JPS61216099A

JPS61216099A - 車両用経路誘導装置

Info

Publication number: JPS61216099A
Application number: JP60057477A
Authority: JP
Inventors: 敏行伊藤; 裕史上野; 政一角田; 東條　精一
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1985-03-20
Filing date: 1985-03-20
Publication date: 1986-09-25
Anticipated expiration: 2009-06-08
Also published as: US4763270A; DE3609287A1; JPH0643899B2; DE3609287C2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）この発明は、進路を案内表示しながら、車両を目的地へ
と誘導する車両用経路誘導装置に関する。

（従来技術とその問題点）この種の車両用経路誘導装置にあっては、例えば、特開
昭５８−１５０８１４号公報に示されるように、通過す
る主要交差点の座標により目的地までの走行経路を設定
登録させ、各登録交差点への接近が検出されるたびに、
その交差点における進路を画像で案内表示して目的地ま
で車両を誘導させている。

一般に、進路案内は誘導開始指令に応答して自動的に設
定経路の始端に位置する登録交差点から開始されるため
、出発地点から始端交差点へ行くつもりで道に迷って２
番目の登録交差点に到達したり、あるいは始端交差点に
到達した時点で誘導開始指令を与え忘れて設定経路を走
行し、２番目。

３番目の交差点まで到達してしまったような場合には、
わざわざ誘導開始操作のために始端交差点に逆戻りした
り、あるいは経路設定操作を最初からやり直す等の面倒
、繁雑な操作を要するという問題があった。

（発明の目的）この発明は、係る問題点に鑑みてなされたものであり、
その目的は、始端交差点まで逆戻りしたり、おるいは走
行経路を再設定することなく、最寄りの進路案内が可能
な交差点から、目的地へと車両を誘導させることができ
る車両用経路誘導装置を提供することにある。

（発明の構成）この発明は、上記の目的を達成するため、第１図に示す
ように、検索手段ａ、案内手段すを設けている。

すなわち、検索手段ａは、設定経路上の各登録交差点の
中で、現在地点から最短距離にある登録交差点を求める
。

案内手段すは、経路誘導開始指令に応答して、前記求め
られた最短距離交差点を出発交差点として、設定経路情
報に基づき進路案内を開始する。

（実施例の説明）以下、図面に基づいてこの発明の実施例を詳細に説明す
る（なお、本願発明者は、先に交差点を判別するものと
して特願昭５９−２２０４８１〜２２０４８４を出願し
た）。

第２図は、この発明の一実施例に係る車両用経路誘導装
置の構成を示すブロック図である。

同図に示すように、この経路誘導装置は演緯装置１２お
よびメモリ１３を主体とするマイクロコンピュータ構成
の演算部１１を中心として構成され、この演算部１１の
入力側には、走行距離センサ１４および方位センサ１５
の各出力に基づいて現在位置を検出する現在位置検出回
路１６、現在地および目的地入力用の設定装置１７．地
図データ記憶装置１８．復帰スイッチ２１が接続されて
いる。

演算部１１の出力側には、表示情報信号を一時記憶する
表示記憶装置１９を介して画像表示用の表示装置（ＣＲ
Ｔ等＞２０が接続されている。

第３図は、第２図に示した地図データ記憶装置１８に記
憶された道路地図データの内容の一例を示すものであっ
て、例えば日本全国または北海道。

東北、関東、中部、関西、中国、四国、走用などの各地
方地図を、さらに複数地域に区分し、各地域の道路地図
情報を国道などの上位区分から県道。

市道などの下位区分へと段階的に区分して道路地図デー
タとしている。

記憶装置１８内の記憶エリアは複数のブロックに分割さ
れ、各ブロックエリアは地図３０を縦横に区画してなる
各区画３１の内容に対応している。

また、各ブロックはそれぞれ複数の交差点エリアに分割
されており、ざらに各交差点エリアは当該交差点の固有
エリアと隣接交差点エリアとに分割されている。

固有エリアには′、交差点種別情報、ＸＹ座標情報、交
差点名称情報が記憶され、また各隣接交差点エリアには
、交差点番号情報、途中道路番号情報、交差点から見た
各道路の方位情報および距離情報が記憶されている。

次に、この実施例に係る車両用経路誘導装置の作用を第
４図のフローチャートを用いて説明する。

第４図に示したフローチャートは、走行経路の設定およ
び出発交差点までの初期誘導に関する処理フロー（ステ
ップ１０１〜１０７）と、設定経路に沿う進路案内、走
行軌跡の表示、現在位置の修正に関する処理フロー（ス
テップ２０１〜４００）とに大別されている。

走行経路の設定にあたっては、設定装置１７を操作して
自車両の現在地である出発地および最終行先地となる目
的地を設定する処理を行ない（ステップ１０１）、次に
出発地に近い交差点の中から出発交差点を、また目的地
に近い交差点の中から目的交差点をそれぞれ選択しくス
テップ１０２）、次にその交差点間を結ぶ最短経路を自
動検索して経路設定処理を終了する（ステップ１０３）
。

以後、本発明の要部に係る出発交差点方向表示処理（ス
テップ１０４）へ移行する。

以下にこの出発交差点方向表示処理の詳細を第５図のフ
ローチャートおよび第６図の表示画面説明図を参照しつ
つ説明する。

演算部１１のメモリ１３内には、交差点カウンタ値Ｎの
値で指定される一連の交差点番号エリアが設けられ、各
エリアには出発交差点と目的交差点との間を結ぶ設定経
路上に存在する途中交差点の番号が順に記憶されている
。

今仮に、出発地（この例では、実際の出発地が含まれる
であろう方形領域の中心座標を仮の出発地としている）
の座標を（Ｘｓ、Ｙｓ）、現在地（この例では後述のス
テップ４００で求まる）の座標を（Ｘ、Ｙ）、またカウ
ンタＮの値で定まる設定経路２６上の交差点座標を（Ｘ
Ｌ　ＹＮ＞とする。

この状態でプログラムがスタートすると、まず出発交差
点２２までの距離に対する距離比較対象交差点として、
カウンタ値Ｎ＝Ｏに対応して出発交差点２２の次の交差
点２４が選択される（ステップ１０４１）。

次いで、現在地（Ｘ、Ｙ）と出発交差点（ＸＳ。

ＹＳ）との距離と、現在地（Ｘ、Ｙ）と比較対象交差点
（ＸＮ、ＹＮ）との距離とが大小比較され（ステップ１
０４２）、出発交差点までの距離の方が短いと判定され
るときには（ステップ１０４２肯定）、カウンタ値Ｎを
＋１ずつ更新させつつくステップ１０４３）、出発交差
点から数えて２番目、３番目、４番目・・・の各交差点
について同様に出発交差点２５との距離比較が行なわれ
る。

そして、カウンタ値Ｎ＝９に対応して第１０番目（必要
に応じて増減可）の交差点までの中に出発交差点よりも
近いものがなければ（ステップ１０４４１定）、カウン
タをクリアした後（ステップ１０４５）、当初設定され
た出発交差点２５がそのまま出発交差点と認識され、そ
の方向が第６図に示す如く表示画面の左上隅に自動車図
形と矢印状セグメントを用いて表示され、運転者に対し
て出発交差点に対する進路方位情報として与えられる。

他方、第１０番目の交差点まで距離比較を行なう間に、
出発交差点よりも近い交差点が存在すると（ステップ１
０４２否定）、その交差点の座標（ＸＮ、ＹＮ）が出発
交差点の座標（ＸＳ、Ｙｓ）と置き換えられ、これによ
り当該交差点が出発交差点として新たに設定される（ス
テップ１０４７）。そして、新たに設定された出発交差
点の方向が同様にして表示される（ステップ１０４６）
。

以後、このようにして設定された出発交差点に対して３
００ｍ以内にまで接近する間、以上の表示処理（ステッ
プ１０４）が繰り返され、この結果第１０番目までの交
差点の中で常に最短距離にある交差点が出発交差点とし
て設定され、かつその方向が表示され続けることになる
。

次いで、このようにして設定された出発交差点に対して
３００ｍ以内にまで接近すると、表示画面上には当該出
発交差点に対する現在進入路とこれから扱は出すための
出発路との位置関係が、画面上方を車両進行方向とする
交差点図形を用いて案内表示される（ステップ１０６）
。

この状態において、スタートスイッチが押されれば（ス
テップ１０７肯定）、以後上述の処理で設定された出発
交差点を用いて進路案内表示が行なわれる。

従って、画面上の方位案内に従って走行すれば、常に出
発交差点に到達することができるはずであり、仮に道に
迷ったりして当初設定された出発交差点に到達できずと
も、実際に到達した交差点が登録交差点である限りは、
そこでスタートスイッチを押しさえすれば誤りなくその
交差点から進路案内を開始させることができ、当初の出
発交差点まで逆戻りしたりあるいは経路を最初から設定
しなおす等の煩わしさから解放される。

次に、経路誘導のための進路案内表示処理、走行軌路表
示処理、現在位置修正処理等について概略的に説明する
。

ステップ（２０１＞では出発交差点の座標（Ｘｓ、　Ｙ
ｓ）が演算装置１２の演算初期値（ＸＯ９Ｙｏ）として
セットされる。

セット後、現在位置検出回路６の検出出力による所定距
離（ΔＤ）走行ごとの割込み発生のたびに、１つ前の走
行地点に対するＸ方向座標およびＹ方向座標を逐次算出
し、この算出した座標位置をバッファメモリ供給してプ
ロットする（ステップ２０２．４００）。

割込みによる中断時以外は、最新に通過した出発交差点
を基準として誘導経路上の２つ先の交差点番号を読出し
、ざらに地図データ記憶装置１８から次の交差点までの
区間距離Ｄ、次の交差点の位置座標（Ｘｎ、Ｙｎ）　、
次の交差点への入方位および出方位を読込む（ステップ
２０３．２０４）次に、次の交差点におけるリセット方
位すなわち入方位と出方位の中間のリセット方位、検定
日Ａ、Ｂ、およびエラーゾーンを計算しくステップ２０
５＞　、地図およびバッファメモリにプロットされた走
行軌跡を表示記憶装置１９を介して表示装置２０に表示
する（ステップ２０６）。

ここで、検定日Ａは交差点を直進する場合に使用し、検
定日Ｂは交差点を左折または右折する場合に使用するも
のであって、第７図に一例を示す。

すなわち、第７図に示すように出発交差点７１から道程
距離Ｄ１に第１の交差点７２がおり、ざらに第１の交差
点７２から道程距離Ｄ２の位置に第２の交差点７３があ
るとする。

この場合、第１の交差点７２を直進するときには、第１
の交差点７２を中心として定める検定日Ａ７４を使用す
ることになり、第１の交差点７２を左折または右折する
ときには、同心とした検定日Ｂ７５を使用することにな
る。また、第１の交差点７２を直進した後、第２の交差
点７３を左折するときには交差点７３を中心として定め
る検定日Ｂ７６を使用することになる。

また、検定日Ａ、Ｂから外れた場合を検知するため、図
示の如く、エラーゾーン７７を定める。

ただし、検定日Ａの半径＝交差点間の距離［）Ｘ所定の
係数α、検定日Ｂの半径＝交差点間の距離［）Ｘ所定の
係数βであって、βは、方位センサと走行距離センサと
による最大誤差比により決定され、また、αはβの１／
３程度のものである。

そして、次の交差点が目的交差点である場合には、表示
装置に例えば「次は目的地」というコメントを表示する
（ステップ２０７，２０８）。

目的交差点でない場合には、次の交差点を直進するかま
たは直進せずに折曲するかをチェックする（ステップ２
０９）。

自車両が次の交差点を直進する場合にあっては、検定日
Ａに自車両が進入したことを検出するフラグＦＬＧをｌ
（０９９にリセット後（ステップ２１０）、検定日Ａに
基づき直進時における交差点検索処理（ステップ２１１
〜２１４）と、交差点通過処理（ステップ２１５）とを
行なって、現在位置（Ｘ、Ｙ）の修正を行い、同時に積
算距離をＯにクリアする（ステップ２１６）。

以後、次の交差点を通過交差点として置き換えて誘導交
差点を１つ先に進め（ステップ２１７）、ステップ（２
０３＞に戻る。

なお、自車両が検定円Ａ内に存在していない場合（ステ
ップ２１１否定）にあっては、検定日Ａに進入したこと
がめる場合（ステップ２１８′′１”）には、直進時の
補正処理を行ない（ステップ２１８〜２２０＞　、ステ
ップ（２１７＞を経てステップ（２０３＞へと戻る。

検定円へに進入したことがない場合（ステップ２１８　
”０”　）には、自車両がエラーゾーン内に　−存在し
ているかをチェックし、エラーゾーン内にあれば（ステ
ップ２２１肖定）、表示装置２０に「ルートエラー」と
いうコメントを表示する（ステップ２２２）。

エラーゾーン外でおれば、設定装置１７に設けたクリア
キー（図示せず）がオンである場合には、なんらかの間
違いでおり車両誘導が実行不能である場合であるので、
ステップ（１０１）に戻り最初からやり直す（ステップ
２２３）。また、そのクリアキーがオフのままであれば
、ステップ（２１０）に戻り、前記直進時の動作を繰り
返す。

一方、自車両が次の交差点を折曲する場合にあっては（
ステップ２０９否定）、自車両が検定日Ｂに進入したと
きに（ステップ３０１否定）、通過交差点を手前にして
次の交差点の形状を表示する（ステップ３０２）。そし
て、検定日Ｂに進入したことに基づき、折曲中における
交差点検索処理（ステップ３０３〜３０９）と、交差点
通過処理（ステップ３１０）とを行なって現在位置（Ｘ
。

Ｙ）を修正し、同時に積算距離をＯにクリアしくステッ
プ３１１）、ステップ（２１７＞を経てステップ（２０
３＞へと戻る。

なお、自車両が検定日Ｂ内に進入したことがなければ（
ステップ３０１否定）、エラーゾーン内に存在している
かをチェックしくステップ３１３）、エラーゾーン内に
あれば（ステップ３１３肖定）表示装置２０により「ル
ートエラー」の画表示する（ステップ２２２）。エラー
ゾーン外であれば、クリアキーがオンである場合には（
ステップ３１４肯定）、ステップ（１０１）に戻る。ま
た、そのクリアキーがオフのままであれば（ステップ３
１４否定）、ステップ（３０１）に戻り、前記折曲中の
動作を繰り返す。

また折曲時における交差点検索処理（ステップ３０３〜
３０９）に検定日Ｂから外れた場合には（ステップ３１
２否定）、表示装置２０により［ルートエラーＪの画表
示する（ステップ２２２）以上のように、この実施例に
あっては、設定された走行予定経路の登録交差点の中で
、常に最短距離にある交差点が出発交差点として設定さ
れる。

しかも、設定された出発交差点に対して所定距離例えば
３００ｍ以内に接近するまでの間、その方向が表示され
続けられ、また、前記の所定距離以内まで接近すると表
示画面上には、当該出発交差点に対するる現在進入路と
これから扱は出すための出発路との関係が案内表示され
る。

従って、出発地点から始端交差点へ行くつもりで、通に
迷って２番目の交差点に到達したり、あるいは始端交差
点に到達した時点で誘導開始指令を与え忘れて設定経路
を走行し、２番目、３番目の交差点まで到達してしまっ
た場合でも新たに走行予定経路を設定することなく、最
も近い交差点から進路誘導を開始することができる。

（発明の効果）このようなことから、本発明を車両用経路誘導装置に適
用した場合には、始端交差点まで逆戻りしたり、あるい
は走行経路を再設定することなく、最寄りの進路案内が
可能な交差点から目的地へと車両を誘導させることがで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図はクレーム対応図、第２図は本発明の一実施例に
係る車両用経路誘導装置の構成を示したブロック図、第
３図は地図データ記憶装置に記憶された道路地図データ
の内容の一例を示した図、第４図は当該車両用経路誘導
装置の処理フローチャート、第５図は第４図の処理フロ
ーチャートの一部詳細フローチャート、第６図は第５図
の処理原理を説明するための図、第７図は第４図におけ
る進路誘導処理の一部の処理原理を説明するための図で
ある。ａ・・・検索手段ｂ・・・案内手段

Claims

【特許請求の範囲】

（１）設定経路上の各登録交差点の中で、現在地点から
最短距離にある登録交差点を求める検索手段と；経路誘導開始指令に応答して、前記求められた最短距離
交差点を出発交差点として、設定経路情報に基づき、進
路案内を開始する案内手段と；を具備することを特徴と
する車両用経路誘導装置。