DE3609287A1

DE3609287A1 - Navigationssystem und -verfahren fuer fahrzeuge

Info

Publication number: DE3609287A1
Application number: DE19863609287
Authority: DE
Inventors: Toshiyuki Itoh; Seiichi Zama Kanagawa Tohjyo; Masakazu Fujisawa Kanagawa Tsunoda; Hiroshi Yokosuka Kanagawa Ueno
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1985-03-20
Filing date: 1986-03-19
Publication date: 1986-10-02
Also published as: JPH0643899B2; DE3609287C2; JPS61216099A; US4763270A

Description

TER MEER · MÜLLER ■ STEINMEISTEF-· Ni SS^n - R6032/128

Navigationssystem und -verfahren für Fahrzeuge

Beschreibung

Die Erfindung bezieht sich auf ein Fahrzeugnavigationssystem gemäß der im Oberbegriff des Patentanspruchs 1 beschriebenen Art sowie auf ein Fahrzeugnavigationsverfahren gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 6.

Insbesondere ist es mit Hilfe des Systems bzw. Verfahrens

15- möglich, auf dem Bildschirm einer Anzeigeeinrichtung eine Straßenkarte und die momentane Position des Fahrzeugs anzuzeigen, so daß der Fahrer das Fahrzeug in Übereinstimmung mit einer voreingestellten Fahrtroute führen kann, die auf dem Bildschirm der Anzeigeeinheit abgebildet wird.

\. / Ein Navigationssystem dieser Art für Fahrzeuge ist bereits in der ungeprüften japanischen Patentanmeldung 58-150814 beschrieben, die am 7. September 198 3 veröffentlicht worden ist. In diesem Dokument ist erwähnt, daß Daten zur Be-Stimmung von Hauptverkehrspunkten, z. B. zur Bestimmung von Verzweigungs- oder Schnittpunkten von Straßen, durch die eine Fahrtroute von einem Startpunkt zu einem Reiseziel voreingestellt werden kann, in das Navigationssystem eingegeben und in einem Speicher mit Bezug auf die abgebildete Straßenkarte gespeichert werden können. Durch das Navigationssystem wird die Annäherung des Fahrzeugs an jeweils einen Hauptverkehrspunkt detektiert, so daß zu einem gegebenen Zeitpunkt mitgeteilt werden kann, ob der Fahrer im Bereich des Hauptverkehrspunkts nach links, rechts

j5 oder geradeaus fahren soll. Darüber hinaus werden die

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Fahrtroute im Bereich des Hauptverkehrspunkts und das Erreichen des Reiseziels durch eine entsprechende Mitteilung angezeigt, so daß der Fahrer das Reiseziel bei Unterstützung durch das Navigationssystem leichter erreichen kann. 5

Im allgemeinen erfolgt die Navigation des Fahrzeugs entlang der voreingestellten Fahrtroute in Abhängigkeit eines Startbefehls zur Durchführung des Navigationsverfahrens an einem der gespeicherten Schnittpunkte, der als Startpunkt auf der voreingestellten Fahrtroute bestimmt worden ist. Wird dieser gespeicherte Schnittpunkt bzw. Startpunkt, an dem die Fahrtroute beginnt, vom Fahrer verfehlt, oder vergißt dieser, bei Erreichen des ersten Schnittpunkts bzw. Startpunkts den Startbefehl zu erzeugen, so muß er zu diesein ersten Schnittpunkt bzw. Startschnittpunkt zurückfahren und dort das Navigationsverfahren erneut starten. Die Aufnahme des Navigationsprozesses am Startpunkt kann somit manchmal Schwierigkeiten bereiten.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, das Navigationssystem und Navigationsverfahren der eingangs genannten Art so weiterzubilden, daß es nicht mehr erforderlich ist, zum ursprünglich bestimmten bzw. ausgewählten Startpunkt zurückzufahren, wenn dieser vom Fahrer verfehlt worden ist.

Die Lösung der gestellten Aufgabe ist vorrichtungsseitig im kennzeichnenden Teil des Patentanspruchs 1 angegeben.

Die verfahrensseitige Lösung der gestellten Aufgabe findet sich im kennzeichnenden Teil des Patentanspruchs 6.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind jeweils den nachgeordneten Unteransprüchen zu entnehmen.

Hat der Fahrer den ursprünglich ausgewählten Startpunkt auf der voreingestellten Fahrtroute verfehlt, so ist es

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mit Hilfe des Navigationssystems und Navigationsverfahrens nach der Erfindung möglich, denjenigen Schnittpunkt auf der voreingestellten Fahrtroute als neuen Startpunkt auszuwählen, der am dichtesten an der momentanen Fahrzeugposition liegt. Es ist daher nicht mehr erforderlich, zum ursprünglichen Startpunkt zurückzufahren oder die voreingestellte Fahrtroute rücksetzen zu müssen.

Ein Fahrzeugnavigationssystem nach der Erfindung zeichnet sich aus durch

a) eine erste Einrichtung zur Überwachung der vom Fahrzeug zurückgelegten Fahrtstrecke und der Fahrtrichtung sowie zur Ermittlung der momentanen Fahrzeugposition,

b) eine zweite Einrichtung zur Speicherung von Land- bzw. Straßenkartendaten, die Daten über eine Mehrzahl bekannter Verzweigungs- bzw. Schnittpunkte umfassen,

c) eine dritte Einrichtung zur Voreinstellung einer Fahrtroute von einem ersten bekannten Schnittpunkt, den das Fahrzeug zuerst passiert, bis zu einem Reiseendziel,

d) eine vierte Einrichtung zum Aufsuchen desjenigen bekannten Schnittpunkts aus den auf der Fahrtroute liegenden bekannten Schnittpunkten, der am dichtesten an der momentanen und von der ersten Einrichtung ermittelten Fahrzeugposition liegt,

e) eine fünfte Einrichtung, durch die in Abhängigkeit eines Startbefehls eine Navigation des Fahrzeugs entlang der voreingestellten Fahrtroute vom bekannten und durch die vierte Einrichtung aufgesuchten Schnittpunkt zum Reiseziel durchführbar ist, und durch

f) eine sechste Einrichtung, die bei Betätigung den Startbefehl zur Durchführung des Navigationsverfahrens zur fünften Einrichtung liefert.

Die dritte Einrichtung zeichnet sich ferner durch a) eine Einrichtung zur Bestimmung eines Startpunkts und eines Reiseziels des Fahrzeugs auf der Straßenkarte,

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b) eine Einrichtung zur Auswahl eines ersten bekannten Schnittpunkts, der mit dem bestimmten Startpunkt wenigstens annähernd übereinstimmt, sowie eines letzten bekannten Schnittpunkts, der mit dem Reiseziel wenigstens annähernd übereinstimmt, und durch

c) eine Einrichtung zum Aufsuchen der Straßenkartendaten aus, durch die die kürzeste Fahrtroute vom ersten bekannten Schnittpunkt bis zum letzten bekannten Schnittpunkt beschrieben wird, um auf diese Weise eine Fahrtroute für das Fahrzeug zum Reiseendziel zu bestimmen.

Die vierte Einrichtung enthält ferner eine Einrichtung zum sequentiellen Vergleich eines ersten Abstands zwischen der gegenwärtigen Position des Fahrzeugs und dem ersten bekannten Schnittpunkt mit einem zweiten Abstand zwischen der gegenwärtigen Position des Fahrzeugs und jedem der bekannten Schnittpunkte, die in der zweiten Einrichtung gespeichert sind und auf der voreingestellten Fahrtroute liegen, um auf diese Weise zu bestimmen, welcher der bekannten Schnittpunkte am dichtesten an der gegenwärtigen Position des Fahrzeugs liegt.

Die fünfte Einrichtung enthält eine Einrichtung zur /abbildung der Straßenkarte auf einem Bildschirm, die die durch die erste Einrichtung ermittelte Fahrtrichtung des Fahrzeugs bei Annäherung an den bekannten Schnittpunkt anzeigt.

Das Navigationssystem zeichnet sich ferner aus durch

a) eine siebte Einrichtung, die aufgrund der von der ersten Einrichtung gelieferten Daten bezüglich der momentanen Fahrzeugposition überprüft, ob sich das dem ersten bekannten Schnittpunkt nähernde Fahrzeug innerhalb eines vorbestimmten Abstands von diesem Schnittpunkt befindet, und durch

b) eine achte Einrichtung zur Abbildung der Form des ersten bekannten Schnittpunkts und der Fahrtroute im Bereich dieses Schnittpunkts bei Annäherung des Fahrzeugs

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an diesen ersten bekannten Schnittpunkt.

Ein Verfahren zur Fahrzeugnavigation nach der Erfindung zeichnet sich durch folgende Verfahrensschritte aus: a) Überwachung der vom Fahrzeug zurückgelegten Fahrtstrekke und der Fahrtrichtung sowie Ermittlung der momentanen Fahrzeugposition,

b) Speicherung von Straßenkartendaten in einer Speichereinrichtung, wobei die Straßenkartendaten eine Mehrzahl bekannter Schnitt- bzw. Verzweigungspunkte umfassen,

c) Einstellung einer Fahrtroute von einem ersten bekannten Schnittpunkt, den das Fahrzeug zuerst passiert, bis zu einem Reiseendziel,

d) Aufsuchen desjenigen bekannten Schnittpunkts aus den

auf der Fahrtroute liegenden bekannten Schnittpunkten, der am dichtesten an der momentanen und in Schritt a) ermittelten Fahrzeugposition liegt,

e) Überprüfung, ob ein Startbefehl zur Durchführung eines Navigationsprozesses für das Fahrzeug entlang der voreingestellten Fahrtroute ausgegeben worden ist, und

f) Führung des Fahrzeugs von dem in Schritt d) aufgefundenen bekannten Schnittpunkt zum Reiseziel, wenn in Schritt e) festgestellt worden ist, daß der Startbefehl erzeugt wurde.

Der Schritt c) des Verfahrens enthält folgende weitere Schritte:

- Auswahl bzw. Bestimmung eines Startpunkts und eines Reiseziels des Fahrzeugs auf der Straßenkarte, - Auswahl eines ersten bekannten Schnittpunkts, der mit dem ausgewählten Startpunkt wenigstens annähernd übereinstimmt, sowie eines letzten bekannten Schnittpunkts, der mit dem Reiseziel wenigstens annähernd übereinstimmt, und

- Aufsuchen von Straßenkartendaten für die kürzeste Fahrt route vom ersten bekannten Schnittpunkt bis zum letzten bekannten Schnittpunkt, um auf diese Weise eine Fahrtroute

BAD

TER MEER · MÜLLER ■ STEINMEISTER: ·....". Nissäil- - 86032/128

für das Fahrzeug zum Reiseendziel zu bestimmen.

Vorzugsweise enthält der Schritt d) folgende weitere Schritte:

- Berechnung eines ersten Abstands zwischen der gegenwärtigen Position des Fahrzeugs und dem ersten bekannten Schnittpunkt, der in Schritt c) bestimmt wurde,

- Berechnung jeweils eines zweiten Abstands zwischen der gegenwärtigen Fahrzeugposition und jedem der bekannten und in Schritt b) gespeicherten sowie auf der voreingestellten Fahrtroute liegenden Schnittpunkte, und

- sequentieller Vergleich des ersten Abstands mit den jeweils zweiten Abständen, um auf diese Weise zu bestimmen, welcher der bekannten Schnittpunkte am dichtesten an der gegenwärtigen Position des Fahrzeugs liegt.

Das Navigationsverfahren zeichnet sich durch weitere folgende Verfahrensschritte aus:
g) Überprüfung anhand der in Schritt a) erhaltenen Daten bezüglich der gegenwärtigen Fahrzeugposition, ob sich das deip ersten bekannten Schnittpunkt nähernde Fahrzeug innerhalb eines vorbestimmten Abstands von diesem Schnittpunkt befindet, und
h) Abbildung der Form des ersten bekannten Schnittpunkts und der Fahrtroute im Bereich dieses Schnittpunkts bei Annäherung des Fahrzeugs an diesen ersten bekannten Schnittpunkt mitreis einer bilderzeugenden Einrichtung.

Die Zeichnung stellt ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dar. Es zeigen:

Fig. 1 ein Blockdiagramm einer Schaltung für ein Navigationssystem nach der Erfindung für ein Fahrzeug,

Fig. 2 und 3 die Einteilung von Straßenkartendaten in einer Landkartendaten-Speichereinheit nach Fig. 1,

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Fig. 4(A) bis 4(E) ein Flußdiagramm zur Fahrzeugnavigation mit Hilfe des in Fig. 1 dargestellten Navigationssystems ,

Fig. 5 ein auf einer Anzeigeeinheit dargestelltes Bild zur Erläuterung der dem Flußdiagramm nach den Fig. 4(A) bis 4(E) zugrunde liegenden Theorie, und

Fig. 6 und 7 weitere Diagramme zur Erläuterung der Theorie der Fahrzeugnavigation entlang einer voreingestellten Fahrtroute mit Hilfe des in den Fig. 4(A) bis 4(E) dargestellten Programms.

Im folgenden wird auf die Zeichnung Bezug genommen, um die Erfindung genauer erläutern zu können.

Die Fig. 1 stellt ein Blockdiagramm einer Schaltung des Navigationssystems für Fahrzeuge dar, und zwar gemäß einem ersten bevorzugten Ausführungsbeispiel.

Das in Fig. 1 gezeigte Navigationssystem enthält eine arithmetische Stufe 11, die in der Praxis ein Mikroprozessor sein kann. Die arithmetische Stufe 11 enthält ihrerseits eine arithmetische Einheit 12 und einen Speicher Eingangsseitig ist die arithmetische Stufe 11 mit einer Detektorschaltung 16 zur überwachung bzw. Ermittlung der aktuellen Fahrzeugposition anhand der Ausgangssignale eines Abstandssensors 14 und eines Richtungssensors 15, mit einer Einstell- bzw. Vorgabeeinrichtung 17 zum Empfang bzw. zur Lieferung einer Information über die momentane bzw. aktuelle Fahrzeugposition und über das Reiseziel des Fahrzeugs, mit einer Landkartendaten- bzw. Straßenkartendaten-Speichereinheit 18 sowie mit einem Rücksprung- bzw. Umkehrschalter 21 verbunden. Durch den Richtungssensor wird der Winkel zwischen der Richtung des Erdmagnetfelds

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bzw. der Richtung zum magnetischen Nordpol und der Orientierungsrichtung des Fahrzeugs erfaßt.

Eine Ausgangsstufe (z. B. eine ausgangsseitige Schnittstellenschaltung der arithmetischen Stufe 11) ist mit einer Anzeigeeinheit 20, z. B. mit einer Kathodenstrahlröhre, zur Darstellung eines Bildes der Straßenkarte und dergleichen, über eine Bildspeichereinheit 19 verbunden, in der vorübergehend Bildinformationssignale speicherbar sind.

Die Fig. 2 und 3 zeigen, wie beispielsweise innerhalb der Straßenkartendaten-Speichereinheit 18 nach Fig. 1 gespeicherte Straßenkartendaten unterteilt sein können. Beispielsweise ist jede regionale Straßenkarte, etwa die nationale japanische, die von Hokkaido, von Tohoku, Kanto, Central, Kansai, Chugoku, Shikoku, Kyushu, usw. zusätzlich in eine Mehrzahl von einzelnen Regionen unterteilt. Die Straßenkarteninformation für jede einzelne Region ist darüber hinaus stufenweise unterteilt von einem oberen Abschnitt bis zu einem unteren Abschnitt, wobei der obere Abschnitt Nationalstraßen enthält (beispielsweise Autobahnen und dergleichen), während der untere Abschnitt regionale Straßen enthält (beispielsweise Kreisstraßen und Stadtstraßen).

Der Speicherbereich innerhalb der Speichereinheit 18 ist in eine Mehrzahl von Blöcken unterteilt, die den regionalen Bereichen 31 entsprechen, in die die Landkarte gemäß Fig. 2 unterteilt ist. Jeder Block ist darüber hinaus in eine Mehrzahl von Schnittpunktbereichen unterteilt, in denen jeweils Information über einen Schnittpunkt gespeichert ist. Jeder Schnittpunktbereich enthält dabei Information über die Form des Schnittpunkts, ob es sich also beispielsweise um einen T-förmigen Schnittpunkt oder um einen Kreuzungspunkt handelt, über die X-Y-Koordinaten zur Bestimmung der Lage des Schnittpunkts, über den Schnittpunktna-

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men und über die Schnittpunktnuminer, über die Nummer einer den Schnittpunkt verbindenden Straße sowie über ihre Richtung, und über den Abstand des Schnittpunkts von allen benachbarten Hauptschnittpunkten. 5

Die Fig. 4(A) bis 4(D) zeigen ein Flußdiagramm eines Programms zur Steuerung des in Fig. 1 dargestellten Navigationssystems .

Dieses Flußdiagramm nach den Fig. 4(A) bis 4(D) ist grob in zwei Programmblöcke unterteilt, und zwar

(a) in einen Anfangsprogrammblock, in dem das Fahrzeug unter einer ausgewählten Richtung zu einem Schnittpunkt geführt wird (Schritt 101 bis 107), der auf der voreingestellten Fahrtroute liegt, und von dem an die Fahrzeugnavigation erfolgen soll, und

(b) in einen Endprogrammblock, in dem die Fahrzeugnavigation entlang der voreingestellten Fahrtroute erfolgt.

Zur Auswahl der Fahrtroute des Fahrzeugs wird die Einstelleinrichtung 17 verwendet, um den Startpunkt des Fahrzeugs vorzugeben, d. h. seine momentane Position, und das Reiseziel des Fahrzeugs (Schritt 101). Als nächstes wird aus der Menge der Schnittpunkte, die dem Startpunkt benachbart liegen, der zum Startpunkt nächstliegende Schnittpunkt ausgewählt, sowie aus der Menge der Schnittpunkte, die dem Reiseziel benachbart liegen, derjenige Schnittpunkt ausgewählt, den das Fahrzeug zuletzt passieren soll (Schritt 102). Dann wird automatisch die kürzeste Fahrtstrecke zwisehen diesen beiden Schnittpunkten aufgesucht, wonach der Einstellprozeß bzw. Anfangsprozeß beendet wird (Schritt 103).

In Schritt 104 wird eine Richtungsanzeige entsprechend einem wesentlichen Teil der Erfindung in Betrieb genommen, um das Fahrzeug zum Startschnittpunkt zu führen.

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Die Richtungsanzeige zur Anzeige der Richtung zum Startschnittpunkt wird anhand des Unterprogramm-Flußdiagramms nach Fig. 4(E) beschrieben, wobei die in den Fig. 5 und 6 dargestellten Diagramme zur Erläuterung der dem Programm zugrundeliegenden Theorie dienen.

Im folgenden sei angenommen, daß die Koordinaten des Startpunkts (im vorliegenden Ausführungsbeispiel wird das Zentrum eines rechteckförmigen Bereichs, in dem der momentane bzw. aktuelle Startpunkt liegt, als vorläufiger Startpunkt angenommen) die Koordinaten (X_g, Y_g) sind, während die Koordinaten der vorliegenden Fahrzeugposition die Koordinaten (X, Y) und die Koordinaten des N-ten Schnittpunkts entlang der voreingestellten Fahrtroute 26 die Koordinaten (X_n, Y) sind.

Nach dem Start des in Fig. 4(E) dargestellten Programms wird in Schritt 1041 derjenige Schnittpunkt 24, der dem Startschnittpunkt 22 nach Fig. 5 folgt, mit dem Wert N=O versehen, was bedeutet, daß dieser Schnittpunkt 24 der erste Schnittpunkt ist, der zu einem Abstandsvergleich mit Bezug auf den Startschnittpunkt 22 herangezogen wird.

Im nachfolgenden Schritt 1042 wird dann der Abstand zwisehen der momentanen Position (X, Y) und dem Startschnittpunkt (Xgf Yg) mit demjenigen Abstand zwischen der momentanen Position (X, Y) und dem in Rede stehenden Schnittpunkt verglichen, also mit demjenigen Schnittpunkt, der den laufenden Wert N aufweist. Ist der Abstand zwischen der momentanen Position und dem Startschnittpunkt gleich oder kleiner als der andere erwähnte Abstand, gilt also /(X-X₃)²+(Y-Yg)² i /(X-X_n)²+(Y-Y_N)², so wird der Wert des Zählers N um +1 erhöht, und zwar in Schritt 1043. Auf diese Weise wird für alle folgenden zweiten, dritten, vierten, usw. Schnittpunkte, gezählt vom Startschnittpunkt an, der Abstandsvergleich mit Bezug auf den Startschnittpunkt

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25 durchgeführt.

Liegt keiner der ersten bis zehnten Schnittpunkte näher an der Fahrzeugposition als der Startschnittpunkt, so wird der Zähler in Schritt 1045 gelöscht, nachdem auch der zehnte Schnittpunkt in Schritt 1044 überprüft worden ist. Wird der Startschnittpunkt 25, der in der Anfangsstufe ausgewählt worden ist, direkt als Startschnittpunkt erkannt, so wird die Richtung vom Fahrzeug zum voreingestellten Startschnittpunkt angezeigt bzw. überlagert auf einem Bildschirm dargestellt, und zwar in der oberen linken Ecke des Bildschirms, wie in Fig. 5 gezeigt ist. Zur Anzeige kommen hier ein Fahrzeugsymbol oder ein entsprechendes Bild sowie ein pfeilförmig ausgebildetes Anzeigesegment. Durch dieses Anzeigesegment wird dem Fahrer die Richtung angegeben, die er einschlagen muß, um das Fahrzeug zum Startschnittpunkt zu führen.

Liegt dagegen andererseits irgendein anderer der zehn überprüften Schnittpunkte näher am ursprünglich ausgewählten Startschnittpunkt, was in Schritt 1042 überprüft wird, so werden die Koordinaten des Startschnittpunkts (X , Y)

durch die Koordinaten (X_n, Y_n) dieses Schnittpunkts ersetzt, so daß der oben beschriebene näherliegende Schnittpur.kt als neuer Startschnittpunkt in Schritt 1047 angesehen bzw. gesetzt wird. Die Richtung zum neu gesetzten Startschnittpunkt wird dann, in gleicher Weise wie bereits oben beschrieben, in Schritt 1046 auf dem Bildschirm angezeigt.

Anschließend wird der Anzeigeprozeß gemäß Schritt 104 so lange wiederholt, bis in Schritt 105 festgestellt worden ist, daß sich das Fahrzeug innerhalb eines Abstands von 300 m zum gesetzten Startschnittpunkt befindet. Derjenige Schnittpunkt, der von den Schnittpunkten N=O (erster Schnittpunkt) bis N = 10... (zehnter Schnittpunkt) am dich-

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testen am Fahrzeug liegt, wird im zuletzt genannten Fall als Startschnittpunkt verwendet. Die Richtung zu diesem Startschnittpunkt wird ebenfalls kontinuierlich angezeigt.

Nähert sich das Fahrzeug dem Startschnittpunkt, und befindet es sich in einem Abstand von weniger als 300 m zu diesem, so wird die räumliche Beziehung zwischen der momentanen Annäherungsrichtung des Fahrzeugs an den Startschnittpunkt und derjenigen angenommenen Richtung, unter der sich das Fahrzeug wieder von diesem Startschnittpunkt entfernt, in der oberen Ecke des Bilds graphisch angezeigt, das in Fahrtrichtung des Fahrzeugs orientiert ist, und zwar in Schritt 106.

Wird unter diesen Umständen in Schritt 107 festgestellt, daß der Startschalter gedrückt worden ist, so beginnt die automatische Führung bzw. Navigation des Fahrzeugs entlang der Fahrtroute, und zwar von demjenigen Startschnittpunkt an, der durch die oben beschriebenen Schritte ausgewählt worden ist.

Das Fahrzeug kann also in jedem Fall einen Startschnittpunkt erreichen. Selbst wenn das Fahrzeug nicht den ursprünglich ausgewählten Startschnittpunkt erreichen kann, weil der Fahrer die Fahrtrichtung verloren hat, so kann doch eine Navigation entlang der ausgewählten Fahrtroute erfolgen, und zwar von irgendeinem anderen Schnittpunkt an, den das Fahrzeug erreichen kann, vorausgesetzt, daß es sich hierbei um einen gespeicherten Schnittpunkt innerhalb der Straßenkartendaten-Speichereinheit 18 handelt und der Startschalter an diesem Ort gedrückt wird. Der Fahrer ist daher nicht gezwungen, in umständlicher Weise zurück zum ursprünglich ausgewählten Startschnittpunkt zu fahren oder die gesamte Fahrtroute zurückzusetzen.

Im nachfolgenden Schritt 201 werden die Koordinaten (X_c,

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Yg) des Startschnittpunkts als Koordinaten (Xq, Y_n) des ersten Schnittpunkts verwendet, um bei späteren Berechnungen durch die arithmetische -Einheit 12 zur Verfügung zu stehen.

In Schritt 202 wird ein Unterbrechungsprogramm gestartet, das zur Erneuerung bzw. Aktualisierung der vom Fahrzeug zurückgelegten Fahrtstrecke (vgl. auch Schritt 400 in Fig. 4(B)) dient. Das Unterbrechungsprogramm nach Fig. 4(B) wird unabhängig vom Navigationsprogramm gestartet, so daß nicht notwendigerweise eine bestimmte Beziehung zwischen dem zeitlichen Ablauf des Navigationsprogramms und dem Erreichen des Schritts 202 bestehen muß.

Mit Hilfe des ünterbrechungsprogramms wird die akkumulierte und vom Fahrzeug zurückgelegte Entfernung, ausgehend vom Anfangspunkt mit den Koordinaten (X_n, Y_n) berechnet. Da das unterbrechungsprogramm jeweils nach einem vorbestimmten Intervall ΔΟ der zurückgelegten Fahrtstrecke des Fahrzeugs gestartet wird, läßt sich die vom Fahrzeug zurückgelegte Entfernung, ausgehend vom Startpunkt oder vom zuletzt passierten Schnittpunkt, durch die Summe aller AD's ausdrücken, die nachfolgend als "zurückgelegte Gesamtentfernung /AD" bezeichnet werden soll. Dies erfolgt in Schritt 400 des Unterbrechungsprogramms. Ebenfalls in Schritt 400 werden die augenblicklichen bzw. momentanen Fahrzeugpositionskoordinaten (X, Y) innerhalb des dargestellten Landkartenkoordinatensystems entsprechend den nachfolgenden Gleichungen ermittelt:

X = X_n + j (LO χ cos Θ) Y = Y_n + J UD χ sin Θ)

Die erhaltene zurückgelegte Gesamtentfernung JLO und die momentane Fahrzeugposition (X, Y) werden in den Pufferspeicher 19 der Anzeigeeinheit 20 übertragen, um das Fahr-

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zeugpositionssyrnbol auf der dargestellten Landkarte zu erneuern. Dies geschieht im letzten Schritt 401.

Im Schritt 203 werden Daten für die nächsten beiden Schnittpunkte aus dem Datenspeicher 13 ausgelesen. Diese Daten enthalten die Abstandsdaten bezüglich des Abstands D vom ersten Schnittpunkt zum nächsten Schnittpunkt sowie die bekannten Koordinaten (X_n, Y_n) des nächsten Schnittpunkts innerhalb des abgebildeten Landkartenkoordinatensystems. In Schritt 204 werden Richtungsdaten bezüglich derjenigen Richtung, unter der sich das Fahrzeug dem nächsten Schnittpunkt vom zuletzt passierten Schnittpunkt nähert, und die nachfolgend eine "Eintrittsrichtung θ_;. " definieren, sowie Richtungsdaten bezüglich der Richtung, unter der sich das Fahrzeug von diesem Schnittpunkt wieder entfernt, und die nachfolgend eine "Austrittsrichtung θ " definieren, ausgelesen.
^ aus ^

Im darauffolgenden Schritt 205 werden Kriterien zur Erkennung eines Schnittpunkts bestimmt. Diese Kriterien enthalten einen Erneuerungsrichtungswert θ , der aus der Eintrittsrichtung θ . und der Austrittsrichtung θ gebil- ^ em ^ aus ^

det wird. Der Erneuerungsrichtungswert θ gibt im wesentlichen die Winkelhalbierende desjenigen Winkels an, der zwischen der Eintrittsrichtung θ . und der Austrittsrich-

em

tung θ liegt. Er wird in folgender Weise erhalten:

Ist der /absolutwert der Differenz ΔΘ zwischen der Eintrittsrichtung θ . und der Austrittsrichtung θ kleiner

em ^ aus

als 180°, so ergibt sich der Erneuerungsrichtungswert bzw. die Erneuerungsrichtung zu

θ = (θ . +θ )/2. r ein aus

Ist dagegen die Differenz ΔΘ größer als 180°, so ergibt sich der Erneuerungsrichtungswert bzw. die Erneuerungs-

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richtung zu

^{= (e}ein ^{+ 9}aus^{)/2 + 180}·

Ebenfalls in Schritt 205 wird eine Erneuerungszone festgelegt, die den nächsten Schnittpunkt (X,, Y₁) umgibt und sich ausgehend von diesem bis zu einem vorgegebenen Abstand erstreckt. Die Form der Erneuerungszone hängt vom Abstand D zwischen der ersten Erneuerungszone oder dem Startpunkt und der nächsten Erneuerungszone ab. Diese Form der Erneuerungszone wird durch den Schnittbereich eines Kreises und eines langgestreckten Rechtecks definiert, wobei Kreis und Rechteck jeweils auf den nächsten Schnittpunkt (X,, Y,) zentriert sind. Der Radius des Kreises um den nächsten Schnittpunkt beträgt 0,1 D. Die kleiner Achse des Rechtecks hat eine Ausdehnung von 0,06 D, wobei der Schnittpunkt in der Mitte der kleinen Achse liegt. Dagegen hat die große Achse des Rechtecks eine Länge, die größer als der Radius des Kreises ist. Die kleine Achse liegt dabei parallel zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs. Die genannte Figur ist im Grunde genommen das geometrische Ergebnis zweier Kriterien, mit deren Hilfe erkannt werden kann, daß die Fahrzeugposition mit der Position des Schnittpunkts übereinstimmt. Diese Kriterien bestehen darin, daß (1) die momentan detektierte Fahrzeugposition innerhalb eines Bereichs von 0,1 D vom Schnittpunkt liegt, und daß (2) die zurückgelegte Gesamtentfernung /AD sich innerhalb eines Bereichs von + 0,0 3 D des bekannten Abstands zwischen den beiden in Rede stehenden Schnittpunkten befindet. Es sei darauf hingewiesen, daß die relativ hohe Genauigkeit des Entfernungssensors im Wert 0,03 D zum Ausdruck kommt, während die relativ niedrige Richtungsgenauigkeit ihren Niederschlag im Wert 0,1 D findet.

In Schritt 205 wird ferner eine Fehlerzone eingestellt.

Die Fehlerzone weist die Form eines Rechtecks auf, das sich

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vom ersten Schnittpunkt oder dem Startpunkt zum nächsten Schnittpunkt erstreckt. Die in Längsrichtung liegenden Enden des Rechtecks sind ferner als Kreisabschnitte mit einem Radius von 1,1 D ausgebildet, wobei der Radius jeweils zum entfernteren der beiden Schnittpunkte gehört. Das Rechteck ist 0,5 D breit, so daß die Fehlerzone einen Korridor von 0,25 D an jeder Seite einer Linie bedeckt, durch die die Schnittpunkte miteinander verbunden werden. Ferner erstreckt sich das Rechteck um jeweils 0,1 D über die beiden Schnittpunkte hinaus. Es sei darauf hingewiesen, daß dieser Bereich bzw. die Fehlerzone die Erneuerungszone vollständig überdeckt. Hierdurch wird erreicht, daß die Fahrtroute, entlang der sich das Fahrzeug bewegt, nicht mehr als 0,25 D von einer geraden Linie abweichen kann. Dies erfordert allerdings bei speziell gekrümmten Straßen die Voreinstellung zusätzlicher Schnittpunkte.

In Schritt 206 werden die Landkarte und das Fahrzeugpositionssymbol auf dem Bildschirm der Anzeigeeinheit 20 abgebildet, so daß auf diese Weise die Darstellung für den nächsten Schnittpunkt erneuert wird. Anschließend wird in Schritt 207 geprüft, ob der nächste Schnittpunkt derjenige Schnittpunkt ist, der am dichtesten am Reiseziel liegt. Derjenige Schnittpunkt, der am dichtesten am Reiseziel liegt, wird nachfolgend als "Targetschnittpunkt" bzw. Zielschnittpunkt bezeichnet. Ist der nächste Schnittpunkt der Targetschnittpunkt, so wird auf dem Bildschirm der Anzeigeeinheit 20 die Mitteilung "Annäherung an Reiseziel" abgebildet. Ist die Frage in Schritt 207 mit NEIN zu beantworten, so wird nachfolgend Schritt 209 erreicht. Dieser Schritt 209 wird auch ausgehend von Schritt 208 erreicht. In Schritt 209 wird die Fahrtroute darauf hin überprüft, ob sich das Fahrzeug durch den nächsten Schnittpunkt entlang einer Geraden bewegt oder nicht.

Bewegt sich das Fahrzeug durch den nächsten Schnittpunkt

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entlang einer Gerade, so wird in Schritt 210 ein Steuerkennzeichen FLG zurückgesetzt. Dieses Steuerkennzeichen FLG wird dann auf den Wert Null gesetzt. Andernfalls erreicht das Programm ausgehend von Schritt 209 den Schritt 301 in Fig. 4(D), wie später noch beschrieben wird. Nachdem das Steuerkennzeichen FLG in Schritt 210 zurückgesetzt worden ist, prüft das Programm anschließend in Schritt 211, ob sich das Fahrzeug in der Erneuerungszone befindet. Befindet sich das Fahrzeug in der Erneuerungszone, so wird nachfolgend Schritt 212 erreicht. Andernfalls geht das Programm zu Schritt 218 in Fig. 4(C).

In Schritt 212 wird die zurückgelegte Reiseentfernung JhO vom letzten Schnittpunkt mit dem bekannten Abstand D zwisehen den beiden Erneuerungspunkten bzw. Schnittpunkten verglichen. Ist der gemessene Abstand JhO gleich dem bekannten Abstand D in Schritt 212, so erreicht das Programm anschließend Schritt 215 in Fig. 4(C), in dem die Fahrzeugpositionskoordinaten (X, Y) durch die Koordinaten (X,, Y,) des momentanen Schnittpunkts ersetzt werden.Anschließend wird Schritt 216 erreicht, in dem die zurückgelegte Entfernung JhO zwischen den Schnittpunkten auf den Wert Null zurückgesetzt wird. In einem nächsten Schritt 217 (vgl. Fig. 4(B)) werden die Daten, die die beiden momentanen Schnittpunkte beschreiben, erneuert bzw. heraufgesetzt, um einen nächsten Streckenabschnitt entlang der voreingestellten Fahrtroute auszuwählen. Das Programm springt dann anschließend nach Schritt 203.

Ist andererseits die Differenz zwischen dem gemessenen Abstand JhO und dem bekannten Abstand D ungleich Null in Schritt 212, so wird das Steuerkennzeichen FLG in Schritt 213 gesetzt bzw. nimmt den Wert 1 an. Das Steuerprogramm springt dann zurück zu Schritt 211. Die Schritte 211, 212 und 213 werden so lange wiederholt, bis das Fahrzeug die Erneuerungszone verläßt oder die Differenz zwischen dem

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berechneten Abstand /AD und dem bekannten Abstand D den Wert Null annimmt, was in Schritt 212 überprüft wird, also das Fahrzeug den Schnittpunkt erreicht.

Wird in Schritt 211 festgestellt, daß sich das Fahrzeug außerhalb der Erneuerungszone befindet, so wird in Schritt 218 in Fig. 4(C) überprüft, ob das Steuerkennzeichen FLG gesetzt worden ist. Ist das Steuerkennzeichen FLG gesetzt worden bzw. gleich 1, so werden in einem nachfolgenden Schritt 219 die Koordinaten (X_n, Y_n) des betreffenden bzw. letzten Schnittpunkts dazu verwendet, die Koordinaten (X., Y_n) zu ersetzen. Tritt mit anderen Worten das Fahrzeug in eine Erneuerungszone ein, und ist das Steuerkennzeichen FLG auf den Wert 1 gesetzt, so wird angenommen, daß das Fahrzeug diesen Schnittpunkt erreicht hat, selbst wenn der bekannte Abstand zwischen den Schnittpunkten nicht mit dem gemessenen Abstand /AD, den das Fahrzeug zurückgelegt hat, übereinstimmt. Der gemessene Abstand JiD wird dann in Schritt 220 auf den Wert Null zurückgesetzt, wonach das Steuerprogramm zu Schritt 217 zurückspringt.

Wird in Schritt 2]8 festgestellt, daß das Steuerkennzeichen FLG nicht gesetzt worden ist, bzw. nach wie vor den Wert Null annimmt, so prüft das Programm in einem nachfolgenden Schritt 221 in Fig. 4(D), ob sich das Fahrzeug noch innerhalb der Fehlerzone befindet. Befindet sich das Fahrzeug bereits außerhalb der Fehlerzone, so wird in Schritt 220 auf dem Bildschirm der Anzeigeeinheit 20 die Mitteilung "Kurs verlassen" abgebildet. Anschließend endet das Programm. Wird andererseits in Schritt 221 festgestellt, daß sich das Fahrzeug noch innerhalb der Fehlerzone befindet, so prüft das Programm anschließend in Schritt 223, ob die LÖSCH-Taste der Einstelleinrichtung 17 betätigt worden ist. Wurde die LÖSCH-Taste in Schritt 223 gedrückt, so springt das Programm zurück zum Anfangsschritt 101. Andernfalls wird das Programm mit Schritt 210 fortgesetzt.

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Wird in Schritt 209 in Fig. 4(B) festgestellt, daß sich die Richtung des Fahrzeugs signifikant geändert hat, so wird nachfolgend Schritt 301 erreicht, in dem geprüft wird, ob sich das Fahrzeug in der Erneuerungszone bzw. innerhalb des Testkreises befindet. Ist dies der Fall, so wird die geplante Route durch den momentanen Schnittpunkt graphisch auf dem Bildschirm der Anzeigeeinheit 20 dargestellt, um auf diese Weise den Fahrer an diesem kritischen Punkt zu unterstützen. Das in Schritt 302 auf dem BiIdschirm der Anzeigeeinheit 20 erzeugte Bild enthält eine Anzahl von Hinweissegmenten, von denen jedes einer bestimmten, vom Fahrzeug zurückgelegten Entfernung entlang der voreingestellten Fahrtroute zugeordnet ist, wobei Hinweissegmente sowohl bezüglich der Eintrittsrichtung als auch bezüglich der Austrittsrichtung vorhanden sind. In Schritt 303 wird die gemessene zurückgelegte Entfernung j AD mit dem bekannten Abstand D verglichen. Ist die Differenz kleiner als 100 m, so wird in Schritt 305 ein pfeilförmig ausgebildetes Kurvenanzeigesegment auf dem BiIdschirm im Blinkbetrieb betrieben, um dem Fahrer anzuzeigen, daß das Fahrzeug eine Kurve durchfahren soll. Vor der 100 m-Marke werden die Hinweis- bzw. Abstandssegmente nach und nach ausgeschaltet, und zwar in Übereinstimmung mit dem vom Fahrzeug zurückgelegten Weg bei Annäherung an den Schnittpunkt. Die Abschaltung der Abstandssegmente erfolgt in Schritt 304. Anschließend wird wiederum Schritt 303 erreicht. Im Anschluß an Schritt 305 wird in Schritt 306 die Fahrtrichtung des Fahrzeugs gemessen bzw. ausgelesen. Die in Schritt 306 ermittelte Fahrtrichtung wird mit der Eintrittsrichtung θ ^. , mit der Austrittsrichtung θ und mit der Rücksetz- bzw. Erneuerungsrichtung θ verglichen, was jeweils in den Schritten 308, 307 und 309 erfolgt. Wird in einem dieser Schritte festgestellt, daß die Fahrzeugrichtung falsch ist bzw. nicht mit den genannten Richtungen übereinstimmt, so wird in einem nachfolgenden Schritt 312 geprüft, ob sich das Fahrzeug noch innerhalb

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der Erneuerungszone B bzw. innerhalb des Testkreises befindet. Ist dies nicht der Fall, so springt das Programm zurück zu Schritt 220, in dem auf dem Bildschirm der Anzeigeeinheit 20 die Mitteilung "Kurs verlassen" abgebildet wird. Andernfalls springt das Programm zurück zu Schritt 307. Die Programmschritte 307, 308, 309 und 312 werden so lange wiederholt durchlaufen, bis das Fahrzeug sich weit genug gedreht hat, so daß die Fahrtrichtung des Fahrzeugs mit der Rücksetz- bzw. Erneuerungsrichtung θ übereinstimmt. In diesem Fall springt das Programm von Schritt 309 zu den Schritten 310 und 311, die identisch zu den Schritten 215 und 216 sind. Die Schritte 310 und 311 werden nacheinander durchlaufen. Anschließend wird wiederum Schritt 217 erreicht.

Wird andererseits in Schritt 301 festgestellt, daß sich das Fahrzeug nicht mehr innerhalb der Erneuerungszone bzw. innerhalb des Testkreises befindet, so wird anschließend in einem Schritt 313 geprüft, ob die Fahrzeugposition noch innerhalb der Fehlerzone liegt.

Wird in Schritt 313 festgestellt, daß die Fahrzeugposition schon außerhalb der Fehlerzone liegt, so wird im nachfolgenden Schritt 220 die Mitteilung "Kurs verlassen" auf dem Bildschirm der Anzeigeeinheit 20 abgebildet. Liegt dagegen die Fahrzeugposition noch innerhalb der Fehlerzone in Schritt 313, so wird in einem nachfolgenden Schritt 314 geprüft, ob die LÖSCH-Taste gedrückt worden ist. Ist die LÖSCH-Taste gedrückt worden, so springt das Programm zurück zum Anfangsschritt 101. Andernfalls erreicht das Programm wiederum Schritt 301.

Wie oben beschrieben, wird derjenige Schnittpunkt als Startschnittpunkt verwendet, der am dichtesten an der gegenwärtigen Fahrzeugposition liegt.

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Nähert sich das Fahrzeug dem ausgewählten Startschnittpunkt, und befindet es sich innerhalb eines vorbestimmten Abstands von diesem, der z. B. 300 m beträgt, so wird die Richtung zum voreingestellten Startschnittpunkt mit Bezug auf das Fahrzeug kontinuierlich angezeigt. Zusätzlich wird, wenn sich das Fahrzeug innerhalb des vorbestimmten Abstandes befindet, der räumliche Verlauf der Fahrtroute des Fahrzeugs im Bereich des ausgewählten Startschnittpunkts angezeigt. Insbesondere werden die Richtung der Fahrtroute bei Annäherung des Fahrzeugs an den Startschnittpunkt und die Richtung der Fahrtroute bei Entfernung des Fahrzeugs vom Startschnittpunkt abgebildet.

Wurde der ursprünglich ausgewählte Startschnittpunkt verfehlt, so braucht der Fahrer nicht mehr zum ursprünglichen und auf der voreingestellten Fahrtroute liegenden Startschnittpunkt zurückzufahren. Der Navigationsprozeß entlang der ausgewählten Fahrtroute kann erfindungsgemäß vielmehr vom nächsten Schnittpunkt aus erfolgen, der am dichtesten an der momentanen Fahrzeugposition liegt. Mit Hilfe des Navigationssystems und Navigationsverfahrens nach der Erfindung ist es also möglich, das Fahrzeug vom dichtesten Schnittpunkt an entlang der ausgewählten Fahrtroute zum Reiseziel zu führen, ohne daß der Fahrer gezwungen wird, zum Startschnittpunkt zurückzufahren und die Fahrt dort erneut zu beginnen.

Der Aufbau der bereits beschriebenen Fehlerzone ist in Fig. 6 nochmals genauer dargestellt. Diese Fehlerzone erstreckt sich in Richtung der ausgewählten Fahrtstrecke und überdeckt jeweils zwei aufeinanderfolgende Schnitt- bzw. Lrneuerungspunkte. Die Fig. 7 zeigt die Fahrzeugführung im Bereich eines Schnitt- bzw. Erneuerungspunkts 72 entlang einer Geraden (ohne wesentliche Richtungsänderung) sowie im Bereich eines Schnitt- bzw. Erneuerungspunkts 73, in dem eine signifikante Richtungsänderung der Fahrtroute

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vorhanden ist. Der Schnitt- bzw. Kreuzungspunkt 71 liegt in Fahrtrichtung vor dem Schnitt- bzw. Kreuzungspunkt 72. Die Abstände D, und D~ stellen jeweils die bekannten Abstände zwischen den genannten Schnittpunkten dar. Dagegen geben die Kreise 75 und 76 Erneuerungszonen an. Der Kreis 74 kann z. B. den 100 m-Abstand markieren.

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Claims

3609287 TER MEER-MÜLLER-STEINMEISTER PATENTANWÄLTE-EUROPEAN PATENT ATTORNEYS Dipl.-Chem. Dr. N. ter Meer Dipl. Ing. H. Steinmeister Dipl. Ing. F. E. Müller Artur-Ladebeck-Stresse 51 Mauerkircherstrasse 45 D-8OOO MÜNCHEN 80 D-4800 BIELEFELD 1 DE86032/128(2) 19· März 1986 NISSAN MOTOR COMPANY, LIMITED 2, Takara-cho, Kanagawa-ku Yokohama-shi, Kanagawa-ken, Japan Navigationssystem und -verfahren für Fahrzeuge Priorität: 20. März 1985, Japan, Nr. 60-57477 (P) Patentansprüche

1. Fahrzeugnavigationssystem, gekennzeichnet durch

a) eine erste Einrichtung (14, 15, 16) zur Überwachung der vom Fahrzeug zurückgelegten Fahrtstrecke und der Fahrtrichtung sowie zur Ermittlung der momentanen Fahrzeugposition,

b) eine zweite Einrichtung (18) zur Speicherung von Land- bzw. Straßenkartendaten, die Daten über eine Mehrzahl bekannter Verzweigungs- bzw. Schnittpunkte umfassen,

c) eine dritte Einrichtung (17) zur Voreinstellung einer Fahrtroute von einem ersten bekannten Schnittpunkt, den das Fahrzeug zuerst passiert, bis zu einem Reiseendziel,

d) eine vierte Einrichtung zum Aufsuchen desjenigen be-

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kannten Schnittpunkts aus den auf der Fahrtroute liegenden bekannten Schnittpunkten, der am dichtesten an der momentanen und von der ersten Einrichtung ermittelten Fahrzeugposition liegt,

δ e) eine fünfte Einrichtung, durch die in Abhängigkeit eines Startbefehls eine Navigation des Fahrzeugs entlang der voreingestellten Fahrtroute vom bekannten und durch die vierte Einrichtung aufgesuchten Schnittpunkt zum Reiseziel durchführbar ist, und durch

2. Fahrzeugnavigationssystem nach Anspruch 1, d a durch gekennzeichnet, daß die dritte Einrichtung

a) eine siebte Einrichtung zur Bestimmung eines Startpunkts und eines Reiseziels des Fahrzeugs auf der Straßenkarte,

b) eine achte Einrichtung zur Auswahl eines ersten bekannten Schnittpunkts, der mit dem bestimmten Startpunkt wenigstens annähernd übereinstimmt, sowie eines letzten bekannten Schnittpunkts, der mit dem Reiseziel wenigstens annähernd übereinstimmt, und

c) eine neunte Einrichtung zum Aufsuchen der Straßenkarten-5 daten

enthält, durch die die kürzeste Fahrtroute vom ersten bekannten Schnittpunkt bis zum letzten bekannten Schnittpunkt beschrieben wird, um auf diese Weise eine Fahrtroute für das Fahrzeug zum Reiseendziel zu bestimmen. iO

3. Fahrzeugnavigationssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die vierte Einrichtung eine siebte Einrichtung zum sequentiellen Vergleich eines ersten Abstands zwischen der gegenwäritigen Position des Fahrzeugs und dem ersten bekannten Schnittpunkt mit einem zweiten Abstand zwischen der gegenwärtigen

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Position des Fahrzeugs und jedem der bekannten Schnittpunkte enthält, die in der zweiten Einrichtung (18) gespeichert sind und auf der voreingestellten Fahrtroute liegen, um auf diese Weise zu bestimmen, welcher der bekannten Schnittpunkte am dichtesten an der gegenwärtigen Position des Fahrzeugs liegt.

4. Fahrzeugnavigationssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die fünfte Einrichtung eine siebte Einrichtung zur Abbildung der Straßenkarte auf einem Bildschirm enthält, und daß die siebte Einrichtung die durch die erste Einrichtung ermittelte Fahrtrichtung des Fahrzeugs bei Annäherung an den bekannten Schnittpunkt anzeigt.

5. Fahrzeugnavigationssystem nach Anspruch 1, g e kennzeichnet durch

a} eine siebte Einrichtung, die aufgrund der von der ersten Einrichtung gelieferten Daten bezüglich der momentanen Fahrzeugposition überprüft, ob sich das dem ersten bekannten Schnittpunkt nähernde Fahrzeug innerhalb eines vorbestimmten Abstands von diesem Schnittpunkt befindet, und durch
b) eine achte Einrichtung zur Abbildung der Form des ersten bekannten Schnittpunkts und der Fahrtroute bei Annäherung des Fahrzeugs an diesen ersten bekannten Schnittpunkt.

6. Verfahren zur Fahrzeugnavigation, g e k e η η zeichnet durch folgende Schritte:

a) Überwachung der vom Fahrzeug zurückgelegten Fahrtstrekke und der Fahrtrichtung sowie Ermittlung der momentanen Fahrzeugposition,

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d) Aufsuchen desjenigen bekannten Schnittpunkts aus den auf der Fahrtroute liegenden bekannten Schnittpunkten, der

am dichtesten an der momentanen und in Schritt a) ermittelten Fahrzeugposition liegt,

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7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch g e -

* kennzeichnet, daß der Schritt c) folgende weitere Schritte enthält:

- Auswahl bzw. Bestimmung eines Startpunkts und eines Reiseziels des Fahrzeugs auf der Straßenkarte,

- Auswahl eines ersten bekannten Schnittpunkts, der mit dem ausgewählten Startpunkt wenigstens annähernd übereinstimmt, sowie eines letzten bekannten Schnittpunkts, der mit dem Reiseziel wenigstens annähernd übereinstimmt, 5 und

- Aufsuchen von Straßenkartendaten für die kürzeste Fahrtroute vom ersten bekannten Schnittpunkt bis zum letzten bekannten Schnittpunkt, um auf diese Weise eine Fahrtroute für das Fahrzeug zum Reiseendziel zu bestimmen.

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8. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß Schritt d) folgende weitere Schritte enthält:

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- Berechnung jeweils eines zweiten Abstands zwischen der gegenwärtigen Fahrzeugposition und jedem der bekannten und in Schritt b) gespeicherten sowie auf der voreingestellten Fahrtroute liegenden Schnittpunkte, und - sequentieller Vergleich des ersten Abstands mit den jeweils zweiten Abständen, um auf diese Weise zu bestimmen, welcher der bekannten Schnittpunkte am dichtesten an der gegenwärtigen Position des Fahrzeugs liegt.

9. Verfahren nach Anspruch 6, gekennzeichnet durch die weiteren Schritte: g) überprüfung anhand der in Schritt a) erhaltenen Daten bezüglich der gegenwärtigen Fahrzeugposition, ob sich das dem ersten bekannten Schnittpunkt nähernde Fahrzeug innerhalb eines vorbestimmten Abstands von diesem Schnittpunkt befindet, und

h) Abbildung der Form des ersten bekannten Schnittpunkts und der Fahrtroute bei Annäherung des Fahrzeugs an diesen ersten bekannten Schnittpunkt mittels einer bilderzeugenden Einrichtung.

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