JPH0650560B2 - 車両用経路誘導装置 - Google Patents

車両用経路誘導装置

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JPH0650560B2
JPH0650560B2 JP60070623A JP7062385A JPH0650560B2 JP H0650560 B2 JPH0650560 B2 JP H0650560B2 JP 60070623 A JP60070623 A JP 60070623A JP 7062385 A JP7062385 A JP 7062385A JP H0650560 B2 JPH0650560 B2 JP H0650560B2
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裕史 上野
敏行 伊藤
政一 角田
精一 東條
周英 田村
誠 岩渕
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Description

【発明の詳細な説明】 《産業上の利用分野》 本発明は、設定された走行予定経路に沿って車両を誘導
するに必要な案内情報を表示する装置に係り、特に設定
経路の終点近傍から目的地点への到達についても容易に
行ない得るようにした車両用経路誘導装置に関する。
《従来技術とその問題点》 車両用経路誘導装置は、例えば特開昭58−11219
9号公報にあるように、予め設定された走行予定経路に
沿って車両を誘導するに必要な案内情報を、画像表示器
を介して運転者に与えるものである。
この種の装置にあっては、一般に誘導が終了するのは、
目的地点近傍の交差点(目的交差点)であるため、目的
交差点かた目的地点までは、運転者は自己の判断に基づ
いて車両を走らせねばならない。
従って、目的交差点から目的地点までが長距離に及ぶ場
合や、不案内な地域等においては、目的地点への到達が
困難になるという問題がある。
加えて、出発地点および目的地点が与えられると、それ
ぞれの地点に近い登録交差点間を結ぶ走行予定経路を、
所定規模以上の道路(国道,県道,市道等)を利用する
前提の下に自動設定するようにした装置にあっては、一
旦目的地点の近傍を通過した後最終交差点へ向かう遠回
りな経路が設定される場合が想定され、この場合設定経
路に沿って目的交差点まで到達しその後目的交差点へ向
かうことは、むしろ無駄に大回りをしながら目的地点へ
向かう結果となるという問題もある。
《発明の目的》 本発明の目的は、上述の装置において、設定経路の最終
地点近傍から目的地点への到達を容易に行なわせること
にある。
《発明の構成》 第1図のクレーム対応図を参照して、本願に係る第1の
発明の構成を説明する。
経路終点到達検出手段aは、設定された走行予定経路の
最終地点への到達を検出する。
目的地方向検出手段bは、車両進行方位に対する設定さ
れた目的地点の方向を検出する。
表示制御手段cは、前記設定経路に沿って車両を誘導す
るに必要な経路を示す案内情報を表示させるとともに、
前記設定経路の最終地点への到達が検出されたときに
は、以後車両進行方向に対する目的地点の方向を示す案
内情報を表示させる。
第2図のクレーム対応図を参照して、本願に係る第2の
発明の構成について説明する。
経路設定手段dは、出発地点および目的地点が与えられ
ると、それぞれの地点に近い登録交差点間を結ぶ走行予
定経路を所定規模以上の道路を利用する前提の下に自動
設定する。
目的地接近検出手段eは、前記与えられた目的地点から
直線距離で一定範囲内に侵入したことを検出する。
目的地方向検出手段fは車両進行方位に対する与えられ
た目的地点の方向を検出する。
表示制御手段gは、前記設定経路に沿って車両を誘導す
るに必要な経路を示す案内情報を表示させるとともに、
前記目的地点への接近が検出されたときには、以後車両
進行方向に対する目的地点の方向を示す案内情報を表示
させる。
《実施例の説明》 以下、本発明の一実施例について説明する。
(なお、本願発明者は、先に交差点を判別するものとし
て、特願昭59−220481〜220484を出願し
た。) 第3図に示す如く、本発明に係る車両用経路誘導装置1
0は、演算部12の入力側および出力側に後述する各種
装置類を接続してなり、演算部12は、演算装置13
と、この演算装置13で処理したデータを記憶する処理
データ記憶装置14を有する。
演算部12の入力側には、現在位置検出回路15,設定
装置16、地図データ装置17および復帰スイッチ18
が接続されている。
現在位置検出回路15には、方位センサ19と走行距離
センサ20とが接続されており、これら両センサの電気
信号に基づいて現在位置を検出する。
設定装置16は、装置10を動作させるために必要なコ
ード等を入力する装置であり、テンキー等により構成さ
れている。
地図データ記憶装置17には交差点の位置・形状等車両
誘導に必要な地図情報が記憶されている。
すなわち、第4図に示す如く、記憶装置17内の記憶エ
リアは複数のブロックに分割され、各ブロックエリアは
地図31を縦横に区画してなる各区画の内容に対応して
いる。
また、各ブロックはそれぞれ複数の交差点エリア(1〜
16)に分割されており、さに各交差点エリアは当該交
差点の固有情報エリアと隣接交差点情報エリア(〜
)とに分割されている。
固有情報エリアには、交差点種別情報,XY座標情報,
交差点名称情報とが記憶され、また各隣接交差点情報エ
リアには、交差点番号情報,途中道路番号情報,方位情
報および距離情報とが記憶されている。
そして、後述する如く、XY座標情報は当該交差点への
接近確認に利用され、また各道路方位情報は進入路を求
める演算,交差点図形の描画処理等に利用される。
一方、演算部12の出力側には、表示情報信号を一時記
憶する表示記憶装置21を介して、CRT表示器等の画
像表示装置20が接続されており、これには車両誘導に
必要な情報が表示される。
また、目的地に接近した場合等にチャイムで知らせるた
めの警報器23が接続されている。
次に、第5図に示すフローチャートに従って、本発明装
置の全体動作を概略して説明する。
図に示したフローチャートは、最短経路の自動設定およ
び出発交差点への初期誘導を行なう経路設定・初期誘導
処理フロー(ステップ100〜ステップ150)と、出
発交差点から前述の設定経路に沿って目的地まで車両を
誘導する経路誘導処理フロー(ステップ160〜ステッ
プ230)とからなる。
現在位置および目的地点を、所定のコード等により、設
定装置16から入力すると(ステップ100)、地図デ
ータ記憶装置17に記憶されたデータ、すなわち第4図
に示す如き地図情報に基づいて、演算装置13により、
現在位置に最も近い交差点が出発交差点,目的地点に最
も近い交差点が目的交差点(最終交差点)として選択さ
れ(ステップ110)、両交差点を結ぶ最短距離(誘導
経路)が自動設定される(ステップ120)。なお、こ
の自動経路設定は所定規模以上の道路(国道,県道,市
道等)を利用する前提で行なわれる。
この時点で、出発交差点が現在地(X,Y)点から30
0m以上離れている場合には(ステップ140否定)、
表示装置22には車両の進行方向に対する出発交差点の
方向を示す矢印状セグメントと、車両の走行軌跡を示す
曲線とが道路地図とともに示される(ステップ13
0)。
一方、出発交差点まで300m以内にに接近した場合に
は、表示装置22には、車両の進行方位を画面真上とし
た態様で出発交差点の図形が映し出され、また進路(行
先)に相当する分岐路については塗り潰し表示がなされ
る。
このように、本実施例にあっては、出発地から出発交差
点への誘導が的確に行われ、また出発交差点からの進路
も容易に見出すことができる。
出発交差点へ到着した時点で、図示しないスタートスイ
ッチが押されると(ステップ160)、処理データ記憶
装置14に組込まれたバッファメモリ(図示せず)に
は、出発交差点の座標(Xs,Ys)がプロットされ、
また演算装置13内の演算回路においては、XoがYs
に、YoがYsにそれぞれ初期セットされる(ステップ
170)。
以後、一定距離ΔDを走行するたびに割込みルーチンに
よって、新たな現在位置(X,Y)が演算により求めら
れ、バッファメモリにプロットされる(ステップ30
0)。
一方、通常ルーチン側では、設定された誘導経路上の次
の交差点番号および次の次の交差点番号の読込み処理
(ステップ180)、および次の交差点の進入方位,出
方位の読込み処理(ステップ190)が順次行なわれた
後、これらの読込み情報に基づいて、後述する折曲交差
点図形通過確認用の半値方位,検定円A,Bおよびエラ
ーゾーンが計算され(ステップ200)、表示装置22
には、地図とともに車両の走行軌跡が表示される(ステ
ップ210)。
また、読みだされた交差点情報に基づいて次の交差点が
目的交差点(最終交差点)と判断された場合には(ステ
ップ220肯定)、後述する本発明の要部であるところ
の目的地ガイド処理(ステップ230)がなされる。
一方、目的交差点でないと判断された場合には(ステッ
プ220否定)、その交差点を直進する場合(ステップ
400〜ステップ460)と、折曲する場合(ステップ
500〜ステップ600)とに分けて(ステップ24
0)、交差点の通過確認および走行位置の修正が行なわ
れる。
すなわち、直進する場合には(ステップ240肯定)、
演算により求められた現在位置(X,Y)が検定円A
(第6図参照)内に存在する状態において、距離積算値
∫ΔDが区間距離D(第6図参照)と一致することによ
り、当該交差点通過を確認して現在位置座標(X,Y)
を当該交差点座標(X,Y)に修正し、同時に距離
積算値∫ΔDを零にリセットする(ステップ400,4
10,420,430,440,450,460)。
また、現在位置(X,Y)が検定円Aを通過し終わる時
点でいまだ∫ΔDとDとの一致が見られないときには、
予め検索された(ステップ440)検定円A内における
走行軌跡の中で、最も交差点座標(X,Y)まで近
付いた点(最近点)にさかのぼって、該最近点の座標を
交差点座標(X,Y)に修正し、これに合わせて走
行軌跡全体を修正し、同時に距離積算値∫ΔDを一旦零
にリセットした後、検定円Aを脱出した点までの距離を
プリセットする(ステップ410,415,470,4
80)。
さらに、現在位置(X,Y)が検定円A内に進入する以
前に∫ΔDとDとの一致が見られたときには、エラーゾ
ーン内(第6図参照)の場合には(ステップ800肯
定)、“ルートエラー”のコメントを表示し(ステップ
700)、エラーゾーン内でなければCLEARキーの
ON操作を待機する(ステップ850)。
これに対して、折曲する場合には(ステップ240否
定)、現在位置(X,Y)に基づいて検定円B内(第6
図参照)への進入およびエラーゾーン内(第6図参照)
への進入を監視しつつ(ステップ900,801)、C
LEARキーのON操作を待機する(ステップ85
2)。
この状態で検定円B内への進入が確認されれば(ステッ
プ900肯定)、直ちに次の通過交差点の図形を画面に
表示するとともに(ステップ500)、D−∫ΔDが1
00m以内になるまで進入路を点滅指示し(ステップ5
20)、100m以内になると進行方向矢印を交差点図
形上の該当進路に点滅させる(ステップ530)。
次いで、当該交差点の入方位,出方位およびの中間方位
である半値方位を読込み(ステップ540)、検定円B
内において(ステップ580肯定)方位センサによっ
て、入方位,半値方位,出方位が順に検出されることを
監視し(ステップ550,560,570)、これが検
出されれば(ステップ570肯定)、交差点通過を確認
して現在位置(X,Y)を当該交差点位置(X
)に修正し(ステップ590)、同時に∫ΔDを零
にリセットする(ステップ600)。
また、入方位,半値方位,出方位が順に検出される以前
に検定円Bからの脱出が確認されれば(ステップ580
否定)、前述の“ルートエラー”表示を行なう(ステッ
プ700)。
このように、走行軌跡を図面に表示しつつ、折曲交差点
の手前では画面に交差点形状を表示して進入路,進出路
を指示し、さらに各交差点で走行軌跡を修正しつつ、車
両を設定経路に沿って目的地へと誘導するものである。
なお、以上の説明の中で、検定円Aの半径はαD、検定
円Bの半径はβDで与えられる。但し、Dは当該交差点
と1つ前の交差点とも区間距離,βは(地図上の現在位
置−地図上の目的地)/(目的地までの総道程)で与え
られ、αはβに略1/3程度の値とされる。また、半値方
位とは入方位と出方位との中間方位である。
以上のようにして、最終交差点に接近すると、本発明の
要部である目的地ガイド処理が行なわれる(ステップ2
30)。
目的地ガイド処理の詳細を第7図のフローチャートを参
照して詳述する。
プログラムがスタートすると、座標レジスタ(XE,Y
E)には設定経路の終端となる最終交差点の座標がセッ
トされる(ステップ1000)。
次に、ステップ100で入力された各目的地情報に基づ
いて、目的地ガイドに入る位置,すなわち目的地から直
線距離が設定される(ステップ1100)。
目的地に関する入力情報は、目的地がゴルフ場のクラブ
ハウス等である場合のその他地図上の座標(絶対値設
定)である場合(ケース1)、ある面積を有するエリア
の場合(ケース2)、および登録交差点の座標である場
合(ケース3)に区別されている。
上述の直線距離は、これら3種の入力情報に対応して、
ケース1では目的地から1km,ケース2では当該エリア
の中心を仮の目的地としてこれから2kmとする。なおケ
ース3では、目的地ガイドは行なわず交差点から500
m以内に接近すると、その後は後述の目的地到達告知が
行なわれる。
次に、表示装置22には、地図図形とともに車両の走行
軌跡を示す曲線が移し出される(ステップ1200)。
以後最終交差点から500m以内に侵入するか(ステッ
プ1300肯定)、あるいは目的地ガイドのエリア内に
侵入すると(ステップ1500肯定)、レジスタ
(X、Y)に目的地座標をセットしたのち(ステッ
プ1400)、目的地ガイドへ移行する。
すなわち、目的地が登録交差点である場合を除き(ステ
ップ1600否定,ステップ200肯定)、表示装置の
画面上隅には、第8図(a)(ケース1の場合)、第8
図(b)(ケース2の場合)に示す如く、自動車の絵表
示40に関連づけて車両進行方向に対する目的地P
(クラブハウス),P(一定エリアの中心)の方向
を示す矢印状セグメント50が写し出され(ステップ2
200,2300)、同時に画面ほぼ全体には車両の走
行軌跡60が道路地図70に重ねて表示される(ステッ
プ2100)。
また、目的地がクラブハウスの座標等の絶対値設定の場
合には(ステップ1700肯定)、地図70上の目的地
についてフラッシュがなされ、目的地の明確化がな
される(ステップ2400)。
さらに、エリア設定、絶対値設定のいずれにあっても、
目的地から直線で500m以内に侵入すると、画面下段
には文章によって到着告知表示80がなされ、また警報
器23からのチャイム等でその旨が報知される(ステッ
プ1900)。
他方、目的地が登録交差点の場合には(ステップ160
0肯定)、第8図(c)に示す如く目的地方向ガイドは
行なわれず(ステップ220スキップ、ステップ200
0肯定)、軌跡表示(ステップ2100)と目的地到着
告知(ステップ1900)のみが行なわれる。なお、こ
の場合にも、目的地たる登録交差点が絶対値設定の場合
には(ステップ1700否定)、目的地が地図上でフラ
ッシュされ明確化される。
上述のように、この実施例では経路終端交差点への接近
確認とは別に、目的地への接近確認を同時に行ない、い
ずれかの確認とともに目的地方向を案内表示させるた
め、最終交差点へ到達した後にあっても進路判断を誤る
ことなく容易に目的地へ到達でき、さらに設定経路走行
中に目的地近傍を通過するような場合には、その時点で
直ちに目的地方向が表示され、これに基づいて設定経路
を離脱すれば、目的地へ至る間の無駄な大回りを回避す
ることができる。
また、目的地への到達直前になると、その旨が表示とチ
ャイムとでなされるため、目的地を知らずに通過するな
どの虞れも未然に阻止できる。
《発明の効果》 本発明によれば、設定経路の最終地点近傍から、目的地
点への到達を容易に行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
第1図および第2図はそれぞれ本願に係る第1の発明お
よび第2の発明のクレーム対応図、第3図は本発明の一
実施例に係る車両用経路誘導装置の全体概略図、第4図
は上記装置を構成する地図データ記憶装置におけるメモ
リマップを示す説明図、第5図は本発明の全体動作を示
すフローチャート、第6図は検定円を示す説明図、第7
図は本発明の要部を示すフローチャート、第8図は表示
装置に映し出された画像の説明図であって、同図(a)
は絶対値設定に対応する画像の説明図、同図(b)はエ
リア設定に対応する画像の説明図、同図(c)は道路交
差点設定に対応する画像の説明図である。 a…経路終点到達検出手段 b…目的地方向検出手段 c…表示制御手段 d…経路設定手段 e…目的地接近検出手段 f…目的地方向検出手段 g…表示制御手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 角田 政一 神奈川県横浜市神奈川区宝町2番地 日産 自動車株式会社内 (72)発明者 東條 精一 神奈川県横浜市神奈川区宝町2番地 日産 自動車株式会社内 (72)発明者 田村 周英 茨城県北相馬郡利根町大平31番地 ナイル ス部品株式会社技術センター内 (72)発明者 岩渕 誠 茨城県北相馬郡利根町大平31番地 ナイル ス部品株式会社技術センター内 (56)参考文献 特開 昭58−112199(JP,A) 特開 昭57−186111(JP,A) 特開 昭58−206914(JP,A) 特開 昭58−210512(JP,A)

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】設定された走行予定経路の最終地点への到
    達を検出する経路終点到達検出手段と; 車両進行方向に対する設定された目的地点の方向を検出
    する目的地方向検出手段と; 前記設定経路に沿って車両を誘導するに必要な経路を示
    す案内情報を表示させるとともに、前記設定経路の最終
    地点への到達が検出されたときには、以後車両進行方向
    に対する目的地点の方向を示す案内情報を表示させる表
    示制御手段と; を具備することを特徴とする車両用経路誘導装置。
  2. 【請求項2】出発地点および目的地点が与えられると、
    それぞれの地点に近い登録交差点間を結ぶ走行予定経路
    を、所定規模以上の道路を利用する前提の下に自動設定
    する経路設定手段と; 前記与えられた目的地点から直線距離で一定範囲内に侵
    入したことを検出する目的地接近検出手段と; 車両進行方向に対する与えられた目的地点の方向を検出
    する目的地方向検出手段と; 前記設定経路に沿って車両を誘導するに必要な経路を示
    す案内情報を表示させるとともに、前記目的地点への接
    近が検出されたときには、以後車両進行方向に対する目
    的地点の方向を示す案内情報を表示させる表示制御手段
    と; を具備することを特徴とする車両用経路誘導装置。
JP60070623A 1985-04-03 1985-04-03 車両用経路誘導装置 Expired - Fee Related JPH0650560B2 (ja)

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