JPH0658232B2 - 車両用経路案内装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 《産業上の利用分野》 この発明は、車両に搭載されて乗員に対し経路案内を行
なう装置に関する。

《発明の背景》 車両用経路案内装置において、出発交差点から目的交差
点へ至る最短経路の設定作業を、自動化しようとする要
望がある。

従来ＥＤＷＡＲＤ．Ｆ．ＭＯＯＲＥ著「The Shortest P
ath Through a Maze」や、運輸経済研究センター著「デ
ュアルモードバスシステム導入の可能性に関する研究調
査報告書」には、最短経路検索に関する幾つかの記述が
見られる。

しかし、これらの文献に記載された最短経路検索処理
は、未だ概念的な内容にとどまり、進入禁止や右左折禁
止などの通行方向規則の存在する具体的な道路へそのま
ま適用することはできず、実用に供し得るに至っていな
い。

《発明の目的》 この発明の目的は、右左折禁止などの通行方向規則を考
慮して、かつ途中にＵターン箇所を含むことなく、出発
交差点から目的交差点への最短経路を自動設定する機能
を備えた車両用経路案内装置を提供することにある。

《発明の構成》 本発明は、上記目的を達成するために、第１図に示すク
レーム対応図の如く構成され、 各交差点についての交差点情報を有し、出発交差点と目
的交差点が設定されると、この交差点情報に基づいて走
行経路を設定し、車両の進行に伴って車両の現在地を求
め、この現在地を表示装置に表示された地図上に重ねて
表示しつつ、車両を目的交差点まで案内する車両用経路
案内装置Ａにおいて、 各交差点ごとに、 次に到達可能な隣接交差点、およびこの隣接交差点まで
の所要時間または所要距離情報である所要相関量情報
と、 他の道路からの出口専用交差点と、他の道路への入口専
用交差点と、この出口専用交差点および入口専用交差点
とを除く一般交差点との区別情報である交差点種別情報
と、 とからなる交差点情報を記憶する交差点情報記憶手段Ｂ
と、 前記交差点情報記憶手段Ｂに記憶された交差点情報に基
づいて、次に到達可能な隣接交差点中から隣接交差点を
選択し、出発交差点から目的交差点へと至る最短経路を
検索する第１の経路検索手段Ｃと、 この第１の経路検索手段によって検索された交差点が、
出口専用交差点が選択され、次いで一般交差点が選択さ
れ、次いで入口専用交差点が選択されるパターンであっ
たかどうかを出発交差点から目的交差点に至るまで随時
確認するパターン確認手段Ｄと、 このパターン確認手段Ｄによって前記パターンであるこ
とが確認された場合には、前記第１の経路検索手段Ｃに
よって検索された入口専用交差点を除いた、前記一般交
差点の隣接交差点を選択し直し、この選択し直された隣
接交差点から、再度目的交差点へと至る最短経路を検索
する第２の経路検索手段Ｅと、 前記パターン確認手段Ｄによって、前記パターンが確認
された場合には、前記第２の経路検索手段Ｅによって検
索された最短経路を、また前記パターン確認手段Ｄによ
って、前記パターンが確認されなかった場合には、前記
第１の経路検索手段Ｃによって検索された最短経路を選
択する最短経路選択手段Ｆと、 この最短経路選択手段Ｆによって選択された最短経路に
基づいて、車両を出発交差点から目的交差点まで経路案
内する経路案内手段Ｇと、 を備えたことを特徴とする。

《実施例の説明》 まず最初に、本実施例装置のハードウエア構成を、第２
図を参照しながら説明する。

同図に示す如く、この装置はマイクロプロセッサを中心
として構成されるＣＰＵ１，各種制御用システムプログ
ラムを記憶させたシステムＲＯＭ２及びワーキングエリ
アなどとして使用されるＲＡＭ３からなるストアードプ
ログラム方式制御装置を主体として構成されている。

そして、システムＲＯＭ２に記憶された各種の制御プロ
グラム（詳細は後述）をＣＰＵ１で実行させることによ
って、第１０図のゼネラルフローチャートに示されるよ
うに、各種の機能が実現される。

走行中必要とされる現在位置座標（Ｘ，Ｙ）及び走行距
離∫ΔＤの検出は、一定距離ΔＤ走行毎に距離センサ４
から得られる割込パルスに応答して、ＣＰＵ１で現在地
算出処理（第２３図参照）を実行させ、方位センサ５か
ら得られる車両方位θを用いた単位ベクトル加算処理，
及び単位距離ΔＤの単純積算処理によって行なわれる。

運転者に対しての案内情報伝達は、ビテオＲＡＭ６，Ｃ
ＲＴ７を主体としたＶＤＴ（Visual Display Termina
l）（第３図参照）によって視覚的に行なわれる。

装置に対する各種の指令は、テンキー等からなる入力操
作部８，あるいは第３図に示されるように、ＶＤＴ９の
前面に取付けられた公知の透明操作パネル１０を用いて
行なわれる。

第３図に示す如く、透明操作パネル１０が指先等で押圧
されると、ＣＰＵ１では操作パネルインターフェイス１
１を介して、当該押圧部位を検出可能になっている。

道路地図，交差点等の各種情報の記憶は、フロッピーデ
ィスク，光ディスク，磁気テープ等の外部メモリ１２に
よって行なわれている。

第４図に示されるように、外部メモリ１２内には、基準
となる道路地図１３を縦横に区画して得られた各ブロッ
クに対応して、複数のブロックエリアが設けられてい
る。

各ブロックエリアは、更に当該ブロックに含まれる各交
差点に対応した複数の交差点エリアに分割されている。

各交差点エリアには、立体交差が平面交差かを示す交差
態様情報，一般道路上の交差点，高速道路上の交差点，
高速出入口交差点，高速入口交差点，高速出口交差点の
別を示す交差点種別情報地図上の位置を示すＸ座標情
報，Ｙ座標情報，交差点名称情報が記憶されるほか、複
数の隣接交差点エリア〜が設けられている。

各隣接交差点エリアには、当該交差点に隣接する交差点
の交差点番号情報，接続道路の道路番号情報，当該交差
点から見た各接続道路の方位情報，当該交差点から隣接
交差点までの区間道程情報がそれぞれ記憶されている。

以上述べた各情報は、後述する出発交差点，目的交差点
の選択処理，最短経路検索処理，案内表示処理（Ｉ）〜
（III）の際に利用される（第１０図参照）。

また、外部メモリ１２内には、以上説明した交差点情報
のほかに、第５図〜第９図に示す如く、各種の情報が記
憶されている。

すなわち、外部メモリ１２内には、第５図に示す如く、
各地域名称情報記憶領域，各地域名称に対応する縮小地
図情報記憶領域，各縮小地図の各Ｚoneに対応する拡大
地図情報記憶領域，各拡大地図に含まれる地点名称情報
が記憶されるほか、その他各地域名称と縮小地図の番号
とを関連付けて記憶するテーブル（第６図参照），縮小
地図の各Ｚoneと拡大地図の番号とを関連付けて記憶す
るテーブル（第７図参照），拡大地図の各Ｚoneとその
中心座標とを関連付けて記憶するテーブル（第８図参
照）及び行楽地等の目的地の名称と当該目的地の地点座
標とを関連付けて記憶するテーブル（第９図参照）がそ
れぞれ記憶されている。

これら各情報の意味するところは、出発地，目的地の特
定処理において後に説明する。

以上でハードウエアを中心とした説明を終り、次に本実
施例装置のソフトウエア構成を、第１０図以下の図面を
参照しながら説明する。

第１０図のゼネラルフローチャートに示す如く、本実施
例装置のソフトウエア構成は、出発地，目的地の特定処
理（ステップ１００１），出発交差点，目的交差点の選
択処理（ステップ１００２），経路検索処理（ステップ
１００３），案内表示処理Ｉ（ステップ１００４），案
内表示処理II（ステップ１００５）及び案内表示処理II
I（ステップ１００６）からなる６つの処理に大別され
る。

これらの処理の中で、本発明と直接的に関連があるの
は、経路検索処理（ステップ１００３）のみであって、
他の５つの処理（ステップ１００１．１００２，１００
４，１００５および１００６）については、直接的な関
連はない。

しかし、これら５つの処理は、既に出願はしているもの
の未公開の状態にある（例えば、特願昭５９−２２０４
８１号（特開昭６１−１００８９８号），特願昭５９−
２２０４８４号（特開昭６１−１００８１１号），特願
昭５９−２４２４３５号（特開昭６１−１２１２００
号），特願昭６０−５７４７６号（特開昭６１−２１５
９２２号），特願昭６０−５７４７８号（特開昭６１−
２１６１００号），特願昭６０−７０６２２号（特開昭
６１−２２９１９６号），特願昭６０−７０６２３号
（特開昭６１−２２９１９７号），昭和６０年８月３０
日特許願（特開昭６２−５１０００号）等による。）。

そこで、以下の説明においては、経路検索処理について
文章による詳細説明を行ない、他の５つの処理について
は各処理内容を文章により具体的に表記したフローチャ
ートおよび各種の図表の添付に代え、明細書中における
文章説明については必要最小限にとどめるものとする。

（Ａ）出発地，目的地の特定処理について この処理では、ＶＤＴ９の画面を使ってオペレータと対
話を行ないつつ、最終的に出発地，目的地の特定を行な
うようにしている。

すなわち、地域名称の一覧表を画面に写し出し（第１２
図参照）、透明操作パネルの押圧を持って指定地域を検
出する。

次いで、指定地域の縮小地図を写し出し（第１３図参
照）、透明操作パネルの押圧を持って、限定地域を検出
する。

次いで、限定地域の拡大地図を写し出し（第１４図参
照）、透明操作パネルの押圧を待って、最終指定地域を
求め、その中心座標を出発地または目的地として特定す
る。

また、地理不案内な者のためには、地点名称一覧表を写
し出し（第１５図参照）、透明操作パネルの押圧を待っ
て、指定された地点名称を検出し、その座標を出発地，
目的地として認識する。

以上の処理は、第１１図のフローチャートで示される出
発地，目的地の特定処理を実行することにより行なわれ
る。

なお、押圧部位と縮小地図の番号との関係，押圧部位と
拡大地図の番号との関係については、第６図，第７図の
テーブルを参照して求められ、また各画像情報は第５図
に示す如く、外部メモリに記憶されたものが使用され
る。

更に、押圧部位と各Ｚoneの中心座標との関係，押圧部
位と地点座標との関係については、第８図，第９図のテ
ーブルを参照して求められる。

（Ｂ）出発交差点，目的交差点の選択処理について この処理は、教示された出発地座標（Ｘｓ，Ｙｓ），目
的地座標（Ｘｄ，Ｙｄ）に基づいて、第４図に示される
各交差点のＸＹ座標情報を検索し、第１７図に示される
ように、出発地から見て目的地方向にあり、かつ最も出
発地に近い登録交差点を出発交差点として選択し、また
第１８図に示されるように、目的地に最も近い登録交差
点を目的交差点として選択する。

これは、第１６図のフローチャートで示される出発交差
点，目的交差点の選択処理を実行することにより行なわ
れる。

（Ｃ）経路検索処理について この処理では、道路地図上において、出発交差点近傍か
ら遠方へと、目的交差点を捜しながら、各途中交差点ま
での最短道程を記憶させ、目的交差点が検出された時点
で、各交差点までの道程情報を頼りに、出発交差点へ逆
戻りすることによって、出発交差点から目的交差点へ至
る最短経路を選択する（第１９Ａ図，第１９Ｂ図参
照）。

特にこの発明では、道路地図情報に、進入禁止や右左折
禁止などの通行方向規則を盛り込むことによって、実際
にそのまま走行可能な経路に沿って、各途中交差点まで
の道程が求まるようにしている。

そこで、まずこの処理の前提となる、道路地図情報の内
容を、第１９Ｃ図〜第１９Ｍ図を参照して説明する。

第１９Ｃ図は、進入禁止や右左折禁止などの通行方向制
限のない一般道路上の平面交差点図形と、道路地図情報
上の交差点位置との関係を示す図、第１９Ｄ図はこれに
対応する道路地図情報のフォーマットを示すメモリマッ
プである。

第１９Ｃ図に示すものは、路No.３と路No.１０の道路が
互いに直角に交差する船越橋３丁目交差点（仮称）であ
って、東西南北いずれの方向から進入した場合にも、図
中矢印のように他の３方向へ直進および右左折が可能に
なっている。

また、東西南北には、それぞれ交No.１１，交No.１３，
交No.２，交No.２２に相当する隣接交差点が配置されて
いる。

このような交差点の場合、道路地図情報上では交差点は
１個と数え、その位置は交差点の中心とする。この例で
は、図中○印で示された交No.１２がこれに相当する。

交No.１２に対応した道路地図情報は、第１９Ｄ図の如
く表わされる。すなわち、交差態様、Ｘ座標，Ｙ座標お
よび交差点名称エリアには、それぞれ「平面交差」，
「Ｘ_１２」，「Ｙ_１２」，「船越橋３丁目」に相当する
情報がそれぞれ記憶される。また、交差点種別情報エリ
アには、一般道路上の交差点の場合「０」，高速入口交
差点の場合「１」，高速出口交差点の場合「２」，高速
出入口交差点の場合「３」，高速道路上の交差点の場合
「４」となるコードが記憶されており、「０」〜「４」
によってこれらを識別可能になっている。なお、ここで
は、交No.１２のＸ座標，Ｙ座標をそれぞれＸ_１２，Ｙ
_１２と略記する。

次に、隣接交差点エリア〜の内容について説明す
る。隣接交差点エリア〜は、交No.１２から延びる
４本の道路へ北から右回りに順に割り当てられる。

すなわち、隣接交差点エリア〜は、交No.２２，交N
o.１３，交No.２，交No.１１へ向かう道路へと順に割り
当てられる。

そして、各エリア〜の道路No.エリア，道路方位エ
リア，区間道程エリアには、それぞれ該当する情報が記
憶される。

すなわち、エリア〜の各道路No.エリアには、該当
する道路No.「１０」，「３」，「１０」，「３」が、
また道路方位エリアには「０」，「９０」，「１８
０」，「２７０」が、さらに区間道程エリアには「Ｄ
_１２２２」，「Ｄ_１２１３」，「Ｄ_１２０２」，「Ｄ
_１２１１」がそれぞれ記憶される。

なお、この例では道路方位として、北を起点として右回
りに３６０分割されたものを使用しており、また区間道
程としては交No.１２〜交No.２２間の区間道程をＤ
_１２２２と略記している。

このように、各隣接交差点エリア〜に、道路方位情
報を書込むことで、逆にこれを読取ることによって、交
No.１２からは４本の道路が延び、かつ各道路がどの方
位を向いているかを知ることができるようになってい
る。そしてこれら道路方位情報は、各交差点の手前で行
なう交差点図形描画処理（後述）に利用される。

一方、本発明で最も重要なポイントは、各隣接交差点エ
リア〜の交差点No.エリアに、交差点No.を書込むか
あるいは何も書込まずにデータ無しの状態，例えばＦＦ
ＦＦを書込むかである。

すなわち、この発明では、各交差点毎に次に実際に到達
可能な隣接交差点を全隣接交差点の中から識別する必要
があり、この識別を交差点No.エリアに交差点No.を書込
むか、あるいはデータ無しとするかにより行なってい
る。

第１９Ｃ図の交差点の場合、隣接交差点である交No.２
２，交No.１３，交No.２，交No.１１はすべて実際に到
達可能な隣接交差点であるため、各隣接交差点エリア
〜の交差点No.エリアには、該当する交差点No.「２
２」，「１３」，「２」，「１１」がそれぞれ記憶され
ている。

次に、第１９Ｅ図は、右折禁止の通行方向制限のある一
般道路上の平面交差点図形と、道路地図情報上の交差点
位置との関係を示す図、第１９Ｆ図〜第１９Ｉ図は、こ
れに対応した道路地図情報のフォーマットを示すメモリ
マップである。

第１９Ｅ図に示される交差点は、路No.９と路No.８の道
路とが直角に交差する中山北３丁目交差点（仮称）であ
って、この交差点にあっては、図中矢印に示す如く、直
進および左折のみが許可され、右折についてはすべて禁
止されている。

また、隣接交差点としては、交No.２８，交No.５４，交
No.３９、交No.４３の４つの交差点が配置されている。

このような交差点の場合、交差点の数は４個と数え、そ
れぞれを各交差点への道路入口に位置決めする。この例
では、図中○印で示される交No.６１，交No.６２，交N
o.６３，交No.６４がそれらに対応する。

そして、各個別の交差点であるNo.６１，交No.６２，交
No.６３，交No.６４毎に、第１９Ｆ図〜第１９Ｉ図に示
す如く、道路地図情報がそれぞれ記憶される。

第１９Ｆ図〜第１９Ｉ図に示される道路地図情報の中
で、交差態様エリア，Ｘ座標エリア，Ｙ座標エリア，交
差点名称エリアの内容については、第１９Ｄ図で説明し
た通行方向規制のない交差点の場合と同様であり、また
各隣接交差点エリア〜の道路No.エリア，道路方位
エリア，区間道程エリアの内容についても、第１９Ｄ図
で説明した通行方向規制のない交差点の場合と同様であ
る。

これに対して、各隣接交差点エリア〜の中で、交差
点No.エリアについてだけは、第１９Ｄ図に示す通行方
向規制のない交差点の場合と顕著に相違する。

すなわち、第１９Ｅ図に示される交No.６１の場合で説
明すると、交No.６１は隣接交差点として交No.２８，交
No.５４，交No.３９，交No.４３からなる４つの交差点
を有するが、その中で実際に到達可能なものは交No.２
８と交No.４３に限られている。

これを表現するために、第１９Ｆ図に示されるように、
交No.５４，交No.３９に相当する隣接交差点エリア，
の交差点No.エリアには、何等交差点No.が書込まれ
ず、データ無しの状態（ＦＦＦＦ）が記憶されている。

従って、第１９Ｆ図で示される道路地図情報を参照する
ことによって、交No.６１の周囲には４本の道路が存在
するが、その中で実際に到達可能な道路は、交No.２
８，交No.４３へ向かう道路のみであることを確認する
ことができるわけである。

同様にして、第１９Ｇ図からは、交No.６２から実際に
到達可能な交差点は交No.２８，交No.５４のみであるこ
とが、また第１９Ｈ図からは、交No.６３からは交No.５
４，交No.３９のみが到達可能な交差点であることが、
さらに第１９Ｉ図からは、交No.６４からは交No.３９，
交No.４３のみが到達可能な交差点であることを確認す
ることができるのである。

次に、第１９Ｊ図は、一般道路と、高速道路と、高速道
路から一般道路への下り道路と、一般道路から高速道路
への上り道路とが交差する交差点図形と、道路地図情報
上の交差点位置との関係を示す図、第１９Ｋ図は、これ
に対応する道路地図情報のフォーマットを示すメモリマ
ップである。

第１９Ｊ図に示される交差点は、路No.１６の一般道路
と、路No.４５の高速道路とが立体交差し、さらに高速
道路へ上るための一方通行道路と、高速道路から下りる
ための一方通行道路とが一般道路に対して直角に交差す
る立体交差点であり、この立体交差点における到達可能
な隣接交差点は、一般道路上にある交No.１０２，交No.
１０３及び、高速道路上にある交No.９５である。

このような交差点の場合、道路地図情報上では、一般道
路と高速道路とが交差する交差中心に、図中○印で示す
如く１個の交差点（交No.８５）を設ける。

第１９Ｋ図に示されるように、交No.８５に対応した道
路地図情報上では、隣接交差点エリア〜に、交No.
１０２，交No.１０３，交No.９５にそれぞれ向かう道路
情報がそれぞれ記憶され、４番目の隣接交差点エリア
は交差点No.に０を書込むことによって空きの情報を示
している。

従って、〜のエリアにそれぞれ道路方位情報が記憶
されていることによって、交No.８５は隣接交差点とし
て３つの交差点を有し、かつそれぞれへ到達可能なこと
を確認することができるわけである。

また、第１９Ｊ図に示される高速道路上の交No.９３に
向かう道路については、第１９Ｋ図の情報上では検出さ
れる虞れがなく、このため一方通行道路を逆走するよう
な経路が選定されることはない。

次に、第１９Ｌ図は一般道路と高速道路とが交差するイ
ンターチェンジ上において、高速道路上にある交差点
（交No.２５）を説明する図、第１９Ｍ図はこれに対応
した道路地図情報のフォーマットを示すメモリマップで
ある。

第１９Ｌ図に示される高速道路上の交差点（交No.２
５）は、隣接交差点として高速道路上の交差点（交No.
６，交No.１９）の外に、一般道路上の交差点（交No.２
９，交No.２０）を有する。

これら４つの交差点の中で、実際に到達可能な隣接交差
点は、交No.１９，交No.２９，交No.２０の３個だけで
あって、 交No.６へは到達不能である。

このため、第１９Ｍ図に示されるように、交No.６に対
応した隣接交差点エリアの交差点No.エリアにはデー
タ無しが記憶されている。

従って、第１９Ｍ図の記憶情報からは、交No.２５は隣
接交差点として４つの交差点を有し、その中で到達可能
な交差点は交No.２９，交No.２０，交No.１９のみであ
ることを確認することができる。

以上、第１９Ｃ図〜第１９Ｍ図を参照して説明したよう
に、車載記憶装置内には進入禁止や右左折禁止などの通
行方向規則を考慮して、次に到達可能な隣接交差点およ
びそれまでの所要時間相関量（この例では、隣接交差点
までの道程）が、各交差点毎に記憶されているわけであ
り、これらの情報に基づいて後述する最短経路検索処
理，交差点図形表示処理，交差点通過確認処理などが行
なわれるわけである。

次に、第１９Ａ図及び第１９Ｂ図を参照して出発交差点
から目的交差点へ至る経路検索処理の詳細について説明
する。

出発交差点，目的交差点が特定されたならば、まず出発
交差点の１つ隣にある到達可能な前交差点（すなわち一
次交差点）を検索する（ステップ１９０１）。

ここで、隣接する全交差点の中で、到達可能な交差点を
確認するには、前述した如く、各隣接交差点エリア〜
の交差点No.エリアを参照し、ここに交差点番号が記
憶されているか、あるいはデータ無しかを判定し、交差
点番号が記憶されている交差点のみを、到達可能な隣接
交差点とすれば良い。

次いで、第２０図に示す如く、各交差点に対応する道程
記憶領域に、出発交差点から一次交差点までの道程を記
憶させ、同時に１つ前の交差点として出発交差点を記憶
する（ステップ１９０２）。

以後、交差点カウンタＮの値を初期値（ステップ１９０
３）から逐次更新させながら（ステップ１９１１）、各
Ｎ次交差点の１つ隣りにある前交差点すなわち（Ｎ＋
１）次交差点を検索し（ステップ１９０４）、その都度
出発交差点から各（Ｎ＋１）次交差点までの道程を求め
（ステップ１９０５）、（Ｎ＋１）次交差点の道程記憶
領域に、既に道程が記憶されていれば、（ステップ１９
０６肯定）、第２０図に示されるように、既に記憶され
た道程領域よりも短い場合に限り道程情報の書替えおよ
び１つ前交差点の書替えを行ない（ステップ１９０
７）、未だ道程が全く記憶されていない場合には、（ス
テップ１９０６否定）、各交差点に対応する道程記憶領
域に、第２０図に示されるように出発交差点からの道程
を記憶させ、同時に１つ前交差点の記憶を行なう（ステ
ップ１９０８）。

以上の動作を繰り返しながら、その間に（Ｎ＋１）次交
差点の中に目的交差点が検出されれば（ステップ１９０
９肯定）、各交差点の１つ前交差点情報を頼りに、第２
１図に示されるように、目的交差点から出発交差点へ戻
る最短経路の途中通過交差点を順に記憶させる（ステッ
プ１９１０）。

この結果、第２１図に示されるように、以上の処理が完
了すると、出発交差点から目的交差点へ向かう最短経路
が、その通過交差点および通過順番の形で設定記憶され
る。

そして、特にこの発明で大切なことは、前述した如く記
憶装置内には進入禁止や右左折禁止などの通行方向規則
を考慮して、次に到達可能な隣接交差点およびそれまで
の所要時間相関量が、各交差点毎に記憶されており、こ
れを用いて最短経路検索処理を行なう結果、得られた最
短経路は実際に車両が通行可能なものとなるため、右左
折禁止や進入禁止に引っ掛かって、通行不能に陥る虞れ
を未然に防止することができるわけである。

以上ステップ１９０１〜１９１０の処理によって、出発
交差点から目的交差点へ至る最短経路が検索されるわけ
であるが、次のような場合、検索された経路の途中にＵ
ターン箇所が含まれる虞れがある。

これは、第１９Ｎ図に示される竹本町高速出口（交No.
２２），これに隣接して到達可能な木村橋３丁目交差点
（交No.３４）およびこれに隣接して到達可能な竹本町
高速入口（交No.２３）が図示のような連続した位置関
係にある場合であって、かつ各交差点の道路地図情報
が、それぞれ第１９Ｏ図，第１９Ｐ図，第１９Ｑ図の如
き状態の場合に起こり得る。

つまり、第１９Ｏ図から明らかなように、竹本町高速出
口からは木村橋３丁目交差点へ行く以外に途はなく、ま
た第１９Ｐ図に示される如く、木村橋３丁目交差点から
は竹本町高速入口へ到達することができ、さらに木村橋
３丁目交差点と竹本町高速入口との距離が他の交差点と
のそれに比べ短い場合である。

そこでこの発明では、このような情況に基づくＵターン
経路（第１９Ｎ図の交No.２２→交No.３４→交No.２３
→交No.９→交No.１０に相当）を次のような処理によっ
てＵターン箇所を含まない経路に修正する。

すなわち、出発交差点から目的交差点へ至る最短経路が
検索されたならば、第１９Ｂ図に示されるように、次に
通過順番カウンタ１の値を初期値２から順次＋１更新さ
せながら（ステップ２９１２，２９１６）、途中通過交
差点Ｉ番目の交差点の道路地図情報上の隣接交差点エリ
ア〜の交差点No.エリアにＩ−１番目の交差点が存
在せず（ステップ２９１３否定）、かつＩ＋１番目の交
差点が高速道路入口でないこと（ステップ２９１４否
定）を繰り返しチェックする。

そして、以上の条件が成立したならば（ステップ２９１
３否定，ステップ２９１４否定）、直ちにＩ番目の交差
点から目的交差点まで、Ｉ＋１番目の交差点を通らない
という条件で、最短経路を計算し直し、事前に計算され
ていた出発交差点からＩ番目の交差点までの交差点列の
後に付け加える処理を行なう（ステップ２９１５）。

すると、第１９Ｏ図〜第１９Ｑ図から明らかなように、
Ｕターン箇所に含まれる交差点においては、Ｉ番目の交
差点である交No.３４の隣接交差点中に、Ｉ−１番目の
交差点である交No.２２が存在せず、かつＩ＋１番目の
交差点である交No.２３には高速道路入口であることを
示す交差点種別「１」が付されていることから、ステッ
プ２９１３，２９１４の否定条件が共に成立し、前述し
た経路修正処理（ステップ２９１５）が実行されること
となる。

この結果、第１９Ｎ図に細い実線で示されるＵターン箇
所は、同図中２重線で示されるＵターンを含まない経路
に修正される。

なお、この例では、交差点種別「０」は一般道路上の交
差点，「１」は高速入口交差点，「２」は高速出口交差
点，「３」は高速出入口交差点，「４」は高速道路上の
交差点として区別することとしている。

このようにして第１９Ａ図，第１９Ｂ図の処理が終了す
ると、出発交差点から目的交差点へと、進入禁止や右左
折禁止等の通行方向規則に従ったＵターン箇所を含まな
い最短経路が検索され、以後これに基づいて経路案内処
理が行なわれる。

なお、以上の実施例では、予め車両側に、交差点区間の
道程情報を記憶させたが、これに代えて各道路の制限速
度を前提として算定された所要時間相関量情報，すなわ
ち高速道路は短くかつ市街地道路は長いような情報，あ
るいは全ての道路を同一速度で走行した前提の下に算定
された所要時間相関量情報を記憶させても良い。

（Ｄ）案内表示処理（Ｉ）について この処理は出発地から出発交差点までの走行経路案内を
行なうもので、出発交差点から半径３００ｍ以内に接近
するまでは第２５図に示されるように、自動車図形と矢
印状セグメントを用いて出発交差点の方向を表示し、ま
た３００ｍ以内に接近した後には第２７図に示されるよ
うに、車両進行方向を真上とする交差点図形を用い、出
発路を塗潰し表示することによって、出発路方向すなわ
ち当該交差点における進路を表示し、同時に画面上には
走行軌跡を描くようにしている。

これは、第２２図，第２４図，第２６図の処理をそれぞ
れ実行することにより行なわれる。

（Ｅ）案内表示処理（II）について この処理では、現在位置が走行予定経路から外れていな
いことを確認しつつ、次の通過交差点への接近を監視
し、交差点到達確認のたびに、現在位置を修正しては、
次に通過すべき交差点を新たな到達目標として以上の動
作を繰り返す。

また、各交差点の手前では、第３５図，第３７図，第３
８図に示す如く、交差点図形と進路矢印を用いて、当該
交差点における進路を案内表示する。

また、折曲すべき交差点が立体交差の場合には、第４１
図に示す如く、当該交差点図形の中央部を白抜きとし、
これに進路矢印を添えて当該交差点における進路を案内
表示する。

更に、走行中常時走行軌跡を道路地図上に重ねて案内表
示する。

これは、第２８図，第２９図，第３４図，第３６図，第
３９図及び第４０図のフローチャートに示される各処理
を実行することにより行なわれる。

（Ｆ）案内表示処理（III）について この処理では、第４３図に示されるように、自動車図形
と矢印状セグメントを用いて、目的地の方向を案内表示
するとともに、目的地まで近接した場合には、第４４図
に示されるように、到着告知文をもってこれを運転車に
告知する。

これは第４２図のフローチャートに示される処理を実行
することにより行なわれる。

《発明の効果》 以上の実施例の説明でも明らかなように、この発明に係
わる車両用経路案内装置によれば、進入禁止や右左折禁
止などの通行方向規則に従って、出発交差点から目的交
差点へ至る、Ｕターン箇所を含まない最短経路を自動設
定させることができ、この種装置の実用性および使い勝
手を格段に向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のクレーム対応図、第２図は本実施例装
置のハードウエア構成を示すブロック図、第３図はＶＤ
Ｔに透明操作パネルを取付けた状態を示す斜視図、第４
図は外部メモリ内に設けられた交差点情報エリアの内容
を示すメモリマップ、第５図は外部メモリ内に設けられ
る地域名称情報記憶領域，縮小地図情報記憶領域，拡大
地図情報記憶領域，地点名称情報記憶領域を示すメモリ
マップ、第６図は各地域名称と縮小地図の番号とを関連
付けて記憶させたテーブルの内容を示すメモリマップ、
第７図は縮小地図の各Ｚoneと該当する拡大地図の番号
とを関連付けて記憶するテーブルの内容を示すメモリマ
ップ、第８図は拡大地図の各Ｚoneと該当Ｚoneの中心座
標とを関連付けて記憶するテーブルの内容を示すメモリ
マップ、第９図は各地点名称と該当する地点座標との関
係とを関連付けて記憶するテーブルの内容を示すメモリ
マップ、第１０図は経路案内装置のゼネラルフローチャ
ート、第１１図は出発地，目的地の特定処理の詳細を示
すフローチャート、第１２図はＶＤＴ画面上に地域名称
を一括表示した状態を示す説明図、第１３図はＶＤＴ画
面上に縮小地図を表示した状態を示す説明図、第１４図
はＶＤＴ画面上に拡大地図を表示した状態を示す説明
図、第１５図はＶＤＴ画面上に地点名称リストを表示し
た状態を示す説明図、第１６図は出発交差点，目的交差
点の選択処理を示すフローチャート、第１７図は出発交
差点選択のアルゴリズムを示す説明図、第１８図は目的
交差点選択のアルゴリズムを示す説明図、第１９Ａ図及
び第１９Ｂ図は最短経路検索処理の詳細を示すフローチ
ャート、第１９Ｃ図は進入禁止や右左折禁止などの通行
方向規制のない交差点図形と、道路地図情報上における
交差点の位置との関係を示す説明図、第１９Ｄ図は第１
９Ｃ図に対応した道路地図情報のフォーマットを示すメ
モリマップ、第１９Ｅ図は右折禁止の通行方向規制のあ
る交差点図形と、道路地図情報上の交差点との関係を示
す図、第１９Ｆ図〜第１９Ｉ図は、第１９Ｅ図に示され
る各交差点に対応した道路地図情報のフォーマットを示
すメモリマップ、第１９Ｊ図は一般道路，高速道路，一
歩通行道路がそれぞれ交差する交差点図形と、道路地図
情報上の交差点位置との関係を示す図、第１９Ｋ図は第
１９Ｊ図に対応した道路地図情報のフォーマットを示す
メモリマップ、第１９Ｌ図は高速道路と一般道路とが交
差するインターチェンジにおける高速道路上の交差点の
図形と、道路地図情報上の交差点位置との関係を示す
図、第１９Ｍ図は第１９Ｌ図に対応した道路情報のフォ
ーマットを示すメモリマップ、第１９Ｎ図はＵターン箇
所が生じやすい交差点の配置を示す説明図、第１９Ｏ図
は高速出口交差点に対応した道路地図情報のフォーマッ
トを示すメモリマップ、第１９Ｐ図は高速出口に隣接し
て到達可能な一般交差点の道路地図情報のフォーマット
を示すメモリマップ、第１９Ｑ図は道路を挟んで高速出
口と対向する高速入口交差点の道路地図情報のフォーマ
ットを示すメモリマップ、第２０図はＲＡＭ内に設けら
れた道程記憶領域の詳細を示すメモリマップ、第２１図
はＲＡＭ内に設けられた交差点番号領域の詳細を示すメ
モリマップ、第２２図は案内表示処理（Ｉ）の詳細を示
すフローチャート、第２３図は割込で実行される現在地
算出処理の内容を示すフローチャート、第２４図は出発
交差点方向表示処理の詳細を示すフローチャート、第２
５図は出発地から出発交差点へ至る途中のＶＤＴ画面上
の表示例を示す説明図、第２６図は出発路方向表示処理
の詳細を示すフローチャート、第２７図は出発交差点へ
接近したときのＶＤＴ画面上の表示例を示す説明図、第
２８図は案内表示処理（II）の詳細を示すフローチャー
ト、第２９図は次の通過交差点への経路案内準備処理の
詳細を示すフローチャート、第３０図は直線交差点へ向
う状態における検定円Ａ，検定円Ｂ，エラー検定長円等
の関係を示す道路地図例、第３１図は折曲交差点へ向う
状態における検定円Ｂ，エラー検定長円の関係を示す道
路地図例、第３２図は折曲立体交差点への進入時におけ
る検定領域を示す説明図、第３３図は折曲立体交差点脱
出時における各検定領域の状態を示す説明図、第３４図
は交差点直進通過時の進路案内表示処理及び現在位置修
正処理の詳細を示すフローチャート、第３５図は直進交
差点接近時におけるＶＤＴ画面の表示例を示す説明図、
第３６図は通常交差点折曲通過時の進路案内表示処理及
び現在位置修正処理の詳細を示すフローチャート、第３
７図は折曲平面交差点接近時におけるＶＤＴ画面の表示
例を示す説明図、第３８図は折曲平面交差点近接時にお
けるＶＤＴ画面の表示例を示す説明図、第３９図および
第４０図は通常交差点折曲通過時の進路案内表示処理及
び現在位置修正処理の詳細を示すフローチャート、第４
１図は立体折曲交差点接近時におけるＶＤＴ画面の表示
例を示す説明図、第４２図は案内表示処理（III）の詳
細を示すフローチャート、第４３図は目的交差点接近時
におけるＶＤＴ画面の表示例を示す説明図、第４４図は
目的地接近時におけるＶＤＴ画面の表示例を示す説明図
である。 Ａ…車両用経路案内装置 Ｂ…交差点情報記憶手段 Ｃ…第１の経路検索手段 Ｄ…パターン確認手段 Ｅ…第２の経路検索手段 Ｆ…最短経路選択手段 Ｇ…経路案内手段

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】各交差点についての交差点情報を有し、出
   発交差点と目的交差点が設定されると、この交差点情報
   に基づいて走行経路を設定し、車両の進行に伴って車両
   の現在地を求め、この現在地を表示装置に表示された地
   図上に重ねて表示しつつ、車両を目的交差点まで案内す
   る車両用経路案内装置において、 各交差点ごとに、 次に到達可能な隣接交差点、およびこの隣接交差点まで
   の所要時間または所要距離情報である所要相関量情報
   と、 他の道路からの出口専用交差点と、他の道路への入口専
   用交差点と、この出口専用交差点および入口専用交差点
   とを除く一般交差点との区別情報である交差点種別情報
   と、 とからなる交差点情報を記憶する交差点情報記憶手段
   と、 前記交差点情報記憶手段に記憶された交差点情報に基づ
   いて、次に到達可能な隣接交差点中から隣接交差点を選
   択し、出発交差点から目的交差点へと至る最短経路を検
   索する第１の経路検索手段と、 この第１の経路検索手段によって検索された交差点が、
   出口専用交差点が選択され、次いで一般交差点が選択さ
   れ、次いで入口専用交差点が選択されるパターンであっ
   たかどうかを出発交差点から目的交差点に至るまで随時
   確認するパターン確認手段と、 このパターン確認手段によって前記パターンであること
   が確認された場合には、前記第１の経路検索手段によっ
   て検索された入口専用交差点を除いた、前記一般交差点
   の隣接交差点を選択し直し、この選択し直された隣接交
   差点から、再度目的交差点へと至る最短経路を検索する
   第２の経路検索手段と、 前記パターン確認手段によって、前記パターンが確認さ
   れた場合には、前記第２の経路検索手段によって検索さ
   れた最短経路を、また前記パターン確認手段によって、
   前記パターンが確認されなかった場合には、前記第１の
   経路検索手段によって検索された最短経路を選択する最
   短経路選択手段と、 この最短経路選択手段によって選択された最短経路に基
   づいて、車両を出発交差点から目的交差点まで経路案内
   する経路案内手段と、 を備えたことを特徴とする車両用経路案内装置。