JPH0632157B2 - 車両用経路案内装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 《産業上の利用分野》 この発明は、車両に搭載されて乗員に対し経路案内を行
なう装置に関する。

《従来技術とその問題点》 従来の車両用経路案内装置としては、例えば特開昭５８
−１５０８１４号公報に記載のものが知られている。

この種の装置においては、目標となる登録交差点が与え
られると、当該登録交差点手前への到達が地図上で確認
されるのを待って進路案内表示を行ない、かつ当該登録
交差点の通過が地図上で確認されるのを待って、走行距
離および現在位置の自動修正を行ない、修正完了ととも
に新たな目標となる登録交差点が与えられるようになさ
れている。

従って、登録交差点の通過がなかなか確認されず、この
ため走行距離および現在位置の修正処理が遅れた場合、
次の登録交差点に対する進路案内表示もその分だけ遅れ
る結果となる。

ところで、交差点通過の確認は、一般に、走行ベクトル
（単位走行距離とその方位）を積算して得られる現在位
置座標と、次の登録交差点座標とを地図上で比較して自
車が当該登録交差点近傍に存在することをまず確認し、
次いでその状態において当該登録交差点固有の各種情報
が検出されることに基づき、当該交差点の通過を推定す
るようにしている。

ここで、折曲交差点通過時の場合、交差点固有の情報と
しては、当該交差点の折曲角度を利用することができ、
かなり高精度な交差点通過確認が行なえるが、直進通過
交差点の場合には、走行距離情報と交差点区間距離情報
との比較等により大まかな通過確認を行なう他はなく、
このため実際には交差点を通過してかなり進んだ時点で
交差点通過が装置側で確認される虞れがあり、この場合
直進通過交差点の直後に折曲交差点が存在すると、当該
折曲交差点に対する進路案内表示の遅れによって、当該
交差点を曲り損ねる虞れがある。

《発明の目的》 この発明の目的は、直進交差点の直後に折曲交差点が存
在するような場合、当該直進交差点の通過確認の遅れに
より、折曲交差点の進路案内表示が遅れ、当該折曲交差
点を曲り損ねるという事態を未然に防止することにあ
る。

《発明の構成》 第１図のクレーム対応図を参照して本発明の構成を説明
する。

案内表示手段ａは、目標となる登録交差点が与えられる
と、当該登録交差点手前への到達が地図上で確認される
のを待って進路案内表示を行ない、続いて当該登録交差
点の通過が地図上で確認されるのを待って、次の目標と
なる登録交差点を要求する。

判定手段ｂは、次に通過すべき登録交差点が直進交差点
であって、次の次に通過すべき登録交差点が折曲交差点
であり、かつ両交差点が接近していることを判定する。

目標更新手段ｃは該判定手段ｂによる判定が否定判定の
場合には、前記要求に応じて案内表示手段に対し、次に
通過すべき登録交差点を目標として与える一方、肯定判
定の場合には、次の次に通過すべき登録交差点を目標と
して与えるものである。

《実施例の説明》 まず最初に、本実施例装置のハードウエア構成を、第２
図を参照しながら説明する。

同図に示す如く、この装置はマイクロプロセッサを中心
として構成されるＣＰＵ１，各種制御用システムプログ
ラムを記憶させたシステムＲＯＭ２及びワーキングエリ
アなどとして使用されるＲＡＭ３からなるストアードプ
ログラム方式の制御装置を主体として構成されている。

そして、システムＲＯＭ２に記憶された各種の制御プロ
グラム（詳細は後述）をＣＰＵ１で実行させることによ
って、第１０図のゼネラルフローチャートに示されるよ
うに、各種の機能が実現される。

走行中必要とされる現在位置座標（Ｘ，Ｙ）及び走行距
離∫ΔＤの検出は、一定距離ΔＤ走行毎に距離センサ４
から得られる割込パルスに応答して、ＣＰＵ１で現在地
算出処理（第２３図参照）を実行させ、方位センサ５か
ら得られる車両方位θを用いた単位ベクトル加算処理，
及び単位距離ΔＤの単純積算処理によって行なわれる。

運転者に対しての案内情報伝達は、ビデオＲＡＭ６，Ｃ
ＲＴ７を主体としたＶＤＴ（Ｖisual Ｄisplay Ｔer
minal ）（第３図参照）によって視覚的に行なわれる。

装置に対する各種の指令は、テンキー等からなる入力操
作部８，あるいは第３図に示されるように、ＶＤＴ９の
前面に取付けられた公知の透明操作パネル１０を用いて
行なわれる。

第３図に示す如く、透明操作パネル１０が指先等で押圧
されると、ＣＰＵ１では操作パネルインターフェイス１
１を介して、当該押圧部位を検出可能になっている。

道路地図，交差点等の各種情報の記憶は、フロッピーデ
ィスク，光ディスク，磁気テープ等の外部メモリ１２に
よって行なわれている。

第４図に示されるように、外部メモリ１２内には、基準
となる道路地図１３を縦横に区画して得られた各ブロッ
クに対応して、複数のブロックエリアが設けられてい
る。

各ブロックエリアは、更に当該ブロックに含まれる各交
差点に対応した複数の交差点エリアに分割されている。

各交差点エリアには、立体交差が平面交差かを示す交差
点種別情報，地図上の位置を示すＸ座標情報，Ｙ座標情
報，交差点名称情報が記憶されるほか、複数の隣接交差
点エリア〜が設けられている。

各隣接交差点エリアは、当該交差点に隣接する交差点の
交差点番号情報，接続道路の道路番号情報，当該交差点
から見た各接続道路の方位情報，当該交差点から隣接交
差点までの区間距離情報がそれぞれ記憶されている。

以上述べた各情報は、後述する出発交差点，目的交差点
の選択処理，最短経路検索処理，案内表示処理（Ｉ）〜
（III）の際に利用される（第１０図参照）。

また、外部メモリ１２内には、以上説明した交差点情報
のほかに、第５図〜第９図に示す如く、各種の情報が記
憶されている。

すなわち、外部メモリ１２内には、第５図に示す如く、
各地域名称情報記憶領域，各地域名称に対応する縮小地
図情報記憶領域，各縮小地図の各Ｚone に対応する拡大
地図情報記憶領域，各拡大地図に含まれる地点名称情報
が記憶されるほか、その他各地域名称と縮小地図の番号
とを関連付けて記憶するテーブル（第６図参照），縮小
地図の各Ｚone と拡大地図の番号とを関連付けて記憶す
るテーブル（第７図参照），拡大地図の各Ｚone とその
中心座標とを関連付けて記憶するテーブル（第８図参
照）及び行楽地等の目的地の名称と当該目的地の地点座
標とを関連付けて記憶するテーブル（第９図参照）がそ
れぞれ記憶されている。

これら各情報の意味するところは、出発地，目的地の特
定処理において後に説明する。

以上でハードウエアを中心とした説明を終り、次に本実
施例装置のソフトウエア構成を、第１０図以下の図面を
参照しながら説明する。

第１０図のゼネラルフローチャートに示す如く、本実施
例装置のソフトウエア構成は、出発地，目的地の特定処
理（ステップ１００１），出発交差点，目的交差点の選
択処理（ステップ１００２），最短経路検索処理（ステ
ップ１００３），案内表示処理Ｉ（ステップ１００
４），案内表示処理II（ステップ１００５）及び案内表
示処理III（ステップ１００６）からなる６つの処理に
大別される。

これらの処理の中で、本発明と直接的に関連があるの
は、案内表示処理II（ステップ１００５）であって、他
の５つの処理（ステップ１００１，１００２，１００
３，１００４及び１００６）については、直接的な関連
はない。

しかし、これら５つの処理は、既に出願はしているもの
の未公開の状態にある（例えば、特願昭５９−２２０４
８１号（特開昭６１−１００８９８号），特願昭５９−
２２０４８４号（特開昭６１−１００８１１号），特願
昭５９−２４２４３５号（特開昭６１−１２１２００
号），特願昭６０−５７４７６号（特開昭６１−２１５
９２２号），特願昭６０−５７４７８号（特開昭６１−
２１６１００号），特願昭６０−７０６２２号（特開昭
６１−２２９１９６号），特願昭６０−７０６２３号
（特開昭６１−２２９１９７号），特願昭６０−１９１
２０８号（特開昭６２−５１０００号）等による）。

そこで、以下の説明においては、案内表示処理IIについ
て文章による詳細説明を行ない、他の５つの処理につい
ては、各処理内容を文章により具体的に表記したフロー
チャート及び各種の図表の添付に代え、明細書中におけ
る文章説明については必要最小限にとどめるものとす
る。

（Ａ）出発地，目的地の特定処理について この処理では、ＶＤＴ９の画面を使ってオペレータと対
話を行ないつつ、最終的に出発地，目的地の特定を行な
うようにしている。

すなわち、地域名称の一覧表を画面に写し出し（第１２
図参照）、透明操作パネルの押圧を待って指定地域を検
出する。

次いで、指定地域の縮小地図を写し出し（第１３図参
照）、透明操作パネルの押圧を待って、限定地域を検出
する。

次いで、限定地域の拡大地図を写し出し（第１４図参
照）、透明操作パネルの押圧を待って、最終指定地域を
求め、その中心座標を出発地または目的地として特定す
る。

また、地理不案内な者のためには、地点名称一覧表を写
し出し（第１５図参照）、透明操作パネルの押圧を待っ
て、指定された地点名称を検出し、その座標を出発地，
目的地として認識する。

以上の処理は、第１１図のフローチャートで示される出
発地，目的地の特定処理を実行することにより行なわれ
る。

なお、押圧部位と縮小地図の番号との関係，押圧部位と
拡大地図の番号との関係については、第６図，第７図の
テーブルを参照して求められ、また各画像情報は第５図
に示す如く、外部メモリに記憶されたものが使用され
る。

更に、押圧部位と各Ｚone の中心座標との関係，押圧部
位と地点座標との関係については、第８図，第９図のテ
ーブルを参照して求められる。

（Ｂ）出発交差点，目的交差点の選択処理について この処理は、教示された出発地座標（Ｘｓ，Ｙｓ），目
的地座標（Ｘｄ，Ｙｄ）に基づいて、第４図に示される
各交差点のＸＹ座標情報を検索し、第１７図に示される
ように、出発地から見て目的地方向にあり、かつ所定半
径の円外で最も出発地に近い登録交差点を出発交差点と
して選択し、また第１８図に示されるように、目的地に
最も近い登録交差点を目的交差点として選択する。

これは、第１６図のフローチャートで示される出発交差
点，目的交差点の選択処理を実行することにより行なわ
れる。

（Ｃ）最短経路選択処理について この処理では、道路地図上において、出発交差点から全
方位へ向けて様々な経路で走行シミュレーションを行な
いながら目的交差点を探し、得られた最短経路上の登録
交差点を順次通過順に記憶する。

これは、第１９図に示される最短経路検索処理を実行す
ることにより行なわれる。

（Ｄ）案内表示処理（Ｉ）について この処理は出発地から出発交差点までの走行経路案内を
行なうもので、出発交差点から半径３００ｍ以内に接近
するまでは第２５図に示されるように、自動車図形と矢
印状セグメントを用いて出発交差点の方向を表示し、ま
た３００ｍ以内に接近した後には第２７図に示されるよ
うに、車両進行方向を真上とする交差点図形を用い、出
発路を塗潰し表示することによって、出発路方向すなわ
ち当該交差点における進路を表示し、同時に画面上には
走行軌跡を描くようにしている。

これは、第２２図，第２４図，第２６図の処理をそれぞ
れ実行することにより行なわれる。

（Ｅ）案内表示処理（II）について 案内表示処理（II）の概略を第２８図のフローチャート
に示す。

同図に示す如く、案内表示処理（II）では、まず現在位
置座標（Ｘ，Ｙ）の値を出発交差点座標（Ｘ_１，Ｙ_１）
で置換えた後（ステップ２８０１）、次の通過交差点の
経路案内準備処理（ステップ２８０２），走行エリアの
道路地図情報を画面バックＰへ転送する処理（ステップ
２８０３）を順次行ない、次いで次の通過交差点が目的
交差点でないことを確認して（ステップ２８０４否
定）、次の通過交差点が直進交差点であること（ステッ
プ２８０５直進），次の通過交差点が通常折曲交差点で
あること（ステップ２８０６通常），及び次の通過交差
点が立体折曲交差点であること（ステップ２８０６立
体）をそれぞれ条件として、通常交差点直進通過時にお
ける進路案内表示及び現在位置修正処理（ステップ２８
０７），通常交差点折曲通過時における進路案内表示及
び現在位置修正処理（ステップ２８０８）及び立体交差
点折曲通過時における進路案内表示及び現在位置修正処
理（ステップ２８０９）をそれぞれ実行し、実行終了と
ともに交差点カウンタＮの値を更新しては以上の動作を
繰り返す。

そして、最終的に次の通過交差点が目的交差点と判定さ
れるとともに（ステップ２８０４肯定）、案内表示処理
（II）は終了する。

次に、以上述べた各処理，すなわち次の通過交差点への
経路案内準備処理（ステップ２８０２），通常交差点直
進通過時における進路案内表示及び現在位置修正処理
（ステップ２８０７），通常交差点折曲通過時における
進路案内表示及び現在位置修正処理（ステップ２８０
８）及び立体交差点折曲通過時における進路案内表示及
び現在位置修正処理（ステップ２８０９）の詳細につい
て、本発明と関連づけながら順次説明する。

第２９Ａ図は、次の通過交差点への経路案内準備処理の
詳細を示すフローチャートである。

同図に示す如く、この処理ではまず、イニシャル処理と
して交差点カウンタＮの値を初期値にセットした後（ス
テップ２９０１，２９０２，２０９３）、設定経路情報
（第２１図参照）から通過順番（Ｎ），（Ｎ＋１），
（Ｎ＋２），（Ｎ＋３）の各交差点番号Ｐ（Ｎ），Ｐ
（Ｎ＋１），Ｐ（Ｎ＋２），（Ｎ＋３）を読み出す処理
（ステップ２９０４），交差点番号Ｐ（Ｎ）に関する情
報（第４図参照）から、Ｐ（Ｎ＋１）までの区間距離Ｄ
を読込む処理（ステップ２９０５），交差点番号Ｐ（Ｎ
＋１）に関する情報（第４図参照）から、Ｐ（Ｎ＋２）
までの区間情報Ｄ′（第２９Ｂ図参照）を読込む処理
（ステップ２９０６）を順次行なう。

次いで、交差点番号Ｐ（Ｎ＋１）に関する情報（第４図
参照）から、次の交差点座標（Ｘ_Ｎ＋１，Ｙ_Ｎ＋１）を
読込む処理（ステップ２９０７）、Ｐ（Ｎ）情報とＰ
（Ｎ＋１）から次の交差点の進入方位θinを、またＰ
（Ｎ＋１）情報とＰ（Ｎ＋２）から次の交差点の脱出方
位θout をそれぞれ求める処理（ステップ２９０８）、
交差点番号Ｐ（Ｎ＋２）に関する情報から、次の次の交
差点座標（Ｘ_Ｎ＋２，Ｙ_Ｎ＋２）を読込む処理（ステッ
プ２９０９），Ｐ（Ｎ＋１）情報とＰ（Ｎ＋２）から、
次の次の交差点の進入方位θin′を、またＰ（Ｎ＋２）
情報とＰ（Ｎ＋３）から、次の次の交差点の脱出方位θ
out′を求める処理（ステップ２９１０）を順次行な
う。

なお、第３１図に示されるように、進入方位θinは交差
点へ進入する方位であり、また脱出方位θout は交差点
から脱出する方位である。

次いで、進入方位θin，脱出方位θout に基づき、次の
通過交差点が直進と判定されると（ステップ２９１１直
進）、次の次の交差点が直進であること（ステップ２９
１２直進）、または折曲であっても次の交差点と次の次
の交差点との距離Ｄ′の値が２００ｍ以下でないこと
（第２９Ｂ図参照）を条件として（ステップ２９１３否
定）、直進交差点通過確認用の検定領域方程式を決定す
る（ステップ２９１４）。

ここで、第３０図に示されるように、直進交差点の通過
確認のためには２つの検定円Ａ，Ｂが使用され、それぞ
れその半径はα×Ｄ，β×Ｄとなっている。α，βは定
数である。

また、次の交差点が折曲交差点と判定され（ステップ２
９１１折曲）かつ交差点種別情報に基づき、次の交差点
が通常交差点と判定された場合（ステップ２９１６通
常）、進入方位θin，脱出方位θout からリセット方位
θrst を求める（ステップ２９１８）。

ここで、第３１図に示されるように、リセット方位θrs
t の値は、進入方位θinと脱出方位θout との中間方位
となるように設定されている。

リセット方位θrst が求められたならば、通常交差点折
曲通過確認用の検定領域方程式を決定する（ステップ２
９１８）。

ここで、第３１図に示されるように、通常交差点折曲通
過確認のためには検定円Ｂが使用される。

更に、次の通過交差点が折曲交差点と判定され（ステッ
プ２９１１折曲）、かつそれが立体交差点と判定される
と（ステップ２９１６立体）、立体交差点折曲通過確認
用の検定領域方程式を決定する（ステップ２９１９）。

ここで、立体交差点折曲通過の確認は、第３２図に示さ
れるように、線分α_１を横切ってほぼ円形エリアαに進
入し、かつ第３３図に示されるように線分β_１を横切っ
て弧状エリアβに進入したことに基づいて行なわれる。

このようにして、直進交差点通過確認用の検定領域方程
式の決定（ステップ２９１４），通常交差点折曲通過確
認用の検定領域方程式の決定（ステップ２９１８）及び
立体交差点折曲通過確認用の検定領域方程式の決定（ス
テップ２９１９）が終了すると、最後に経路離脱確認用
の検定領域方程式の決定を行なう（ステップ２９１
５）。

ここで、第３０図，第３１図に示されるように、経路離
脱の確認は相前後する交差点（Ｘ_Ｎ，Ｙ_Ｎ），（Ｘ
_Ｎ＋１，Ｙ_Ｎ＋１）を含むエラー検定長円の外側領域に
現在位置が進入したことに基づいて行なわれる（ステッ
プ２９１５）。

このように、次の交差点が直進交差点である場合には、
次の次の交差点も直進交差点であるか、あるいは次の次
の交差点が折曲交差点であっても、次の交差点と次の次
の交差点とが接近していない限り、通常通りに次の交差
点を到達目標とした経路案内準備処理が行なわれる。

これに対して、次の交差点が直進すべき交差点と判定さ
れ（ステップ２９１１直進）、かつ次の次の交差点が折
曲すべき交差点と判定され（ステップ２９１２折曲）、
しかも次の交差点と次の次の交差点との距離が２００ｍ
以下である（接近している）と判定されると（ステップ
２９１３肯定）、次の到達目標となる交差点までの距離
はＤ＋Ｄ′に修正され、かつ到達目標交差点座標は次の
次の交差点座標（Ｘ_Ｎ＋２，Ｙ_Ｎ＋２）にセットされ、
さらにθin，θout はθin′，θout′と置換えられる
（ステップ２９２０）。次いで交差点カウンタＮの値を
＋１更新した後（ステップ２９２１）、前述の折曲処理
（ステップ２９１６〜２９１９）へ向かうことになる。

このため、第３６図を参照して後述するように、次の直
進交差点の通過確認を待つことなく、次の次の交差点
（折曲交差点）の手前へ到達したとき、直ちに折曲すべ
き進路が案内表示され、折曲交差点の曲り損ねを防止す
ることができる。

第３４図は、交差点直進通過時の進路案内表示処理及び
現在位置修正処理の詳細を示すフローチャートである。

この処理が始まると、まず検定円Ａ内進入確認用フラグ
を“進入前”にリセットした後（ステップ３４０１）、
現在位置レジスタ（Ｘ，Ｙ）の内容に基づき、検定円Ａ
内への進入，エラー領域への進入，クリアキーの操作を
それぞれ待機する状態となる（ステップ３４０２→３４
０６→３４０９→３４１０→３４０１→３４０２）。

この間に、車両が設定経路を外れてエラー領域中に進入
すると（ステップ３４０９肯定）、図示しないエラー処
理が行なわれ、乗員に対してその旨の警告が行なわれ
る。

また、距離センサ４，方位センサ５の誤差あるいは運転
者の経路離脱等に基づき、いつまでも検定円Ａ内への進
入が確認されないような場合、入力操作部８に設けられ
たクリアキーを操作することによって（ステップ３４１
０肯定）、出発地，目的地の特定処理へ装置の動作を戻
すことができる。この場合、出発地，目的地の特定処理
から再びやり直すこととなる。

一方、距離センサ４，方位センサ５が正常でかつ設定経
路上を正常に走行した場合、次の交差点へ接近するとと
もに現在位置レジスタ（Ｘ，Ｙ）の内容に基づき、検定
円Ａ内への進入が確認される（ステップ３４０２）。

すると、以後走行距離レジスタ∫ΔＤの値が次の交差点
までの区間距離Ｄの値に達するまでの間（ステップ３４
０５否定）、Ａ内進入確認フラグはセットされ続け（ス
テップ３４０３）、またＶＤＴ画面の左上隅には第３５
図に示されるように、次に通過すべき交差点Ｐ（Ｎ＋
１）の図形が、画面真上を車両方向として表示され、こ
れに車両進路を示す矢印が重ねて表示される（ステップ
３４０４）。

距離センサ４，方位センサ５による誤差が小さく、また
車両が設定経路上を正常に走行した場合、次の交差点中
心へ至るとともに、走行距離∫ΔＤと区間距離Ｄとの一
致が確認される（ステップ３４０６肯定）。

すると、現在位置レジスタ（Ｘ，Ｙ）の内容は当該交差
点座標（Ｘ_Ｎ＋１，Ｙ_Ｎ＋１）の内容で書換えられると
ともに、走行距離∫ΔＤの内容は零にリセットされ（ス
テップ３４１１）、またＶＤＴ画面上の交差点図形及び
進路表示は消失する（ステップ３４１２）。

なお、検定円Ａ内への進入が確認された後（ステップ３
４０６肯定）、走行距離∫ΔＤと区間距離Ｄとの一致が
見られないままに、検定円Ｂ内への進入が確認された場
合には（ステップ３４０７肯定）、この実施例では検定
円Ｂを脱出すると同時（ステップ３４０８否定）、現在
位置及び走行距離の大まかな修正を行なうようにしてい
る（ステップ３４１１〜３４１２）。

次に、第３６図は通常交差点折曲通過時の進路案内表示
処理及び現在位置修正処理の詳細を示すフローチャート
である。

この処理が開始されると、まず現在位置が検定円Ｂ内に
進入したこと，現在位置がエラー領域に進入したこと及
びクリアキーが操作されたことの何れかを待機する状態
となる（ステップ３６０１→３６０２→３６０３→３６
０１）。

この間に、前述の直進交差点における処理の場合と同様
に、現在位置がエラー領域内へ進入したことの確認（ス
テップ３６０２肯定），クリアキーの操作の確認（ステ
ップ３６０３肯定）が行なわれた場合、エラー処理ある
いは前述した出発地，目的地の特定処理への復帰が行な
われる。

これに対して、距離センサ４，方位センサ５がそれぞれ
正常で、かつ走行経路上を正しく走行した場合、車両は
折曲交差点へ近づくとともに、検定円Ｂ内への進入が確
認され（ステップ３６０１肯定）、以後当該折曲交差点
への通過が装置側で確認されるまでの間（ステップ３６
１０肯定，３６１１肯定，３６１２肯定）、ＶＤＴ画面
の左上隅には、第３７図，第３８図に示す如く、次の到
達目標となる交差点の図形が、画面真上を車両方向とし
て表示され、これに車両進路を示す矢印が重ねて表示さ
れる（ステップ３６０４）。

以後、車両が地図上において到達目標となる交差点の手
前１００ｍに接近するまでの間（ステップ３６０５否
定）、第３７図に示されるように、車両進路を示す矢印
の進入路部分について、既に通過した長さセグメント分
だけの点滅表示が行なわれ（ステップ３６０６）、１０
０ｍ以内に接近が確認されるとともに（ステップ３６０
５肯定）、第３８図に示されるように、車両進路を示す
矢印の脱出路部分の点滅が行なわれる（ステップ３６０
７）。

以後、一定微小距離走行毎に車両方位情報の読み込みが
行なわれ（ステップ３６０８）、読込まれた車両方位は
Ｆirst Ｉｎ Ｆirst Ｏutスタック（以下、ＦＩＦＯ
スタックという）にプッシュされる（ステップ３６０
９）。

次いで、最新の車両方位が脱出方位θout と一致し（ス
テップ３６１０肯定）、過去車両方位が進入方位θinと
一致したことがあり（ステップ３６１１肯定）、更に脱
出方位θout と進入方位θinとの間で、リセット方位θ
rst と一致したこと（ステップ３６１２肯定）を確認す
る処理が繰り返され、以上の全てが確認されるととも
に、現在位置レジスタ（Ｘ，Ｙ）の内容は、当該折曲交
差点座標で書換えられ、同時に走行距離∫ΔＤも零にリ
セットされ（ステップ３６１３）、最後に交差点図形及
び進路表示の終了処理が行なわれる（ステップ３６１
４）。

このように、到達目標となる交差点座標が与えられ、か
つその交差点までの距離が与えられると、与えられた座
標と現在位置座標との比較により、当該交差点への接近
を検出して進路表示を行ない、この接近検出状態におい
て当該折曲交差点固有の進行方位変化が検出された時点
で交差点通過を確認して、その後次の到達目標となる交
差点を要求するようにしている。

上記処理は、次の交差点が“直進”であって、次の次の
交差点が“折曲”であり、かつ次の交差点と次の次の交
差点とが接近している場合にあっては、到達目標が次の
交差点ではなく次の次の交差点が与えられる結果、次の
交差点の通過確認を待つことなく行なうことができ、こ
のため次の次の交差点の手前で確実に進路案内表示を行
なうことができ、折曲交差点の曲り損ねを未然に防止す
ることができる。

すなわち、目標交差点座標は次の交差点座標
（Ｘ_Ｎ＋１，Ｙ_Ｎ＋１）ではなくて次の次の交差点座標
（Ｘ_Ｎ＋２，Ｙ_Ｎ＋２）として与えられ、また目標交差
点までの走行距離は次の交差点までの距離Ｄではなくて
次の次の交差点までの距離Ｄ＋Ｄ′として与えられる結
果、次の次の交差点座標（Ｘ_Ｎ＋２，Ｙ_Ｎ＋２）を中心
とし、かつ距離Ｄ＋Ｄ′に応じた半径を有する検定円Ｂ
が設定され、さらに進入方位，脱出方位としても次の交
差点のθin，θout でなくて、次の次の交差点のθi
n′，out′が与えられる結果、交差点折曲通過確認の対
象も次の次の交差点となるのである。

（Ｆ）案内表示処理（III）について この処理では、第４３図に示されるように、自動車図形
と矢印状セグメントを用いて、目的地の方向を案内表示
するとともに、目的地まで近接した場合には、第４４図
に示されるように、到着告知文をもってこれを運転者に
告知する。

これは第４２図のフローチャートに示される処理を実行
することにより行なわれる。

《発明の効果》 以上の実施例の説明でも明らかなように、この発明によ
れば、直進交差点の直後に折曲交差点が存在するような
場合、当該直進交差点ではなくその次の折曲交差点が到
達目標として与えられるため、折曲交差点の手前で進路
案内表示を確実に行なうことができ、進路案内表示の遅
れに基因する交差点の曲り損ねを未然に防止することが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のクレーム対応図、第２図は本実施例装
置のハードウエア構成を示すブロック図、第３図はＶＤ
Ｔに透明操作パネルを取付けた状態を示す斜視図、第４
図は外部メモリ内に設けられた交差点情報エリアの内容
を示すメモリマップ、第５図は本発明に関連して外部メ
モリ内に設けられる地域名称情報記憶領域，縮小地図情
報記憶領域，拡大地図情報記憶領域，地点名称情報記憶
領域を示すメモリマップ、第６図は各地域名称と縮小地
図の番号とを関連付けて記憶させたテーブルの内容を示
すメモリマップ、第７図は縮小地図の各Ｚone と該当す
る拡大地図の番号とを関連付けて記憶するテーブルの内
容を示すメモリマップ、第８図は拡大地図の各Ｚone と
該当Ｚone の中心座標とを関連付けて記憶するテーブル
の内容を示すメモリマップ、第９図は各地点名称と該当
する地点座標との関係とを関連付けて記憶するテーブル
の内容を示すメモリマップ、第１０図は経路案内装置の
ゼネラルフローチャート、第１１図は出発地，目的地の
特定処理の詳細を示すフローチャート、第１２図はＶＤ
Ｔ画面上に地域名称を一括表示した状態を示す説明図、
第１３図はＶＤＴ画面上に縮小地図を表示した状態を示
す説明図、第１４図はＶＤＴ画面上に拡大地図を表示し
た状態を示す説明図、第１５図はＶＤＴ画面上に地点名
称リストを表示した状態を示す説明図、第１６図は出発
交差点，目的交差点の選択処理を示すフローチャート、
第１７図は出発交差点選択のアルゴリズムを示す説明
図、第１８図は目的交差点選択のアルゴリズムを示す説
明図、第１９図は最短経路検索処理の詳細を示すフロー
チャート、第２０図はＲＡＭ内に設けられた道程記憶領
域の詳細を示すメモリマップ、第２１図はＲＡＭ内に設
けられた交差点番号領域の詳細を示すメモリマップ、第
２２図は案内表示処理（Ｉ）の詳細を示すフローチャー
ト、第２３図は割込で実行される現在地算出処理の内容
を示すフローチャート、第２４図は出発交差点方向表示
処理の詳細を示すフローチャート、第２５図は出発地か
ら出発交差点へ至る途中のＶＤＴ画面上の表示例を示す
説明図、第２６図は出発路方向表示処理の詳細を示すフ
ローチャート、第２７図は出発交差点へ接近したときの
ＶＤＴ画面上の表示例を示す説明図、第２８図は案内表
示処理（II）の詳細を示すフローチャート、第２９Ａ図
は次の通過交差点への経路案内準備処理の詳細を示すフ
ローチャート、第２９Ｂ図は本発明が適用される道路例
の説明図、第３０図は直進交差点へ向う状態における検
定円Ａ，検定円Ｂ，エラー検定長円等の関係を示す道路
地図例、第３１図は折曲交差点へ向う状態における検定
円Ｂ，エラー検定長円の関係を示す道路地図例、第３２
図は折曲立体交差点への進入時における検定領域を示す
説明図、第３３図は折曲立体交差点脱出時における各検
定領域の状態を示す説明図、第３４図は交差点直進通過
時の進路案内表示処理および現在位置修正処理の詳細を
示すフローチャート、第３５図は直進交差点接近時にお
けるＶＤＴ画面の表示例を示す図、第３６図は通常交差
点折曲通路時の進路案内表示処理および現在位置修正処
理の詳細を示すフローチャート、第３７図は折曲平面交
差点接近時におけるＶＤＴ画面の表示例を示す説明図、
第３８図は折曲平面交差点近接時におけるＶＤＴ画面の
表示例を示す説明図、第３９図，第４０図は立体交差点
折曲通過時の進路案内表示処理および現在位置修正処理
の詳細を示すフローチャート、第４１図は立体折曲交差
点接近時におけるＶＤＴ画面の表示例を示す説明図、第
４２図は案内表示処理（III）の詳細を示すフローチャ
ート、第４３図は目的交差的接近時におけるＶＤＴ画面
の表示例を示す説明図、第４４図は目的地接近時におけ
るＶＤＴ画面の表示例を示す説明図である。 ａ……案内表示手段 ｂ……判定手段 ｃ……目標更新手段

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】目標となる登録交差点が与えられると、当
   該登録交差点手前への到達が地図上で確認されるのを待
   って当該交差点の進路案内表示を行ない、続いて当該登
   録交差点の通過が地図上で確認されるのを待って次の目
   標となる登録交差点を要求する案内表示手段と； 次に通過すべき登録交差点が直進交差点であって、次の
   次に通過すべき登録交差点が折曲交差点であり、かつ両
   交差点が接近していることを判定する判定手段と； 該判定手段による判定が否定判定の場合には、前記要求
   に応じて案内表示手段に対し次に通過すべき登録交差点
   を目標として与える一方、肯定判定の場合には、次の次
   に通過すべき登録交差点を目標として与える目標更新手
   段と； を具備することを特徴とする車両用経路案内装置。