JPS6282318A - 車両用経路案内装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、車両に搭載されて乗員に対し経路案内を行
なう装置に関する。

（発明の背景） 車両用経路案内装置において、出発交差点から目的交差
点へ至る最短経路の設定作業を、自動化しようとする要
望がある。

従来ＥＤＷＡＲＤ、Ｆ、ＭＯＯＲＥ著［Ｔｈｅ　５ｈＯ
ｒｔｅＳｔ　Ｐａｔｈ　ｒｈｒｏｕｇｈ　ａ　）ｌａＺ
ｅｊや、運輸経済研究センター著「デュアルモードバス
シスデム導入の可能性に関する研究調査報告書」には、
最短経路検索に関する幾つかの記述が見られる。

しかし、これらの文献に記載された最短経路検索処理は
、未だ概念的な内容にとどまり、進入禁止やも左折禁止
などの通行方向規則の存在する具体的な道路へそのまま
適用することはできす、実用に供し得るに至っていない
。

（発明の目的） この発明の目的は、右左折禁止などの通行方向規則を考
慮して、かつ途中にＵターン箇所を含むことなく、出発
交差点から目的交差点への最短経路を自動設定する機能
を備えた車両用経路案内装置を提供することにある。

（発明の構成） 第１図のクレーム対応図を参照して、本発明の詳細な説
明する。

基本情報記憶手段ａには右左折禁止などの通行方向規則
を考１懲して、次に到達可能な隣接交差点及びそれまで
の所要時間相関量が、各交差点毎に記憶されている。

経路検索手段すは、前記基本情報記憶手段ａの内容に基
づいて、一定の条件の下に、出発交差点から目的交差点
へ至る最短経路を検索する。

経路修正手段Ｃは、検索された最短経路上にＵターン箇
所が含まれる場合には、該Ｕターン箇所を含まない経路
に修正する。

（実施例の説明） まず最初に、本実施例装置のハードウェア構成を、第２
図を参照しながら説明する。

同図に示す如く、この装置はマイクロプロセッサを中心
として構成されるＣＰＵ　１　、各種制御用システムプ
ログラムを記憶させたシステムＲＯＭ２及びワーキング
エリアなどとして使用されるＲＡＭ３からなるストアー
ドプログラム方式制御装置を主体として構成されている
。

そして、システムＲＯＭ２に記憶された各種の制御プロ
グラム（詳細は後述）をＣＰＵ１で実行させることによ
って、第１０図のゼネラルフローチャートに示されるよ
うに、各種の機能が実現される。

走行中必要とされる現在位置座標（Ｘ、Ｙ）及び走行距
離ｆΔＤの検出は、一定距離ΔＤ走行毎に距離センサ４
から得られるｖ１込パルスに応答して、ＣＰＵ１で坦在
地算出処理（第２３図参照）を実行させ、方位センサ５
から得られる車両方位θを用いた単位ベクトル加算処理
、及び単位距離へ〇の単純積算処理によって行なわれる
。

運転者に対しての案内情報伝達は、ビテオＲＡＭ６．Ｃ
ＲＴ７を主体としたＶＤＴ　（■１ｓｕａｌＤｉｓｐｌ
ａｙ　　Ｔｅｒｍｉｎａｌ　）　　（第３図参照）によ
ッテ視覚的に行なわれる。

装置に対する各種の指令は、テンキー等からなる入力操
作部８．あるいは第３図に示されるように、ＶＤＴ９の
前面に取付けられた公知の透明操作パネル１０を用いて
行なわれる。

第３図に示す如く、透明操作パネル１０が指先等で押圧
されると、ＣＰＵ１では操作パネルインターフェイス１
１を介して、当該押圧部位を検出可能になっている。

道路地図、交差点等の各種情報の記憶は、フロッピーデ
ィスク、光ディスク、磁気テープ等の外部メモリ１２に
よって行なわれている。

第４図に示されるように、外部メモリ１２内には、基準
となる通路地図１３を縦横に区画して得られた各ブロッ
クに対応して、複数のブロックエリアが５２けられてい
る。

各ブロックエリアは、更に当該ブロックに含まれる各交
差点に対応した複数の交差点エリアに分割されている。

各交差点エリアには、立体交差か平面交差かを示す交差
態様情報、−船道路上の交差点、高速道路上の交差点、
高速出入口交差点、高速入口交差点、高速出口交差点の
別を示す交差点種別情報地図上の位置を示すＸ座標情報
、Ｙ座標情報、交差点名称情報が記憶されるほか、複数
の隣接交差点エリア■〜■が設けられている。

各隣接交差点エリアには、当該交差点に隣接する交差点
の交差点番号情報、接続通路の道路番号情報、当該交差
点から見た各接続通路の方位情報。

当該交差点から隣接交差点までの区間道程情報がそれぞ
れ記憶されている。

以上述べた各情報は、後述する出発交差点、目的交差点
の選択処理、最短経路検索処理、案内表示処理（Ｉ）〜
（ＩＩＩ）の際に利用される（第１０図参照）。

また、外部メモリ１２内には、以上説明した交差点情報
のほかに、第５図〜第９図に示す如く、各種の情報が記
憶されている。

すなわち、外部メモリ１２内には、第５図に示す如く、
各地域名称情報記憶領域、各地域名称に対応する縮小地
図情報記憶領域、各縮小地図の各Ｚｏｎｅに対応する拡
大地図情報記憶領域、各拡大地図に含まれる地点名称情
報が記・臣されるほか、その地名地域名称と縮小地図の
番号とを関連付Ｃブて記憶するテーブル（第６図参照〉
、縮小地図の各７　ｏｎｅと拡大地図の番号とを関連付
けて記憶するテーブル（第７図参照）、拡大地図の各Ｚ
　ｏｎｅとその中心座標とを関連付けて記憶するテーブ
ル（第８図参照）及び行楽地等の目的地の名称と当該目
的地の地点座標とを関連付けて記憶するテーブル（第９
図参照）がそれぞれ記憶されている。

これら各情報の意味するところは、出発地、目的地の特
定処理において後に説明する。

以上でハードウェアを中心とした説明を終り、次に本実
施例装置のソフトウェア構成を、第１０図以下の図面を
参照しながら説明する。

第１０図のゼネラルフローチャートに示す如く、本実施
例装置のソフトウェア構成は、出発地、目的地の特定処
理（ステップ１００１　）　、出発交差点、目的交差点
の選択処理（ステップ１００２＞。

経路検索処理（ステップ１００３）、案内表水辺理工（
ステップ１００４）、案内表示処理■（ステップ１００
５）及び案内表示処理■（ステップ１００６）からなる
６つの処理に大別される。

これらの処理の中で、本発明と直接的に関連があるのは
、経路検索処理（ステップ１００３）のみであって、他
の５つの処理（ステップ１００１゜１００２．１００４
．１００５および１００６）については、直接的な関連
はない。

しかし、これら５つの処理は、既に出願はしているもの
の未公開の状態にある（例えば、特願昭５９−２２０４
８１号、特願昭５９−２２０４８４号、特願昭５９−２
４２４３５号、特願昭６０−５７４７６号、特願昭６０
−５７４７８号、特願昭６０−７０６２２号、特願昭６
０−７０６２３号、昭和６０年８月３０日特許願等によ
る。）。

そこで、以下の説明においては、経路検索処理について
文章による詳細説明を行ない、他の５つの処理について
は各処理内容を文章により具体的に表記したフローチャ
ートおよび各種の図表の添付に代え、明細書中における
文章説明については必要最小限にとどめるものとする。

この処理では、ＶＤＴ９の画面を使ってオペレータと対
話を行ないつつ、最終的に出発地、目的地の特定を行な
うようにしている。

すなわち、地域名称の一覧表を画面に写し出しく第１２
図参照）、透明操作パネルの押圧を侍って指定地域を検
出する。

次いで、指定地域の縮小地図を写し出しく第１３図参照
）、透明操作パネルの押圧を待って、限定地域を検出す
る。

次いで、限定地域の拡大地図を写し出（）（第１４図参
照）、透明操作パネルの押圧を待って、最終指定地域を
求め、その中心座標を出発地または目的地として特定す
る。

また、地理不案内な者のためには、地点名称−賢人を写
し出しく第１５図参照）、透明操作パネルの押圧を待っ
て、指定された地点名称を検出し、その座標を出発地２
目的地として認識する。

以上の処理は、第１１図のフローチャートで示される出
発地、目的地の特定処理を実行することにより行なわれ
る。

なお、押圧部位と縮小地図の番号との関係、押圧部位と
拡大地図の番号との関係については、第６図、第７図の
テーブルを参照して求められ、また各画像情報は第５図
に示す如く、外部メモリに記憶されたものが使用される
。

更に、押圧部位と各Ｚ　ｏｎｅの中心座標との関係。

押圧部位と地点座標との関係については、第８図。

第９図のテーブルを参照して求められる。

（Ｂ）出発交差点、目的交差点の選択処理につい工 この処理は、教示された出発地座標（ＸＳ、ＹＳ）、目
的地座標（Ｘｄ、Ｙｄ）に基づいて、第４図に示される
各交差点のＸＹ座標情報を検索し、第１７図に示される
ように、出発地から見て目的地方向にあり、かつ最も出
発地に近い登録交差点を出発交差点として選択し、また
第１８図に示されるように、目的地に最も近い登録交差
点を目的交差点として選択する。

これは、第１６図のフローチャートで示される出発交差
点、目的交差点の選択処理を実行することにより行なわ
れる。

（Ｃ）経路検索処理について この処理では、道路地図上において、出発交差点近傍か
ら遠方へと、目的交差点を捜しながら、各途中交差点ま
での最短道程を記憶させ、目的交差点が検出された時点
で、各交差点までの道程情報を頼りに、出発交差点へ逆
戻りすることによって、出発交差点から目的交差点へ至
る最短経路を選択する（第１９Ａ図、第１９Ｂ図参照）
。

特にこの発明では、通路地図情報に、進入禁止や右左折
禁止などの通行方向規則を盛り込むことによって、実際
にそのまま走行可能な経路に沿って、各途中交差点まで
の道程が求まるようにしている。

そこで、まずこの処理の前提となる、通路地図情報の内
容を、第１９Ｃ図〜第１９Ｍ図を参照して説明する。

第１９Ｃ図は、進入禁止やも左折禁止などの通行方向制
限のない一般道路上の平面交差点図形と、道路地図情報
上の交差点位置との関係を示す図、第１９Ｄ図はこれに
対応する通路地図情報のフォーマットを示すメモリマウ
プである。

第１９Ｃ図に示すものは、路Ｎｏ、３と路Ｎｏ、１０の
道路が互いに直角に交差する船越橋３丁目交差点（仮称
）であって、東西南北いずれの方向から進入した場合に
も、図中矢印のように他の３方向へ直進および右左折が
可能になっている。

また、東西南北には、それぞれ交ＮＯ，１１，交ＮＯ，
１３，交ＮＯ，２，交Ｎｏ、２２に相当する隣接交差点
が配置されている。

このような交差点の場合、通路地図情報上では交差点は
１個と数え、その位置は交差点の中心とする。この例で
は、図中○印で示された交ＮＯ６１２がこれに相当する
。

交ＮＯ，１２に対応した通路地図情報は、第１９Ｄ図の
如く表わされる。すなわち、交差態様、Ｘ座標、Ｙ座標
および交差点名称エリアには、それぞれ「平面交差Ｊ、
ｒＸ＋２Ｊ、ｒＹ＋２Ｊ。

「船越橋３丁目Ｊに相当する情報がそれぞれ記憶される
。また、交差点種別情報エリアには、−船道路上の交差
点の場合「Ｏ」、高速入口交差点の間合ｒ１ｊ、高速出
ロ交差点の場合「２Ｊ、高速出入口交差点の場合「３」
、高速道路上の交差点の場合「４」となるコードが記憶
されており、「○」〜［４」によってこれらを識別可能
になっている。なお、ここでは、交Ｎ０．１２のＸ座標
。

Ｙ座標をそれぞれＸ＋２１ＹＩ２と略記する。

次に、隣接交差点エリア■〜■の内容について説明する
。隣接交差点エリア■〜■は、交Ｎ０．１２から延びる
４本の通路へ北から右回りに順に割り当てられる。

ずなわら、隣接交差点エリア■〜■は、交Ｎｏ。

２２、交ＮＯ，１３，交ＮＯ，２，交Ｎｏ、１１へ向か
う通路へと順に割り当てられる。

そして、各エリア■〜■の道路Ｎｏ、エリア、通路方位
エリア、区間道程エリアには、それぞれ該当する情報が
記憶される。

すなわち、エリア■〜■の各通路Ｎｏ、エリアには、該
当する道路Ｎｏ、ｒｌｏＪ、ｒ３ｊ、ｒｌｏＪ、「３」
が、また道路方位エリアには「Ｏ」。

「９０Ｊ、ｒ１８０Ｊ、ｒ２７０Ｊが、さらに区間道程
エリアにはｒＤ＋　２２２ｊ、ｒＤ１２１　、＋ｊ、ｒ
Ｄ１２ｏ２Ｊ、ｒＤ＋２ｚＪがそれぞれ記憶される。

なお、この例では通路方位として、北を起点として右回
りに３６０分割されたものを使用しており、また区間道
程としては交Ｎｏ、１２〜交ＮＯ，２２間の区間道程を
Ｄ＋　２２２と略記している。

このように、各隣接交差点エリア■〜■に、道路方位情
報を書込むことで、逆にこれを読取ることによって、交
Ｎ０．１２からは４本の道路が延び、かつ各通路がどの
方位を向いているかを知ることができるようになってい
る。そしてこれら道路方位情報は、各交差点の手前で行
なう交差点図形描画処理（後述）に利用される。

一方、本発明で最も重要なポイントは、各隣接交差点エ
リア■〜■の交差点Ｎｏ、エリアに、交差点Ｎｏ、を書
込むかあるいは何も書込まずにデータ無しの状態２例え
ばＦＦＦＦを書込むかである。

すなわち、この発明では、各交差点毎に次に実際に到達
可能な隣接交差点を全隣接交差点の中から識別する必要
がおり、この識別を交差点Ｎｏ、エリアに交差点Ｎｏ、
を書込むか、おるいはデータ無しとするかにより行なっ
ている。

第１９Ｃ図の交差点の場合、隣接交差点である交ＮＯ，
２２，交ＮＯ，１３，交ＮＯ，２，交Ｎ０．１１はすべ
て実際に到達可能な隣接交差点であるため、各隣接交差
点エリア■〜■の交差点Ｎｏ、エリアには、該当する交
差点Ｎｏ、ｒ２２Ｊ、Ｍ３Ｊ。

ｒ２Ｊ、ＭｌＪがそれぞれ記憶されている。

次に、第１９Ｅ図は、右折禁止の通行方向制限のおる一
般通路上の平面交差点図形と、通路地図情報上の交差点
位置との関係を示す図、第１９Ｆ図〜第１９Ｉ図は、こ
れに対応した通路地図情報のフォーマットを示すメモリ
マツプである。

第１９Ｅ図に示される交差点は、路ＮＯ，９と路Ｎｏ、
８の通路とが直角に交差する中山北３丁目交差点（仮称
）であって、この交差点にあっては、図中矢印に示す如
く、直進および左折のみが許可され、右折についてはす
べて禁止されている。

また、隣接交差点としては、交ＮＯ，２８，交Ｎｏ、　
５４　、交ＮＯ，３９，交Ｎｏ、４３の４つの交差点が
配置されている。

このような交差点の場合、交差点の数は４個と数え、そ
れぞれを各交差点への通路入口に位置決めする。この例
では、図中○印で示される交Ｎｏ。

６１、交Ｎｏ、６２．交ＮＯ，６３，交Ｎｏ、６４がそ
れらに対応する。

そして、各個別の交差点でおるＮｏ、６１．交ＮＯ，６
２、交ＮＯ，６３，交Ｎｏ、６４毎に、第１９Ｆ図〜第
１９Ｉ図に示す如く、道路地図情報がそれぞれ記憶され
る。

第１９Ｆ図〜第１９Ｉ図に示される道路地図情報の中で
、交差態様エリア、Ｘ座標エリア、Ｙ座標エリア、交差
点名称エリアの内容については、第１９Ｄ図で説明した
通行方向規制のない交差点の場合と同様であり、また各
隣接交差点エリア■〜■の通路ＮＯ，エリア、道路方位
エリア、区間道程エリアの内容についても、第１９Ｄ図
で説明した通行方向規制のない交差点の場合と同様であ
る。

これに対して、各隣接交差点エリア■〜■の中で、交差
点Ｎｏ、エリアについてだけは、第１９Ｄ図に示す通行
方向規制のない交差点の場合と顕著に相違する。

すなわち、第１９Ｅ図に示される交Ｎｏ、６１の場合で
説明すると、交Ｎ０．６１は隣接交差点として交ＮＯ，
２８，交Ｎｏ、５４．交ＮＯ，３９，交Ｎｏ。

４３からなる４つの交差点を有するが、その中で実際に
到達可能なものは交Ｎｏ、２８と交Ｎｏ、４３に限られ
ている。

これを表現するために、第１９Ｆ図で示されるように、
交Ｎｏ、５４、交Ｎｏ、３９に相当する隣接交差点エリ
ア■、■の交差点Ｎｏ、エリアには、何等交差点Ｎｏ、
が書込まれず、データ無しの状態（ＦＦＦＦ）が記憶さ
れている。

従って、第１９Ｆ図で示される通路地図情報を参照する
ことによって、交Ｎｏ、６１の周囲には４本の道路が存
在するが、その中で実際に到達可能な通路は、交ＮＯ，
２８，交Ｎ０．４３へ向かう道路のみであることを確認
することができるわけて必る。

同様にして、第１９Ｇ図からは、交ＮＯ，６２から実際
に到達可能な交差点は交ＮＯ，２８，交Ｎｏ。

５４のみでおることが、また第１９Ｈ図からは、交Ｎ０
．６３からは交ＮＯ，５４，交Ｎ０．３９のみか到達可
能な交差点で市ることが、さらに第１９Ｉ図からは、交
Ｎｏ、６４からは交Ｎｏ、３９．交Ｎｏ。

４３のみが到達可能な交差点であることを確認すること
ができるのである。

次に、第１９Ｊ図は、−船道路と、高速通路と、高速通
路から一般道路への下り道路と、−船道路から高速通路
への上り道路とか交差する交差点図形と、道路地図情報
上の交差点位置との関係を示す図、第１９に図は、これ
に対応する道路地図情報のフォーマットを示すメモリマ
ツプでおる。

第１９Ｊ図に示される交差点は、路Ｎ０．１６の一般通
路と、路Ｎ０．４５の高速道路とが立体交差し、ざらに
高速道路へ上るための一方通行道路と、高速通路から下
りるための一方通行通路とが一般道路に対して直角に交
差する立体交差点であり、この立体交差点にあける到達
可能な隣接交差点は、一般道路上にある交ＮＯ，１０２
，交Ｎｏ、１０３及び、高速道路上におる交Ｎｏ、９５
である。

このような交差点の場合、通路地図情報上では、−船道
路と高速通路とが交差する交差中心に、図中○印で示す
如く１個の交差点（交Ｎｏ、８５＞を設【ブる。

第１９に図に示されるように、交Ｎ０．８５に対応した
道路地図情報上では、隣接交差点エリア■〜■に、交Ｎ
ｏ、１０２．交ＮＯ，１０３，交Ｎｏ、９５にそれぞれ
向かう道路情報がそれぞれ記憶され、４番目の隣接交差
点エリア■は交差点Ｎｏ、にＯを書込むことによって空
きの状態を示している。

従って、■〜■のエリアにそれぞれ通路方位情報が記゛
践されていることによって、交Ｎｏ、８５は隣接交差点
として３つの交差点を有し、かつそれぞれへ到達可能な
ことを確認することができるわけでおる。

また、第１９Ｊ図に示される高速通路上の交Ｎ０１９３
に向かう通路については、第１９に図の情報上では検出
される虞れかなく、このため一方通行道路を逆走するよ
うな経路が選定されることはない。

次に、第１９Ｌ図は一般道路と高速道路とが交差するイ
ンターチェンジ上において、高速道路上にある交差点く
交Ｎ０．２５）を説明する図、第１９Ｍ図はこれに対応
した道路地図情報のフォーマットを示すメモリマツプで
ある。

第１９Ｌ図に示される高速道路上の交差点く交Ｎｏ、２
５＞は、隣接交差点として高速道路上の交差点（交ＮＯ
，６，交Ｎ０．１９）の外に、一般道路上の交差点（交
ＮＯ，２９，交Ｎ０．２０）を有する。

これら４つの交差点の中で、実際に到達可能な隣接交差
点は、交ＮＯ，１９，交ＮＯ，２９，交Ｎｏ。

２０の３個だけであって、交Ｎｏ、６へは到達不能でお
る。

このため、第１９Ｍ図に示されるように、交Ｎｏ、５に
対応した隣接交差点エリア■の交差点Ｎｏ。

エリアにはデータ無しが記憶されている。

従って、第１９Ｍ図の記憶情報からは、交Ｎｏ。

２５は隣接交差点として４つの交差点を有し、その中で
到達可能な交差点は交ＮＯ，２９，交Ｎｏ、２０、交Ｎ
Ｏ，１９のみであることを確認することができる。

以上、第１９Ｃ図〜第１９Ｍ図を参照して説明したよう
に、車載記憶装置内には進入禁止や右左折禁止などの通
行方向規則を考慮して、次に到達可能な隣接交差点およ
びそれまでの所要時間相関用（この例では、隣接交差点
までの道程）が、各交差点毎に記″践されているわけで
おり、これらの情報に基づいて後述する最短経路検索処
理、交差点図形表示α理、交差点通過確認処理などが行
なわれるわけである。

次に、第１９Ａ図及び第１９Ｂ図を参照して出発交差点
から目的交差点へ至る経路検索処理の詳細について説明
する。

出発交差点、目的交差点が特定されたならば、まず出発
交差点の１つ隣におる到達可能な前交差点くすなわち一
次交差点）を検索する（ステップ１９０１）。

ここで、隣接する全交差点の中で、到達可能な交差点を
Ｍｒ比するには、前述した如く、各隣接交差点エリア■
〜■の交差点Ｎｏ、エリアを参照し、ここに交差点番号
が記憶されているか、あるいはデータ無しかを判定し、
交差点番号が記憶されている交差点のみを、到達可能な
隣接交差点とすれば良い。

次いで、第２０図に示す如く、各交差点に対応する道程
記憶領域に、出発交差点から一次交差点までの道程を記
憶させ、同時に１つ前の交差点として出発交差点を記憶
する（ステップ１９０２＞。

以後、交差点カウンタＮの値を初期値（ステップ１９０
３）から逐次更新させながら（ステップ１９１１）、各
Ｎ次交差点の１つ隣りにある前交差点すなわち（Ｎ＋１
）次交差点を検索しくステップ１９０４）、その都度出
発交差点から各（Ｎ＋１）次交差点までの道程を求め（
ステップ１９０５）、（Ｎ＋１＞次交差点の道程記憶領
域に、既に道程が記憶されていれば、（ステップ１９０
６肯定）、第２０図に示されるように、既に記憶された
道程領域よりも短い場合に限り道程情報の方何えおよび
１つ前交差点の書替えを行ない（ステップ１９０７）、
未だ道程が全く記憶されていない場合には、（ステップ
１９０６否定〉、各交差点に対応する道程記憶領域に、
第２０図に示されるように出発交着点からの道程を記憶
させ、同時に１つ前交差点の記憶を行なう（ステップ１
９０８）。

以上の動作を繰り返しながら、その間に（Ｎ＋１）法文
差点の中に目的交差点が検出されれば（ステップ１９０
９肯定）、各交差点の１つ前交差点情報を頼りに、第２
１図に示されるように、目的交差点から出発交差点へ戻
る最短経路の途中通過交差点を順に記憶させる（ステッ
プ１９１０）この結果、第２１図に示されるように、以
上の処理が完了すると、出発交差点から目的交差点へ向
かう＠短経路が、その通過交差点および通過順番の形で
設定記憶される。

そして、特にこの発明で大切なことは、前述した如く記
憶装置内には進入禁止や右左折禁止などの通行方向規則
を考慮して、次に到達可能な隣接交差点およびそれまで
の所要時間相関量が、各交差点毎に記憶されており、こ
れを用いて最短経路検索処理を行なう結果、得られた最
短経路は実際に車両が通行可能なものとなるため、右左
折禁止や進入禁止に引っ掛かって、通行不能に陥る虞れ
を未然に防止することができるわけでおる。

以上ステップ１９０１〜１９１０の処理によって、出発
交差点から目的交差点へ至る最短経路が検索されるわけ
であるが、次のような場合、検索された経路の途中にＵ
ターン箇所が含まれる虞れがおる。

これは、第１９Ｎ図に示される竹本町高速出口（交Ｎｏ
、２２）、これに隣接して到達可能な本村橋３丁目交差
点く交Ｎ０１３４）およびこれに隣接して到達可能な竹
本町高速人口（交Ｎｏ、２３＞が図示のような連続した
位置関係にある場合であって、かつ各交差点の道路地図
情報が、それぞれ第１９０図、第１９Ｐ図、第１９Ｑ図
の如き状態の場合に起こり得る。

つまり、第１９０図から明らかなように、竹本町高速出
口からは本村橋３丁目交差点へ行く以外に途はなく、ま
た第１９Ｐ図に示される如く、本村橋３丁目交差点から
は竹本町高速入口へ到達することができ、ざらに本村橋
３丁目交差点と竹本町高速入口との距離が他の交差点と
のそれに比へ短い場合でおる。

そこでこの発明では、このような情況に基づくＵターン
経路（第１９Ｎ図の交ＮＯ，２２→交Ｎｏ。

３４→交Ｎｏ、２３→交Ｎｏ、９→交ｏ、　１０に相当
）を次のような処理によってＵターン箇所を含まない経
路に修正する。

すなわち、出発交差点から目的交差点へ至る最短経路が
検索されたならば、第１９Ｂ図に示されるように、次に
通過順番カウンタＩの値を初期値２から順次＋１更新さ
せながら（ステップ２９１２．２９１６＞、途中通過交
差点中１番目の交差点の道路地図情報上の隣接交差点エ
リア■〜■の交差点Ｎｏ、エリアにＩ−１番目の交差点
が存在せず（ステップ２９１３否定）、かつＩ＋１番目
の交差点が高速道路入口でないこと（ステップ２９１４
否定）を繰り返しチェックする。

そして、以上の条件が成立したならば（ステップ２９１
３否定、ステップ２９１４否定）、直ちに１番目の交差
点から目的交差点まで、Ｉ＋１番目の交差点を通らない
という条件で、最短経路を計算し直し、事前に計算され
ていた出発交差点から１番目の交差点までの交差点列の
後に付は加える処理を行なう（ステップ２９１５＞。

すると、第１９０図〜第１９Ｑ図から明らかなように、
Ｕターン箇所に含まれる交差点においては、１番目の交
差点である交Ｎｏ、３４の隣接交差点中に、Ｉ−１番目
の交差点である交Ｎ０．２２が存在せず、かつＩ＋１番
目の交差点である交Ｎｏ。

２３には高速道路入口であることを示す交差点種別「１
」が付されていることから、ステップ２９１３：　２９
１４の否定条件が共に成立し、前述した経路修正処理（
ステップ２９１５＞が実行されることとなる。

この結果、第１９Ｎ図に細い実線で示されるＵターン箇
所は、同図中２重線で示されるＵターンを含まない経路
に修正される。

なお、この例では、交差点種別ｒＯＪは一般通路上の交
差点、「１」は高速入口交差点、「２」は高速出口交差
点、「３」は高速出入口交差点。

「４」は高速道路上の交差点とし−Ｃ区別することとし
ている。

このようにして第１９Ａ図、第１９Ｂ図の処理が終了す
ると、出発交差点から目的交差点へと、進入禁止やも左
折禁止等の通行方向規則に従ったＵターン箇所を含まな
い最短経路が検索され、以後これに基づいて経路案内処
理が行なわれる。

なお、以上の実施例では、予め車両側に、交差点区間の
道程情報を記憶させたが、これに代えて各道路の制限速
度を前提として算定された所要時間相関量情報、すなわ
ち高速道路は短くかつ市街地道路は長いような情報、あ
るいは全ての通路を同一速度で走行した前提の下に算定
された所要時間相関量情報を記′ｌさせても良い。

（Ｄ＞案内表示処理（丁）について この処理は出発地から出発交差点までの走行経路案内を
行なうもので、出発交差点から半径３００ｍ以内に接近
するまでは第２５図に示されるように、自動車図形と矢
印状セグメントを用いて出発交差点の方向を表示し、ま
た３００ｍ以内に接近した後には第２７図に示されるよ
うに、車両進行方向を真上とする交差点図形を用い、出
発路を塗潰し表示することによって、出発路方向すなわ
ち当該交差点にあける進路を表示し、同時に画面上には
走行軌跡を描くようにしている。

これは、第２２図、第２４図、第２６図の処理をそれぞ
れ実行することにより行なわれる。

（Ｆ）案内表示処理（ＩＩ＞について この処理では、現在位置が走行予定経路から外れていな
いことを確認しつつ、次の通過交差点への接近を監視し
、交差点到達確認のたびに、現在位置を修正しては、次
に通過すべき交差点を新たな到達目標として以上の動作
を繰り返す。

また、各交差点の手前では、第３５図、第３７図、第３
８図に示す如く、交差点図形と進路矢印を用いて、当該
交差点における進路を案内表示する。

また、折曲すべき交差点が立体交差の場合には、第４１
図に示す如く、当該交差点図形の中央部を白扱きとし、
これに進路矢印を添えて当該交差点における進路を案内
表示する。

更に、走行中常時走行軌跡を道路地図上に重ねて案内表
示する。

これは、第２８図、第２９図、第３４図、第３６図、第
３９図及び第４０図のフローチャートに示される各処理
を実行することにより行なわれる。

（Ｆ）案内表示処理（ＩＩＩ＞についてこの処理では、
第４３図に示されるように、自動車図形と矢印状セグメ
ントを用いて、目的地の方向を案内表示するとともに、
目的地まで近接した場合には、第４４図に示されるよう
に、到着告知文をもってこれを運転者に告知する。

これは第４２図のフローチャートに示される処理を実行
することにより行なわれる。

（発明の効果） 以上の実施例の説明でも明らかなように、この発明に係
わる車両用経路案内装置によれば、進入禁止や右左折禁
止などの通行方向規則に従って、出発交差点から目的交
差点へ至る、Ｕターン箇所を含まない最短経路を自動設
定させることができ、この種装置の実用性および使い勝
手を格段に向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のクレーム対応図、第２図は本実施例装
置のハードウェア構成を示すブロック図、第３図はＶＤ
Ｔに透明操作パネルを取付けた状態を示す斜視図、第４
図は外部メモリ内に設けられた交差点情報エリアの内容
を示すメモリマツプ、第５図は外部メモリ内に設けられ
る地域名称情報記憶領域、縮小地図情報記憶領域、拡大
地図情報記憶領域、地点名称情報記憶領域を示すメモリ
マツプ、第６図は各地域名称と縮小地図の番号とを関連
付けて記′填させたテーブルの内容を示すメモリマツプ
、第７図は縮小地図の各ＺＯｎｅと該当する拡大地図の
番号とを関連付けて記憶するテーブルの内容を示すメモ
リマツプ、第８図は拡大地図の各Ｚ　ｏｎｅと該当Ｚ　
ｏｎｅの中心座標とを関連付（プて記憶するテーブルの
内容を示すメモリマツプ、第９図は各地点名称と該当す
る地点座標との関係とを関連付けて記憶するテーブルの
内容を示すメモリマツプ、第１０図は経路案内装置のゼ
ネラルフローチャート、第１１図は出発地、目的地の特
定処理の詳細を示すフローチャート、第１２図はＶＤＴ
画面上に地域名称を一括表示した状態を示す説明図、第
１３図はＶＤＴ画面上に縮小地図を表示した状態を示す
説明図、第１４図はＶＤＴ画面上に拡大地図を表示した
状態を示す説明図、第１５図は＼／Ｄ丁画面画面上点名
称リストを表示した状態を示す説明図、第１６図は出発
交差点、目的交差点の選択処理を示すフローチャート、
第１７図は出発交差点選択のアルゴリズムを示す説明図
、第１８図は目的交差点選択のアルゴリズムを示す説明
図、第１９Ａ図及び第１９８図は最短経路検索処理の詳
細を示すフローチャート、第１９Ｃ図は進入禁止や右左
折禁止などの通行方向規制のない交差点図形と、道路地
図情報上における交差点の位置との関係を示す説明図、
第１９Ｄ図は第１９Ｃ図に対応した通路地図情報のフォ
ーマットを示すメモリマツプ、第１９Ｅ図は右折禁止の
通行方向規制のある交差点図形と、道路地図情報上の交
差点との関係を示す図、第１９Ｆ図〜第１９１図は、第
１９Ｅ図に示される各交差点に対応した道路地図情報の
フォーマットを示すメモリマツプ、第１９Ｊ図は一般道
路、高速道路、−歩通行道路がそれぞれ交差する交差点
図形と、通路地図情報上の交差点位置との関係を示す図
、第１９に図は第１９Ｊ図に対応した道路地図情報のフ
ォーマットを示すメモリマツプ、第１９Ｌ図は高速道路
と一般道路とが交差するインターチェンジにおける高速
通路上の交差点の図形と、通路地図情報上の交差点位置
との関係を示す図、第１９Ｍ図は第１９Ｌ図に対応した
通路情報のフォーマットを示すメモリマツプ、第１９Ｎ
図はＵターン箇所が生じやすい交差点の配置を示す説明
図、第１９Ｏ図は高速用［コ交差点に対応した通路地図
情報の７４−マットを示すメモリマツプ、第１９Ｐ図は
高速出口に隣接して到達可能な一般交差点の通路地図情
報のフォーマットを示すメモリマツプ、第１９Ｑ図は通
路を挟んで高速出口と対向する高速入口交差点の通路地
図情報のフォーマットを示すメモリマツプ、第２０図は
ＲＡＭ内に設けられた道程記憶領域の詳細を示すメモリ
マツプ、第２１図はＲＡＭ内に設けられた交差点番号領
域の詳細を示すメモリマツプ、第２２図は案内表示処理
（Ｉ＞の詳細を示すフローチャート、第２３図は割込で
実行される現在地算出処理の内容を示すフローチャート
、第２４図は出発交差点方向表示処理の詳細を示すフロ
ーチャート、第２５図は出発地から出発交差点へ至る途
中のＶＤＴ画面上の表示例を示す説明図、第２６図は出
発路方向表示処理の詳細を示すフローチャート、第２７
図は出発交差点へ接近したときのＶＤＴ画面上の表示例
を示す説明図、第２８図は案内表示処理（ＩＩ）の詳細
を示すフローチャート、第２９図は次の通過交差点への
経路案内準備処理の詳細を示すフローチャート、第３０
図は直進交差点へ向う状態における検定日Ａ、検定円Ｂ
、エラー検定長円等の関係を示す通路地図例、第３１図
は折曲交差点へ向う状態における検定日Ｂ、エラー検定
長円の関係を示す道路地図例、第３２図は折曲立体交差
点への進入時における検定領域を示す説明図、第３３図
は折曲立体交差点脱出時における各検定領域の状態を示
す説明図、第３４図は交差点直進通過時の進路案内表示
処理及び現在位置修正処理の詳細を示すフローチャート
、第３５図は直進交差点接近時におけるＶＤ丁両画面表
示例を示す説明図、第３６図は通常交差点折曲通過時の
進路案内表示処理及び現在位置修正処理の詳細を示ずフ
ローチャート、第３７図は折曲平面交差点接近時におけ
るＶＤＴＤ面の表示例を示す説明図、第３８図は折曲平
面交差点近接時におけるＶＤＴＤ面の表示例を示す説明
図、第３９図および第４０図は通常交差点折曲通過時の
進路案内表示処理及び現在位置修正処理の詳細を示すフ
ローチャート、第４１図は立体折曲交差点接近時におけ
るＶＤＴ画面の表示例を示す説明図、第４２図は案内表
示処理（Ｉ［Ｉ）の詳細を示すフローチャート、第４３
図は目的交差点接近時におけるＶＤＴ画面の表示例を示
す説明図、第４４図は目的地接近時にあけるＶＤＴ画面
の表示例を示す説明図でおる。 計・・基本情報記憶手段 ｂ・・・経路検索手段 Ｃ・・・経路修正手段 特許出願人　　日産自動車株式会社 第１図 イ１耘Σ〒１矛ｊ弓）６イＵターン８！ｉ’ノ第１７図 第１８図 第１９Ｅ図 （５辷１文Ｎｏ、２８） （’＋ＩＮ０．３９２ 第１９Ｃ図 第１９０図 平面り１　交九店様 Ｌｏｌ　　　　　２屋凋棟別 Ｘ１ｚＸ差課 Ｙｔｚ　　　　　　Ｙ嵐硯 布棹疼本鶴３丁目　　９左廻名ホぺ ２２　　９笈魚Ｎｏ。 ｔｏ　　　　童】ぴめ・　／８百め Ｏ卦雑ｌ唆蛯焦 ０１２２２　　蹟償オ！ ！３１ 第１９Ｆ図　　　　　　　第１９Ｇ図 第１９Ｈ図　　　　　　第１９１図 第１９に図 第１９Ｍ図 第１９Ｎ図 一一−−−−−−高＋ａｉ、を各−一一一−−−−第２
２図 第１９０図　　　　　　　　第１９Ｐ図第１９Ｑ図 第２０図 第２１図 ｒ工整趙酷粛大印ｌ　第２５図 第２６図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）右左折禁止などの通行方向規則を考慮して、次に
   到達可能な隣接交差点およびそれまでの所要時間相関量
   を各交差点毎に記憶させた基本情報記憶手段と、 前記基本情報記憶手段の内容に基づいて、一定の条件の
   下に、出発交差点から目的交差点へ至る最短経路を検索
   する経路検索手段と、 検索された最短経路上にＵターン箇所が含まれる場合に
   は、該Ｕターン箇所を含まない経路に修正する経路修正
   手段と、 を具備することを特徴とする車両用経路案内装置。