していくようにしてもよい．また，移動体の走行
状況に応じ・て、推定現在位置の設定間隔を可変にする
ことも考えられる．各道路はそれぞれ線分化されて、各
線分のＸ−Ｙ座標上における位置データが地図情報記憶
媒体５に格納されている。

次に，前述のように設定された推定現在位誼とそのとき
算出されて道路上から外れて表示されている移動体の現
在位置との間の距離が所定の許容範囲内にあるか否かを
判定して、その範囲内にある推定現在位置を選出し、そ
の選出された推定現在位置が存在する道路のみをマッチ
ング対象の候補とする． いま例えば第５図の関係にあって，推定現在位１１ｘ　
（ｘｌ．ｘ２＋　ｘ３）と現在位＠ｐとの間の距離をＤ
　（ＤＩ，Ｄ２，Ｄ３）とした場合，次式Ｄ≦αＬ＋Ｍ
　　　・・・　　（１） の関係を満足する推定現在位置を選択する。

ここで，Ｍは予め設定される許容範囲であり，例えば５
０ｍ程度に設定される。αは移動体の走行距離をパラメ
ータにしたときの位置精度に関する係数であり、例えば
５％程度に設定される．またＬとしては，それが１００
ｍ程度に設定される．なおその際，移動体の現在位ｌ！
Ｐにおける進行方向に対して一定の許容角度差の範囲内
にある方向をもった道路上に設定されている推定現在位
匝を選択するようにすることも考えられる。

しかして第５図の関係において，Ｍの値を比較的小さく
設定するようにすれば，（１）式の条件を満たす推定現
在位置として，例えばｘ２のみが選択され、その推定現
在位１１ｘ２が存在する道路がマッチング処理の対象と
なる候補道路とされる．したがって本発明によれば、道
路上から外れた現在位置の近辺に道路が多数存在する場
合にあっても、マッチング処理の対象となるマッチング
がとられる確率が高い道路の候補を必要最小限に選定す
ることができ，マッチング処理の負担が有効に軽減され
ることになる。

また本発明では，Ｓ動体の走行軌跡のパターンと候補道
路のパターンとのマッチングをとる場合、移動体が一定
距離走行して推定現在位置が設定されるごとにマッチン
グ処理を逐次行なうのではその処理負担が大きくなるた
め，移動体の走行軌跡の方向変化量を常時監視して、そ
の方向変化量を積算した値が一定値以上に大きくなった
ときには走行軌跡の形状の変化に大きな特徴が生じたも
のと考え，そのときにそれまでの積算期間中における移
動体の走行軌跡のパターンに応じたマッチングの処理を
一度に実行させるようにしている．すなわち第６図に示
すように，移動体の一定の走行距離ａごとに各点ａｙ　
ｂ＋　Ｃ＊　ｄ，・・・における走行軌跡のＸ軸とのな
す角度ｗｉ　　（ｉ＝０．１，２，３，・・・）を求め
，方向変化量の積算値Ｗを次式にしたがって逐次算出す
る。

その算出される方向変化の総量Ｗが予め設定された値以
上になったとき，そのときの移動体の現在位Ｉ！Ｐから
先の開始点ａ　（前回のマッチング処理点となる）まで
の間の走行軌跡を今回のマッチング処理の対象として抽
出する． したがって、その抽出されたパターンに大きな特徴が生
じた移動体の走行軌跡にしたがって道路とのマッチング
をとるようにすれば，全体としてマッチング処理の回数
が少なくなり、そのパターンの特徴にしたがって精度の
高い効率の良いマッチング処理をなすことができるよう
になる。その際，マッチング対象となる道路のパターン
としては、例えば第７図に示すように、前述のように移
動体の現在位ＩＭＰに応じて選択された推定現在位ｌＥ
ｘを先頭として前回のマッチング処理点Ｓまでの間にお
ける過去の複数の推定現在位ＩＸ’の設定点をつらねた
道路のパターンを切り出す。

なお、このような推定現在位置が複数設定された道路の
パターンを切り出してマッチング処理を一度に行なわせ
るようにする場合、前述のように（１）式の関係を満足
する各推定現在位Ｉｌ！を選択するそれぞれの時点にお
いて、そのときの移動体の現在位置と道路上に設定され
た推定現在位置との間の距離が移動体の走行が進むにし
たがって次第に離れていってしまうため、移動体の走行
が進むにしたがって（１）式におけるＭの値を大きくし
ていくようにする必要がある。

また本発明では、その油出された移動体の走行軌跡のパ
ターンと前述のように切り出された候補道路のパターン
とのマッチングをとる場合、第８図（ａ）に示すように
走行軌跡ＲＰのパターンを等長の線分によって折線状に
近似するとともに、候補道路ＫＰのパターンをも同様に
第８図（ｂ）に示すように等長の線分によって折線状に
近似し、それぞれ折線近似された各線分のベクトル列を
もってマッチングをとるようにしている。

しかしてこのような移動体の走行軌跡と地図上における
道路とを同一条件で折線近似した各パターンをもってマ
ッチングをとるようにすれば，各対応する線分ごとにそ
の方向および位置の比較をそれぞれ容易になすことがで
きるようになり、そのマッチングの処理を精度良く容易
に行なわせることができるようになる． 具体的なマッチング処理としては、それが以下のように
して行なわれる． まず、それぞれ等長の線分によって折線近似された走行
軌跡のパターンと候補道路のパターンとの位置の相関を
求める。その際、走行軌跡のパターンを道路パターンの
方向性に合わせるように所定に回転させたうえで、走行
軌跡のパターンと道路のパターンとの各対応する線分の
頭点間の距離を積算して位置の相関とする。

すなわち、第１ステップとして，走行軌跡の折線近似さ
れたベクトル列を（Ｊ１．Ｊ２，１３．・・・，ａｎ）
とし、候補道路の折線近似されたベクトル列を（ｒ　１
　ｙ　ｖ　２＊　ｒ　３＋　・・・ｅ　ｒ　ｎ）とした
とき（ｌ　ｓｌｌ＝ｌ　ｓ２　　＝−＝ｌ　ｓｎｌ＝ｌ
　ｒｌ＝ｌｒ２１＝・・・＝ｌｒｎｌ），次式にしたが
って走行軌跡のベクトル列の回転角度Ｏを求める。

ここで、ω（ｉ）は、移動体の走行が進むにしたがって
算出される現在位置の精度が低下するので、各ベクトル
列ｓｉ，ｒｉのデータを用いる際に，過去のデータほど
その重み付けを小さくするように、移動体の現在位霞を
算出する際の距離センサ１，方向センサ２の各センサ精
度および演算精度などに応じて予め設定されている重み
関数である。

第２ステップとして、その回転角度θにしたがい，次式
（４）を用いて走行軌跡のベクトル列を回転させる。

なお．このような走行軌跡のベクトル列の回転処理を行
なわせることにより、方向検出誤差分を結果的に補正で
きることになる。

第３ステップとして、その回転処理された走行軌跡のべ
ク１〜ル列と道路のベクトル列とに応じて，次式にした
がって位置の相関値ｆを求める。

ｒ＝４＋，±ａｊ　　ｔｒｊｌ　　　　・＝（５）ｉｍ
ｌ　　　Ｊｍｌ　　　　　　　ｊ”１次に、移動体の現
在位ｇｐを求める際における距離検出誤差を考慮に入れ
たうえで、その候補道路の先頭位置ｘを一定距離＋δ　
（数１０ｍ）だけ道路パターンにしたがって延長した道
路のベクトル列をもって，またその候補道路の先頭位置
を一定距離一δだけ道路パターンにしたがって短縮した
道路のベクトル列をもって前述と同様に走行軌跡のベク
トル列との位置の相関値ｆをそれぞれ求める． 最終的に，それぞれ求められた相関値ｆのうちで最も小
さいものを選出し、その選出された相関値ｆがある基準
値以下のときにマッチングがとられたものと判定し，第
９図に示すように，そのマッチングがとられた道路パタ
ーンの先頭位置（例えばＸ＋δの位１！）に走行軌跡の
現在位２ＩＰがくるように走行軌跡ＲＰを平行移動させ
たうえで、その走行軌跡をＰ点を中心に角度θだけ回転
させてマッチングがとられた道路上に合せ込む。

このようなマッチング処理を行なわせることにより、地
図における道路上から外れた移動体の現在位ＩＭＰおよ
びそれに至るまでの走行軌跡の表示位置の修正が行なわ
れることになる。

なおその際、候補道路上における推定現在位置Ｘから一
定距離δだけ加，減した各位［ｘ＋δ，Ｘ一δの間を多
数に分割して、その各分割位置をそれぞれ先頭位置とし
て切り出された道路パターンにもとづいてそれぞれ走行
軌跡パターンとの相関値ｆを求め、そのうちで最も小さ
い相関値ｆが基準値以下となったときにマッチングがと
られたものと判定するようにすればそのマッチング精度
をより高めることができるようになる。

また前述のように道路上に設定された推定現在位置ｘに
したがってマッチングの候補道路を選択する際、第１０
図に示すように、移動体が地図にのっていない道路上な
どを走行していると，そのとき算出される移動体の現在
位１１Ｐと道路上に設定される推定現在位置ｘとが離れ
すぎてしまって前記（１）式の関係を満たす推定現在位
［！！ｘが存在しなくなってしまうことがあり，その場
合には候補道路が選択されずにマッチング処理が不可能
な状態になってしまう。

そのためここでは、移動体が地図にのっていない道路上
を走行している場合にあっても、道路上に推定現在位置
を最適に設定してマッチング処理を継続して行なわせる
ことができるようにしている。

すなわち，前記（１）式の関係を満たす推定現在位１ｉ
ｘが存在しなくなったとき、信号処理装置３は、移動体
が地図上の道路外を走行していることを検出する． そして，信号処理装置３は，そのとき算出されている移
動体の現在位置から予め設定された一定の距離範囲内（
例えば半径１００ｍの円内）に道路が存在するか否かの
探索をなし、道路が存在する場合には現在位置からみて
その道路上の最短距離の位置に仮の推定現在位置を新た
に設定し、その新たな推定現在位置を移動体の一定走行
距離ごとに同一の道路上に逐次更新させていき、移動体
の現在位置と更新された仮の推定現在位置との間の距離
が前記（１）式の関係を満足する所定の範囲内にある場
合，そのときの新たな推定現在位置を真の推定現在位置
とみなして、移動体が地図にのっている道路上の走行に
復帰したことを検出する。

以後、その新たに設定された推定現在位置にもとづいて
前述のマッチング処理を実行させるようにする。

具体的には、移動体が地図にのっていない道路上を走行
しているあいだその走行軌跡を表示させないようにする
とともに，第１２図に示すように，移動体が道路外走行
をする直前の走行軌跡ＲＰＩと，移動体が道路上走行に
復帰した以後における移動体の走行軌跡ＲＰ３とにした
がって前述と同様にマッチング処理がなされることにな
る。図中、ＲＰ２は移動体の道路外走行時の走行軌跡を
示している。

なお、移動体の現在位置から一定の距離範囲内に道路が
存在するか否かの判定は．それを常時行なうようにして
も，また一定時間の経過または移動体の単位走行距離（
例えばＬｏｏｍ）ごとなどによる所定のタイミングを発
生させて．その各タイミング発生時に行なうようにして
もよい。

第１１図（ａ）は移動体の現在位ｆｉＰを中心とした一
定半径の円Ａ内に１つの道路Ｒがある場合を示しており
．この場合には移動体の現在位ＩＰからその道路Ｒ上に
垂線をおろしたときの交点Ｑに新たな推定現在位置を設
定する。

第１１図（ｂ）は移動体の現在位置Ｐを中心とした一定
半径の円Ａ内に２つの道路Ｒｌ，Ｒ２がある場合を示し
ており、この場合には移動体の現在位ＩＰからその各道
路Ｒｌ，Ｒ２上にそれぞれ垂線をおろしたときの各交点
Ｑｌ，Ｑ２にそれぞれ新たな推定現在位置を設定する。

第１１図（ｅ）は移動体の現在位ｒ！ＩＰを中心とした
一定半径の円Ａ内に道路Ｒがあるが，現在位ＨＰからそ
の道路Ｒ上に垂線をおろすことができない場合を示して
おり、この場合には現在位５１ｐに最も近い道路Ｒにお
ける折曲点Ｑ３に新たな推定現在位置を設定する。

なおこの新たな推定現在位置を設定する際、円の半径を
常に一定としてもよいが、先の前記（１）式の関係を満
たす推定現在位ｌｘが存在しなくなってからの移動体の
走行距離などに比例させてその円の半径を増大させるよ
うにすれば、なかなかその円内に道路がみつからない場
合，累積誤差により移動体の現在位［Ｐが次第に大きく
狂ってきても対応が可能となる． このようなものにあって、特に本発明では，移動体が道
路外走行しているあいだの走行距離が長くなるほど算出
される現在位置の誤差が大きくなって、前述のマッチン
グ処理時に過去の位置データを用いるほど正確なマッチ
ングが得られなくなることがあるので、移動体の道路外
走行時の走行距離、連続走行時間または平均車速などの
走行状況に応じてマッチングデータの重み付けを可変に
して、マッチング処理時に過去のマッチングデータほど
その重要度を下げるようにしたことを特徴としている。

具体的には、信号処理装置３において、移動体が道路外
を走行しているあいだの走行距離を検出し、その道路外
走行の走行距離にしたがって，前述のマッチング処理を
行なわせる際に用いられる（３）式の重み関数ω（ｉ）
の値を可変にするようにしている。

その際、例えば、移動体の道路外走行の走行距離が長く
なるほど，過去のマッチングデータ，すなわち前述のマ
ッチング処理の場合には各ベクトル列ｓｉ，ｒｉの位置
データの重み付けを小さくする。

また，移動体の道路外走行後の道路上走行に復帰してか
らの走行軌跡が一定の長さに達したときに，道路外走行
の直前における走行軌跡にもとづくマッチングデータの
重み付けを全て零として，道路上走行に復帰してからの
走行軌跡のみによってマッチング処理を実行するように
する。

移動体の道路外走行の走行距離を求める際、道路外走行
時間，停車時間、平均車速などの移動体の走行状況にし
たがって求めるようにする。

なお、本発明は前述したマッチング処理をとる際の（３
）式における重み関数ω（ｉ）の埴を可変にする場合に
限られず、移動体の走行軌跡のパターンと地図上におけ
る道路のパターンとのマッチングを、両パターンの位置
の相関に係るマッチングデータを重み付けしながら用い
た演算処理によってとるその他一般的なマッチング処理
を採用する場合にも同様に適用が可能である。

駿果 以上，本発明による移動体の現在位置表示装置にあって
は，移動体の前記地図上における道路外走行およびその
走行距離を検出する手段と，その検出された道路外走行
の前，後における移動体の走行軌跡にもとづいて，各対
応する地図」二の道路とのパターンのχツチングをとっ
て走行軌跡の位置修正を行なわせる手段と、そのマッチ
ングをとるための演算処理の実行に煕して、移動体の道
路外走行距離に応して前記マッチングデータの重ｂ付け
を可変にするようにしたもので、移動体が画面に表示さ
れた地図にのっていない道路や野原などを走行したとき
、その地図上における道路外走行の前，後の移動体の走
行軌跡にもとづいて，各対応する地図上の道路とのパタ
ーンのマッチングをとって走行軌跡の位置修正を行なわ
せるようにして，その際マッチングのための演算処理に
用いられる前記マッチングデータの重み付けを移動体の
道路外走行時の走行距離、連続走行時間または平均車速
などの走行状況に応じて可変にして、最適なマッチング
処理を行なわせることができるという優れた利点を有し
ている。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による移動体の現在位ぼ表示装置の一実
施例を示すブロック構成図、第２図は同実施例における
表示画面の一例を示す図、第３図は移動体の現在位置が
道路上から外れて表示されている状態を示す図、第４図
（ａ）．（ｂ）は移動体の一定の走行距離ごとに道路上
に推定現在位置を設定していく状態をそれぞれ示す図、
第５図は道路から外れた移動体の現在位誼と道路上に設
定された推定現在位置との関係を示す図，第６図は移動
体の走行軌跡における方向の変化状態の一例を示す図，
第７図はマッチング対象となる候補道路パターンの切り
出し状態を示す図，第８図（ａ）は移動体の走行軌跡の
パターンを等長の線分によって折線近似させた状態を示
す図，第８図（ｂ）は道路のパターンを等長の線分によ
って折線近似させた状態を示す図、第９図はマッチング
がとられた道路′上に移動体の現在位置および走行軌跡
を合せ込む状態を示す図、第１０図は移動体が地図にの
っていない道路上などを走行したときの表示画面の一例
を示す図、第１ｌ図（ａ），（ｂ），（ｅ）は移動体の
現在位置を中心とした一定の内内の道路上に新たな推定
現在位置を設定する状態をそれぞれ示す図、第１２図は
移動体の道路外走行の前，後にわたる走行軌跡の一例を
示す図である． ｌ・・・距離センサ　２・・・方向センサ　３・・・信
号処理装ｌ！４・・・走行軌跡記憶装！！５・・・地図
情報記憶媒体　６・・・記憶媒体再生装置　７・・・表
示装１８・・・操作装鷹

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、移動体の走行距離および進行方向をそれぞれ検出し
   ながら、移動体の走行にともない刻々変化する２次元座
   標上の現在位置を逐次演算によって求め、予め記憶媒体
   から地図データが読み出されて所定の道路地図が表示さ
   れた画面上に移動体の現在位置の更新表示を行なわせる
   とともに、現在位置のデータをメモリに逐次記憶保持さ
   せることによって得られる移動体の走行軌跡のパターン
   と前記地図上における道路のパターンとのマッチングを
   、両パターンの位置の相関に係るマッチングデータを現
   在から過去の位置にわたって重み付けしながら用いた所
   定の演算処理によってとり、そのマッチングがとられた
   道路上に走行軌跡がくるようにその走行軌跡の位置を修
   正するようにした移動体の現在位置表示装置において、
   移動体の前記地図上における道路外走行およびその走行
   距離を検出する手段と、その検出された道路外走行の前
   、後における移動体の走行軌跡にもとづいて、各対応す
   る地図上の道路とのパターンのマッチングをとって走行
   軌跡の位置修正を行なわせる手段と、そのマッチングを
   とるための演算処理の実行に際して、移動体の道路外走
   行時の走行距離、連続走行時間または平均車速などの走
   行状況に応じて前記マッチングデータの重み付けを可変
   にするようにしたことを特徴とする移動体の現在位置表
   示装置。 ２、移動体の道路外走行時における走行距離が長くなる
   ほど、連続走行時間が長くなるほど、または平均車速が
   高くなるほど、過去のマッチングデータの重み付けを小
   さくすることを特徴とする前記第１項の記載による移動
   体の現在位置表示装置。 ３、移動体の道路外走行後における走行軌跡が所定以上
   の長さになったときに、道路外走行の前における移動体
   の走行軌跡にもとづくパターンのマッチングに用いられ
   るマッチングデータの重み付けを全て零としたことを特
   徴とする前記第１項の記載による移動体の現在位置表示
   装置。