JPH069079B2 - 車両用経路案内装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 《産業上の利用分野》 この発明は、車両に搭載されて乗員に対して経路案内を
行なう装置に関する。

《従来技術とその問題点》 この種の経路案内装置にあっては、出発交差点と目的交
差点とを結ぶ最短経路を自動検索することが要望されて
いる。

従来ＥＤＷＡＲＤ．Ｆ．ＭＯＯＲＥ著「Ｔhe Ｓhortes
t Ｐath Ｔhrough ａ Ｍaze」や運輸経済研究セン
ター著「デユアルモードバスシステム導入の可能性に関
する研究調査報告書」には、最短経路検索に関する記載
が見られる。

これを要約すれば次のようになる。

まず各登録交差点毎に、それに隣接する交差点及びその
隣接交差点までの道程をデータベースとして記憶させて
おくとともに、各登録交差点毎に、出発交差点からの道
程を記憶する第１領域及び出発交差点から当該交差点へ
至る最短経路上の１つ前の交差点を記憶する第２領域を
有する演算用記憶手段を用意する。

以上を前提として、経路検索を開始し、出発交差点の第
１領域に零を、またその他の交差点の第１領域には無限
大相当の定数を書込むとともに、出発交差点を中心交差
点として初期設定する。

次いで、中心交差点が設定されるたびに、演算用記憶手
段の第１領域に書込まれた出発交差点からの道程と基本
情報記憶手段に記憶された隣接交差点までの道程とを加
算することにより、出発交差点から各隣接交差点までの
道程を求め、これが第１領域に既に書込まれた道程より
も短い場合に限り、当該道程を新たに求められた道程で
書替え、かつ該当第２領域にはそのときの中心交差点を
書込む。

次いで、各中心交差点についての隣接交差点道程の必要
に応じた書換処理が全て終了するたびに、既に中心交差
点として選択された交差点を除く全ての交差点の中か
ら、演算用記憶手段の第１領域を参照して、出発交差点
からの道程が最短となる交差点を検索してこれを新たな
中心交差点に設定し直す。

次いで、新たに設定された中心交差点が目的交差点に一
致したときには、演算用記憶手段の第２領域を参照し
て、目的交差点から出発交差点へ向けて順次１つ前の交
差点を抽出し、最終的に出発交差点から目的交差点へ至
る最短経路上の交差点列を求める。

しかし、以上の処理にあっては、中心交差点の更新処理
に際して、常に、既に中心交差点として選定されたもの
を除く全ての交差点を母集団として、その中から出発交
差点からの道程が最短となる交差点を検索するようにし
ているため、車両に搭載可能なマイクロコンピュータで
演算処理を行なうと、非常に時間がかかるという問題が
ある。

《発明の目的》 この発明の目的は、出発交差点から目的交差点へ至る最
短経路を、車両に搭載可能な程度のマイクロコンピュー
タにおいても、比較的短時間で自動設定可能な機能を備
えた車両用経路案内装置を提供することにある。

《発明の構成》 第１図のクレーム対応図を参照して、本発明の構成を説
明する。

基本情報記憶手段ａには、各登録交差点毎に、それに隣
接する交差点及びその隣接交差点までの道程がそれぞれ
記憶されている。

演算用記憶手段ｂは、各登録交差点毎に、出発交差点か
らの道程を記憶する第１領域及び出発交差点から当該交
差点へ至る経路上の１つ前の交差点を記憶する第２領域
が設けられている。

初期化手段ｃは、経路検索開始とともに出発交差点の第
１領域に零を、またその他の交差点の第１領域には無限
大相当の定数を書込むとともに、出発交差点を中心交差
点として設定する。

道程書替手段ｄは、中心交差点が設定されるたびに、演
算用記憶手段ｂの第１領域に書込まれた出発交差点から
の道程と基本情報記憶手段ａに記憶された隣接交差点ま
での道程とを加算することにより、出発交差点から各隣
接交差点までの道程を求め、これが第１領域に既に書込
まれた道程よりも短い場合に限り、当該道程を新たに求
められた道程で書替え、かつ該当第２領域にはそのとき
の中心交差点を書込み、更に当該書替済交差点を累積記
憶する。

中心交差点更新手段ｅは、各中心交差点についての隣接
交差点道程の必要に応じた書替処理が全て終了するたび
に、累積記憶された全書替済交差点の中から、演算用記
憶手段の第１領域を参照して、出発交差点からの道程が
最短となる交差点を検索してこれを新たな中心交差点に
設定し直すとともに、当該中心交差点を累積記憶された
書替済交差点の中から消去する。

交差点抽出手段ｆは、新たに設定された中心交差点が目
的交差点に一致したときには、演算用記憶手段の第２領
域を参照して、目的交差点から出発交差点へ向けて順次
１つ前の交差点を抽出する。

《実施例の説明》 まず最初に、本実施例装置のハードウエア構成を、第２
図を参照しながら説明する。

同図に示す如く、この車載装置はマイクロプロセッサを
中心として構成されるＣＰＵ１，各種制御用システムプ
ログラムを記憶させたシステムＲＯＭ２及びワーキング
エリアなどとして使用されるＲＡＭ３からなるストアー
ドプログラム方式の制御装置を主体として構成されてい
る。

そして、システムＲＯＭ２に記憶された各種の制御プロ
グラム（詳細は後述）をＣＰＵ１で実行させることによ
って、第１０図のゼネラルフローチャートに示されるよ
うに、各種の機能が実現される。

走行中必要とされる現在位置座標（Ｘ，Ｙ）及び走行距
離∫ΔＤの検出は、一定距離ΔＤ走行毎に距離センサ４
から得られる割込パルスに応答して、ＣＰＵ１で現在地
算出処理（第２３図参照）を実行させ、方位セサ５から
得られる車両方位θを用いた単位ベクトル加算処理，及
び単位距離ΔＤの単純積算処理によって行なわれる。

運転者に対しての案内情報伝達は、ビデオＲＡＭ６，Ｃ
ＲＴ７を主体としてＶＤＴ（Ｖisual Ｄisplay Ｔerm
inal）（第３図参照）によって視覚的に行なわれる。

装置に対する各種の指令は、テンキー等からなる入力操
作部８、あるいは第３図に示されるように、ＶＤＴ９の
前面に取付けられた公知の透明操作パネル１０を用いて
行なわれる。

第３図に示す如く、透明操作パネル１０が指先等で押圧
されると、ＣＰＵ１では操作パネルインターフェイス１
１を介して、当該押圧部位を検出可能になっている。

道路地図，交差点等の各種情報の記憶は、データＲＯＭ
１２によって行なわれている。

第４Ｂ図に示されるように、外部メモリ１２内には、基
準となる道路地図（第４Ａ図参照）を縦横に区画して得
られた各ブロック（０，０）〜（２，２）に対応して、
複数のブロックエリアが設けられている。

各ブロックエリアは、更に当該ブロックに含まれる各交
差点に対応した複数の交差点Ｎｏ．エリア（１〜８），
（９〜１１），（１２〜１８）等に分割されている。

各交差点Ｎｏ．エリアには、当該交差点のＸ，Ｙ座標情
報エリア，隣接交差点Ｎｏ．エリア，隣接交差点への方
位情報エリア，交差点名称情報エリア，フラグエリアお
よびインター番号エリアが設けられている。

また、隣接交差点までの距離情報エリアには、所要時間
相関量として各隣接交差点区間の道程距離が記憶されて
いる。

以上述べた各情報は、後述する出発交差点，目的交差点
の選択処理，経路検索処理，案内表示処理（Ｉ）〜（II
I）の際に利用される（第１０図参照）。

また、外部メモリ１２内には、以上説明した交差点情報
のほかに、第５図〜第９図に示す如く、本発明に関連し
た各種の情報が記憶されている。

すなわち、外部メモリ１２内には、第５図に示す如く、
各地域名称情報記憶領域，各地域名称に対応する縮小地
図情報記憶領域，各縮小地図の各Ｚoneに対応する拡大
地図情報記憶領域，各拡大地図に含まれる地点名称情報
が記憶されるほか、その他各地域名称と縮小地図の番号
とを関連付けて記憶するテーブル（第６図参照），縮小
地図の各Ｚoneと拡大地図の番号とを関連付けて記憶す
るテーブル（第７図参照），拡大地図の各Ｚoneとその
中心座標とを関連付けて記憶するテーブル（第８図参
照）及び行楽地等の目的地の名称と当該目的地の地点座
標とを関連付けて記憶するテーブル（第９図参照）がそ
れぞれ記憶されている。

これら各情報の意味するところは、出発地，目的地の特
定処理において後に説明する。

以上でハードウエアを中心とした説明を終り、次に本実
施例装置のソフトウエア構成を、第１０図以下の図面を
参照しながら説明する。

第１０図のゼネラルフローチャートに示す如く、本実施
例装置のソフトウエア構成は、出発地，目的地の特定処
理（ステップ１００１），出発交差点，目的交差点の選
択処理（ステップ１００２），最短経路検索処理（ステ
ップ１００３），案内表示処理Ｉ（ステップ１００
４），案内表示処理II（ステップ１００５）及び案内表
示処理III（ステップ１００６）からなる６つの処理に
大別される。

これらの処理の中で、本発明と直接的な関連があるのは
最短経路検索処理（ステップ１００３）のみであって、
他の５つの処理については、直接的には関係しない。

しかし、これら５つの処理はすべて出願はしているもの
の未公開の状態にある（例えば、特願昭５９−２２０４
８１号，特願昭５９−２２０４８４号，特願昭５９−２
４２４３５号，特願昭６０−５７４７６号，特願昭６０
−５７４７８号，特願昭６０−７０６２２号，特願昭６
０−７０６２３号，昭和６０年８月３０日特許願等によ
る。）。

そこで、以下の説明においては、最短経路検索処理（ス
テップ１００３）のみについて文章による詳細説明を行
ない、他の５つの処理については、各処理内容を支章に
より具体的に表記したフローチャートおよび各種図表の
添付に代え、明細所中における文章説明については必要
最小限にとどめるものとする。

（Ａ）出発地，目的地の特定処理について この処理では、ＶＤＴ９の画面を使ってオペレータと対
話を行ないつつ、最終的に出発地，目的地の特定を行な
うようにしている。

すなわち、地域名称の一覧表を画面に写し出し（第１２
図参照）、透明操作パネルの押圧を待って指定地域を検
出する。

次いで、指定地域の縮小地図を写し出し（第１３図参
照）、透明操作パネルの押圧を待って、指定Ｚｏｎｅを
検出する。

次いで、指定Ｚｏｎｅの拡大地図を写し出し（第１４図
参照）、透明操作パネルの押圧を待って、最終指定地域
を求め、その中心座標を出発地または目的地として特定
する。

また、地理不案内な者のためには、地点名称一覧表を写
し出し（第１５図参照）、透明操作パネルの押圧を待っ
て、指定された地点名称を検出し、その座標を出発地，
目的地として認識する。

以上の処理は、第１１図のフローチャートで示される出
発地，目的地の特定処理を実施することにより行なわれ
る。

なお、押圧部位と縮小地図の番号との関係，押圧部位と
拡大地図の番号との関係については、第６図，第７図の
テーブルを参照して求められ、また各画像情報は第５図
に示す如く、データＲＯＭ１２に記憶されたものが使用
される。

更に、押圧部位と各Ｚoneの中心座標との関係，押圧部
位と地点座標との関係については、第８図，第９図のテ
ーブルを参照して求められる。

（Ｂ）出発交差点，目的交差点の選択処理について この処理は、前記出発地・目的地の特定処理により特定
された出発地座標（ＸＳ，ＹＳ），目的地座標（Ｘｄ，
Ｙｄ）に基づいて、第４図に示される各交差点のＸＹ座
標情報を検索し、第１７図に示されるように、出発地か
ら見て目的地方向にあり、かつ所定半径の円外で最も出
発地に近い登録交差点を出発交差点として選択し、また
第１８図に示されるように、目的地に最も近い登録交差
点を目的交差点として選択する。

これは、第１６図のフローチャートで示される出発交差
点，目的交差点の選択処理を実行することにより行なわ
れる。

（Ｃ）最短経路選別処理について 第１９Ａ図に最短経路検索処理の詳細を示す。この処理
が開始されると、まず初期化処理として、中心交差点番
号レジスタＮｃに、出発交差点番号を格納した後（ステ
ップ１９１）、第２０Ｃ図に示されるように、中央交差
点に対応する道程領域に零を書込み（ステップ１９
２）、更に中心交差点以外の全交差点の道程領域には＋
∞を書込む（ステップ１９３）。

その後、新たな中心交差点が目的交差点と一致するまで
の間（ステップ１９６否定）中心交差点更新処理を行な
っては（ステップ１９５）、その都度隣接交差点に関す
る道程書替処理を繰り返し行ない（ステップ１９４）、
新たな中心交差点が目的交差点と一致した場合には（ス
テップ１９６肯定）、最短経路交差点抽出処理を実行し
て（ステップ１９７）、最短経路検索処理を終了する。

すると、第２０Ｄ図に太線で示す如く、出発交差点から
目的交差点へ至る最短経路が検索され、その途中交差点
が通過順番に従って第２１図に示す如く記憶されること
となる。

次に、隣接交差点に関する道程書替処理の詳細を第１９
Ｂ図に従って説明する。

この処理が開始されると、まず隣接交差点カウンタＣＴ
_Ｎに初期値として１をセットした後（ステップ１９４０
１）、中心交差点番号レジスタＮＣと隣接交差点カウン
タＣＴ_Ｎで指定のデータベース領域（第４Ｂ図参照）か
ら隣接交差点番号を読出し、隣接交差点番号レジスタン
Ｎ_Ｎに格納する（ステップ１９４０２）。

次いで、中心交差点番号レジスタＮｃと隣接交差点カウ
ンタＣＴ_Ｎで指定のデータベース領域から区間道程を読
出し、区間道程レジスタΔＬに格納する（ステップ１９
４０３）。

次いで、中心交差点番号レジスタンＮｃで指定の道程領
域から道程を読出し、中心交差点用の道程レジスタＬｃ
に格納するいステップ１９４０４）。

次いで、中心交差点用の道程レジスタＬｃの内容と区間
道程レジスタΔＬの内容とを加算して、その加算結果を
隣接交差点用の仮道程レジスタＬ_Ｎ′に格納する（ステ
ップ１９４０５）。

次いで、隣接交差点番号レジスタＮ_Ｎで、指定の道程領
域から道程を読出し、隣接交差点用の現道程レジスタＬ
_Ｎに格納する（ステップ１９４０６）。

次いで、隣接交差点用の仮道程レジスタＬ_Ｎ′の内容
と、隣接交差点用の現道程レジスタＬ_Ｎの内容とを大小
比較し、仮道程レジスタＬ_Ｎ′の内容が現道程レジスタ
Ｌ_Ｎの内容よりも小さい場合に限り（ステップ１９４０
７肯定）、隣接交差点番号レジスタＮ_Ｎで指定の道程領
域の内容を、隣接交差点用の仮道程レジスタＬ_Ｎ′の内
容で書換える（ステップ１９４０８）。

次いで、隣接交差点番号レジスタＮ_Ｎで、指定の直前交
差点記憶領域の内容を中心交差点番号レジスタＮｃの内
容で書換える（ステップ１９４０９）。

次いで、隣接交差点番号レジスタＮ_Ｎの内容を、第２０
Ａ図，第２０Ｂ図で示されるスタックエリア内のポイン
タＰで指定箇所に記憶し、ポインタＰを−１ディクリメ
ントする（ステップ１９４１０）。

以後、隣接交差点カウンタＣＴ_Ｎの値がＭaxに達するま
での間、隣接交差点カウンタＣＴ_Ｎを＋１インクリメン
トしては（ステップ１９４１１）、ステップ１４０２〜
ステップ１９４１０の処理を繰り返し実行する。

すると、設定された１個の中心交差点に関して、その全
ての隣接交差点に関する道程書替処理が必要に応じて行
なわれ、また第２０Ａ図に示されるように、スタックエ
リア内には少なくとも１回道程の書替が行なわれた隣接
交差点の番号が累積記憶されていく。

次に、第１９Ｃ図を参照して、通信交差点更新処理の詳
細について説明する。

この処理が開始されると、まず初期処理として、最短道
程レジスタＬ_ＭＩＮに＋∞をセットし（ステップ１９５
０１）、スタックポインタＰの内容を保存し（ステップ
１９５０２）、スタックポインタＰにスタックエリアの
最終アドレスをセットする（ステップ１９５０３）。

次いで、スタックエリアからポインタＰで指定の交差点
番号を読出し、走査対象番号レジスタＮ_Ｘに格納する
（ステップ１９５０４）。

次いで、走査対象番号レジスタＮ_Ｘで指定の道程領域か
ら道程を読出し、走査対象道程レジスタＬ_Ｘに格納する
（ステップ１９５０５）。

次いで、走査対象道程レジスタＬ_Ｘの内容と最短道程レ
ジスタＬ_ＭＩＮの内容との大小比較を行ない、Ｌ_Ｘの内
容がＬ_ＭＩＮの内容よりも小さい場合に限り（ステップ
１９５０６肯定）、最短道程レジスタＬ_ＭＩＮの内容を
走査対象道程レジスタＬ_Ｘの内容で書替え、また最短道
程交差点番号レジスタＮ_ＭＩＮの内容を走査対象番号レ
ジスタＮ_Ｘの内容で書替え、更に最短道程交差点番号ポ
インタＰ_ＭＩＮの内容をその時点のポインタＰの内容で
書替える（ステップ１９５０７）。

以後、スタックポインタＰの値を−１ディクリメントし
ては（ステップ１９５０８）、ステップ１９５０４〜ス
テップ１９５０８の処理を繰り返し行ない、ポインタＰ
で指定されるスタックエリア内の指定箇所に空エリアが
検出されるとともに、中心交差点番号レジスタＮｃに最
短道程交差点番号レジスタＮ_ＭＩＮの内容を書込む（ス
テップ１９５１０）。

次いで、第２０Ｂ図に示されるように、スタックエリア
内のＰ_ＭＩＮで指定される交差点番号を消去し、その隙
間を埋める（ステップ１９５１１）。

以上の処理が終了すると、少なくとも１回は道程書替が
行なわれた交差点の中から、出発交差点からの道程が最
短となる交差点が新たな中心交差点に設定し直され、同
時に当該中心交差点はスタックエリアから消去される。

ここで、本発明に関連して最も大切なポイントは、ステ
ップ１９５０４〜ステップ１９５０８の処理に存する。

すなわち、従来の中心交差点更新処理においては、既に
中心交差点として選定されたことがあるものを除く全て
の登録交差点の中から、最も出発交差点からの道程が最
短となる交差点を検索するようにしていたため、仮に登
録交差点の数が１０００個存在すると仮定すれば、毎回
ほぼ１０００個の交差点を母集団として、その中から出
発交差点からの道程が最短となる交差点を検索するとい
う膨大な回数の比較処理を行なう必要が生じ、これが演
算所要時間の増大を招くのである。

これに対して、本発明にあっては、スタックエリアに累
積記憶された交差点の中から出発交差点からの道程が最
短となる交差点を検索するようにしているため、母集団
の数は当初第１９Ｅ図に示されるように増大するもの
の、その増大速度は急激に低下して、以降ほとんど増大
しない。

このため、従来の中心交差点更新処理に比べ、本発明の
中心交差点更新処理を適用すれば、第１９Ｅ図に示され
るように母集団の数の減少によって、車両に搭載が可能
な程度のマイクロコンピュータにおいても、比較的短時
間で短絡経路検索処理を完了することができるわけであ
る。

次に、最終経路交差点抽出処理の詳細を第１９Ｄ図を参
照して説明する。

この処理が開始されると、まず初期処理として、アドレ
スレジスタＣの初期設定を行ない（ステップ１９７０
１）、次いで通過交差点番号レジスタＫに、目的交差点
番号Ｎｄを格納する（ステップ１９７０２）。

次いで、設定経路エリアのアドレスレジスタＣで指定の
アドレスに、通過交差点番号レジスタＫの内容を書込む
（ステップ１９７０３）。

次いで、アドレスレジスタＣの内容を−１ディクリメン
トした後（ステップ１９７０４）、通過交差点番号レジ
スタＫで指定の前交差点領域の内容で、通過交差点番号
レジスタＫの内容を書替える（ステップ１９７０５）。

以上の処理を、通過交差点番号レジスタＫの内容が、出
発交差点番号Ｎｓと一致するまで繰り返す。

そして、通過交差点番号レジスタＫの内容が、出発交差
点番号Ｎｃと一致するとともに（ステップ１９７０６肯
定）。設定経路エリアのアドレスレジスタＣで指定のア
ドレスに、通過交差点番号レジスタＫの内容を書込む
（ステップ１９７０７）。

次いで、設定経路エリアの内容を、通過順番に対応させ
て編集する（ステップ１９７０８）。

すると、第２１図に示されるように、設定経路エリアの
各通過順番に対応するエリアには、該当する交差点番号
が順次記憶されることとなるのである（第２０Ｄ図参
照）。

なお、以上の実施例では、予め車両側に交差点区間の道
程情報を記憶させたが、これに代えて各道路の制限速度
を前提として算定された所要時間相関量情報，すなわち
高速道路は短く、市街地道路は長いような情報，あるい
は全ての道路を同一速度で走行した前提の下に算定され
た所要時間相関量情報を記憶させてもよいことは勿論で
ある。

（Ｄ）案内表示処理（Ｉ）について この処理は出発地から出発交差点までの走行経路案内を
行なうもので、出発交差点から半径３００ｍ以内に接近
するまでは第２５図に示されるように、自動車図形と矢
印状セグメントを用いて出発交差点の方向を表示し、ま
た３００ｍ以内に接近した後には第２７図に示されるよ
うに、車両進行方向を真上とする交差点図形を用い、出
発路を塗潰し表示することによって、出発路方向すなわ
ち当該交差点における進路を表示し、同時に画面上には
走行軌跡を描くようにしている。

これは、第２２図，第２４図，第２６図の処理をそれぞ
れ実行することにより行なわれる。

（Ｅ）案内表示処理（II）について この処理では、現在位置が走行予定経路から外れていな
いことを確認しつつ、次の通過交差点への接近を監視
し、交差点到達確認のたびに、現在位置を修正しては、
次に通過すべき交差点を新たな到達目標として以上の動
作を繰り返す。

また、各交差点の手前では、第３５図，第３７図，第３
８図に示す如く、交差点図形と進路矢印を用いて、当該
交差点における進路を案内表示する。

また、折曲すべき交差点が立体交差の場合には、第４１
図に示す如く、当該交差点図形の中央部を白抜きとし、
これに進路矢印を添えて当該交差点における進路を案内
表示する。

更に、走行中常時走行軌跡を道路地図上に重ねて案内表
示する。

これは、第２８図，第２９図，第３４図，第３６図，第
３９図及び第４０図のフローチャートに示される各処理
を実行することにより行なわれる。

（Ｆ）案内表示処理（III）について この処理では、第４３図に示されるように、自動車図形
と矢印状セグメントを用いて、目的地の方向を案内表示
するとともに、目的地まで近接した場合には、第４４図
に示されるように、到着告知文をもってこれを運転者に
告知する。

これは第４２図のフローチャートに示される処理を実行
することにより行なわれる。

《発明の効果》 以上の実施例の説明でも明らかなように、この発明に係
わる車両用経路案内装置によれば、車両に搭載が可能な
程度のマイクロコンピュータにおいても、出発交差点か
ら目的交差点へ至る最短経路を比較的短時間で自動設定
することができ、この種の装置の使い勝手を格段に向上
させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のクレーム対応図、第２図は本実施例装
置のハードウエア構成を示すブロック図、第３図はＶＤ
Ｔは透明操作パネルを取付けた状態を示す斜視図、第４
図は外部メモリ内に設けられた交差点情報エリアの内容
を示すメモリマップ、第５図は本発明に関連して外部メ
モリ内に設けられる地域名称情報記憶領域，縮小地図情
報記憶領域，拡大地図情報記憶領域，地点名称情報記憶
領域を示すメモリマップ、第６図は各地域名称と縮小地
図の番号とを関連付けて記憶させたテーブルの内容を示
すメモリマップ、第７図は縮小地図の各Ｚoneと該当す
る拡大地図の番号とを関連付けて記憶するテーブルの内
容を示すメモリマップ、第８図は拡大地図の各Ｚoneと
該当Ｚoneの中心座標とを関連付けて記憶するテーブル
の内容を示すメモリマップ、第９図は各地点名称と該当
する地点座標との関係とを関連付けて記憶するテーブル
の内容を示すメモリマップ、第１０図は経路案内装置の
ゼネラルフローチャート、第１１図は出発地，目的地の
特定処理の詳細を示すフローチャート、第１２図はＶＤ
Ｔ画面上に地域名称を一括表示した状態を示す説明図、
第１３図はＶＤＴ画面上に縮小地図を表示した状態を示
す説明図、第１４図はＶＤＴ画面上に拡大地図を表示し
た状態を示す説明図、第１５図はＶＤＴ画面上に地点名
称リストを表示した状態を示す説明図、第１６図は出発
交差点，目的交差点の選択処理を示すフローチャート、
第１７図は出発交差点選択のアルゴリズムを示す説明
図、第１８図は目的交差点選択のアルゴリズムを示す説
明図、第１９Ａ図は最短経路検索処理の詳細を示すフロ
ーチャート、第１９Ｂ図は隣接交差点に関する道程書替
処理の詳細を示すフローチャート、第１９Ｃ図は中心交
差点更新処理の詳細を示すフローチャート、第１９Ｄ図
は最終経路交差点抽出処理の詳細を示すフローチャー
ト、第１９Ｅ図は従来例と本発明とで計算進行度に伴う
母集団の数の変化を比較して示すグラフ、第２０Ａ図は
スタックエリアとポインタＰとの関係を示すメモリマッ
プ、第２０Ｂ図は中心交差点として選定される交差点番
号の消去処理を説明するメモリマップ、第２０Ｃ図は演
算用記憶手段の内容を示すメモリマップ、第２０Ｄ図は
出発交差点から目的交差点へ至る最短経路を模式的に示
す道路地図、第２１図は設定路エリアの内容を示すメモ
リマップ、第２２図は案内表示処理（Ｉ）の詳細を示す
フローチャート、第２３図は割込で実行される現在地算
出処理の内容を示すフローチャート、第２４図は出発交
差点方向表示処理の詳細を示すフローチャート、第２５
図は出発地から出発交差点へ至る途中のＶＤＴ画面上の
表示例を示す説明図、第２６図は出発路方向表示処理の
詳細を示すフローチャート、第２７図は出発交差点へ接
近したときのＶＤＴ画面上の表示例を示す説明図、第２
８図は案内表示処理（II）の詳細を示すフローチャー
ト、第２９図は次の通過交差点への経路案内準備処理の
詳細を示すフローチャート、第３０図は直進交差点へ向
う状態における検定円Ａ，検定円Ｂ，エラー検定長円等
の関係を示す道路地図例、第３１図は折曲交差点へ向う
状態における検定円Ｂ，エラー検定長円の関係を示す道
路地図例、第３２図は折曲立体交差点への侵入時におけ
る検定領域を示す説明図、第３３図は折曲立体交差点脱
出時における各検定領域の状態を示す説明図、第３４図
は交差点直進通過時の進路案内表示処理及び現在位置修
正処理の詳細を示すフローチャート、第３５図は直進交
差点接近時におけるＶＤＴ画面の表示例を示す説明図、
第３６図は通常交差点折曲通過時の進路案内表示処理及
び現在位置修正処理の詳細を示すフローチャート、第３
７図は折曲平面交差点接近時におけるＶＤＴ画面の表示
例を示す説明図、第３８図は折曲平面交差点近接時にお
けるＶＤＴ画面の表示例を示す説明図、第３９図，第４
０図は通常交差点折曲通過時の進路案内表示処理及び現
在位置修正処理の詳細を示すフローチャート、第４１図
は立体折曲交差点接近時におけるＶＤＴ画面の表示例を
示す説明図、第４２図は案内表示処理（III）の詳細を
示すフローチャート、第４３図は目的交差点接近時にお
けるＶＤＴ画面の表示例を示す説明図、第４４図は目的
地接近時におけるＶＤＴ画面の表示例を示す説明図であ
る。 ａ…基本情報記憶手段 ｂ…演算用記憶手段 ｃ…初期化手段 ｄ…道程書替手段 ｅ…中心交差点更新手段 ｆ…交差点抽出手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 吉田 和彦 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 (56)参考文献 特開 昭57−186111（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−48091（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−2200（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−105113（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−183517（ＪＰ，Ａ)

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】各登録交差点毎に、それに隣接する交差点
   及びその隣接交差点までの道程を記憶させてなる基本情
   報記憶手段と、 各登録交差点毎に、出力交差点からの道程を記憶する第
   １領域及び出発交差点から当該交差点へ至る経路上の１
   つ前の交差点を記憶する第２領域を有する演算用記憶手
   段と、 経路検索開始とともに、出発交差点以外の交差点の第１
   領域には無限大相当の定数を書込むとともに、出発交差
   点を中心交差点として設定する初期化手段と、 中心交差点が設定されるたびに、演算用記憶手段の第１
   領域に書込まれた出発交差点からの道程と基本情報記憶
   手段に記憶された隣接交差点までの道程とを加算するこ
   とにより、出発交差点から各隣接交差点までの道程を求
   め、これが第１領域に既に書込まれた道程よりも短い場
   合に限り、当該道程を新たに求められた道程で書替え、
   かつ該当第２領域にはそのときの中心交差点を書込み、
   更に当該書替済交差点を累積記憶する道程書替手段と、 中心交差点についての隣接交差点道程の必要に応じた書
   替処理が全て終了するたびに、累積記憶された全書替済
   交差点の中から、書替済交差点に対応する域を参照し
   て、出発交差点からの道程が最短となる交差点を検索し
   てこれを新たな中心交差点に設定し直すとともに、当該
   中心交差点を累積記憶された書替済交差点の中から消去
   する中心交差点更新手段と、 新たに設定された中心交差点が目的交差点に一致したと
   きには、演算用記憶手段の第２領域を参照して、目的交
   差点から出発交差点へ向けて順次１つ前の交差点を抽出
   する交差点抽出手段と、 を具備することを特徴とする車両用経路案内装置。