JPH0668446B2 - 車両用経路案内装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 《産業上の利用分野》 この発明は、車両に搭載されて乗員に対して経路案内を
行なう装置に関する。

《発明の背景》 車両用経路案内装置において、出発交差点から目的交差
点へ至る最短経路の設定作業を、自動化しようとする要
望がある。

従来EDWARD.F.MOORE著「The Shortest Path Through a
Maze」や、運輸経済研究センター著「デュアルモードバ
スシステム導入の可能性に関する研究調査報告書」に
は、最短経路検索に関する幾つかの記述が見られる。

しかし、これらの文献に記載された最短経路検索処理
は、未だ概念的な内容にとどまり、進入禁止や右左折禁
止などの通行方向規則の存在する具体的な道路へそのま
ま適用することはできず、実用に供し得るに至っていな
い。

《発明の目的》 この発明の目的は、出発地，目的地を与えるだけで、自
動的に出発交差点，目的交差点を選択し、さらに進入禁
止や右左折禁止などの通行方向規則に従って、出発交差
点から目的交差点へ至る最短経路を、その途中に遠回り
な循環経路を含むことなく自動設定する機能を備えた車
両用経路案内装置を提供することにある。

《発明の構成》 上記目的を達成するために、第１の発明は第１図（ａ）
に示すクレーム対応図の如く構成され、 各交差点ごとの交差点情報を有し、出発交差点と目的交
差点が設定されると前記交差点情報に基づいて走行経路
を設定し、車両の進行に伴って車両の現在地を求め、こ
の現在地を表示装置に表示された地図上に重ねて表示し
つつ、車両を目的交差点まで案内する車両用経路案内装
置Ａにおいて、 各交差点ごとに、 次に到達可能な隣接交差点、およびその隣接交差点まで
の所要時間または所要距離情報である所要相関量情報
と、 他の道路からの出口専用交差点と、他の道路への入口専
用交差点と、この出口専用交差点および入口専用交差点
を除く一般交差点との区別情報である交差点種別情報
と、 同一インターチェンジに属する交差点について同一の番
号を付して記憶したインター番号情報と、 からなる交差点情報を記憶する交差点情報記憶手段Ｂ
と、 前記出発地を入力する出発地入力手段Ｃと、 この出発地入力手段Ｃにより入力された出発地と、前記
交差点情報記憶手段Ｂに記憶された所要相関量情報とに
基づいて、出発交差点を選択する出発交差点選択手段Ｄ
と、 前記交差点情報記憶手段Ｂに記憶された交差点情報に基
づいて、次に到達可能な隣接交差点中から次交差点を選
択して、前記出発交差点から前記目的交差点へと至る経
路を検索する第１の経路検索手段Ｅと、 この第１の経路検索手段Ｅによって検索された経路に、
出発交差点のインター番号と異なるインター番号の交差
点を挾んで、再び出発交差点のインター番号と同一のイ
ンター番号の交差点が存在するかどうかを判断する同一
インター番号交差点判断手段Ｆと、 この同一インター番号交差点判断手段Ｆによって判断さ
れた同一インータ番号交差点が存在した場合に、この同
一インター番号交差点の交差点種別情報が入口専用交差
点であるかどうかを判別する入口専用交差点判別手段Ｇ
と、 この入口専用交差点判別手段Ｇによって、前記同一イン
ター番号交差点判断手段Ｆによって判断された同一イン
ター番号交差点の交差点種別情報が入口専用交差点であ
ることが判別された場合には、この交差点を新たな出発
交差点として、再度、目的交差点までの最短経路を検索
する第２の経路検索手段Ｈと、 前記同一インター番号交差点判断手段Ｆによって、出発
交差点と同一インター番号の交差点が検索経路に存在し
ないことが判別された場合には、第１の経路検索手段Ｅ
によって検索された最短経路を選択し、前記同一インタ
ー番号交差点判断手段Ｆによって、同一インター番号交
差点が存在し、かつ前記入口専用交差点判別手段Ｇによ
って同一インター番号交差点が入口専用交差点であった
場合には、前記第２の経路検索手段Ｈによって検索され
た最短経路を選択する最短経路選択手段Ｉと、 この最短経路選択手段Ｉによって選択された最短経路に
基づいて、前記出発交差点から目的交差点まで車両を案
内する経路案内手段Ｊと、 を備えたことを特徴とする。

また、第２の発明は第１図（ｂ）に示すクレーム対応図
の如く構成され、 各交差点ごとの交差点情報を有し、出発交差点と目的交
差点が設定されると前記交差点情報に基づいて走行経路
を設定し、車両の進行に伴って車両の現在地を求め、こ
の現在地を表示装置に表示された地図上に重ねて表示し
つつ、車両を目的交差点まで案内する車両用経路案内装
置Ａ′において、 各交差点ごとに、 次に到達可能な隣接交差点、およびその隣接交差点まで
の所要時間または所要距離情報である所要相関量情報
と、 他の道路からの出口専用交差点と、他の道路への入口専
用交差点と、この出口専用交差点および入口専用交差点
を除く一般交差点との区別情報である交差点種別情報
と、 同一インターチェンジに属する交差点について同一の番
号を付して記憶したインター番号情報と、 からなる交差点情報を記憶する交差点情報記憶手段Ｂ′
と、 前記出発地を入力する出発地入力手段Ｃ′と、 この出発地入力手段Ｃ′により入力された出発地と、前
記交差点情報記憶手段Ｂ′に記憶された所要相関量情報
とに基づいて、出発交差点を選択する出発交差点選択手
段Ｄ′と、 前記交差点情報記憶手段Ｂ′に記憶された交差点情報に
基づいて、次に到達可能な隣接交差点中から次交差点を
選択して、前記出発交差点から前記目的交差点へと至る
経路を検索する第１の経路検索手段Ｅ′と、 この第１の経路検索手段Ｅ′によって検索された経路
に、出発交差点のインター番号と異なるインター番号の
交差点を挾んで、再び出発交差点のインター番号と同一
のインター番号の交差点が存在するかどうかを判断する
同一インター番号交差点判断手段Ｆ′と、 この同一インター番号交差点判断手段Ｆ′によって判断
された同一インター番号交差点が存在した場合に、この
同一インター番号交差点の交差点種別が入口専用交差点
であるかどうかを判別する第１の入口専用交差点判別手
段G1と、 この第１の入口専用交差点判別手段G1によって入口専用
交差点でなかったことが判別された場合には、検索され
た出発交差点から目的交差点に至るまでの交差点の隣接
交差点の中に、出発交差点と同一のインター番号であっ
て、かつ前記交差点種別情報が入口交差点である交差点
が存在するかどうかを判別する第２の入口専用交差点判
別手段G2と、 この第２の入口専用交差点判別手段G2によって、前記出
発交差点と同一のインター番号であって、かつ前記交差
点種別情報が入口交差点である交差点の存在が確認され
た場合には、この交差点を新たな出発交差点として、再
度、目的交差点までの最短経路を検索する第２の経路検
索手段Ｈ′と、 前記同一インター番号交差点判断手段Ｆ′によって、出
発交差点と同一インター番号の交差点が検索経路に存在
しないことが判別された場合には、第１の経路検索手段
Ｅ′によって検索された最短経路を選択し、前記同一イ
ンター番号交差点判別手段Ｆ′によって、同一インータ
番号交差点が存在し、かつ第１の入口専用交差点判別手
段G1によって同一インター番号交差点が入口専用交差点
でなく、かつ第２の入口専用交差点判別手段G2によって
前記交差点が存在した場合には、前記第２の経路検索手
段Ｈ′によって検索された最短経路を選択する最短経路
選択手段Ｉ′と、 この最短経路選択手段Ｉ′によって選択された最短経路
に基づいて、前記出発交差点から目的交差点までの車両
を案内する経路案内手段Ｊ′と、 を備えたことを特徴とする。

《実施例の説明》 まず最初に、本実施例装置のハードウエア構成を、第２
図を参照しながら説明する。

同図に示す如く、この装置はマイクロプロセッサを中心
として構成されるCPU1,各種制御用システムプログラム
を記憶させたシステムROM2及びワーキングエリアなどと
して使用されるRAM3からなるストアードプログラム方式
制御装置を主体として構成されている。

そして、システムROM2に記憶された各種の制御プログラ
ム（詳細は後述）をCPU1で実行させることによって、第
10図のゼネラルフローチャートに示されるように、各種
の機能が実現される。

走行中必要とされる現在位置座標（X,Y）及び走行距離
∫ΔＤの検出は、一定距離ΔＤ走行毎に距離センサ４か
ら得られる割込パルスに応答して、CPU1で現在地算出処
理（第23図参照）を実行させ、方位センサ５から得られ
る車両方位θを用いた単位ベクトル加算処理，及び単位
距離ΔＤの単純積算処理によって行なわれる。

運転者に対しての案内情報伝達は、ビデオRAM6,CRT7を
主体としたVDT（Visual Display Terminal）（第３図参
照）によって視覚的に行なわれる。

装置に対する各種の指令は、テンキー等からなる入力操
作部8,あるいは第３図に示されるように、VDT9の前面に
取付けられた公知の透明操作パネル10を用いて行なわれ
る。

第３図に示す如く、透明操作パネル10が指先等で押圧さ
れると、CPU1では操作パネルインターフェイス11を介し
て、当該押圧部位を検出可能になっている。

道路地図，交差点等の各種情報の記憶は、フロッピーデ
ィスク，光ディスク，磁気テープ等の外部メモリ12によ
って行なわれている。

第４図に示されるように、外部メモリ12内には、基準と
なる道路地図13を縦横に区画して得られた各ブロックに
対応して、複数のブロックエリアが設けられている。

各ブロックエリアは、更に当該ブロックに含まれる各交
差点に対応した複数の交差点エリアに分割されている。

各交差点エリアには、インター番号情報，立体交差か平
面交差かを示す交差態様情報，一般道路上の交差点，高
速道路上の交差点，高速出入口交差点，高速出口交差
点，高速入口交差点の別を示す交差点種別情報，地図上
の位置を示すＸ座標情報,Y座標情報，交差点名称情報が
記憶されるほか、複数の隣接交差点エリア〜が設け
られている。

各隣接交差点エリアには、当該交差点に隣接する交差点
の交差点番号情報，接続道路の道路番号情報，当該交差
点から見た各接続道路の方位情報，当該交差点から隣接
交差点までの区間道程情報がそれぞれ記憶されている。

以上述べた各情報は、後述する出発交差点，目的交差点
の選択処理，最短経路検索処理，案内表示処理（Ｉ）〜
（III）の際に利用される（第10図参照）。

また、外部メモリ12内には、以上説明した交差点情報の
ほかに、第５図〜第９図に示す如く、各種の情報が記憶
されている。

すなわち、外部メモリ12内には、第５図に示す如く、各
地域名称情報記憶領域，各地域名称に対応する縮小地図
情報記憶領域，各縮小地図の各Zoneに対応する拡大地図
情報記憶領域，各拡大地図に含まれる地点名称情報が記
憶されるほか、その他各地域名称と縮小地図の番号とを
関連付けて記憶するテーブル（第６図参照），縮小地図
の各Zoneと拡大地図の番号とを関連付けて記憶するテー
ブル（第７図参照），拡大地図の各Zoneとその中心座標
とを関連付けて記憶するテーブル（第８図参照）及び行
楽地等の目的地の名称と当該目的地の地点座標とを関連
付けて記憶するテーブル（第９図参照）がそれぞれ記憶
されている。

これら各情報の意味するところは、出発地，目的地の特
定処理において後に説明する。

以上でハードウエアを中心とした説明を終り、次に本実
施例装置のソフトウエア構成を、第10図以下の図面を参
照しながら説明する。

第10図のゼネラルフローチャートに示す如く、本実施例
装置のソフトウエア構成は、出発地，目的地の特定処理
（ステップ1001），出発交差点，目的交差点の選択処理
（ステップ1002），最短経路検索処理（ステップ100
3），案内表示処理Ｉ（ステップ1004），案内表示処理I
I（ステップ1005）及び案内表示処理III（ステップ100
6）からなる６つの処理に大別される。

これらの処理の中で、本発明と直接的に関連があるの
は、最短経路検索処理（ステップ1003）であって、他の
５つの処理（ステップ1001.1002,1004,1005および100
6）については、直接的な関連はない。

しかし、これら５つの処理は、既に出願はしているもの
の未公開の状態にある（例えば、特願昭59−220481号
（特開昭61−100898号），特願昭59−220484号（特開昭
61−100811号），特願昭59−242435号（特開昭61−1212
00号），特願昭60−57476号（特開昭61−215922号），
特願昭60−57478号（特開昭61−216100号），特願昭60
−70622号（特開昭61−229196号），特願昭60−70623号
（特開昭61−229197号），昭和60年８月30日特許願（特
開昭62−51000号）等による）。

そこで、以下の説明においては、最短経路検索処理につ
いて文章による詳細説明を行ない、他の５つの処理につ
いては各処理内容を文章により具体的に表記したフロー
チャートおよび各種の図表の添付に代え、明細書中にお
ける文章説明については必要最小限にとどめるものとす
る。

（Ａ）出発地，目的地の特定処理について この処理では、VDT9の画面を使ってオペレータと対話の
行ないつつ、最終的に出発地，目的地の特定を行なうよ
うにしている。

すなわち、地域名称の一覧表を画面に写し出し（第12図
参照）、透明操作パネルの押圧を待って指定地域を検出
する。

次いで、指定地域の縮小地図を写し出し（第13図参
照）、透明操作パネルの押圧を待って、限定地域を検出
する。

次いで、限定地域の拡大地図を写し出し（第14図参
照）、透明操作パネルの押圧を待って、最終指定地域を
求め、その中心座標を出発地または目的地として特定す
る。

また、地理不案内な者のためには、地点名称一覧表を写
し出し（第15図参照）、透明操作パネルの押圧を待っ
て、指定された地点名称を検出し、その座標を出発地，
目的地として認識する。

以上の処理は、第11図のフローチャートで示される出発
地，目的地の特定処理を実行することにより行なわれ
る。

なお、押圧部位と縮小地図の番号との関係，押圧部位と
拡大地図の番号との関係については、第６図，第７図の
テーブルを参照して求められ、また各画像情報は第５図
に示す如く、外部メモリに記憶されたものが使用され
る。

更に、押圧部位と各Zoneの中心座標との関係，押圧部位
と地点座標との関係については、第８図，第９図のテー
ブルを参照して求められる。

（Ｂ）出発交差点，目的交差点の選択処理について この処理は、教示された出発地座標（Xs,Ys），目的地
座標（Xd,Yd）に基づいて、第４図に示される各交差点
のXY座標情報を検索し、第17図に示されるように、出発
地から見て目的地方向にあり、かつ最も出発地に近い登
録交差点を出発交差点として選択し、また第18図に示さ
れるように、目的地に最も近い登録交差点を目的交差点
として選択する。従って、出発交差点として高速入口交
差点が選択される可能性があるわけである。

これは、第16図のフローチャートで示される出発交差
点，目的交差点の選択処理を実行することにより行なわ
れる。

（Ｃ）最短経路選択処理について この処理では、道路地図上において、出発交差点近傍か
ら遠方へと、目的交差点を捜しながら、各途中交差点ま
での最短道程を記憶させ、目的交差点が検出された時点
で、各交差点までの道程情報を頼りに、出発交差点へ逆
戻りすることによって、出発交差点から目的交差点へ至
る最短経路を選択する。

特にこの発明では、道路地図情報に、進入禁止や右左折
禁止などの通行方向規制を盛り込むことによって、実際
に走行可能な経路に沿って、各途中交差点までの道程が
求まるようにしている。

そこで、まずこの処理の前提となる、道路地図情報の内
容を、第19C図〜第19M図を参照して説明する。

第19C図は、進入禁止や右左折禁止などの通行方向制限
のない一般道路上の平面交差点図形と、道路地図情報上
の交差点位置との関係を示す図、第19D図はこれに対応
する道路地図情報のフォーマットを示すメモリマップで
ある。

第19C図に示すものは、路No.3と路No.10の道路が互いに
直角に交差する船越橋３丁目交差点（仮称）であって、
東西南北いずれの方向から進入した場合にも、図中矢印
のように他の３方向へ直進および右左折が可能になって
いる。

また、東西南北には、それぞれ交No.11,交No.13,交No.
2,交No.22に相当する隣接交差点が配置されている。

このような交差点の場合、道路地図情報上では交差点は
１個と数え、その位置は交差点の中心とする。この例で
は、図中○印で示された交No.12がこれに相当する。

交No.12に対応した道路地図情報は、第19D図の如く表わ
される。すなわち、交差態様,X座標,Y座標および交差点
名称エリアには、それぞれ「平面交差」，「X₁₂」，「Y
₁₂」，「船越橋３丁目」に相当する情報がそれぞれ記憶
される。また、交差点種別情報エリアには、一般道路上
の交差点の場合「０」，高速入口交差点の場合「１」，
高速出口交差点の場合「２」，高速出入口交差点の場合
「３」，高速道路上の交差点の場合「４」となるコード
が記憶されており、「０」〜「４」によってこれらを識
別可能になっている。なお、ここでは、交No.12のＸ座
標,Y座標をそれぞれX₁₂,Y₁₂と略記する。

次に、隣接交差点エリア〜の内容について説明す
る。隣接交差点エリア〜は、交No.12から延びる４
本の道路へ北から右回りに順に割り当てられる。

すなわち、隣接交差点エリア〜は、交No.22,交No.1
3,交No.2,交No.11へ向かう道路へと順に割り当てられ
る。

そして、各エリア〜の道路No.エリア，道路方位エ
リア，区間道程エリアには、それぞれ該当する情報が記
憶される。

すなわち、エリア〜の各道路No.エリアには、該当
する道路No.「10」，「３」，「10」，「３」が、また
道路方位エリアには「０」，「90」，「180」，「270」
が、さらに区間道程エリアには「D₁₂₂₂」，「D₁₂₁₃」，
「D₁₂₀₂」，「D₁₂₁₁」がそれぞれ記憶される。

なお、この例では道路方位として、北を起点として右回
りに360分割されたものを使用しており、また区間道程
としては交No.12〜交No.22間の区間道程をD₁₂₂₂と略記
している。

このように、各隣接交差点エリア〜に、道路方位情
報を書込むことで、逆にこれを読取ることによって、交
No.12からは４本の道路が延び、かつ各道路がどの方位
を向いているかを知ることができるようになっている。
そしてこれら道路方位情報は、各交差点の手前で行なう
交差点図形描画処理（後述）に利用される。

一方、本発明で最も重要なポイントは、各隣接交差点エ
リア〜の交差点No.エリアに、交差点No.を書込むか
あるいは何も書込まずにデータ無しの状態，例えばFFFF
を書込むかである。

すなわち、この発明では、各交差点毎に次に実際に到達
可能な隣接交差点を全隣接交差点の中から識別する必要
があり、この識別を交差点No.エリアに交差点No.を書込
むか、あるいはデータ無しとするかにより行なってい
る。

第19C図の交差点の場合、隣接交差点である交No.22,交N
o.13,交No.2,交No.11はすべて実際に到達可能な隣接交
差点であるため、各隣接交差点エリア〜の交差点N
o.エリアには、該当する交差点No.「22」，「13」，
「２」，「11」がそれぞれ記憶されている。

次に、第19E図は、右折禁止の通行方向制限のある一般
道路上の平面交差点図形と、道路地図情報上の交差点位
置との関係を示す図、第19F図〜第19I図は、これに対応
した道路地図情報のフォーマットを示すメモリマップで
ある。

第19E図に示される交差点は、路No.9と路No.8の道路と
が直角に交差する中山北３丁目交差点（仮称）であっ
て、この交差点にあっては、図中矢印に示す如く、直進
および左折のみが許可され、右折についてはすべて禁止
されている。

また、隣接交差点としては、交No.28,交No.54,交No.39,
交No.43の４つの交差点が配置されている。

このような交差点の場合、交差点の数は４個と数え、そ
れぞれを各交差点への道路入口に位置決めする。この例
では、図中○印で示される交No.61,交No.62,交No.63,交
No.64がそれらに対応する。

そして、各個別の交差点交であるNo.61,交No.62,交No.6
3,交No.64毎に、第19F図〜第19I図に示す如く、道路地
図情報がそれぞれ記憶される。

第19F図〜第19I図に示される道路地図情報の中で、交差
態様エリア,X座標エリア,Y座標エリア，交差点名称エリ
アの内容については、第19D図で説明した通行方向規制
のない交差点の場合と同様であり、また各隣接交差点エ
リア〜の道路No.エリア，道路方位エリア，区間道
程エリアの内容についても、第19D図で説明した通行方
向規制のない交差点の場合と同様である。

これに対して、各隣接交差点エリア〜の中で、交差
点No.エリアについてだけは、第19D図に示す通行方向規
制のない交差点の場合と顕著に相違する。

すなわち、第19E図に示される交No.61の場合で説明する
と、交No.61は隣接交差点として交No.28,交No.54,交No.
39,交No.43からなる４つの交差点を有するが、その中で
実際に到達可能なものは交No.28と交No.43に限られてい
る。

これを表現するために、第19F図で示されるように、交N
o.54,交No.39に相当する隣接交差点エリア，の交差
点No.エリアには、何等交差点No.が書込まれず、データ
無しの状態が記憶されている。

従って、第19F図で示される道路地図情報を参照するこ
とによって、交No.61の周囲には４本の道路が存在する
が、その中で実際に進行可能な道路は、交No.28,交No.4
3へ向かう道路のみであることを確認することができる
わけである。

同様にして、第19G図からは、交No.62から実際に到達可
能な交差点は交No.28,交No.54のみであることが、また
第19H図からは、交No.63からは交No.54,交No.39のみが
到達可能な交差点であることが、さらに第19I図から
は、交No.64からは交No.39,交No.43のみが到達可能な交
差点であることを確認することができるのである。

次に、第19J図は、一般道路と高速道路と高速道路から
一般道路への下り道路と、一般道路から高速道路への上
り道路とが交差する交差点図形と、道路地図情報上の交
差点位置との関係を示す図、第19K図は、これに対応す
る道路地図情報のフォーマットを示すメモリマップであ
る。

第19J図に示される交差点は、路No.16の一般道路と、路
No.45の高速道路とが立体交差し、さらに高速道路へ上
るための一方通行道路と、高速道路から下りるための一
方通行道路とが一般道路に対して直角に交差する立体交
差点であり、この立体交差点における到達可能な隣接交
差点は、一般道路上にある交No.102,交No.103及び、高
速道路上にある交No.95である。

このような交差点の場合、道路地図情報上では、一般道
路と高速道路とが交差する交差中心に、図中○印で示す
如く１個の交差点（交No.85）を設ける。

第19K図に示されるように、交No.85に対応した道路地図
情報上では、隣接交差点エリア〜に、交No.102,交N
o.103,交No.95にそれぞれ向かう道路情報がそれぞれ記
憶され、４番目の隣接交差点エリアは交差点No.に０
を書込むことによって空きの状態を示している。

従って、〜のエリアにそれぞれ道路方位情報が記憶
されていることによって、交No.85は隣接交差点として
３つの交差点を有し、かつそれぞれへ到達可能なことを
確認することができるわけである。

また、第19J図に示される高速道路上の交No.93に向かう
道路については、第19K図の情報上では検出される虞れ
がなく、このため一方通行道路を逆走するような経路が
選定されることはない。

次に、第19L図は一般道路と高速道路とが交差するイン
ターチェンジ上において、高速道路上にある交差点（交
No.25）を説明する図、第19M図はこれに対応した道路地
図情報のフォーマットを示すメモリマップである。

第19L図に示される高速道路上の交差点（交No.25）は、
隣接交差点として高速道路上の交差点（交No.6,交No.1
9）の外に、一般道路上の交差点（交No.29,交No.20）を
有する。

これら４つの交差点の中で、実際の到達可能な隣接交差
点は、交No.19,交No.29,交No.20の３個だけであって、
交No.6へは到達不能である。

このため、第19M図に示されるように、交No.6に対応し
た隣接交差点エリアの交差点No.エリアにはデータ無
しが記憶されている。

従って、第19M図の記憶情報からは、交No.25は隣接交差
点として４つの交差点を有し、その中で到達可能な交差
点は交No.29,交No.20,交No.19のみであることを確認す
ることができる。

以上、第19C図〜第19M図を参照して説明したように、車
載記憶装置内には進入禁止や右左折禁止などの通行方向
規則を考慮して、次に到達可能な隣接交差点およびそれ
までの所要時間相関量（この例では、隣接交差点までの
道程）が、各交差点毎に記憶されているわけであり、こ
れらの情報に基づいて後述する最短経路探索処理，交差
点図形表示処理，交差点通過確認処理などが行なわれる
わけである。

次に、第19A図を参照して出発交差点から目的交差点へ
至る最短経路検索処理の詳細について説明する。

出発交差点，目的交差点が特定されたならば、まず出発
交差点の１つ隣にある到達可能な全交差点（すなわち一
次交差点）を検索する（ステップ1901）。

ここで、隣接する全交差点の中で、到達可能な交差点を
確認するには、前述した如く、各隣接交差点エリア〜
の交差点No.エリアを参照し、ここに交差点番号が記
憶されているか、あるいはデータ無しかを判定し、交差
点番号が記憶されている交差点のみを、到達可能な隣接
交差点とすれば良い。

次いで、第20図に示す如く、各交差点に対応する道程記
憶領域に、出発交差点から一次交差点までの道程を記憶
させ、同時に１つ前の交差点として出発交差点を記憶す
る（ステップ1902）。

以後、交差点カウンタＮの値を初期値（ステップ1903）
から逐次更新させながら（ステップ1911）、各Ｎ次交差
点の１つ隣りにある全交差点すなわち（Ｎ＋１）次交差
点を検索し（ステップ1904）、その都度出発交差点から
各（Ｎ＋１）次交差点までの道程を求め（ステップ190
5）、（Ｎ＋１）次交差点の道程記憶領域に、既に道程
が記憶されていれば、（ステップ1906肯定）、第20図に
示されるように、既に記憶された道程領域よりも短い場
合に限り道程情報の書替えおよび１つ前交差点の書替え
を行ない（ステップ1907）、未だ道程が全く記憶されて
いない場合には、（ステップ1906否定）、各交差点に対
応する道程記憶領域に、第20図に示されるように出発交
差点からの道程を記憶させ、同時に１つ前の交差点の記
憶を行なう（ステップ1908）。

以上の動作を繰り返しながら、その間に（Ｎ＋１）次交
差点の中に目的交差点が検出されれば（ステップ1909肯
定）、各交差点の１つ前交差点情報を頼りに、第21図に
示されるように、目的交差点から出発交差点へ戻る最短
経路の途中通過交差点を順に記憶させる（ステップ191
0）。

この結果、第21図に示されるように、以上の処理が完了
すると、出発交差点から目的交差点へ向かう最短経路
が、その通過交差点および通過順番の形で設定記憶され
る。

そして、特にこの発明で大切なことは、前述した如く記
憶装置内には進入禁止や右左折禁止などの通行方向規則
を考慮して、次に到達可能な隣接交差点およびそれまで
の所要時間相関量が、各交差点毎に記憶されており、こ
れを用いて最短経路検索処理を行なう結果、得られた最
短経路は実際に車両が通行可能なものとなるため、右左
折禁止や進入禁止に引っ掛かって、通行不能に陥る虞れ
を未然に防止することができるわけである。

このように、ステップ1901〜ステップ1910の処理が終了
すると、進入禁止や右左折禁止などの通行方向規則に従
って、出発交差点から目的交差点に至る最短経路が求ま
るわけであるが、ここに次のような問題がある。

すなわち、前述した出発交差点，目的交差点の選択処理
から明らかなように、出発交差点，目的交差点は出発
地，目的地から一定の条件を満足する最寄りの交差点の
自動的に選定されてしまうため、第19N図〜第19P図に示
されるように、出発交差点として高速入口交差点Ａが選
択され、かつその入口交差点が目的交差点方向とは反対
方向へ向かう高速車線へ繋がるような場合、高速道路を
目的交差点とは逆方向へ進行した後大きく迂回して再び
出発交差点と同一のインターチェンジに戻る極めて大き
な循環経路が形成される虞れがあるのである。

そこで、この発明では、第19B図に示される処理によっ
て、この循環経路の存在を検出するとともに、これを循
環経路を含まない経路に修正するようにしている。

すなわち、第19B図において、出発交差点が高速入口，
すなわち交差点種別情報が「１」（高速入口交差点を示
す）または「３」（高速出入口交差点を示す）と判定さ
れると（ステップ1912肯定）、出発交差点から連続して
同一インター番号が連続することを確認した後（ステッ
プ1913〜1915）、その後出発交差点とは異なるインター
番号を挟んで再び同一のインター番号が表われるかどう
かを判定する（ステップ1916〜1919）。

以後、出発交差点のインター番号と同一のインター番号
が表われなければ（ステップ1919肯定）、循環経路は存
在しないものとして、経路検索処理を終了する。

これに対して、出発交差点から連続して同一インター番
号が複数続いた後、異なるインター番号を挟んで再び出
発交差点と同一のインター番号が表われた場合には（ス
テップ1917肯定）、設定経路中に循環経路が含まれてい
るものと見なし、第19N図〜第19P図のどのパターンに該
当するかによって、３種類の経路修正処理のいずれかを
実行する。

すなわち、第19N図に示されるように、出発交差点
（Ａ）と同一のインター番号に係わる交差点が、高速道
路の入口交差点（Ｄ）であると確認されると（ステップ
1920肯定）、第19N図に示されるように、出発交差点を
当該高速道路の入口交差点に置換え（ステップ1921）、
次いで予め選定されているそれ以降目的交差点までの経
路を新たな選定経路として経路選定処理を終了する。

この場合、第19N図に示されるように、細い実線で示さ
れる旧選定経路は、二重の実線で示される新選定経路に
置換えられることとなる。

また、出発交差点（Ａ）と同一のインター番号に係わる
交差点（Ｃ）が、高速道路の入口でない場合には（ステ
ップ1920否定）、さらに出発交差点のインター番号を有
し、かつ出発交差点以外の高速道路入口交差点（Ｄ）か
否かを判定し、このような交差点があれば（ステップ19
23肯定）、出発交差点のインター番号を有し、かつ出発
交差点以外の高速道路入口交差点（Ｄ）を新たな出発交
差点に置換え（ステップ1924）、以後この出発交差点か
ら目的交差点まで最短経路再検索処理を行なう（ステッ
プ1926）。

この最短経路再検索処理は、ステップ1901〜ステップ19
10と同様であるため省略する。

すると、第19O図に示されるように、図中細い実線で示
される循環経路は、図中二重の実線で示される新選定経
路に置換えられることとなる。

また、第19P図に示す如く出発交差点（Ａ）のインター
番号を有し、かつ出発交差点以外の高速道路入口交差点
がない場合には（ステップ1923否定）、出発交差点の選
択処理をやり直す。ただしこのやり直しに際しては、旧
出発交差点（Ａ）が再度出発交差点とならないようにこ
れを排除する（ステップ1925）。

すると第19P図に示されるように、図中細い実線で示さ
れる旧選定経路は、二重の実線で示される新選定経路に
置換えられ、これにより循環経路は消失する。

このように、以上の最短経路検索処理によれば、進入禁
止や右左折禁止などの通行方向規制に従って、出発交差
点から目的交差点へ至る最短経路を、途中に大きな循環
経路を含むことなく検索することができるわけである。

なお、以上の実施例では、予め車両側に交差点区間道程
情報を記憶させたが、これに代えて各道路の制限速度を
前提として算定された所要時間相関量情報，すなわち高
速道路は短く、市街地道路は長いような情報，あるいは
全ての道路を同一速度で走行した前提の下に算定された
所要時間相関量情報を記憶させても良いことは勿論であ
る。

（Ｄ）案内表示処理（Ｉ）について この処理は出発地から出発交差点までの走行経路案内を
行なうもので、出発交差点から半径300m以内に接近する
までは第25図に示されるように、自動車図形と矢印状セ
グメントを用いて出発交差点の方向を表示し、また300m
以内に接近した後には第27図に示されるように、車両進
行方向を真上とする交差点図形を用い、出発路を塗潰し
表示することによって、出発路方向すなわち当該交差点
における進路を表示し、同時に画面上には走行軌跡を描
くようにしている。

これは、第22図，第24図，第26図の処理をそれぞれ実行
することにより行なわれる。

（Ｅ）案内表示処理（II）について この処理では、現在位置が走行予定経路から外れていな
いことを確認しつつ、次の通過交差点への接近を監視
し、交差点到達確認のたびに、現在位置を修正しては、
次に通過すべき交差点を新たな到達目標として以上の動
作を繰り返す。

また、各交差点の手前では、第35図，第37図，第38図に
示す如く、交差点図形と進路矢印を用いて、当該交差点
における進路を案内表示する。

また、折曲すべき交差点が立体交差の場合には、第41図
に示す如く、当該交差点図形の中央部を白抜きとし、こ
れに進路矢印を添えて当該交差点における進路を案内表
示する。

更に、走行中常時走行軌跡を道路地図上に重ねて案内表
示する。

これは、第28図，第29図，第34図，第36図，第39図及び
第40図のフローチャートに示される各処理を実行するこ
とにより行なわれる。

（Ｆ）案内表示処理（III）について この処理では、第43図に示されるように、自動車図形と
矢印状セグメントを用いて、目的地の方向を案内表示す
るとともに、目的地まで近接した場合には、第44図に示
されるように、到着告知文をもってこれを運転者に告知
する。

これは第42図のフローチャートに示される処理を実行す
ることにより行なわれる。

《発明の構成と効果》 以上の実施例の説明でも明らかなように、この発明に係
わる車両用経路案内装置によれば、出発地，目的地を与
えるだけで自動的に出発交差点，目的交差点を選択し、
かつ右左折禁止や進入禁止などの通行方向規則に従っ
て、出発交差点から目的交差点へ至る最短経路を、途中
に大きな循環経路を含むことなく自動設定することがで
き、この種装置の実用性および使い勝手を格段に向上さ
せることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のクレーム対応図、第２図は本実施例装
置のハードウエア構成を示すブロック図、第３図はVDT
に透明操作パネルを取付けた状態を示す斜視図、第４図
は外部メモリ内に設けられた交差点情報エリアの内容を
示すメモリマップ、第５図は本発明に関連して外部メモ
リ内に設けられる地域名称情報記憶領域，縮小地図情報
記憶領域，拡大地図情報記憶領域，地点名称情報記憶領
域を示すメモリマップ、第６図は各地域名称と縮小地図
の番号とを関連付けて記憶させたテーブルの内容を示す
メモリマップ、第７図は縮小地図の各Zoneと該当する拡
大地図の番号とを関連付けて記憶するテーブルの内容を
示すメモリマップ、第８図は拡大地図の各Zoneと該当Zo
neの中心座標とを関連付けて記憶するテーブルの内容を
示すメモリマップ、第９図は各地点名称と該当する地点
座標との関係とを関連付けて記憶するテーブルの内容を
示すメモリマップ、第10図は経路案内装置のゼネラルフ
ローチャート、第11図は出発地，目的地の特定処理の詳
細を示すフローチャート、第12図はVDT画面上に地域名
称を一括表示した状態を示す説明図、第13図はVDT画面
上に縮小地図を表示した状態を示す説明図、第14図はVD
T画面上に拡大地図を表示した状態を示す説明図、第15
図はVDT画面上に地点名称リストを表示した状態を示す
説明図、第16図は出発交差点，目的交差点の選択処理を
示すフローチャート、第17図は出発交差点選択のアルゴ
リズムを示す説明図、第18図は目的交差点選択のアルゴ
リズムを示す説明図、第19A図及び第19B図は最短経路検
索処理の詳細を示すフローチャート、第19C図は進入禁
止や右左折禁止などの通行方向規制のない交差点図形
と、道路地図情報上における交差点の位置との関係を示
す説明図、第19D図は第19B図に対応した道路地図情報の
フォーマットを示すメモリマップ、第19E図は右折禁止
の通行方向規制のある交差点図形と、道路地図情報上の
交差点との関係を示す図、第19F図〜第19I図は、第19E
図に示される各交差点に対応した道路地図情報のフォー
マットを示すメモリマップ、第19J図は一般道路，高速
道路，一歩通行道路がそれぞれ交差する交差点図形と、
道路地図情報上の交差点位置との関係を示す図、第19K
図は第19J図に対応した道路地図情報のフォーマットを
示すメモリマップ、第19L図は高速道路と一般道路とが
交差するインターチェンジにおける高速道路上の交差点
の図形と、道路地図情報上の交差点位置との関係を示す
図、第19M図は第19L図に対応した道路情報のフォーマッ
トを示すメモリマップ、第19N図〜第19P図はそれぞれ途
中に循環経路を含む設定経路の例を示す図、第20図はRA
M内に設けられた道程記憶領域の詳細を示すメモリマッ
プ、第21図はRAM内に設けられた交差点番号領域の詳細
を示すメモリマップ、第22図は案内表示処理（Ｉ）の詳
細を示すフローチャート、第23図は割込で実行される現
在地算出処理の内容を示すフローチャート、第24図は出
発交差点方向表示処理の詳細を示すフローチャート、第
25図は出発地から出発交差点へ至る途中のVDT画面上の
表示例を示す説明図、第26図は出発路方向表示処理の詳
細を示すフローチャート、第27図は出発交差点へ接近し
たときのVDT画面上の表示例を示す説明図、第28図は案
内表示処理（II）の詳細を示すフローチャート、第29図
は次の通過交差点への経路案内準備処理の詳細を示すフ
ローチャート、第30図は直進交差点へ向う状態における
検定円A,検定円B,エラー検定長円等の関係を示す道路地
図例、第31図は折曲交差点へ向う状態における検定円B,
エラー検定長円の関係を示す道路地図例、第32図は折曲
立体交差点への進入時における検定領域を示す説明図、
第33図は折曲立体交差点脱出時における各検定領域の状
態を示す説明図、第34図は交差点直進通過時の進路案内
表示処理及び現在位置修正処理の詳細を示すフローチャ
ート、第35図は直進交差点接近時におけるVDT画面の表
示例を示す説明図、第36図は通常交差点折曲通過時の進
路案内表示処理及び現在位置修正処理の詳細を示すフロ
ーチャート、第37図は折曲平面交差点接近時におけるVD
T画面の表示例を示す説明図、第38図は折曲平面交差点
近接時におけるVDT画面の表示例を示す説明図、第39
図，第40図は通常交差点折曲通過時の進路案内表示処理
及び現在位置修正処理の詳細を示すフローチャート、第
41図は立体折曲交差点接近時におけるVDT画面の表示例
を示す説明図、第42図は案内表示処理（III）の詳細を
示すフローチャート、第43図は目的交差点接近時におけ
るVDT画面の表示例を示す説明図、第44図は目的地接近
時におけるVDT画面の表示例を示す説明図である。 A,A′……車両用経路案内装置 B,B′……交差点情報記憶手段 C,C′……出発地入力手段 D,D′……出発交差点選択手段 E,E′……第１の経路検索手段 F,F′……同一インター番号交差点判断手段 Ｇ……入口専用交差点判別手段 G1……第１の入口専用交差点判別手段 G2……第２の入口専用交差点判別手段 H,H′……第２の経路検索手段 I,I′……最短経路選択手段 J,J′……経路案内手段

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】各交差点ごとの交差点情報を有し、出発交
   差点と目的交差点が設定されると前記交差点情報に基づ
   いて走行経路を設定し、車両の進行に伴って車両の現在
   地を求め、この現在地を表示装置に表示された地図上に
   重ねて表示しつつ、車両を目的交差点まで案内する車両
   用経路案内装置において、 各交差点ごとに、 次に到達可能な隣接交差点、およびその隣接交差点まで
   の所要時間または所要距離情報である所要相関量情報
   と、 他の道路からの出口専用交差点と、他の道路への入口専
   用交差点と、この出口専用交差点および入口専用交差点
   を除く一般交差点との区別情報である交差点種別情報
   と、 同一インターチェンジに属する交差点について同一の番
   号を付して記憶したインター番号情報と、 からなる交差点情報を記憶する交差点情報記憶手段と、 前記出発地を入力する出発地入力手段と、 この出発地入力手段により入力された出発地と、前記交
   差点情報記憶手段に記憶された所要相関量情報とに基づ
   いて、出発交差点を選択する出発交差点選択手段と、 前記交差点情報記憶手段に記憶された交差点情報に基づ
   いて、次に到達可能な隣接交差点中から次交差点を選択
   して、前記出発交差点から前記目的交差点へと至る経路
   を検索する第１の経路検索手段と、 この第１の経路検索手段によって検索された経路に、出
   発交差点のインター番号と異なるインター番号の交差点
   を挾んで、再び出発交差点のインター番号と同一のイン
   ター番号の交差点が存在するかどうかを判断する同一イ
   ンター番号交差点判断手段と、 この同一インター番号交差点判断手段によって判断され
   た同一インータ番号交差点が存在した場合に、この同一
   インター番号交差点の交差点種別情報が入口専用交差点
   であるかどうかを判別する入口専用交差点判別手段と、 この入口専用交差点判別手段によって、前記同一インタ
   ー番号交差点判断手段によって判断された同一インター
   番号交差点の交差点種別情報が入口専用交差点であるこ
   とが判別された場合には、この交差点を新たな出発交差
   点として、再度、目的交差点までの最短経路を検索する
   第２の経路検索手段と、 前記同一インター番号交差点判断手段によって、出発交
   差点と同一インター番号の交差点が検索経路に存在しな
   いことが判別された場合には、第１の経路検索手段によ
   って検索された最短経路を選択し、前記同一インター番
   号交差点判断手段によって、同一インター番号交差点が
   存在し、かつ前記入口専用交差点判別手段によって同一
   インター番号交差点が入口専用交差点であった場合に
   は、前記第２の経路検索手段によって検索された最短経
   路を選択する最短経路選択手段と、 この最短経路選択手段によって選択された最短経路に基
   づいて、前記出発交差点から目的交差点まで車両を案内
   する経路案内手段と、 を備えたことを特徴とする車両用経路案内装置。
2. 【請求項２】各交差点ごとの交差点情報を有し、出発交
   差点と目的交差点が設定されると前記交差点情報に基づ
   いて走行経路を設定し、車両の進行に伴って車両の現在
   地を求め、この現在地を表示装置に表示された地図上に
   重ねて表示しつつ、車両を目的交差点まで案内する車両
   用経路案内装置において、 各交差点ごとに、 次に到達可能な隣接交差点、およびその隣接交差点まで
   の所要時間または所要距離情報である所要相関量情報
   と、 他の道路からの出口専用交差点と、他の道路への入口専
   用交差点と、この出口専用交差点および入口専用交差点
   を除く一般交差点との区別情報である交差点種別情報
   と、 同一インターチェンジに属する交差点について同一の番
   号を付して記憶したインター番号情報と、 からなる交差点情報を記憶する交差点情報記憶手段と、 前記出発地を入力する出発地入力手段と、 この出発地入力手段により入力された出発地と、前記交
   差点情報記憶手段に記憶された所要相関量情報とに基づ
   いて、出発交差点を選択する出発交差点選択手段と、 前記交差点情報記憶手段に記憶された交差点情報に基づ
   いて、次に到達可能な隣接交差点中から次交差点を選択
   して、前記出発交差点から前記目的交差点へと至る経路
   を検索する第１の経路検索手段と、 この第１の経路検索手段によって検索された経路に、出
   発交差点のインター番号と異なるインター番号の交差点
   を挾んで、再び出発交差点のインター番号と同一のイン
   ター番号の交差点が存在するかどうかを判断する同一イ
   ンター番号交差点判断手段と、 この同一インター番号交差点判断手段によって判断され
   た同一インター番号交差点が存在した場合に、この同一
   インター番号交差点の交差点種別が入口専用交差点であ
   るかどうかを判別する第１の入口専用交差点判別手段
   と、 この第１の入口専用交差点判別手段によって入口専用交
   差点でなかったことが判別された場合には、検索された
   出発交差点から目的交差点に至るまでの交差点の隣接交
   差点の中に、出発交差点と同一のインター番号であっ
   て、かつ前記交差点種別情報が入口交差点である交差点
   が存在するかどうかを判別する第２の入口専用交差点判
   別手段と、 この第２の入口専用交差点判別手段によって、前記出発
   交差点と同一のインター番号であって、かつ前記交差点
   種別情報が入口交差点である交差点の存在が確認された
   場合には、この交差点を新たな出発交差点として、再
   度、目的交差点までの最短経路を検索する第２の経路検
   索手段と、 前記同一インター番号交差点判断手段によって、出発交
   差点と同一インター番号の交差点が検索経路に存在しな
   いことが判別された場合には、第１の経路検索手段によ
   って検索された最短経路を選択し、前記同一インター番
   号交差点判別手段によって、同一インータ番号交差点が
   存在し、かつ第１の入口専用交差点判別手段によって同
   一インター番号交差点が入口専用交差点でなく、かつ第
   ２の入口専用交差点判別手段によって前記交差点が存在
   した場合には、前記第２の経路検索手段によって検索さ
   れた最短経路を選択する最短経路選択手段と、 この最短経路選択手段によって選択された最短経路に基
   づいて、前記出発交差点から目的交差点までの車両を案
   内する経路案内手段と、 を備えたことを特徴とする車両用経路案内装置。