JP3475123B2 - ナビゲーション装置および記憶媒体 - Google Patents
ナビゲーション装置および記憶媒体Info
- Publication number
- JP3475123B2 JP3475123B2 JP14365699A JP14365699A JP3475123B2 JP 3475123 B2 JP3475123 B2 JP 3475123B2 JP 14365699 A JP14365699 A JP 14365699A JP 14365699 A JP14365699 A JP 14365699A JP 3475123 B2 JP3475123 B2 JP 3475123B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- current position
- image data
- route
- branch point
- data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
- G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
- G01C21/3658—Lane guidance
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
- G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
- G01C21/3647—Guidance involving output of stored or live camera images or video streams
Description
【０００１】
【発明が属する技術分野】本発明は経路上の交差点等分
岐点に所定距離接近すると分岐点の画像データによるイ
メージ拡大図を表示するようにしたナビゲーション装置
および記憶媒体に関する。
岐点に所定距離接近すると分岐点の画像データによるイ
メージ拡大図を表示するようにしたナビゲーション装置
および記憶媒体に関する。
【０００２】
【従来の技術】目的地や通過点を入力すると、目的地ま
での経路を探索し、車両を目的地まで誘導する車両用ナ
ビゲーション装置において、車両が経路上の曲がるべき
交差点に所定距離まで接近すると、道路のノードデータ
から作成した交差点の拡大図を表示したり、或いは予め
記憶してある交差点の画像データを表示するものが知ら
れている。図９はこのような従来のナビゲーション装置
による交差点拡大図（図９（ａ））、分岐点拡大図（図
９（ｂ））であり、２画面表示において、左側には道路
のノードデータから作成された通常の地図を、右側には
画像データによる分岐点拡大図が表示されている。左側
のノードデータから作成された地図には車両の現在位置
を示すマークＡが示され、一方、右側の画像データを表
示したものでは、単に車両の進むべき方向が示されてい
るだけで、車両の現在位置については表示されていな
い。
での経路を探索し、車両を目的地まで誘導する車両用ナ
ビゲーション装置において、車両が経路上の曲がるべき
交差点に所定距離まで接近すると、道路のノードデータ
から作成した交差点の拡大図を表示したり、或いは予め
記憶してある交差点の画像データを表示するものが知ら
れている。図９はこのような従来のナビゲーション装置
による交差点拡大図（図９（ａ））、分岐点拡大図（図
９（ｂ））であり、２画面表示において、左側には道路
のノードデータから作成された通常の地図を、右側には
画像データによる分岐点拡大図が表示されている。左側
のノードデータから作成された地図には車両の現在位置
を示すマークＡが示され、一方、右側の画像データを表
示したものでは、単に車両の進むべき方向が示されてい
るだけで、車両の現在位置については表示されていな
い。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】道路のノードデータか
ら作成された交差点拡大図はノードの位置情報として座
標を有しているため、車両の現在位置マークを車両と交
差点との距離に応じて移動表示することが可能である。
しかし、交差点拡大図が画像データから構成されるもの
においては、画像データが座標を有していないため、現
在位置マークを表示させたり交差点との距離に応じて移
動表示させることはできない。そのため、交差点拡大図
を画像データで表示するものにおいては、ユーザーが交
差点における車両の位置を確認することができず、誤っ
て隣接する交差点を曲がってしまったり、曲がるべき交
差点を通過してしまうという問題があった。
ら作成された交差点拡大図はノードの位置情報として座
標を有しているため、車両の現在位置マークを車両と交
差点との距離に応じて移動表示することが可能である。
しかし、交差点拡大図が画像データから構成されるもの
においては、画像データが座標を有していないため、現
在位置マークを表示させたり交差点との距離に応じて移
動表示させることはできない。そのため、交差点拡大図
を画像データで表示するものにおいては、ユーザーが交
差点における車両の位置を確認することができず、誤っ
て隣接する交差点を曲がってしまったり、曲がるべき交
差点を通過してしまうという問題があった。
【０００４】本発明は上記課題を解決するためのもの
で、画像データにより交差点等分岐点の拡大図を表示す
るナビゲーション装置において、画像データ上に現在位
置マークを重ねて表示可能にすると共に、分岐点との距
離に応じて現在位置マークを移動表示可能にすることを
目的とする。
で、画像データにより交差点等分岐点の拡大図を表示す
るナビゲーション装置において、画像データ上に現在位
置マークを重ねて表示可能にすると共に、分岐点との距
離に応じて現在位置マークを移動表示可能にすることを
目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明のナビゲーション
装置は、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段
と、目的地や経路を探索するために必要な情報を入力す
る入力手段と、交差点等分岐点からの距離に応じた座標
が付与された分岐点の画像データ、道路データを含む経
路探索に必要なデータを格納した情報記憶手段と、経路
案内情報を表示する表示手段と、前記入力手段により入
力された情報および前記情報記憶手段に格納されたデー
タに基づいて目的地までの経路を探索する経路探索手段
と、前記経路探索手段で探索した経路上の分岐点に車両
が所定距離接近したとき、前記分岐点の画像データを読
み出し、前記現在位置検出手段で検出された現在位置の
座標と分岐点画像データに付与された座標とに基づいて
画像データ上での現在位置を特定し、現在位置マークを
分岐点画像データに重ねて表示手段に出力する制御手段
とを有することを特徴とする。また、本発明は、車両の
分岐点との距離に応じて現在位置マークを移動表示させ
るようにしたことを特徴とする。また、本発明の記憶媒
体は、現在位置検出手段により現在位置を検出するステ
ップ、入力手段により経路を探索するために必要な情報
を入力するステップ、入力手段により入力された情報、
および情報記憶手段に格納され、交差点等分岐点からの
距離に応じた座標が付与された分岐点の画像データを含
む経路案内に必要なデータに基づいて、経路探索手段に
より経路案内情報を探索するステップ、経路探索手段に
より探索された経路案内情報を、制御手段により表示手
段に出力して表示するステップ、経路探索手段により探
索した経路上の分岐点に所定距離接近したと制御手段で
判断したとき、該制御手段により、現在位置検出手段で
検出した現在位置の座標と、分岐点画像データに付与さ
れた座標とを比較して画像データ上での現在位置を特定
し、現在位置マークを分岐点画像データに重ねて表示手
段に出力して表示するステップによる処理をナビゲーシ
ョン装置に実行させるためのコンピュータ読み取り可能
なプログラムを記憶したことを特徴とする。
装置は、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段
と、目的地や経路を探索するために必要な情報を入力す
る入力手段と、交差点等分岐点からの距離に応じた座標
が付与された分岐点の画像データ、道路データを含む経
路探索に必要なデータを格納した情報記憶手段と、経路
案内情報を表示する表示手段と、前記入力手段により入
力された情報および前記情報記憶手段に格納されたデー
タに基づいて目的地までの経路を探索する経路探索手段
と、前記経路探索手段で探索した経路上の分岐点に車両
が所定距離接近したとき、前記分岐点の画像データを読
み出し、前記現在位置検出手段で検出された現在位置の
座標と分岐点画像データに付与された座標とに基づいて
画像データ上での現在位置を特定し、現在位置マークを
分岐点画像データに重ねて表示手段に出力する制御手段
とを有することを特徴とする。また、本発明は、車両の
分岐点との距離に応じて現在位置マークを移動表示させ
るようにしたことを特徴とする。また、本発明の記憶媒
体は、現在位置検出手段により現在位置を検出するステ
ップ、入力手段により経路を探索するために必要な情報
を入力するステップ、入力手段により入力された情報、
および情報記憶手段に格納され、交差点等分岐点からの
距離に応じた座標が付与された分岐点の画像データを含
む経路案内に必要なデータに基づいて、経路探索手段に
より経路案内情報を探索するステップ、経路探索手段に
より探索された経路案内情報を、制御手段により表示手
段に出力して表示するステップ、経路探索手段により探
索した経路上の分岐点に所定距離接近したと制御手段で
判断したとき、該制御手段により、現在位置検出手段で
検出した現在位置の座標と、分岐点画像データに付与さ
れた座標とを比較して画像データ上での現在位置を特定
し、現在位置マークを分岐点画像データに重ねて表示手
段に出力して表示するステップによる処理をナビゲーシ
ョン装置に実行させるためのコンピュータ読み取り可能
なプログラムを記憶したことを特徴とする。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照しつつ説明する。図１は本発明のナビゲーション
装置の構成例を示す図である。経路案内に関する情報を
入力する入力装置１、自車両の現在位置に関する情報を
検出する現在位置検出装置２、経路の算出に必要なナビ
ゲーション用データや経路案内に必要な表示／音声の案
内データとプログラム（アプリケーション及び／又はＯ
Ｓ）等が記録されている情報記憶装置３、経路探索処理
や経路案内に必要な表示／音声案内処理、さらにシステ
ム全体の制御を行う中央処理装置４、車両の走行に関す
る情報である、例えば道路情報、交通情報を送受信した
り、車両の現在位置に関する情報を検出したり、さらに
現在位置に関する情報を送受信したりする情報送受信装
置５、経路案内に関する情報を出力する出力装置６から
構成されている。
を参照しつつ説明する。図１は本発明のナビゲーション
装置の構成例を示す図である。経路案内に関する情報を
入力する入力装置１、自車両の現在位置に関する情報を
検出する現在位置検出装置２、経路の算出に必要なナビ
ゲーション用データや経路案内に必要な表示／音声の案
内データとプログラム（アプリケーション及び／又はＯ
Ｓ）等が記録されている情報記憶装置３、経路探索処理
や経路案内に必要な表示／音声案内処理、さらにシステ
ム全体の制御を行う中央処理装置４、車両の走行に関す
る情報である、例えば道路情報、交通情報を送受信した
り、車両の現在位置に関する情報を検出したり、さらに
現在位置に関する情報を送受信したりする情報送受信装
置５、経路案内に関する情報を出力する出力装置６から
構成されている。
【０００７】入力装置１は、目的地を入力したり、運転
者の意志によりナビゲーション処理を中央処理装置４に
指示する機能を備えている。その機能を実現するための
手段として、目的地を電話番号や地図上の座標などにて
入力したり、経路案内をリクエストしたりするタッチス
イッチやジョグダイアル等のリモートコントローラ等を
用いることができる。また、本発明では音声入力による
対話を行うための装置を備えており、音声入力装置とし
て機能する。また、ＩＣカードや磁気カードに記録され
たデータを読み取るための記録カード読み取り装置を付
加することもできる。また、ナビゲーションに必要なデ
ータを蓄積し、運転者の要求により通信回線を介して情
報提供する情報センターや、地図データや目的地デー
タ、簡易地図、建造物形状地図などのデータを有する携
帯型の電子装置等の情報源との間でデータのやりとりを
行うためのデータ通信装置を付加することもできる。
者の意志によりナビゲーション処理を中央処理装置４に
指示する機能を備えている。その機能を実現するための
手段として、目的地を電話番号や地図上の座標などにて
入力したり、経路案内をリクエストしたりするタッチス
イッチやジョグダイアル等のリモートコントローラ等を
用いることができる。また、本発明では音声入力による
対話を行うための装置を備えており、音声入力装置とし
て機能する。また、ＩＣカードや磁気カードに記録され
たデータを読み取るための記録カード読み取り装置を付
加することもできる。また、ナビゲーションに必要なデ
ータを蓄積し、運転者の要求により通信回線を介して情
報提供する情報センターや、地図データや目的地デー
タ、簡易地図、建造物形状地図などのデータを有する携
帯型の電子装置等の情報源との間でデータのやりとりを
行うためのデータ通信装置を付加することもできる。
【０００８】現在位置検出装置２は、衛星航法システム
（ＧＰＳ）を利用して車両の現在位置情報を入手するも
の、車両の進行方位を、例えば地磁気を利用することに
より絶対方位で検出する絶対方位センサ、車両の進行方
位を、例えばステアリングセンサ、ジャイロセンサを利
用することにより相対方位で検出する相対方位センサ、
例えば車輪の回転数から車両の走行距離を検出する距離
センサ等から構成される。
（ＧＰＳ）を利用して車両の現在位置情報を入手するも
の、車両の進行方位を、例えば地磁気を利用することに
より絶対方位で検出する絶対方位センサ、車両の進行方
位を、例えばステアリングセンサ、ジャイロセンサを利
用することにより相対方位で検出する相対方位センサ、
例えば車輪の回転数から車両の走行距離を検出する距離
センサ等から構成される。
【０００９】情報記憶装置３は、ナビゲーション用のプ
ログラム及びデータを記憶した外部記憶装置で、例えば
ＣＤ−ＲＯＭ等からなっている。プログラムは、経路探
索などの処理を行うためのプログラム、本実施例記載の
フローチャートに示される処理プログラムや経路案内に
必要な表示出力制御、音声入力により対話的に案内を行
うためのプログラム及びそれに必要なデータ、音声案内
に必要な音声出力制御を行うためのプログラム及びそれ
に必要なデータが格納されている。記憶されるデータと
しては、地図データ、探索データ、案内データ、マップ
マッチングデータ、目的地データ、登録地点データ、道
路データ、交差点等分岐点の画像データ、ジャンル別デ
ータ、ランドマークデータ等のファイルからなり、ナビ
ゲーション装置に必要なすべてのデータが記憶されてい
る。なお、本発明は、ＣＤ−ＲＯＭにはデータのみ格納
し、プログラムは中央処理装置に格納するタイプのもの
にも適用可能である。
ログラム及びデータを記憶した外部記憶装置で、例えば
ＣＤ−ＲＯＭ等からなっている。プログラムは、経路探
索などの処理を行うためのプログラム、本実施例記載の
フローチャートに示される処理プログラムや経路案内に
必要な表示出力制御、音声入力により対話的に案内を行
うためのプログラム及びそれに必要なデータ、音声案内
に必要な音声出力制御を行うためのプログラム及びそれ
に必要なデータが格納されている。記憶されるデータと
しては、地図データ、探索データ、案内データ、マップ
マッチングデータ、目的地データ、登録地点データ、道
路データ、交差点等分岐点の画像データ、ジャンル別デ
ータ、ランドマークデータ等のファイルからなり、ナビ
ゲーション装置に必要なすべてのデータが記憶されてい
る。なお、本発明は、ＣＤ−ＲＯＭにはデータのみ格納
し、プログラムは中央処理装置に格納するタイプのもの
にも適用可能である。
【００１０】中央処理装置４は、種々の演算処理を実行
するＣＰＵ、情報記憶装置３のＣＤ−ＲＯＭからプログ
ラムを読み込んで格納するフラッシュメモリ、フラッシ
ュメモリのプログラムチェック、更新処理を行うプログ
ラム（プログラム読み込み手段）を格納したＲＯＭ、設
定された目的地の地点座標、道路名コードＮｏ．等の探
索された経路案内情報や演算処理中のデータを一時的に
格納するＲＡＭからなっている。また、この他にも図示
は省略するが、入力装置１からの音声入力による対話処
理を行ったり、ＣＰＵからの音声出力制御信号に基づい
て情報記憶装置３から読み出した音声、フレーズ、１つ
にまとまった文章、音等を合成してアナログ信号に変換
してスピーカに出力する音声プロセッサ、通信による入
出力データのやり取りを行う通信インタフェースおよび
現在位置検出装置２のセンサ信号を取り込むためのセン
サ入力インタフェース、内部ダイアグ情報に日付や時間
を記入するための時計などを備えている。なお、前記し
た更新処理を行うプログラムを外部記憶装置に格納して
おいてもよい。
するＣＰＵ、情報記憶装置３のＣＤ−ＲＯＭからプログ
ラムを読み込んで格納するフラッシュメモリ、フラッシ
ュメモリのプログラムチェック、更新処理を行うプログ
ラム（プログラム読み込み手段）を格納したＲＯＭ、設
定された目的地の地点座標、道路名コードＮｏ．等の探
索された経路案内情報や演算処理中のデータを一時的に
格納するＲＡＭからなっている。また、この他にも図示
は省略するが、入力装置１からの音声入力による対話処
理を行ったり、ＣＰＵからの音声出力制御信号に基づい
て情報記憶装置３から読み出した音声、フレーズ、１つ
にまとまった文章、音等を合成してアナログ信号に変換
してスピーカに出力する音声プロセッサ、通信による入
出力データのやり取りを行う通信インタフェースおよび
現在位置検出装置２のセンサ信号を取り込むためのセン
サ入力インタフェース、内部ダイアグ情報に日付や時間
を記入するための時計などを備えている。なお、前記し
た更新処理を行うプログラムを外部記憶装置に格納して
おいてもよい。
【００１１】本発明に係るプログラム、その他ナビゲー
ションを実行するためのプログラムは全て外部記憶媒体
であるＣＤ−ＲＯＭに格納されてもよいし、それらプロ
グラムの一部または全てが本体側のＲＯＭ４２に格納さ
れていてもよい。この外部記憶媒体に記憶されたデータ
やプログラムが外部信号としてナビゲーション装置本体
の中央処理装置に入力されて演算処理されることによ
り、種々のナビゲーション機能が実現される。
ションを実行するためのプログラムは全て外部記憶媒体
であるＣＤ−ＲＯＭに格納されてもよいし、それらプロ
グラムの一部または全てが本体側のＲＯＭ４２に格納さ
れていてもよい。この外部記憶媒体に記憶されたデータ
やプログラムが外部信号としてナビゲーション装置本体
の中央処理装置に入力されて演算処理されることによ
り、種々のナビゲーション機能が実現される。
【００１２】本発明のナビゲーション装置は、上記のよ
うに外部記憶装置のＣＤ−ＲＯＭからプログラムを読み
込むための比較的大容量のフラッシュメモリ、ＣＤの立
ち上げ処理を行うプログラム（プログラム読み込み手
段）を格納した小容量のＲＯＭを内蔵する。フラッシュ
メモリは、電源が切断しても記憶情報が保持される、つ
まり不揮発性の記憶手段である。そして、ＣＤの立ち上
げ処理として、プログラム読み込み手段であるＲＯＭの
プログラムを起動してフラッシュメモリに格納したプロ
グラムチェックを行い、情報記憶装置３のＣＤ−ＲＯＭ
のディスク管理情報等を読み込む。プログラムのローデ
ィング処理（更新処理）は、この情報とフラッシュメモ
リの状態から判断して行われる。
うに外部記憶装置のＣＤ−ＲＯＭからプログラムを読み
込むための比較的大容量のフラッシュメモリ、ＣＤの立
ち上げ処理を行うプログラム（プログラム読み込み手
段）を格納した小容量のＲＯＭを内蔵する。フラッシュ
メモリは、電源が切断しても記憶情報が保持される、つ
まり不揮発性の記憶手段である。そして、ＣＤの立ち上
げ処理として、プログラム読み込み手段であるＲＯＭの
プログラムを起動してフラッシュメモリに格納したプロ
グラムチェックを行い、情報記憶装置３のＣＤ−ＲＯＭ
のディスク管理情報等を読み込む。プログラムのローデ
ィング処理（更新処理）は、この情報とフラッシュメモ
リの状態から判断して行われる。
【００１３】情報送受信装置５は、衛星航法システム
（ＧＰＳ）を利用して情報を入手するＧＰＳ受信装置、
ＦＭ多重放送、電波ビーコン、光ビーコン等を利用して
情報を入手するためのＶＩＣＳ情報受信装置、携帯電
話、パソコン等を利用することにより、情報センター
（例えばＡＴＩＳ）や他車両と情報を双方向に通信する
ためのデータ送受信装置等から構成される。
（ＧＰＳ）を利用して情報を入手するＧＰＳ受信装置、
ＦＭ多重放送、電波ビーコン、光ビーコン等を利用して
情報を入手するためのＶＩＣＳ情報受信装置、携帯電
話、パソコン等を利用することにより、情報センター
（例えばＡＴＩＳ）や他車両と情報を双方向に通信する
ためのデータ送受信装置等から構成される。
【００１４】出力装置６は、運転者が必要な時に案内情
報を音声および／または画面により出力したり、中央処
理装置４でナビゲーション処理されたデータなどをプリ
ント出力する機能を備えている。そのための手段とし
て、入力データを画面表示したり、経路案内画面を表示
するディスプレイ、中央処理装置４で処理したデータや
情報記憶装置３に格納されたデータをプリント出力する
プリンタ、経路案内を音声で出力するスピーカなどを備
えている。
報を音声および／または画面により出力したり、中央処
理装置４でナビゲーション処理されたデータなどをプリ
ント出力する機能を備えている。そのための手段とし
て、入力データを画面表示したり、経路案内画面を表示
するディスプレイ、中央処理装置４で処理したデータや
情報記憶装置３に格納されたデータをプリント出力する
プリンタ、経路案内を音声で出力するスピーカなどを備
えている。
【００１５】ディスプレイは、簡易型の液晶表示器等に
より構成されており、中央処理装置４が処理する地図デ
ータや案内データに基づく交差点拡大図画面、目的地
名、時刻、距離、進行方向矢印等を表示する。ディスプ
レイへ送られてくる画像データは、２値画像データ（ビ
ットマップデータ）であるので、専用の画像信号線を介
してではなく、シリアル通信等で使用する通信線を使用
し、また、他の通信線を兼用することもできる。なお、
ディスプレイにはビットマップデータを一時的に保持す
るメモリが備えられている。
より構成されており、中央処理装置４が処理する地図デ
ータや案内データに基づく交差点拡大図画面、目的地
名、時刻、距離、進行方向矢印等を表示する。ディスプ
レイへ送られてくる画像データは、２値画像データ（ビ
ットマップデータ）であるので、専用の画像信号線を介
してではなく、シリアル通信等で使用する通信線を使用
し、また、他の通信線を兼用することもできる。なお、
ディスプレイにはビットマップデータを一時的に保持す
るメモリが備えられている。
【００１６】このディスプレイは、運転席近傍のインス
トルメントパネル内に設けられており、運転者はこれを
見ることにより自車両の現在地を確認したり、またこれ
からの経路についての情報を得ることができる。また、
図示は省略するが、ディスプレイの表示画面にタッチパ
ネル、タッチスクリーン等を含むタブレットを使用し、
画面に触れる、或いは画面をなぞることにより、地点入
力、道路入力等を行えるように構成してもよい。
トルメントパネル内に設けられており、運転者はこれを
見ることにより自車両の現在地を確認したり、またこれ
からの経路についての情報を得ることができる。また、
図示は省略するが、ディスプレイの表示画面にタッチパ
ネル、タッチスクリーン等を含むタブレットを使用し、
画面に触れる、或いは画面をなぞることにより、地点入
力、道路入力等を行えるように構成してもよい。
【００１７】図２は本発明のナビゲーション装置のシス
テム全体の流れを説明するための図である。中央処理装
置４に情報記憶装置３からプログラムが読み込まれて経
路案内のプログラムが起動されると、現在位置検出装置
２により現在位置を検出して現在位置を中心としてその
周辺地図を表示すると共に、現在位置の名称等を表示す
る（ステップＳ１）。次に、地名や施設名称等の目標
名、電話番号や住所、登録地点、道路名等を用いて目的
地を設定し（ステップＳ２）、現在位置から目的地まで
の経路探索を行う（ステップＳ３）。経路が決まると、
現在位置検出装置２による現在位置追跡を行いながら、
目的地に到着するまで経路案内・表示を繰り返し行う
（ステップＳ４）。目的地に到着する前に寄り道設定の
入力があった場合には、探索エリアを設定してその探索
エリアでの再探索を行い、同様に目的地に到着するまで
経路案内を繰り返し行う。
テム全体の流れを説明するための図である。中央処理装
置４に情報記憶装置３からプログラムが読み込まれて経
路案内のプログラムが起動されると、現在位置検出装置
２により現在位置を検出して現在位置を中心としてその
周辺地図を表示すると共に、現在位置の名称等を表示す
る（ステップＳ１）。次に、地名や施設名称等の目標
名、電話番号や住所、登録地点、道路名等を用いて目的
地を設定し（ステップＳ２）、現在位置から目的地まで
の経路探索を行う（ステップＳ３）。経路が決まると、
現在位置検出装置２による現在位置追跡を行いながら、
目的地に到着するまで経路案内・表示を繰り返し行う
（ステップＳ４）。目的地に到着する前に寄り道設定の
入力があった場合には、探索エリアを設定してその探索
エリアでの再探索を行い、同様に目的地に到着するまで
経路案内を繰り返し行う。
【００１８】図３は本発明において使用する画像データ
の構造を説明する図である。交差点等分岐点の拡大図を
示す画像データは、ヘッダ部、画像データ部、経路デー
タ部からなっている。ヘッダ部にはＧＩＦ、ＴＩＦＦ、
ＪＰＥＧ等の画像データ種別、画像データの展開（描
画）に使用するカラーパレットセットを規定するパレッ
トセットＩＤ、格納している画像データを展開した場合
のＸ方向、Ｙ方向の大きさ、展開した画像データの左下
座標から基準座標（表示基準点）へのＸ座標、Ｙ座標オ
フセットが格納されている。なお、画像データ種別に
は、画像データの圧縮方法、経路データが有るか否かを
示すフラグも格納されている。経路データ部は画像デー
タの左下座標を基準とした座標で、経路上の幾つかの点
についての位置座標が格納されている。
の構造を説明する図である。交差点等分岐点の拡大図を
示す画像データは、ヘッダ部、画像データ部、経路デー
タ部からなっている。ヘッダ部にはＧＩＦ、ＴＩＦＦ、
ＪＰＥＧ等の画像データ種別、画像データの展開（描
画）に使用するカラーパレットセットを規定するパレッ
トセットＩＤ、格納している画像データを展開した場合
のＸ方向、Ｙ方向の大きさ、展開した画像データの左下
座標から基準座標（表示基準点）へのＸ座標、Ｙ座標オ
フセットが格納されている。なお、画像データ種別に
は、画像データの圧縮方法、経路データが有るか否かを
示すフラグも格納されている。経路データ部は画像デー
タの左下座標を基準とした座標で、経路上の幾つかの点
についての位置座標が格納されている。
【００１９】経路データ部について、図４、図５の例に
より説明すると、画像データの大きさが１００ドット×
１００ドット（展開後のＸ方向への大きさ１００ドッ
ト、Ｙ方向への大きさ１００ドット）の場合、例えば、
図４に示すように、画像表示領域には画像データによる
拡大図が表示され、左下座標（０，０）を基準として経
路上に４点の位置座標が付与され、このとき経路データ
部には、図５に示すように、（５０，０）（５０，２
５）（５０，４０）（５０，５０）のように座標データ
が格納される。
より説明すると、画像データの大きさが１００ドット×
１００ドット（展開後のＸ方向への大きさ１００ドッ
ト、Ｙ方向への大きさ１００ドット）の場合、例えば、
図４に示すように、画像表示領域には画像データによる
拡大図が表示され、左下座標（０，０）を基準として経
路上に４点の位置座標が付与され、このとき経路データ
部には、図５に示すように、（５０，０）（５０，２
５）（５０，４０）（５０，５０）のように座標データ
が格納される。
【００２０】本発明はこの画像データに付与された座標
を用いて画像データによるイメージ拡大図上に現在位置
マークを表示するものである。図６（ａ）に示すよう
に、２画面表示の左側画面にはノードデータから作成さ
れた地図上に誘導経路とともに現在位置マークＡが表示
され、一方、右側画面には曲がるべき交差点拡大図が画
像データで表示され、図４、図５に示した経路データ部
の位置座標データと検出した現在位置とを比較すること
により、画像データ上での現在位置が特定されて現在位
置マークＢが曲がるべき方向を示す矢印とともに重ねて
表示される。そして、車両の進行にともなって、図６
（ｂ）に示すように、現在位置マークＡと共に、画像デ
ータ上の現在位置マークＢも移動表示される。
を用いて画像データによるイメージ拡大図上に現在位置
マークを表示するものである。図６（ａ）に示すよう
に、２画面表示の左側画面にはノードデータから作成さ
れた地図上に誘導経路とともに現在位置マークＡが表示
され、一方、右側画面には曲がるべき交差点拡大図が画
像データで表示され、図４、図５に示した経路データ部
の位置座標データと検出した現在位置とを比較すること
により、画像データ上での現在位置が特定されて現在位
置マークＢが曲がるべき方向を示す矢印とともに重ねて
表示される。そして、車両の進行にともなって、図６
（ｂ）に示すように、現在位置マークＡと共に、画像デ
ータ上の現在位置マークＢも移動表示される。
【００２１】図７は画像データとして分岐点の拡大図を
表示する例であり、図７（ａ）では経路データ部の位置
座標データと現在位置データとの比較により画像データ
上での現在位置が特定されて現在位置マークＢが表示さ
れ、図７（ｂ）に示すように車両の進行に合わせて現在
位置マークＢが移動表示される。
表示する例であり、図７（ａ）では経路データ部の位置
座標データと現在位置データとの比較により画像データ
上での現在位置が特定されて現在位置マークＢが表示さ
れ、図７（ｂ）に示すように車両の進行に合わせて現在
位置マークＢが移動表示される。
【００２２】図８は画像データの左下座標から基準座標
（表示基準点）へのＸ座標オフセットの例を示してい
る。画像データで分岐点や交差点の拡大図を表示する場
合、図８（ａ）に示すように、画像データの中心に表示
基準点Ｓを設定し、画像データを展開すると、右側にス
ペースが大きく空いてしまう場合がある。そこで、この
ような場合は図８（ｂ）に示すように、表示基準点を左
側にずらせ、左下座標から表示基準点へのＸ座標オフセ
ットを調整することにより、適切な位置に画像データを
展開することができる。このことはＹ座標オフセットに
ついても同様である。
（表示基準点）へのＸ座標オフセットの例を示してい
る。画像データで分岐点や交差点の拡大図を表示する場
合、図８（ａ）に示すように、画像データの中心に表示
基準点Ｓを設定し、画像データを展開すると、右側にス
ペースが大きく空いてしまう場合がある。そこで、この
ような場合は図８（ｂ）に示すように、表示基準点を左
側にずらせ、左下座標から表示基準点へのＸ座標オフセ
ットを調整することにより、適切な位置に画像データを
展開することができる。このことはＹ座標オフセットに
ついても同様である。
【００２３】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、画像デー
タに交差点等分岐点からの距離に応じた座標を付与し、
この座標と検出された現在位置の座標とに基づいて画像
データ上に現在位置マークを重ねて表示し、分岐点との
距離に応じて現在位置マークを移動表示させることがで
きるため、経路上の曲がるべき交差点や分岐点において
確実に車両を誘導することが可能となる。
タに交差点等分岐点からの距離に応じた座標を付与し、
この座標と検出された現在位置の座標とに基づいて画像
データ上に現在位置マークを重ねて表示し、分岐点との
距離に応じて現在位置マークを移動表示させることがで
きるため、経路上の曲がるべき交差点や分岐点において
確実に車両を誘導することが可能となる。
【図１】 本発明の車両用ナビゲーション装置の構成例
を示す図である。
を示す図である。
【図２】 本発明のシステム全体の流れを説明するため
の図である。
の図である。
【図３】 本発明の画像データ構造の例を示す図であ
る。
る。
【図４】 位置座標を付与した画像データを説明する図
である。
である。
【図５】 経路データ部を示す図である。
【図６】 画像データによる交差点イメージ拡大図の表
示例を示す図である。
示例を示す図である。
【図７】 画像データによる分岐点イメージ拡大図の表
示例を示す図である。
示例を示す図である。
【図８】 画像データの左下座標から表示基準点へのＸ
座標オフセットの例を示す図である。
座標オフセットの例を示す図である。
【図９】 従来の画像データによるイメージ拡大図の表
示例を示す図である。
示例を示す図である。
１…入力装置、２…現在位置検出装置、３…情報記憶装
置、４…中央処理装置、５…情報送受信装置、６…出力
装置。
置、４…中央処理装置、５…情報送受信装置、６…出力
装置。
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(73)特許権者 000005821
松下電器産業株式会社
大阪府門真市大字門真1006番地
(72)発明者 貝沼 守
愛知県安城市藤井町高根10番地 アイシ
ン・エィ・ダブリュ株式会社内
(72)発明者 遠山康博
愛知県安城市藤井町高根10番地 アイシ
ン・エィ・ダブリュ株式会社内
(72)発明者 鈴木秀伸
愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自
動車株式会社内
(72)発明者 杉本浩伸
愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自
動車株式会社内
(72)発明者 藤本英俊
愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 株式
会社デンソー内
(72)発明者 木村匡宏
愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 株式
会社デンソー内
(72)発明者 竹内 博
兵庫県神戸市兵庫区御所通１丁目２番28
号 富士通テン株式会社内
(72)発明者 市村 淳
兵庫県神戸市兵庫区御所通１丁目２番28
号 富士通テン株式会社内
(72)発明者 小川 功
神奈川県横浜市港北区綱島東四丁目３番
１号 松下通信工業株式会社内
(56)参考文献 特開 平８−159789（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
C01C 21/00
C08G 1/0969
Claims (4)
- 【請求項１】 車両の現在位置を検出する現在位置検出
手段と、 目的地や経路を探索するために必要な情報を入力する入
力手段と、 交差点等分岐点からの距離に応じた座標が付与された分
岐点の画像データ、道路データを含む経路探索に必要な
データを格納した情報記憶手段と、 経路案内情報を表示する表示手段と、 前記入力手段により入力された情報および前記情報記憶
手段に格納されたデータに基づいて目的地までの経路を
探索する経路探索手段と、 前記経路探索手段で探索した経路上の分岐点に車両が所
定距離接近したとき、前記分岐点の画像データを読み出
し、前記現在位置検出手段で検出された現在位置の座標
と分岐点画像データに付与された座標とに基づいて画像
データ上での現在位置を特定し、現在位置マークを分岐
点画像データに重ねて表示手段に出力する制御手段とを
有するナビゲーション装置。 - 【請求項２】 車両の分岐点との距離に応じて現在位置
マークを移動表示させるようにしたことを特徴とする請
求項１記載のナビゲーション装置。 - 【請求項３】 前記画像データは展開後の画像データの
大きさとともに、特定位置座標から表示基準点への座標
オフセットを有していることを特徴とする請求項１記載
のナビゲーション装置。 - 【請求項４】 現在位置検出手段により現在位置を検出
するステップ、入力手段により経路を探索するために必要な情報を入力
するステップ、 入力手段により入力された情報、および情報記憶手段に
格納され、交差点等分岐点からの距離に応じた座標が付
与された分岐点の画像データを含む経路案内に必要なデ
ータに基づいて、経路探索手段により経路案内情報を探
索するステップ、 経路探索手段により探索された経路案内情報を、制御手
段により表示手段に出力して 表示するステップ、経路探索手段により 探索した経路上の分岐点に所定距離
接近したと制御手段で判断したとき、該制御手段によ
り、現在位置検出手段で検出した現在位置の座標と、分
岐点画像データに付与された座標とを比較して画像デー
タ上での現在位置を特定し、現在位置マークを分岐点画
像データに重ねて表示手段に出力して表示するステッ
プ、による処理をナビゲーション装置に実行させるためのコ
ンピュータ読み取り可能なプログラムを記憶した 記憶媒
体。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14365699A JP3475123B2 (ja) | 1999-05-24 | 1999-05-24 | ナビゲーション装置および記憶媒体 |
| US09/576,216 US6694255B1 (en) | 1999-05-24 | 2000-05-23 | Navigation system and storage medium |
| EP00111101.2A EP1063493B1 (en) | 1999-05-24 | 2000-05-23 | Navigation system and storage medium |
| CN00119225.6A CN1304120A (zh) | 1999-05-24 | 2000-05-24 | 导航装置与存储媒体 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14365699A JP3475123B2 (ja) | 1999-05-24 | 1999-05-24 | ナビゲーション装置および記憶媒体 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000337900A JP2000337900A (ja) | 2000-12-08 |
| JP3475123B2 true JP3475123B2 (ja) | 2003-12-08 |
Family
ID=15343877
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14365699A Expired - Lifetime JP3475123B2 (ja) | 1999-05-24 | 1999-05-24 | ナビゲーション装置および記憶媒体 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6694255B1 (ja) |
| EP (1) | EP1063493B1 (ja) |
| JP (1) | JP3475123B2 (ja) |
| CN (1) | CN1304120A (ja) |
Families Citing this family (30)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3532492B2 (ja) * | 1999-06-25 | 2004-05-31 | 株式会社ザナヴィ・インフォマティクス | 道路交通情報提供システム、情報提供装置、およびナビゲーション装置 |
| EP2034325A1 (en) * | 2000-07-31 | 2009-03-11 | Regents of the University of Minnesota | Open tem resonators for mri |
| JP4882151B2 (ja) * | 2000-12-27 | 2012-02-22 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、記録媒体および画像処理装置 |
| JP3722010B2 (ja) * | 2001-05-14 | 2005-11-30 | 株式会社デンソー | ナビゲーション装置 |
| US7673246B2 (en) * | 2001-12-12 | 2010-03-02 | Canon Kabushiki Kaisha | Image information processing apparatus and method, virtual space presentation apparatus, information administration apparatus, and control methods thereof |
| US7411594B2 (en) * | 2002-01-15 | 2008-08-12 | Canon Kabushiki Kaisha | Information processing apparatus and method |
| DE10313057A1 (de) * | 2002-03-25 | 2003-11-06 | Aisin Aw Co | Navigationssystem und Programm für ein Navigationssystem-Einstellverfahren |
| KR100648342B1 (ko) * | 2003-02-10 | 2006-11-23 | 엘지전자 주식회사 | 네비게이션 시스템 및 그 동작 방법 |
| JP4170178B2 (ja) * | 2003-09-04 | 2008-10-22 | 三菱電機株式会社 | 経路探索装置 |
| US7366607B2 (en) * | 2003-11-28 | 2008-04-29 | Fujitsu Ten Limited | Navigation apparatus |
| JP4466238B2 (ja) * | 2004-07-07 | 2010-05-26 | 株式会社デンソー | 車両用ナビゲーション装置 |
| JP2006184256A (ja) * | 2004-12-28 | 2006-07-13 | Nissan Motor Co Ltd | 案内システム、案内方法、案内システム用サーバー、案内システム用移動体端末装置、案内情報提供処理プログラム、及び、案内システム端末装置用プログラム |
| JP4513740B2 (ja) * | 2005-12-28 | 2010-07-28 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 経路案内システム及び経路案内方法 |
| JP4795206B2 (ja) * | 2006-03-10 | 2011-10-19 | 三菱電機株式会社 | ナビゲーション装置 |
| US20070233371A1 (en) | 2006-03-31 | 2007-10-04 | Arne Stoschek | Navigation system for a motor vehicle |
| JP2008013111A (ja) * | 2006-07-07 | 2008-01-24 | Denso Corp | 車両機器自動操作装置 |
| JP4556925B2 (ja) * | 2006-07-31 | 2010-10-06 | 株式会社デンソー | 分岐案内装置及び案内図生成装置 |
| KR100836677B1 (ko) | 2006-09-19 | 2008-06-10 | 주식회사 레인콤 | 보조 디스플레이를 구비하는 차량용 네비게이션 시스템 |
| CN101197094B (zh) * | 2006-12-08 | 2010-06-16 | 高德软件有限公司 | 电子地图中连续分歧的引导方法 |
| JP4352182B2 (ja) * | 2007-02-19 | 2009-10-28 | 株式会社カシオ日立モバイルコミュニケーションズ | 携帯端末装置及びプログラム |
| KR100837345B1 (ko) * | 2007-06-25 | 2008-06-12 | (주)엠앤소프트 | 차량단말기에서의 교차로 확대도 표출 방법 |
| JP4450028B2 (ja) * | 2007-07-23 | 2010-04-14 | 株式会社デンソー | 経路案内装置 |
| CN101409009B (zh) * | 2008-11-05 | 2010-10-13 | 青岛海信电子产业控股股份有限公司 | 路面标定方法和系统 |
| JP2011095238A (ja) * | 2009-09-30 | 2011-05-12 | Aisin Aw Co Ltd | ナビゲーション装置及びプログラム |
| JP2011214936A (ja) * | 2010-03-31 | 2011-10-27 | Denso Corp | 道路情報表示装置 |
| JP5510054B2 (ja) * | 2010-05-14 | 2014-06-04 | 株式会社デンソー | ナビゲーション装置 |
| WO2012090325A1 (ja) * | 2010-12-28 | 2012-07-05 | トヨタ自動車株式会社 | ナビゲーション装置 |
| JP6446784B2 (ja) * | 2014-01-21 | 2019-01-09 | 株式会社デンソー | ナビゲーション装置 |
| KR101750876B1 (ko) * | 2015-05-28 | 2017-06-26 | 엘지전자 주식회사 | 차량용 디스플레이 장치 및 차량 |
| JP6542708B2 (ja) * | 2016-04-22 | 2019-07-10 | 株式会社Ｓｕｂａｒｕ | 表示装置 |
Family Cites Families (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE702209C (de) | 1936-04-18 | 1941-02-01 | I G Farbenindustrie Akt Ges | Verfahren zur Verbesserung der Verarbeitbarkeit und Loeslichkeit von kautschukartigen Polymerisaten des Butadiens |
| DE767448C (de) | 1941-08-09 | 1952-11-04 | Deutsche Edelstahlwerke Ag | Vorrichtung zum fortschreitenden teilweisen Oberflaechenhaerten metallischer Werkstuecke mittels induktiver Erhitzung |
| DK75534C (da) | 1949-04-15 | 1953-03-02 | Akerlund & Rausing Ab | Ægemballage med tværgående mellemvægge. |
| CA1295737C (en) * | 1986-03-14 | 1992-02-11 | Akira Ichikawa | Apparatus for displaying travel path |
| JP3511561B2 (ja) * | 1996-09-11 | 2004-03-29 | パイオニア株式会社 | 地図情報表示装置及びナビゲーション装置並びにナビゲーション用プログラムを記録した記録媒体 |
| DE4327780C2 (de) * | 1992-08-19 | 1998-12-17 | Aisin Aw Co | Fahrzeug-Navigationssystem und Fahrzeug-Navigationsverfahren |
| EP0660289B1 (en) * | 1993-12-27 | 2001-10-04 | Aisin Aw Co., Ltd. | Map display system |
| US5757289A (en) * | 1994-09-14 | 1998-05-26 | Aisin Aw Co., Ltd. | Vehicular navigation system |
| DE69628091T2 (de) * | 1995-06-13 | 2004-04-01 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd., Kadoma | Fahrzeugnavigationsvorrichtung und Aufzeichnungsmedium zur Programmabspeicherung dafür |
| US5874905A (en) * | 1995-08-25 | 1999-02-23 | Aisin Aw Co., Ltd. | Navigation system for vehicles |
| US5983158A (en) * | 1995-09-08 | 1999-11-09 | Aisin Aw Co., Ltd. | Navigation system for vehicles |
| EP0767448B1 (en) | 1995-10-04 | 2002-12-11 | Aisin Aw Co., Ltd. | Navigation apparatus for a vehicle |
| KR960042490A (ko) * | 1995-11-09 | 1996-12-21 | 모리 하루오 | 차량용 네비게이션(navigation) 장치 및 그를 위한 기록매체 |
| EP0777206A1 (en) | 1995-11-30 | 1997-06-04 | Aisin Aw Co., Ltd. | Vehicular navigation apparatus |
| EP0836167B1 (en) | 1996-08-21 | 2006-05-17 | Aisin Aw Co., Ltd. | Device for displaying map and method |
-
1999
- 1999-05-24 JP JP14365699A patent/JP3475123B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
2000
- 2000-05-23 US US09/576,216 patent/US6694255B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2000-05-23 EP EP00111101.2A patent/EP1063493B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2000-05-24 CN CN00119225.6A patent/CN1304120A/zh active Pending
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2000337900A (ja) | 2000-12-08 |
| US6694255B1 (en) | 2004-02-17 |
| EP1063493A2 (en) | 2000-12-27 |
| EP1063493B1 (en) | 2017-07-19 |
| CN1304120A (zh) | 2001-07-18 |
| EP1063493A3 (en) | 2002-12-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3475123B2 (ja) | ナビゲーション装置および記憶媒体 | |
| JP3719315B2 (ja) | 車両用ナビゲーション装置及び記憶媒体 | |
| JP3171145B2 (ja) | タッチパネルを併設した情報表示装置及び記憶媒体 | |
| JP3801433B2 (ja) | ナビゲーション装置およびその記憶媒体 | |
| JPH0961180A (ja) | 車両用ナビゲーション装置 | |
| JPH1152845A (ja) | 地図表示装置及び記録媒体 | |
| JP2001050767A (ja) | ナビゲーション装置および記憶媒体 | |
| JPH1151674A (ja) | 車両用ナビゲーション装置及び記憶媒体 | |
| JP3748042B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JP2003057059A (ja) | ナビゲーション装置及びプログラム | |
| JP3441674B2 (ja) | ナビゲーション装置および記憶媒体 | |
| JP3874052B2 (ja) | ナビゲーション装置およびそのプログラムを記録した記憶媒体 | |
| JP3716898B2 (ja) | 車両用ナビゲーション装置及び記憶媒体 | |
| JP3409657B2 (ja) | 車両用ナビゲーション装置及び記憶媒体 | |
| JP2003157135A (ja) | タッチパネルを併設した情報表示装置、ナビゲーション装置及び記録媒体 | |
| JP3389148B2 (ja) | ナビゲーション装置および記憶媒体 | |
| JP2924885B2 (ja) | 車両用ナビゲーション装置 | |
| JPH10122890A (ja) | 車両用ナビゲーション装置 | |
| JP3760958B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JP2000046566A (ja) | 地図表示装置及び記憶媒体 | |
| JP2000046570A (ja) | 車両用ナビゲーション装置及び記憶媒体 | |
| JP3393443B2 (ja) | 車両用ナビゲーション装置及び記憶媒体 | |
| JP3409656B2 (ja) | 車両用ナビゲーション装置及び記憶媒体 | |
| JPH10122891A (ja) | 車両用ナビゲーション装置 | |
| JP3775459B2 (ja) | 地図表示装置及び記憶媒体 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20021220 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20030905 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20070919 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080919 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090919 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090919 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100919 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110919 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110919 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120919 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130919 Year of fee payment: 10 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |