JPH0644320B2 - 車両用経路案内装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の技術分野］ この発明は、車両に搭載されて乗員に対し経路誘導を行
なう車両用経路案内装置に関する。

［発明の技術的背景とその問題点］ 従来の車両用経路案内装置としては、例えば特開昭５８
−１５０８１４号公報に記載のものが知られている。

この装置は目標となる登録交差点が与えられると、当該
登録交差点手前への到着が地図上で確認されるのを待っ
て経路誘導表示を行っているが、従来、このような装置
においては例えば高速道路のインターチェンジ等におけ
る各交差点を適確に構成せず、例えば高速道路側の分岐
点を代表する仮想点と一般道路側から高速道路へ出入り
するための分岐点を代表する仮想点をそれぞれ交差点と
みなして互いに連結させるように交差点データを構成し
ていたため、高速道路へ入る場合も、また高速道路から
出る場合にも実際と異なる交差点の形状、進行方向、交
差点名称しか表示されず、進入退出路が複雑に入り込ん
でいることが多いインターチェンジではどの方面へ進行
したらよいのか判断しにくく、車両の運転者を混乱させ
るという問題があった。また、上述した如く高速道路の
場合だけでなく、例えば複雑に入り組んだ交差点におい
ても同様の問題が起こり得ることが考えられる。

［発明の目的］ この発明は、上記に鑑みてなされたもので、その目的と
するところは、次に通過すべき交差点からの進行方面を
適確に表示することにより運転者を惑わせることなく円
滑に車両誘導を行なうことができる車両用経路案内装置
を提供することにある。

［発明の概要］ 上記目的を達成するために、本発明の車両用経路案内装
置は、第１図に示すように各交差点を一般道路における
交差点、一般道路から高速道路に入る時の入り口交差
点、高速道路から一般道路へ出る時の出口交差点、高速
道路上で本線への進入路と交わる進入交差点、高速道路
上で本線からの退出路と交わる退出交差点に分類して記
憶する交差点情報記憶手段ａと、前記出口交差点および
進入交差点のそれぞれの交差点から進行し得る道路の行
き先を表わした方面情報を記憶する方面情報記憶手段ｂ
と、出発地から目的地までの経路における各交差点を記
憶する経路記憶手段ｃと、車両の交差点通過を判断する
第１の判断手段ｄと、前記経路記憶手段ｃに記憶された
各交差点と前記第１の判断手段ｄで判断される交差点通
過に基づいて次に通過する交差点を検索する通過交差点
検索手段ｅと、該通過交差点検索手段ｅで検索された次
に通過する交差点における進行方向を表示する第１の表
示手段ｆと、前記次に通過する交差点が出口交差点また
は進入交差点であるか否かを判断する第２の判断手段ｇ
と、該判断手段ｇで出口交差点または進入交差点と判断
された場合、前記方面情報記憶手段ｂに記憶された方面
情報を表示する第２の表示手段ｈとを有することを要旨
とする。

［発明の実施例］ まず最初に、本実施例装置のハードウエア構成を、第２
図を参照しながら説明する。

同図に示す如く、この装置はマイクロプロセッサを中心
として構成されるＣＰＵ１，各種制御用システムプログ
ラムを記憶させたシステムＲＯＭ２及びワーキングエリ
アなどとして使用されるＲＡＭ３からなるストアードプ
ログラム方式の制御装置を主体として構成されている。

そして、システムＲＯＭ２に記憶された各種の制御プロ
グラム（詳細は後述）をＣＰＵ１で実行させることによ
って、第１０図のゼネラルフローチャートに示されるよ
うに、各種の機能が実現される。

走行中必要とされる現在位置座標（Ｘ，Ｙ）及び走行距
離∫△Ｄの検出は、一定距離△Ｄ走行毎に距離センサ４
から得られる割込パルスに応答して、ＣＰＵ１で現在地
算出処理（第２３図参照）を実行させ、方位センサ５か
ら得られる車両方位θを用いた単位ベクトル加算処理、
及び単位距離△Ｄの単純積算処理によって行なわれる。

運転者に対しての案内情報伝達は、ビデオＲＡＭ６，Ｃ
ＲＴ７を主体としたＶＤＴ（Visual Display Termina
l）（第３図参照）によって視覚的に行なわれる。

装置に対する各種の指令は、テンキー等からなる入力操
作部８，あるいは第３図に示されるように、ＶＤＴ９の
前面に取付けられた公知の透明操作パネル１０を用いて
行なわれる。

第３図に示す如く、透明操作パネル１０が指先等で押圧
されると、ＣＰＵ１では操作パネルインターフェィス１
１を介して、当該押圧部位を検出可能になっている。

道路地図、交差点等に関する各種情報は、フロッピイデ
ィスク、光ディスク、磁気テープ等の外部メモリ１２に
記憶されている。

第４Ａ図に示すように、基準となる道路地図１３は縦横
に区画されて適当な大きさの複数ブロック（０，０），
（１，０），（２，０）・・・（２，２）に分割され、
各ブロック毎に道路地図情報、交差点情報は第４Ｂ図に
示すように外部メモリ１２に記憶されている。すなわ
ち、第４Ｂ図においては、メモリエリアは各ブロック毎
に分割され、各ブロック内に含まれている各交差点に対
して交差点番号を付し、各交差点毎に地図上の位置を示
すＸ，Ｙ座標情報、隣接交差点番号、隣接交差点までの
距離、隣接交差点への方位、交差点からの進行方面、交
差点種別フラグ、インター番号等が記憶されている。交
差点からの進行方面は図示のように６文字以内の漢字コ
ードで表すために２×６バイトのメモリ容量を有してい
るが、この方面情報は特に出口交差点２および進入交差
点３に対して該交差点から進行し得る方面情報が記憶さ
れている。この方面情報は、後述する第４Ｃ図に示すよ
うに進入交差点３に対しては「横浜方面」、「三浦方
面」等であり、また出口交差点２に対しては「鎌倉原宿
方面」、「金沢八景方面」等である。他の情報は２バイ
トのメモリで表されている。隣接交差点の数は４つまで
考慮され、各々，，，の番号が付けられてい
る。

交差点種別フラグとしては、各交差点を一般道路におけ
る一般交差点、一般道路から高速道路へ入る時の入口交
差点、高速道路から一般道路へ出る時の出口交差点、高
速道路上で本線への進入路と交わる進入交差点、高速道
路上で本線からの退出路と交わる退出交差点、入口と出
口が兼用されている出入交差点に分類し、この分類した
交差点に対してそれぞれ交差点種別番号「０」，
「１」，「２」，「３」，「４」，「５」を割り当て、
この交差点種別番号を記憶している。すなわち、各交差
点と交差点種別フラグとを対応させると次のようにな
る。

交差点種別 交差点種別フラグ 一般交差点 ０ 入口交差点 １ 出口交差点 ２ 進入交差点 ３ 退出交差点 ４ 出入交差点 ５ 第４Ｃ図は、この各交差点の種別および上述した進行方
面を例示した図である。

本車両用経路案内装置においては、このように出口交差
点２または進入交差点３に対して該交差点からの進行方
面を記憶しておくことにより該交差点を通過する手前で
該交差点から進行し得る「進行方面」を表示することに
よりインターチェンジのように複雑な所でも運転者を混
乱させることなく適確に誘導しようとするものである。

以上述べた各情報は、後述する出発交差点、目的交差点
の選択処理、最短経路検索処理、案内表示処理（Ｉ）〜
（III）の際に利用される（第１０図参照）。

また、外部メモリ１２内には、以上説明した交差点情報
のほかに、第５図〜第９図に示す如く、各種の情報が記
憶されている。

すなわち、外部メモリ１２内には、第５図に示す如く、
各地域名称情報記憶領域、各地域名称に対応する縮小地
図情報記憶領域、各縮小地図の各Zoneに対応する拡大地
図情報記憶領域、各拡大地図に含まれる地点名称情報が
記憶されるほか、その他各地域名称と縮小地図の番号と
を関連付けて記憶するテーブル（第６図参照）、縮小地
図の各Zoneと拡大地図の番号とを関連付けて記憶するテ
ーブル（第７図参照）、拡大地図の各Zoneとその中心座
標とを関連付けて記憶するテーブル（第８図参照）及び
行楽地等の目的地の名称と当該目的地の地点座標とを関
連付けて記憶するテーブル（第９図参照）がそれぞれ記
憶されている。

これらの各情報の意味するところは、出発地、目的地の
特定処理において後に説明する。

以上でハードウエアを中心とした説明を終り、次に本実
施例装置のソフトウエア構成を、第１０図以下の図面を
参照しながら説明する。

第１０図のゼネラルフローチャートに示す如く、本実施
例装置のソフトウエア構成は、出発地、目的地の特定処
理（ステップ１００１）、出発交差点、目的交差点の選
択処理（ステップ１００２），最短経路検索処理（ステ
ップ１００３），案内表示処理Ｉ（ステップ１００
４），案内表示処理II（ステップ１００５）及び案内表
示処理III（ステップ１００６）からなる６つの処理に
大別される。

（Ａ）出発地，目的地の特定処理について この処理では、ＶＤＴ９の画面を使ってオペレータと対
話を行ないつつ、最終的に出発地，目的地の特定を行な
うようにしている。

すなわち、地域名称の一覧表を画面に写し出し（第１２
図参照）、透明操作パネルの押圧を待って指定地域を検
出する。

次いで、指定地域の縮少地図を移し出し（第１３図参
照）、透明操作パネルの押圧を待って、限定地域を検出
する。

次いで、限定地域の拡大地図を写し出し（第１４図参
照）、透明操作パネルの押圧を待って、最終指定地域を
求め、その中心座標を出発地または目的地として特定す
る。

また、地理不案内な者のためには、地点名称一覧表を写
し出し（第１５図参照）、透明操作パネルの押圧を待っ
て、指定された地点名称を検出し、その座標を出発地，
目的地として認識する。以上の処理は、第１１図のフロ
ーチャートで示される出発地，目的地の特定処理を実行
することにより行なわれる。

なお、押圧部位と縮小地図の番号との関係，押圧部位と
拡大地図の番号との関係については、第６図，第７図の
テーブルを参照して求められ、また各画像情報は第５図
に示す如く、外部メモリに記憶されたものが使用され
る。

更に、押圧部位と各Zoneの中心座標との関係，押圧部位
と地点座標との関係については、第８図，第９図のテー
ブルを参照して求められる。

（Ｂ）出発交差点，目的交差点の選択処理について この処理は、教示された出発地座標（Ｘｓ，Ｙｓ），目
的地座標（Ｘｄ，Ｙｄ）に基づいて、第４Ｂ図に示され
る各交差点のＸＹ座標情報を検索し、第１７図に示され
るように、出発地から見て目的地方向にあり、かつ所定
半径の円外で最も出発地に近い登録交差点を出発交差点
として選択し、また第１８図に示されるように、目的地
に最も近い登録交差点を目的交差点として選択する。

これは、第１６図のフローチャートで示される出発交差
点，目的交差点の選択処理を実行することにより行なわ
れる。

（Ｃ）最短経路選択処理について この処理では、道路地図上において、出発交差点から目
的交差点へ向けて様々な経路で走行シミュレーションを
行ない、得られた最短経路上の登録交差点を順次通過順
に記憶する。

これは、第１９図に示される最短経路検索処理を実行す
ることにより行なわれる。

（Ｄ）案内表示処理（Ｉ）について この処理は出発地から出発交差点までの走行経路案内を
行なうもので、出発交差点から半径３００ｍ以内に接近
するまでは第２５図に示されるように、自動車図形と矢
印状セグメントを用いて出発交差点の方向を表示し、ま
た３００ｍ以内に接近した後には第２７図に示されるよ
うに、車両進行方向を真上とする交差点図形を用い、出
発路を塗潰し表示することによって、出発路方向すなわ
ち当該交差点における進路を表示して、同時に画面上に
は走行軌跡を描くようにしている。

これは、第２２図，第２４図，第２６図の処理をそれぞ
れ実行することにより行なわれる。

（Ｅ）案内表示処理（II）について 案内表示処理（II）の概略を第２８図のフローチャート
に示す。

同図に示す如く、案内表示処理（II）では、まず現在位
置座標（Ｘ，Ｙ）の値を出発交差点座標（Ｘ_１，Ｙ_１）
で置換えた後（ステップ２８０１）、次の通過交差点の
経路案内準備処理（ステップ２８０２），地図上の走行
軌跡による経路案内表示処理（ステップ２８０３を順次
行ない、次いで次の通過交差点が目的交差点でないこと
を確認して（ステップ２８０４否定）、次の通過交差点
が直進交差点であること（ステップ２８０５直進），次
の通過交差点が通常折曲交差点であること（ステップ２
８０６通常），及び次の通過交差点が立体折曲交差点で
あること（ステップ２８０６立体）をそれぞれ条件とし
て、通常交差点直進通過時における進路案内表示及び現
在位置修正処理（ステップ２８０７），通常交差点折曲
通過時における進路案内表示及び現在位置修正処理（ス
テップ２８０８）及び立体交差点折曲通過時における進
路案内表示及び現在位置修正処理（ステップ２８０９）
をそれぞれ実行し、実行終了とともに交差点カウンタＮ
の値を更新しては以上の動作を繰り返す。

そして、最終的に次の通過交差点が目的交差点と判定さ
れるとともに（ステップ２８０４肯定）、案内表示処理
（II）は終了する。

次に、以上述べた各処理，すなわち次の通過交差点への
経路案内準備処理（ステップ２８０２），通常交差点直
進通過時における進路案内表示及び現在位置修正処理
（ステップ２８０７），通常交差点折曲通過時における
進路案内表示及び現在位置修正処理（ステップ２８０
８）及び立体交差点折曲通過時における進路案内表示及
び現在位置修正処理（ステップ２８０９）の詳細につい
て、本発明と関連づけながら順次説明する。

第２９Ａ図は、次の通過交差点への経路案内準備処理の
詳細を示すフローチャートである。

同図に示す如く、この処理ではまず、イニシャル処理と
して交差点カウンタＮの値を初期値にセットした後（ス
テップ２９０１，２９０２，２０９３）、設定経路情報
（第２１図参照）から通過順番（Ｎ），（Ｎ＋１），
（Ｎ＋２），（Ｎ＋３）の各交差点番号Ｐ（Ｎ），Ｐ
（Ｎ＋１），Ｐ（Ｎ＋２），Ｐ（Ｎ＋３）を読み出す処
理（ステップ２９０４），交差点番号Ｐ（Ｎ）に関する
情報（第４図参照）から、Ｐ（Ｎ＋１）までの区間距離
Ｄを読込む処理（ステップ２９０５），交差点番号Ｐ
（Ｎ＋１）に関する情報（第４図参照）から、Ｐ（Ｎ＋
２）までの区間距離Ｄ′（第２９Ｂ図参照）を読込む処
理（ステップ２９０６）を順次行なう。

次いで、交差点番号Ｐ（Ｎ＋１）に関する情報（第４図
参照）から、次の交差点座標（Ｘ_Ｎ＋１，Ｙ_Ｎ＋１）を
読込む処理（ステップ２９０７）、Ｐ（Ｎ）情報とＰ
（Ｎ＋１）から次の交差点の進入方位θinを、またＰ
（Ｎ＋１）情報とＰ（Ｎ＋２）から次の交差点の脱出方
位θoutをそれぞれ求める処理（ステップ２９０８）、
交差点番号Ｐ（Ｎ＋２）に関する情報から、次の次の交
差点座標（Ｘ_Ｎ＋２，Ｙ_Ｎ＋２）を読込む処理（ステッ
プ２９０９），Ｐ（Ｎ＋１）情報とＰ（Ｎ＋２）から、
次の次の交差点の侵入方位θin′を、またＰ（Ｎ＋２）
情報とＰ（Ｎ＋３）から、次の次の交差点の脱出方位θ
out′を求める処理（ステップ２９１０）を順次行な
う。

なお、第３１図に示されるように、進入方位θinは交差
点へ進入する方位であり、また脱出方位θoutは交差点
から脱出する方位である。

次いで、侵入方位θin，脱出方位θoutに基づき、次の
通過交差点が直進と判定されると（ステップ２９１１直
進）、次の次の交差点が直進であること（ステップ２９
１２直進）、又は折曲であっても次の交差点と次の次の
交差点との距離Ｄ′の値が２００ｍ以下でないこと（第
２９Ｂ図参照）条件として（ステップ２９１３否定）、
直進交差点通過確認用の検定領域方程式を決定する（ス
テップ２９１４）。

ここで、第３０図に示されるように、直進交差点の通過
確認のためには２つの検定円Ａ，Ｂが使用され、それぞ
れの半径はα×Ｄ，β×Ｄとなっている。α，βは定数
である。

また、次の交差点が折曲交差点と判定され（ステップ２
９１１折曲）かつ交差点種別情報に基づき、次の交差点
が通常交差点と判定された場合（ステップ２９１６通
常）、進入方位θin，脱出方位θoutからリセット方位
θrstを求める（ステップ２９１８）。

ここで、第３１図に示されるように、リセット方位θrs
tの値は、進入方位θinと脱出方位θoutとの中間方位と
なるように設定されている。

リセット方位θrstが求められたならば、通常交差点折
曲通過確認用の検定領域方程式を決定する（ステップ２
９１８）。

ここで、第３１図に示されるように、通常交差点折曲通
過確認のためには検定円Ｂが使用される。

更に、次の通過交差点が折曲交差点と判定され（ステッ
プ２９１１折曲）、かつそれが立体交差点と判定される
と（ステップ２９１６立体）、立体交差点折曲通過確認
用の検定領域方程式を決定する（ステップ２９１９）。

ここで、立体交差点折曲通過の確認は、第３２図に示さ
れるように、線分α_１を横切ってほぼ円形エリアαに進
入し、かつ第３３図に示されるように線分β_１を横切っ
て弧状エリアβに進入したことに基づいて行なわれる。

このようにして、直進交差点通過確認用の検定領域方程
式の決定（ステップ２９１４），通常交差点折曲通過確
認用の検定領域方程式の決定（ステップ２９１８）及び
立体交差点折曲通過確認用の検定領域方程式の決定（ス
テップ２９１９）が終了すると、最後に経路離脱確認用
の検定領域方程式の決定を行なう（ステップ２９１
５）。

ここで、第３０図，第３１図に示されるように、経路離
脱の確認は相前後する交差点（Ｘ_Ｎ，Ｙ_Ｎ），（Ｘ
_Ｎ＋１，Ｙ_Ｎ＋１）を含むエラー検定長円の外側領域に
現在位置が進入したことに基づいて行なわれる（ステッ
プ２９１５）。

これに対して、次の交差点が直進すべき交差点と判定さ
れ（ステップ２９１１直進）、かつ次の次の交差点が折
曲すべき交差点と判定され（ステップ２９１２折曲）、
しかも次の交差点と次の次の交差点との距離が２００ｍ
以下である（接近している）と判定されると（ステップ
２９１３肯定）、次の到達目標となる交差点までの距離
はＤ＋Ｄ′に修正され、かつ到達目標交差点座標は次の
次の交差点座標（Ｘ_Ｎ＋２，Ｙ_Ｎ＋２）にセットされ、
さらにθin，θoutはθin′，θout′と置換えられる
（ステップ２９２０）。次いで交差点カウンタＮの値を
＋１更新した後（ステップ２９２１）、前述の折曲処理
（ステップ２９１６〜２９１９）へ向かうことになる。

第３４図は、交差点直進通過時の進路案内表示処理およ
び現在位置修正処理の詳細を示すフローチャートであ
る。

この処理が始まると、まず検定円Ａ内進入確認用フラグ
を「進入前」にリセットした後（ステップ３４０１），
交差点種別フラグをチェックし、交差点種別が出口交差
点２かまたは進入交差点３かを確認する（ステップ３４
０１−１）。このように検定円Ａ内進入確認用フラグを
リセットした後における交差点種別の確認は次に通過す
る交差点の種別を確認したものであるので、この種別か
ら高速道路に対する出入りであることを識別した場合に
は前述したように高速道路に出入りする場合の進行方面
を表示することにより車両を円滑に誘導しようとするも
のである。すなわち、交差点種別確認の結果、出口交差
点２または進入交差点３の場合には、次に通過すべき交
差点Ｐ（Ｎ＋１）の図形を画面真上を車両方向として表
示され、これに車両道路を示す矢印を重ねて表示すると
ともに更に該交差点からの進行方面を第３５図に示すよ
うに表示する（ステップ３４０１−２）。すなわち、第
３５図においては横浜方面という表示が行なわれている
が、この進行方面情報は前記外部メモリ１２に第４Ｂ図
のように記憶されているものであり、このように表示す
ることにより運転者に対して進行方向を明示してその運
転を円滑に誘導するものである。

次に、現在位置レジスタ（Ｘ，Ｙ）の内容に基づき、検
定円Ａ内への進入、エラー領域への進入、クリアキーの
操作をそれぞれ待機する状態とする（ステップ３４０２
−３４０６−３４０９−３４１０−３４０１−３４０
２）。

この間に、車両が設定経路を外れてエラー領域内に進入
すると（ステップ３４０９肯定）、図示しないエラー処
理が行なわれ、乗員に対してその旨の警告が行なわれ
る。

また、距離センサ４，方位センサ５の誤差あるいは運転
者の経路離脱等に基づき、いつまでも検定円Ａ内への進
入が確認されないような場合、入力操作部８に設けられ
たクリアキーを操作することによって（ステップ３４１
０肯定）、出発地，目的地の特定処理へ装置の動作を戻
すことができる。この場合、出発地，目的地の特定処理
から再びやり直すこととなる。

一方、距離センサ４，方位センサ５が正常でかつ設定経
路上を正常に走行した場合、次の交差点へ接近するとと
もに現在位置レジスタ（Ｘ，Ｙ）の内容に基づき、検定
円Ａ内への進入が確認される（ステップ３４０２）。

検定円Ａ内への進入が確認されると、交差点種別フラグ
が出口交差点２または進入交差点３であるかをまたチェ
ックし（ステップ３４０２−１）、いずれでもない場合
には、すなわち高速道路からの出入りでない場合には特
に複雑でないので従来どおり、次に通過すべき交差点Ｐ
（Ｎ＋１）の図形を画面真上を車両方向として表示さ
れ、これに車両進路を示す矢印を重ねて表示するととも
に、更に交差点名称も表示する（ステップ３４０２−
２）。

また、検定円Ａ内に進入したことが確認されると、検定
円Ａ内進入確認用フラグがセットされ、以後走行距離レ
ジスタ∫△Ｄの値が次の交差点までの区間距離Ｄの値に
達するまでの間（ステップ３４０５否定）、Ａ内進入確
認フラグはセットされ続ける（ステップ３４０３）。

距離センサ４，方位センサ５による誤差が小さく、また
車両が設定経路上を正常に走行した場合、次の交差点中
心へ至るとともに、走行距離∫△Ｄと区間距離Ｄとの一
致が確認される（ステップ３４０５肯定）。

すると、現在位置レジスタ（Ｘ，Ｙ）の内容は当該交差
点座標（Ｘ_Ｎ＋１，Ｙ_Ｎ＋１）の内容で書換えられると
ともに、走行距離∫△Ｄの内容は零にリセットされ（ス
テップ３４１１）、またＶＤＴ画面上の交差点図形及び
進路表示は消失する（ステップ３４１２）。

なお、検定円Ａ内への進入が確認された後（ステップ３
４０６肯定）、走行距離∫△Ｄと区間距離Ｄとの一致が
見られないままに、検定円Ｂ内への進入が確認された場
合には（ステップ３４０７肯定）、この実施例では検定
円Ｂを脱出すると同時に（ステップ３４０８否定）、現
在位置及び走行距離の大まかな修正を行なうようにして
いる（ステップ３４１１〜３４１２）。

次に第３６図は通常交差点折曲通過時の進路案内表示処
理および現在位置修正処理の詳細を示すフローチャート
である。

この処理においては、まず交差点種別フラグをチェック
し、交差点種別が出口交差点２かまたは進入交差点３か
を確認する（ステップ３６００）。出口交差点２または
進入交差点３の場合には、高速道路からの出入りである
ので、次に通過すべき交差点Ｐ（Ｎ＋１）の図形を画面
真上を車両方向として表示され、これに車両進路を示す
矢印を重ねて表示するとともに、更に該交差点に対応し
て第４Ｂ図に示すように外部メモリ１２に記憶されてい
る該交差点からの進行方面情報を読み出し、該進行方面
情報を例えば第３５図に示すように表示し、運転者を円
滑に誘導する。（ステップ３６００−１） 次に現在位置レジスタ（Ｘ，Ｙ）の内容に基づき検定円
Ｂ内への進入、エラー領域への進入、クリアキーの操作
をそれぞれ待機する状態とする（ステップ３６０１−３
６０２−３６０３−３６０１）。

この間に、前述の直進交差点における処理の場合と同様
に、現在位置がエラー領域内へ進入したことの確認（ス
テップ３６０２肯定）、クリアキーの操作の確認（ステ
ップ３６０３肯定）が行なわれた場合、エラー処理ある
いは前述した出発地、目的地の特定処理への復帰が行な
われる。

これに対して、距離センサ４、方位センサ５がそれぞれ
正常で、かつ走行経路上を正しく走行した場合、車両が
折曲交差点へ近づくとともに、検定円Ｂ内への進入が確
認されると、交差点種別フラグが出口交差点２また進入
交差点３であるかをチェックし（ステップ３６０１−
１）、いずれでもない場合、すなわち高速道路への出入
りでない場合には特に複雑でないので従来どおり、次に
通過すべき交差点Ｐ（Ｎ＋１）の図形を画面真上を車両
方向として表示され、これに車両進路を示す矢印を重ね
て表示するとともに、更に交差点名称も表示する（ステ
ップ３６０４）。

以上のように車両が検定円Ｂ内に進入して進行方面等の
表示が行われた後、走行距離レジスタ∫△Ｄの値が次の
交差点までの区間距離Ｄの値に達するのを確認し、更に
当該折曲交差点への通過を確認すると、現在位置レジス
タ（Ｘ，Ｙ）の内容は当該交差点座標の内容で書き換え
られ、走行距離の内容は零にリセットされ、またＶＤＴ
画面上の交差点れの図形および進路表示は消失する（ス
テップ３６０５−３６１４）。

更に、詳細に説明すると、車両が地図上において到達目
標となる交差点の手前１００ｍに接近するまでの間（ス
テップ３６０５否定）、第３７図に示されるように、車
両進路を示す矢印の進入路部分について、既に通過した
長さセグメント分だけの点滅表示が行なわれ（ステップ
３６０６）、１００ｍ以内に接近が確認さるとともに
（ステップ３６０５肯定）、第３８図に示されるよう
に、車両進路を示す矢印の脱出路部分の点滅が行なわれ
る（ステップ３６０７）。

以後、一定微小距離走行毎に車両方位情報の読み込みが
行なわれ（ステップ３６０８）、読込まれた車両方位Fi
rst In First Outスタック（以下、ＦＩＦＯスタックと
いう）にプッシュされる（ステップ３６０９）。

次いで、最新の車両方位が脱出方位θoutと一致し（ス
テップ３６１０肯定）、過去車両方位が進入方位θinと
一致したことがあり（ステップ３６１１肯定）、更に脱
出方位θoutと進入方位θinとの間で、リセット方位θr
stと一致したこと（ステップ３６１２肯定）を確認する
処理が繰り返され、以上の全てが確認されるとともに、
現在位置レジスタ（Ｘ，Ｙ）の内容は、当該折曲交差点
座標で書換えられ、同時に走行距離∫△Ｄも零にリセッ
トされ（ステップ３６１３）、最後に交差点図形及び進
路表示の終了処理が行なわれる（ステップ３６１４）。

このように、到達目標となる交差点座標が与えられ、か
つその交差点までの距離が与えられると、与えられた座
標と現在位置座標との比較により、当該交差点への接近
を検出して進路表示を行ない、この接近検出状態におい
て当該折曲交差点固有の進行方位変化が検出された時点
で交差点通過を確認して、その後次の到達目標となる交
差点を要求するようにしている。

（Ｆ）案内表示処理（III）について この処理では、第４３図に示されるように、自動車図形
と矢印状セグメントを用いて、目的地の方向を案内表示
するとともに、目的地まで近接した場合には、第４４図
に示されるように、到達告知文をもってこれを運転者に
告知する。

これは第４２図のフローチャートに示される処理を実行
することにより行なわれる。

［発明の効果］ 以上説明したように、この発明によれば、次に進入交差
点または出口交差点を通過する場合、当該進入交差点ま
たは出口交差点に対する前記進行方面情報を前記交差点
情報記憶手段から読み出し、入口交差点または退出交差
点を通過したとき該進行方面情報を表示しているので、
高速道路への出入り時にどの方面に進むかが明確であ
り、従来のように運転者はどの方面に進行したらよいの
か迷うこともなく正確かつ円滑に運転することができ、
もって運転性を阻害されることなく効率的に誘導するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】 第１図は本発明のクレーム対応図、第２図は本実施例装
置のハードウエア構成を示すブロック図、第３図はＶＤ
Ｔに透明操作パネルを取付けた状態を示す斜視図、第４
図は外部メモリ内に設けられた交差点情報エリアの内容
を示すメモリマップ、第５図は本発明に関連して外部メ
モリ内に設けられる地域名称情報記憶領域、縮小地図情
報記憶領域、拡大地図情報記憶領域、地点名称情報記憶
領域を示すメモリマップ、第６図は各地域名称と縮小地
図の番号とを関連付けて記憶させたテーブルの内容を示
すメモリマップ、第７図は縮小地図の各Zoneと該当する
拡大地図の番号とを関連付けて記憶するテーブルの内容
を示すメモリマップ、第８図は拡大地図の各Zoneと該当
Zoneの中心座標とを関連付けて記憶するテーブルの内容
を示すメモリマップ、第９図は各地点名称と該当する地
点座標との関係とを関連付けて記憶するテーブルの内容
を示すメモリマップ、第１０図は経路案内装置のゼネラ
ルフローチャート、第１１図は出発地、目的地の特定処
理の詳細を示すフローチャート、第１２図はＶＤＴ画面
上に地域名称を一括表示した状態を示す説明図、第１３
図はＶＤＴ画面上に縮小地図を表示した状態を示す説明
図、第１４図はＶＤＴ画面上に拡大地図を表示した状態
を示す説明図、第１５図はＶＤＴ画面上に地点名称リス
トを表示した状態を示す説明図、第１６図は出発交差
点、目的交差点選択処理を示すフローチャート、第１７
図は出発交差点選択のアルゴリズムを示す説明図、第１
８図は目的交差点選択のアルゴリズムを示す説明図、第
１９図は最短経路検索処理の詳細を示すフローチャー
ト、第２０図はＲＡＭ内に設けられた道程記憶領域の詳
細を示すメモリマップ、第２１図はＲＡＭ内に設けられ
た交差点番号領域の詳細を示すメモリマップ、第２２図
は案内表示処理（Ｉ）の詳細を示すフローチャート、第
２３図は割込で実行される現在地算出処理の内容を示す
フローチャート、第２４図は出発交差点方向表示処理の
詳細を示すフローチャート、第２５図は出発地から出発
交差点へ至る途中のＶＤＴ画面上の表示例を示す説明
図、第２６図は出発路方向表示処理の詳細を示すフロー
チャート、第２７図は出発交差点へ接近したときのＶＤ
Ｔ画面上の表示例を示す説明図、第２８図は案内表示処
理（II）の詳細を示すフローチャート、第２９Ａ図は次
の通過交差点への経路案内準備処理の詳細を示すフロー
チャート、第２９Ｂ図は本発明が適用される道路例の説
明図、第３０図は直進交差点へ向う状態における検定円
Ａ，検定円Ｂ，エラー検定長円等の関係を示す道路地図
例、第３１図は折曲交差点へ向う状態における検定円
Ｂ，エラー検定長円の関係を示す道路地図例、第３２図
は折曲立体交差点への進入時における検定領域を示す説
明図、第３３図は折曲立体交差点脱出時における各検定
領域の状態を示す説明図、第３４図は交差点直進通過時
の進路案内表示処理および現在位置修正処理の詳細を示
すフローチャート、第３５図は直進交差点接近時におけ
るＶＤＴ画面の表示例を示す図、第３６図は通常交差点
折曲通過時の進路案内表示処理および現在位置修正処理
の詳細を示すフローチャート、第３７図は折曲平面交差
点接近時におけるＶＤＴ画面の表示例を示す説明図、第
３８図は折曲平面交差点近接時におけるＶＤＴ画面の表
示例を示す説明図、第３９図，第４０図は立体交差点折
曲通過時の進路案内表示処理および現在位置修正処理の
詳細を示すフローチャート、第４１図は立体折曲交差点
接近時におけるＶＤＴ画面の表示例を示す説明図、第４
２図は案内表示処理（III）の詳細を示すフローチャー
ト、第４３図は目的交差点接近時におけるＶＤＴ画面の
表示例を示す説明図、第４４図は目的地接近時における
ＶＤＴ画面の表示例を示す説明図である。 ａ……交差点情報記憶手段、ｂ……方面情報記憶手段、
ｃ……経路記憶手段、ｄ……第１の判断手段、ｅ……通
過交差点検索手段、ｆ……第１の表示手段、ｇ……第２
の判断手段、ｈ……第２の表示手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】各交差点を一般道路における交差点、一般
   道路から高速道路に入る時の入り口交差点、高速道路か
   ら一般道路へ出る時の出口交差点、高速道路上で本線へ
   の進入路と交わる進入交差点、高速道路上で本線からの
   退出路と交わる退出交差点に分類して記憶する交差点情
   報記憶手段と、 前記出口交差点および進入交差点のそれぞれの交差点か
   ら進行し得る道路の行き先を表わした方面情報を記憶す
   る方面情報記憶手段と、 出発地から目的地までの経路における各交差点を記憶す
   る経路記憶手段と、 車両の交差点通過を判断する第１の判断手段と、 前記経路記憶手段に記憶された各交差点と前記第１の判
   断手段で判断される交差点通過に基づいて次に通過する
   交差点を検索する通過交差点検索手段と、 該通過交差点検索手段で検索された次に通過する交差点
   における進行方向を表示する第１の表示手段と、 前記次に通過する交差点が出口交差点または進入交差点
   であるか否かを判断する第２の判断手段と、 該第２の判断手段で出口交差点または進入交差点と判断
   された場合、前記方面情報記憶手段に記憶された方面情
   報を表示する第２の表示手段と を有することを特徴とする車両用経路案内装置。