JP2602014B2

JP2602014B2 - ナビゲーション装置

Info

Publication number: JP2602014B2
Application number: JP61196513A
Authority: JP
Inventors: 博之杉山
Original assignee: 博之杉山
Priority date: 1986-08-23
Filing date: 1986-08-23
Publication date: 1997-04-23
Anticipated expiration: 2012-04-23
Also published as: JPS6353700A

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野本案は、自動車等の移動を、正確に効率よく行わせるナ
ビゲーションシステムに関する。

従来例及びその問題点任意の目的地までの径路を移動体の操作者に順次指示す
るシステムには、通産省が、自動車総合官制技術の一環
として開発した路上のアンテナから電波をうけ中央コン
ピュータからの情報サービスを受けるもの等があるが、
例えば各交差点に、移動体からの情報（目的地等）を受
けて、その移動体の移動に応じて順次所定の交差点でそ
の移動体の進路を指示するシステムでは、主要な交差点
数千箇所以上に無線装置を設置し、またそれらの移量の
情報を処理するコンピュータは、すべての移動体の現在
位置と目的地を把握し、それらの移動体の移動に応じた
情報を所定のタイミングで処理伝送可能でなければなら
ず、運用可能となるまで多額の費用と相当の期間を要す
る等の欠点を有する。

本発明は、かかる従来の問題点に鑑みてなされたもの
で、その目的とするところは、前記無線装置および前記
コンピュータを使用せずに前記システムの機能を実質的
に実現するものである。

本発明になる装置の主要機能を、次にあげる。

１目的地入力の明確化（表示地図上位置および地域名
による指示）と、複数の略最適径路表示の高速化と径路
選定の簡素化２前記略最適径路の案内に従わずに、あるいは、誤っ
て走行したとき、新たな移動体の位置に応じて順次、新
たな略最適径路を自動決定し移動体の移動に応じて新た
な略最適径路の径路のリアルタイム指示を可能とする。

３現在地および目的地の文字（地名）、年月日、曜
日、時刻、行き先表示およびアナウンス、残り道なり距
離等のリアルタイム表示を可能とする。

４地図情報記録媒体再生装置の他用途（楽曲再生装
置）との兼用を考慮して、所定の地図情報のない地域
（例えば、曲間を待つため所定地図情報を再生しないと
き等）を走行した後、再度地図情報記録媒体を再生装置
に挿入した時、自動的に新たな略最適径路の決定と新た
な略最適径路の指示を可能とする。

５所定の地図情報と大きく異なる径路（新規に造られ
た道路等）を走行後、あらかじめ設定された径路にかか
わらず近傍の「交差点名」あるいは単に「次の信号のあ
る交差点」での進路を指示し、得られる走行情報、操作
者の意志表示および操作により、移動体の位置を確認す
ることを可能とする。

本発明を、以下詳細に説明する。

第60図は、本システムの主要部の構成図である。

地図情報等記録媒体の説明地図情報等は、すべてセクタ単位（512バイト）に記
載され、地図情報等記録媒体（以下地図とも呼ぶ）に
は、４セクタ単位（2048バイト、以下１ブロックとも呼
ぶ）ごとにエラー訂正コードを、付加し記録される。

地図は、次の３種類に分類される。

（１）全国地図、（２）県地図、（３）市地図地図は、次の３部分から構成される。

（１）単位地域検索用索引部（２）表示用情報部（３）単位地域地図情報部単位地域地図情報部は、単位地域で構成され、単位地
域は、縦４単位エリア＊横４単位エリア計16単位エリア
で構成され、１単位エリアは、４ブロックで構成され
る。

単位エリアは、以下の７部で構成される。

（１）絶対表示部（１ブロック）（２）相対表示部（１ブロック）（３）表示地域内シナリオ部（1/2ブロック）（４）現在地シナリオ部（1/2ブロック）（５）目的地シナリオ部（1/2ブロック）（６）地域アナウンスデータ部（1/4ブロック）（７）未記録部（1/4ブロック）地図上の位置は、次の様に順次細分化して表現する。

（１）国、（２）県、（３）市、（４）町、丁目（同程
度の広さの地域）、（５）番地（同程度の広さの地
域）、（６）アーク（方向性を有する径路、表現する径
路は、実径路と異なり細分化レベルに応じた形状および
距離となる）、（７）号（一世帯の家程度あるいは前記
アーク長を複数に分割する長さを一辺とする程度の広さ
のエリア）前記地図上の位置は、ビデオ画面に表示される各エリ
アの名称または地図上の絶対位置に対応するタッチパネ
ル等で指示された位置から各シナリオ部記載情報により
各細分化レベルごとにアークあるいは号として特定され
る。

複数の地点（アーク、号）で示されるエリア（番地、
町、市等）には、そのエリア内にあらかじめシナリオ記
載に適する位置に設定された代表地点により特定され
る。各エリアの名称には、前記細分化レベルを示すコー
ド、代表地点を示す緯度経度および1/25単位エリア位
置、エリア名称パターン化情報、エリア名称発音情報等
が対応される。

単位地域検索用索引部の説明単位地域検索用牽引部は、第44図に示すように、２ブロ
ック（８セクタ）で構成される。第45図に示すように、
セクタは形式記載部（32バイト）及び単位地域アドレス
部（480バイト）で構成される。単位地域アドレス部
は、単位地域地図の細分化レベル、緯度、経度及び記録
媒体アドレスを８バイトごとに順次記載し、細分化レベ
ルおよび細分化レベルに応じた緯度経度各４桁により任
意の単位地域の地図情報記録媒体内アドレス（分、秒、
ブロック）特定する。

表示用情報部の説明表示用情報は、（１）決り文句データ部、（２）単位エ
リア表示パターン部、（３）1/25単位エリア表示パター
ン部により構成されそれぞれ、表示情報番号及び表示情
報内選択コードにより特定される。

単位地域情報部の説明単位地域は、東西４単位エリア、南北４単位エリア合計
16単位エリア（64ブロック、0.85Sec）で構成され、単
位地域検索用索引により直接ランダムサーチされる。

単位エリア各部の説明（１）絶対表示部絶対表示部は、移動体の移動に応じてあるいは画像表
示命令の実行によりスクロールされる画像情報で次の４
部（各１セクタ）で構成される。（ａ），（ｂ）は、回
転表示可能な画像を記載する。

（ａ）任意画像表示部任意画像表示部は、以下の（ｂ）（ｃ）各部表示以外
の画像等必要な画像を記載する。

（ｂ）移動可能エリア及び走行パターン表示部移動可能エリア及び走行パターン表示部は、移動体が
移動する可能性のあるエリア（走行径路、駐車場、空地
等）の２次元表示パターン及び、走行径路を単位エリア
（60ドット＊60ドット）に対応する1/25単位エリア（12
ドット＊12ドット）の２次元表示パターンで記載する。
各走行パターンにはカラーコード、表示ON/OFF、ノーマ
ル/SWAP、選択コードが対応され相対表示部の走行パタ
ーン表示命令の実行により所定の走行パターンを所定の
エリアに表示される。

（ｃ）文字、図形表示部その１及びその２文字、図形表示部その１及びその２は、地名、目標物
名シンボルマーク等の方向性のある図形等を記載する。
前記（ａ）（ｂ）の回転表示時には、対応する位置にSW
AP表示される。また下位分解能の境界命令により所定の
の位置にSWAP表示される。

（２）相対表示部相対表示部は、絶対表示部に対応する単位エリア内の
各アークの相対関係およびアーク形状、アーク間移行形
状に対応する情報（標準径路軌跡の接線方位等）を所定
道なり距離ごとに画像表示命令又は／及び音声表示命令
とともに順次記載する。これらは、後記する略最適径路
（シナリオとも呼ぶ）に対応して記載されシナリオの記
載効率を向上させる。

（３）表示地域内シナリオ部表示地域内シナリオ部は、横15単位エリア＊縦15単位
エリア計225単位エリアの内ビデオ画面表示に対応する
横４単位エリア＊縦４単位エリア（又は、横８単位エリ
ア＊縦８単位エリア）を各４等分する横８＊縦８計64タ
ッチパネルエリア（又は、横16＊縦16計256タッチパネ
ルエリア）または、ジョイスチック、マウス等により間
接（最も近い1/25単位エリアを選定）／直接に特定され
る1/25単位エリア又は／及び地域名又は／及び図形等に
対応するアーク番号または号番号と、移動体の現在地に
対応するアーク番号または号番号により特定される１ま
たは複数のシナリオが、移動体の現在位置に対応する単
位エリア部に、記載される。また、前記シナリオに対応
する各画像表示命令又は／及び各音声表示命令を対応す
る位置に前記シナリオとともに記載される。特定された
１または複数のシナリオにより前記相対表示部の対応す
る走行パターン命令の実行により１または複数の略最適
径路が表示され、任意の略最適径路を該略最適径路上の
任意の位置に対応するタッチパネル等の入力により選定
あるいは確認する。

（４）現在地シナリオ部現在地シナリオ部は、上位細分化レベルの表示地域内
シナリオまたは現在地シナリオで特定されたシナリオに
対応するシナリオ番号と移動体の現在地に対応するアー
ク番号または号番号により特定される１または複数のシ
ナリオが記載される。

各分解能とも16単位エリア＊16単位エリア計256単位
エリア内を現在位置とするシナリオを記載するが、シナ
リオの径路は、該256単位エリアに限定されない。また
前記同様に各種命令が、前記シナリオとともに記載され
る。最下位細分化レベルには、複数の略すべてのアーク
を含むシナリオ（以下細シナリオ束とよぶ）を定義し前
記シナリオ記載を効率化する。特定されたシナリオによ
り前記と同様に略最適径路が表示、確認される。

（５）目的地シナリオ部目的地シナリオ部は、前記タッチパネルの入力により
前記の様に特定されるアーク番号または号番号と上位細
分化レベルの表示地域内シナリオまたは目的地シナリオ
で特定されたシナリオに対応するシナリオ番号により特
定される１または複数のシナリオが記載される。前記同
様、各分解能とも16単位エリア＊16単位エリア計256単
位エリア内を目的地とするシナリオを記載するが、シナ
リオの径路は、該256単位エリアに限定されない。また
前記同様に各種命令が、前記シナリオとともに記載され
る。前記同様細シナリオを定義し前記シナリオ記載を効
率化する。特定されたシナリオにより前記と同様に略最
適径路が表示、確認される。

（６）地域アナウンスデータ部地域アナウンスデータ部は、前記相対表示部に記載の
アナウンス命令の単位エリア内選択コードにより特定さ
れる当単位エリア内に対応するアナウンスデータが記載
される。

相対表示地図情報部の説明相対表示地図情報部は、各分解能対応径路情報部（３
セクタ）及び各分解能対応アーク情報部（１セクタ）で
構成される。

各分解能対応径路情報部は、前記シナリオの記載に応じ
てセクタごとに順次、細分化レベル、記憶アドレスＸ、
Ｙ、方位、バンドパス変位距離、分岐用SYNC、分岐先単
位エリア及びエリア内アドレス、走行パターン表示命令
選択コード、文字図形パターン表示命令選択コード、ア
ナウンス命令選択コード、地図情報メモリー内誤記憶検
出コードが、記載される。

各分解能対応アーク情報部は、各アークの情報（アーク
に対応する1/25単位エリアアドレス（x,y）、方位及び
道なり距離、２地区番号、径路名選択コード、地名選択
コード、前記各命令選択コード）および前記各命令選択
コード対応する各命令が記載される。

次に各細分化レベルの方位、バンドパス変位距離の算
出法の一例について説明する。

地図上に標準の移動径路とみなされる軌跡を設定し、
前記移動径路の道なり距離50,083cm毎に方位（Ｃ）を作
図測定し、走行径路順に並べたＣ列を２種のディジタル
フィルターF_A、F_Bを順次かけF₁C＝F_AC、F₂C＝F_B(F₁C)、F
₃C＝F_B(F₁C)、F₄C＝F_B(F₂C)、F₅C＝F_B(F₃C)、F₆C＝F_B(F
₄C)とし順次各細分化レベルの方位とする。

ディジタルフィルターＦは、次式で表される。

FC₁＝(1*C_1-5+3*C_1-4+8*C_1-3+13*C_1-2+15*C_1-1+16*C₁+1
5*C₁₊₁+13*C₁₊₂+8*C₁₊₃+3*C₁₊₄+1*C₁₊₅)/96 バンドパス変位距離は、次式で表される。

A_N＝K*A_N-1＋Σsin(F_N-1C-F_NC) Ｋは、Ｋ＜１を満たす実数で例えば0.95である。

方位は、次式で表されるD_Nの所定距離ごとの周期で記
録される。

D_N＝D_N-1*cos(F_N-1C-F_NC) 次に、絶対表示地図情報部を、説明する。

各細分化レベルの絶対表示地図の径路パターンは、前式
FCで算出される関数より求められる緯度Ｙ、経度Ｘに対
する２次元パターン形式に作成される。

絶対表示地図情報部は、単位エリアパターン表示部、
走行パターン表示部、文字図形パターン表示部に分けら
れ、すべてセクタ（512バイト）単位で構成される。

任意画像表示部には、細分化レベル、記載内容コー
ド、表示カラーコード、記憶アドレスＸ、Ｙ、地図情報
メモリー内ビデオメモリー内兼用誤記憶検出コード、単
位エリア地図緯度経度、磁針方位偏差、地図情報メモリ
ー記憶用アドレス、単位エリア真緯度経度及び単位エリ
ア表示パターンが、記載される。

移動可能エリア及び走行パターン表示部には、細分化
コード、表示カラーコード、記憶アドレス、地図情報メ
モリー内誤記憶検出コード、25個の単位エリア内記憶ア
ドレス、ビデオメモリー内誤記憶検出コード、選択コー
ド及び25個の走行表示パターンが、記載される。

文字図形パターン表示部その１及びその２には、細分
化レベル、表示カラーコード、記憶内容コード、記憶ア
ドレス、地図情報メモリー内誤記憶検出コード、25個の
単位エリア内記憶アドレス、ビデオメモリー内誤記憶検
出コード、及び25個の文字図形パターンが、記載され
る。

次に、径路表示装置について説明する。

径路指示装置は、次の９部で構成される。

１走行情報を処理し所定の形式で走行情報メモリーに記
憶する走行情報処理部２走行情報を記憶する走行情報メモリー部３走行情報メモリー内走行情報と地図情報メモリー内地
図情報の方位を比較し、その特徴により追尾する特徴追
尾装置４走行情報メモリー内走行情報と地図情報メモリー内地
図情報の方位を比較し位置を追尾し、表示すべき走行パ
ターン、文字図形パターンの選択コード及び移動体位置
を地図情報制御部に順次伝送し各種補正係数を算出し走
行情報処理部に伝送する相対追尾装置５相対表示部の記載と異なる径路を走行する場合あるい
は地図情報記録媒体未挿入の場合等移動体の移動を走行
情報メモリー内走行情報により緯度経度を算出しその移
動が狭域エリアであれば絶対表示部（移動可能エリア表
示部）の移動可能エリアに位置したことを判別し、また
その移動が広域エリアであれば、算出される緯度経度を
中央とする予測される測定誤差に応じた細分化レベルの
地図情報を検索記憶する絶対追尾装置６記録媒体の地図情報を記憶する地図情報メモリー部７相対追尾装置からの表示すべき走行パターン、文字図
形パターンの選択コードにより地図情報メモリー部から
ビデオメモリー部に選択伝送し、また移動体位置に対応
する地図情報記憶用アドレスで記憶すべき情報を確認し
単位地域検索用索引により、地図情報記録媒体の所定の
記録位置より再生し地図情報の記憶アドレスにより選択
的に地図情報メモリー部に記憶し、各シナリオ記憶メモ
リー部のシナリオの記載内容および移動体の移動に応じ
て順次地図情報を地図情報メモリー部に選択的に記憶す
る地図情報制御部８地図情報メモリー内の誤記憶を検出し地図情報制御部
に誤記憶情報を伝送する誤記憶検出装置９表示カラーコードにより表示パターンを対応ビデオ信
号に変換する画像表示部次に、図面を参照して、詳しく説明する。

第60図は、走行径路指示装置の主要部のブロック図であ
る。走行情報処理部では、検出された走行情報を、走行
に供する移動機構の作動量に比例する数のパルスを発生
させる装置からのパルスP_dを、プログラマブルカウンタ
により、略256分の１にカウントダウンされ略8.6806cm
毎のサンプルパルスを発生させる。磁針方位C_M、進路変
化加速度Ｃ″及び進路変更に供する移動機構の作動量C_a
等を前記サンプルパルスによりサンプルし、２種のディ
ジタルフィルターにより順次フィルタリングし、前記の
処理と同様に、各細分化レベルの方位を演算し走行情報
メモリー部に記憶する。相対追尾装置により確定された
位置に対応する方位誤差、緯度経度誤差及びそれらのサ
ンプリング周期誤差により磁針方位補正、進路変更作動
量補正、サンプリング周期補正（プログラムカウンタ設
定）を行い常に最適な補正係数を算出し記憶する。

特徴追尾装置は、位置未確定時には位置確定装置、位
置確定時には追尾確認装置として機能する。位置未確定
時には、前記タッチパネル入力による概略位置あるいは
前記推測航法による予測誤差に対応する細分化レベルの
対応位置の地図情報を検索し、地図情報メモリー部に記
憶し、走行情報メモリー部から各細分化レベルのFC列を
順次読みだし、地図情報メモリー内のFC列と合致する位
置を検索し、合致度の高い順に地図情報の走行径路に従
って順次比較し追尾する、追尾可能であれば、追尾位置
を相対追尾装置に伝送する。

相対追尾装置は、特徴追尾装置からの追尾位置に対応
する走行情報FC_S、地図情報FC_Tとの差を補正係数（Δ
Ｃ）をもとめ、真方位FC＝FC_S−ΔＣにより地図情報FC_T
を２数列の相関係数を演算し追尾する。追尾不可能であ
れば、新たに伝送される特徴追尾位置情報により前記動
作を繰り返す。相対追尾中に追尾不可能になったとき
は、絶対追尾装置の追尾を開始する。

絶対追尾装置は、相対追尾可能中は、真方位FCから緯
度Ｙ、経度Ｘを算出し相対追尾装置の追尾に従って順次
相対追尾位置を確認補正し、相対追尾が、不可能になっ
たとき補正動作を停止し推測航法により緯度Ｙ、経度Ｘ
を算出し地図情報メモリー部内の絶対表示部（移動可能
エリアのパターン）と比較し前記エリア内に位置したと
きその位置の示す緯度Ｙ、経度Ｘを検出し、相対追尾装
置により、位置を確認し、その後の経過により相対追尾
或いは特徴追尾装置により位置を確定する。地図情報が
メモリーに記憶されていないエリアを走行時には推測航
法装置として機能する。

地図情報制御部は、現在地不明の場合は、上記各追尾
装置による判断に応じて地図情報を制御する。目的地未
入力の場合（以後自由走行と呼ぶ）は、移動体の移動に
応じて相対表示及び絶対表示地図情報を、地図情報記録
媒体から再生し地図情報メモリーに記憶アドレス及び現
在地／目的地により前記地図情報メモリー用アドレスを
生成し順次記憶する。現在地が確定し、目的地が入力さ
れれば、前記のように対応分解能のシナリオが特定さ
れ、地図情報制御部が、移動体の移動に応じ、シナリオ
の記載に従って地図情報記録媒体再生装置を制御し所定
の地図情報を再生し地図情報メモリーに記憶する。

地図情報メモリー内誤記憶検出装置は、セクタ（512
バイト）単位に記載されているCRCエラーチェックコー
ドにより誤記憶を検出し、記憶アドレス、緯度経度によ
り未記憶を検出し地図情報制御部に伝送する。

次に、小規模に構成された最適径路指示装置の一具体
例を、地図情報記載形式の細部とともに、より詳しく説
明する。

前記各種メモリー部（走行情報メモリー部、地図情報メ
モリー部、ビデオメモリー部、各シナリオメモリー部、
アナウンス行先パターンメモリー部等を、一個のメモリ
ー装置とする）、走行情報処理部、各追尾装置、地図情
報制御部、各誤記憶検出装置等で構成する。

前記メモリー装置は、256K＊４ビットのメモリーチッ
プ８個（1Mバイト）で構成さる。

第17図は、メモリーマップである。

表の略号の例をあげる。

現任L3- :分解能レベル３の現在地近傍地域の任意画像兼可L0- :分解能レベル０の現在地及び目的地を含む地
域の移動可能エリア及び走行パターン目文L2-0:分解能レベル２の目的地近傍地域の文字図形
パターン記憶部０次文LX-1:シナリオ走行時にはシナリオ記載の次の分岐
に対応する分解能レベル、自由走行時には移動体走行中
の径路レベルに対応する次の分岐に対応する分解能レベ
ルの次分岐近傍地域の文字図形パターン記憶部１現相L3-3:分解能レベル３の現在地近傍地域の相対表示
部の径路情報記憶部３現径L3- :分解能レベル３の現在地近傍地域の相対表示
部のアーク情報記憶部現現L3-0:分解能レベル３の現在地近傍地域の現在地シ
ナリオ記憶部０目目L3-1:分解能レベル３の目的地近傍地域の目的地シ
ナリオ記憶部１録媒0,1 :地図情報記録媒体の単位地域検索用索引記憶
部0,1 現域L3-0:分解能レベル３の現在地近傍地域の表示地域
内シナリオ記憶部０決アKA-0:決り文句データ記憶部０憶媒：記憶媒体記憶内容記憶部無シ：パーソナル無線用シナリオ記憶部無走：パーソナル無線用走行情報記憶部無ア：パーソナル無線用アナウンスデータ記憶部現アL3- :分解能レベル３の現在地近傍地域対応のアナ
ウンスデータ記憶部走情SJ-0:走行情報記憶部０ CPU CP-0:中央演算装置用ワークエリア０ SWAPB1-0:ビデオ表示画像用記憶部1-0 ROM P1-0:単位エリア及び1/25単位エリア記憶部1-0 第63図は、メモリーデータ入出力の説明図である。前記
メモリーチップは、２チップを１組とし256Kバイトを構
成し、４組の256Kバイトそれぞれ32分割（8Kバイト）
し、前記メモリーマップに示すように所定の地図情報を
記憶する。前記各32分割には、それぞれ縦４単位エリア
＊横４単位エリア計16単位エリアに対応する16セクタ
（512バイト＊16セクタ計8Kバイト）が、該各セクタに
対応する記憶アドレスのＸアドレス、Ｙアドレス各下位
２ビットに応じて記憶される。ビデオ表示データ読み出
し時には、前記各組の一方の４ビットを時系列的に順次
読み出し第１フィールドのビデオデータとし、他方の４
ビットを前記同様に読み出し第２フィールドのビデオデ
ータとする。また、回転表示は、第16図に示すように２
バイトごとに順次ビット操作し所定位置にSWAP表示す
る。その他のデータ入力、CRCチェック、通常SWAP、CPU
入出力等は、前記各組２チップ８ビットを１バイトとし
て取り扱う。

各記憶部を順次説明する。

ビデオ表示記憶部は、第８図に示すように８単位エリア
＊８単位エリア計64単位エリア＊２画面及び４単位エリ
ア＊４単位エリア計16単位エリア＊２画面で構成され、
ビデオディスプレイ装置に表示されるのは、横480ドッ
ト縦420ドットである。各画面は、シナリオ走行時に
は、前記シナリオおよび相対表示部記載の画像表示命令
により、自由走行時には、相対表示部記載の画像表示命
令によりそれぞれ移動体の移動に応じて制御される。

パターン表示記憶部は、２部にて構成され、各々第12
図に示すように８単位エリア＊８単位エリア計64単位エ
リア相当の記憶エリアである。第13図に示すように単位
エリアは、60ドット＊60ドット計3600ドットであり、各
々縦５等分横５等分（12ドット＊12ドット計144ドッ
ト）に分割され、何れの単位でもSWAP表示が可能であ
る。

地図情報記録媒体には、任意の数の前記パターン表示
用データ（以下ROMとも呼ぶ。）を記録可能であり再生
装置も設定で任意の2ROMを前記パターン表示記憶部に選
択的に記憶することにより同一地図情報記録媒体、同一
ナビゲーション装置であってもを異なる画面を表示でき
る。また、同様に地図情報記録媒体の地名文字又は／及
び決り文句データを英文で記録すれば、同一ナビゲーシ
ョン装置であっても地名文字又は／及びが、英文に画面
又は及びアナウンス表示される。

走行情報記憶部は、64単位（１単位は、512バイト）
で構成され、前記走行情報処理部により演算されるデー
タ（L4モード30サンプル、L3モード15サンプル、L2モー
ド、L1モード、L0モードの各モード１サンプル）を、１
単位ごとに順次記憶する。１サンプルは、２バイトで構
成され記憶内容は、前記記録媒体の相対表示地図情報部
と同一の形式で方位、バンドパス変位距離等が、記憶さ
れる。

シナリオ記憶部は、３部で構成される。

各部には、挿入された地図情報記録媒体（全国地図、県
地図、市地図）に応じて順次４細分化モード（L-1,L0,L
1,L2,L3,L4のうち４モード）が記憶される。

現在地近傍の各シナリオ（表示地域シナリオ、現在地
シナリオ）記憶部、現在地及び目的地を含む地域の各シ
ナリオ（表示地域シナリオ、現在地シナリオ）記憶部及
び目的地近傍のシナリオ（目的地シナリオ）記憶部の所
定のエリア所定の前記各シナリオを順次記憶する。

地域アナウンスデータ記憶部は、地名アナウンスデー
タを記憶アドレスＸ、Ｙ、選択コード、CRCコードとと
もに記憶する。

決り文句データ記憶部は、決り文句データを記憶アド
レス、選択コード、CRCコードとともに記憶する。

次に、相対表示地図情報の記載形式と各追尾装置の動
作を詳しく説明する。

シナリオ及び相対表示情報は、視点を変えると、作業手
順を順次記載した所謂ノイマイ型のストアードプログラ
ムの一種であるといえる。このプログラムは、無数の２
条件分岐と演算条件分岐、多数の条件多分岐と単純JUM
P、画像表示命令、音声表示命令により構成され、シナ
リオは相対表示部記載の各種表示命令をサブルーチンと
するサブルーチンコール命令束であるといえる。また表
示される画像情報、音声情報は所定の形式で記録され前
記プログラムによって記録媒体より再生され画像表示、
音声表示される。前記プログラムを走らせるコンピュー
タと普通のコンピュータと主なる相違点は、プログラム
カウンタである。本コンピュータは、移動体の走行に供
する移動装置の作動量に応じてプログラムの処理を進行
させるが、走行情報を前記走行情報処理部で処理された
データと地図情報条件データとのデータ相関によりその
速度が設定され、処理ステートメントが、特定される。
また本プログラムは、どのステートメントから処理を始
めるかは、決められておらず任意のステートメントから
処理を始めることができる。移動体の概略位置の設定が
あれば、それまでに走行情報処理部で処理された走行デ
ータと前記概略位置に対応する相対表示地図情報の条件
データとの相関によりステートメントを特定し、プログ
ラムの進行速度を設定し、順次プログラムを進行させ
る。相関Ｓは、次式で表される。

S₁＝Ｋ＊S_1-1＋Σ_M(f_SM-f_TM)² Ｋ＜１を満たす実数で例えば0.95である。

f_SMは、走行情報を処理した各項走行データ f_TMは、地図情報の各項条件データ前記プログラムは、走行径路を下記の様に記載する。
アーク（各細分化モード記載上の交差点でない道路）
は、前記所定周期で各項条件データ列として記載され
る。このの部分は、前記無数の２条件分岐を示し、条件
を満たせば、次の各項条件データにより同様に２条件分
岐処理を行う。条件を満たさなければ、絶対追尾装置に
よりその時点の緯度Ｙ、経度Ｘ及び方位とその後の方位
変化、走行距離により順次推測緯度ｙ、経度ｘを算出
し、次に絶対表示地図情報部の移動可能エリア表示及び
アークノードエリア表示のエリア内に位置したとみなさ
れる位置の緯度Ｙ、経度Ｘを推定位置とし、その後の走
行情報により走行位置を確定する。（無数の演算条件分
岐）ノード（交差点）は、道なり径路以外の分岐を示すSYN
C、その分岐の各項条件データを他の分岐及び道なり径
路交差の各項条件データとの前記相関式により識別の可
能となる距離（各項条件データ数）まで記載し最後にJU
MP先アドレス（多数の多分岐）を記載する、同様に順次
他の道なり径路以外の分岐を記載し、最後に道なり径路
を示すSYNC、その径路の各項条件データを順次記載す
る。また相対表示地図情報部は、前記単位エリア毎に区
切り、次の単位エリアに移行するJUMP先アドレス（多数
の単純分岐）を都度記載する。また、画像（絶対地図情
報、走行パターン、文字図形パターン）、表示命令、音
声表示命令、を、表示（ナビゲーション）の必要に応じ
て所定の位置に記載する。

第１図は、シナリオ選定の説明図で、集合：第３次径路
は、対応分解能の任意のアークを現在地とし、任意のア
ークを目的地とするすべての略最適径路の集合である。
写像F₃は、前記集合：第３次径路から上位分解能対応径
路を集合：第２次径路に写す関数である。同様に写像
F₂，写像F₁及び集合：第１次径路、集合：第０次径路を
定義する。写像：S₃は、前記15単位エリア＊15単位エリ
ア計225単位エリア（域内エリアともよぶ。）内の中央
の単位エリアを現在地とし該単位エリア内を目的地とす
る該分解能対応の略最適径路を集合：地域シナリオに写
す関数である。該集合：地域シナリオの集合を第３次地
域シナリオと定義する。同様に写像S₂，写像S₁，写像S₀
及び集合：第２次地域シナリオ、集合：第１次地域シナ
リオ、集合：第０次地域シナリオを順次定義する。

前記集合：第０次地域シナリオの任意の集合：地域シナ
リオの任意の略最適径路の現在地を含む下位単位エリア
に対応する下位域内エリア内を現在地とする略最適径路
の現在地シナリオと定義し、写像R₀を、前記集合：地域
シナリオから前記下位集合：現在地シナリオへ写す関数
と定義する。また前記略最適径路の目的地を含む下位単
位エリアに対応する下位域内エリア内を目的地とする略
最適径路の集合を目的地シナリオと定義し、写像T₀を、
前記集合：地域シナリオから前記下位集合：目的地へ写
す関数と定義する。以下同様に写像R₁、写像R₂及び各対
応分解能の各集合：現在地シナリオ、写像T₁、写像：T₂
及び各対応分解能の各集合：目的地シナリオを順次定義
する。

前記地域シナリオは、域内エリア対応の単位エリアに
対応する地域シナリオ部に記載する。前記現在地シナリ
オは、対応上位地域シナリオ又は対応上位現在地シナリ
オの現在地を含む単位エリア対応の現在地シナリオ部に
記載する。前記目的地シナリオは、対応上位地域シナリ
オ又は対応上位目的地シナリオの目的地を含む単位エリ
ア対応の目的地シナリオ部に記載する。

次に、各追尾装置の動作と相互関係を詳しく述べる。

第２図は、地図情報の作成（以下地図化ともよぶ）シ
ステムの概念図である。径路モデルは、実道路と略同一
の径路を有するモデルである。操縦者モデルは、誤差検
出部により前記径路モデルと下記移動体モデルの移動量
との相互関係の誤差を検出し自らの移動機構操作部によ
り下記移動体モデルの移動機構部を標準的な操作を行
う。移動体モデルは、前記操縦者モデルの移動機構操作
部の操作により作動する移動機構部の動作量が、移動特
性部により移動体の移動量として出力される。径路案内
者モデルは、すベての位置を現在地とし、他のすべての
位置を目的地とする複数の略最適径路と各地の地名、目
標物名のすべてを熟知しており、アナウンス及び各種機
能を有する地図モデルにより、操縦者モデルに必要なと
きに必要な情報を伝達する。なた、地図化装置は、前記
移動体モデルの移動量に対応する各種数値と前記径路案
内者モデルが伝達する情報を処理し地図情報として記憶
する。地図化装置は、各種条件（記録すべき地域、利用
者のニーズ等）により前記地図情報を加工処理し記録媒
体に記録する。

第３図は、前記地図情報を用いるナビゲーションシス
テムの概念図である。該ナビゲーションシステムは、下
記誤差等を追尾装置により処理し、前記地図情報作成シ
ステムにより作成された地図情報記録媒体の地図情報を
前記径路案内者モデルが、前記操縦者モデルに伝達する
情報（アナウンス及び地図表示等）と略同一の情報を、
略同一の時に再生表示する。

前記地図情報作成システムと前記ナビゲーションシス
テムで発生する誤差等は、次の５項目である。

1 E₀:DISC未挿入による誤差 2 E_r：径路状況−モデル間誤差 3 E_R：誤径路誤差 4 E_h：操縦者−モデル間誤差 5 E_v：移動体−モデル間誤差第４図は、各追尾装置と各誤差等の関係を示す。通常
の追尾状態（相対追尾）では、E_r：径路状況−モデル間
誤差及びE_v：移動体−モデル間誤差を処理する。また、
相対追尾と並列に相対−絶対追尾しE_h：操縦者−モデル
間誤差を処理し、該誤差と前記地図情報により、狭域−
絶対追尾を作動させE_R：誤径路誤差を処理する。また、
地図情報の記憶範囲外であり、地図情報記録媒体が、未
挿入の時は、広域−絶対追尾によりE₀:DISC未挿入によ
る誤差を処理し、移動体の位置を推測し地図情報記録媒
体の再挿入時に特徴追尾により位置を再特定し、相対追
尾に復帰する。

第７図は、実行すべき各種命令の特定手順の説明であ
る。概略又は／及び現在位置を地点又／及びは地名にて
指示し特徴追尾により、走行情報と相対径路数列の関係
から現在地を特定し、相対追尾により走行情報と相対径
路数列の関係から移動体の移動を把握し相対命令を特定
し実行する。相対径路数列の記載のないエリアを移動時
には、絶対追尾により走行情報と絶対移動可能範囲の関
係から移動体位置を特定する。また目的地を地点又は／
及び地名にて指示しシナリオを特定し、相対表示に対応
するシナリオ命令を特定し実行する。シナリオ命令と相
対命令は、各々文字図形又は／及び音声等を表示する。

第19図は、分解能レベル０の単位地域範囲を二重線に
より例示し、該単位地域範囲を縦４等分＊横４等分計16
等分する分離能レベル０の単位エリア範囲を実線で示
す。

各分解能レベルの単位地域範囲は、一般ディスプレイ用
表示エリアに、高解像度ディスプレイ用表示エリアの1/
4に対応する。

第20図は、分解能レベル０の単位地域範囲を二重線によ
り例示し、該単位地域範囲を縦５等分＊横５等分計25等
分する分解能レベル１の単位地域範囲を実線で示す。

第21図は、分解能レベル１の単位地域範囲を二重線によ
り例示し、該単位地域範囲を縦４等分＊横４等分計16等
分する分解能レベル１の単位エリア範囲を実線で示す。

第22図は、分解能レベル１の単位地域範囲を二重線によ
り例示し、該単位地域範囲を縦８等分＊横８等分計64等
分する分解能レベル２の単位地域範囲を実線で示す。

第23図は、分解能レベル２の単位地域範囲を二重線によ
り例示し、該単位地域範囲を縦４等分＊横４等分計16等
分する分解能レベル２の単位エリア範囲を実線で示す。

第24図は、分解能レベル２の単位地域範囲を二重線で示
し、該単位地域範囲を縦10等分＊横10等分計100等分す
る分解能レベル３の単位地域範囲を実線で示す。

第25図は、分解能レベル３の単位地域範囲を二重線で示
し、該単位地域範囲を縦４等分＊横４等分計16等分する
分解能レベル３の単位エリア範囲を実線で示す。

第41図の（１）は、各SWAP命令の1/25単位エリアコード
と1/25単位エリアのアドレス変換テーブルを示し、SWAP
命令実行時に前記1/25単位エリアコード対応する前記ア
ドレス変換テーブルのアドレスを先頭アドレスとする連
続19バイトを読みだし、該SWAP命令記載のSWAP先アドレ
スに順次書き込む。

第41図の（２）は、前記1/25単位エリアコードのアドレ
ス変換テーブルを示し、該1/25単位エリアコードを対応
する前記アドレス変換テーブルのアドレスのデータ１バ
イトを読みだし、前記1/25単位エリア書込み位置の1/25
単位エリアコードの対応する前記アドレス変換テーブル
のアドレス位置に前記データ１バイトを書き込む。

第42図は、前記SWAP命令の読みだし書込みシーケンス図
であり、ADR（Ｆ）は転送元アドレス、ADR（Ｔ）は転送
先アドレス、Ｒは読みだし、Ｗは書込み、R/Wはリード
アフタライトを示す。

第43図は、左90度回転SWAP命令の単位エリア内25の各1/
25単位エリアの転写位置を示す。

第14図は、左90度回転SWAP命令の1/25単位エリア内２バ
イト組の転写位置を示す。

第15図は、２バイト組の回転SWAP前と左回転SWAP後の画
面イメージ及び、２バイト組の左回転SWAPのビットイメ
ージを示す。

第47図は、分解能レベル０のビデオ表示画面の表示エリ
ア（A1、A2、A3、A4）を例示し、二重線Ａは、分解能レ
ベル１の現在地近傍の記憶済地域範囲を示し、二重線Ｂ
は、分解能レベル１の目的置近傍の記憶済地域範囲を示
し、実線Ｃは、分解能レベル１の次分岐位置近傍の記憶
済地域範囲を示す。

第48図は、分解能レベル１のビデオ表示画面の表示エリ
ア（A1,A2,A3,A4）を例示し、二重線は、分解能レベル
２の現在地又は目的地近傍記憶済地域範囲を示し、実線
は、分解能レベル２次分岐位置近傍の記憶済範囲を示
す。

第49図は、分解能レベル２のビデオ表示画面の表示エリ
ア（A1、A2、A3、A4）を例示し、二重線は、分解能レベ
ル３の現在地又は目的地近傍記憶済地域範囲を示し、実
線は、分解能レベル４の次分岐位置近傍の記憶済地域範
囲を示す。

前記各分解能レベルの各下位分解能レベル地域範囲を検
索又は記憶中は点滅等で表示し、記憶済後記憶済地域範
囲を表示し、外記憶済範囲表示エリアを選択すると対応
下位記憶済地域範囲をビデオ表示画面の表示エリア（A
1,A2,A3,A4）に即表示する。

また第64図のＢエリアを選択すると現在地、目的地又は
次分岐位置対応下位分解能レベル記憶地域範囲を前記選
択回数又は／及び選択時間に応じて所定速度で移動さ
せ、Ａエリアの選定では、前記所定速度より速い所定速
度で移動させ、移動中又は／及び移動後対応する地図情
報を地図情報記録媒体より検索再生し所定のエリアに記
憶し、記憶後ビデオ表示画面に表示する。

第50図は、分解能レベル３のビデオ表示画面の表示エリ
ア（A1,A2,A3,A4）を、例示し、下位分解能の記憶エリ
アを持たないので前記表示は、されない。

第51図は、各シナリオの記載エリア、高解像度ディスプ
レイ用表示エリア、一般ディスプレイ用エリアを示す。
現在地又は目的地を含む単位エリアを中心とする縦15単
位エリア＊横15単位エリア計225単位エリア内を現在
地、目的地又は上位各シナリオ（地域内シナリオ、現在
地シナリオ、目的地シナリオ）とする各シナリオを、前
記単位エリアに対応する各シナリオ記録部に記録する。

第52図は、広域−絶対追尾の説明図で、左の二重線は、
ディスク取りだし時等地図情報の記録エリア範囲外の地
域を走行時には、いわゆる推測航法により移動体移動位
置（X_s,Y_s）を推定する、実走行径路との関係を示す。
但し、前記推測航法による走行道なり距離が、短い場合
は、前記の方法によらず、相対追尾により現在位置の再
特定も可能である。前記何れの追尾（特徴追尾、相対追
尾）を選定すべきかは、地図情報記録媒体再生装置の検
索又は／及び再生速度と特徴追尾による位置特定の予想
速度と相対追尾による位置特定の予想速度等の関係によ
り選定される。

第53図は、アーク番号と地区名の説明図であり、例えば
地区名Ｍの上部に二重線に示すように高架道路がある場
合も地区名Ｍに対応するアークは、B01,B11,A12,A13,B2
1,B31,A11,A10であるので、A12走行時に相対−絶対追尾
により、移動体が径路離脱しどの地区に位置しするかを
判定し、相対追尾から狭域−絶対追尾に移行し、推測航
法により位置を推定し、地区名（Ｍ）に対応する前記各
アークの何れに位置するかを判定し、再度相対追尾に移
行する。移動可能範囲の記載は、下位分解能では、前記
高架道路の記載を、省略して前記判定処理を容易に出来
る。相対表示の細アークの記載は、各アークとの関係
を、矛盾なく記載できる。広場等の一定径路のない場合
に適度の径路を設定することにより通常径路でない移動
可能範囲も相対表示でき、狭域−絶対追尾をより確実に
判定処理できる。

第61図は、各セクタの各バイトのアドレスを示し、ADR
O,1,2,…,A,Bには、記録内容コード、分解能コード、記
憶アドレス（Ｘ、Ｙ）等が、記録される。絶対表示部セ
クタでは、ADR25,38,4B,5E,71,84,…,1DA,1EDに各1/25
単位エリアカラーコード、ADR26,27,28,…,36,37、ADR3
9,3A,3B,…,49,4A、…、ADR1EE,1EF,1FO,…,1FE,1FFに
各1/25単位エリアデータを、記録する。任意画像表示部
には、該単位エリア対応緯度経度等を、また、移動可能
エリア及び走行パターン表示部、文字、図形表示部その
１及びその２、および表示用情報部の単位エリア表示パ
ターン部、1/25単位エリア表示パターン部には、各1/25
単位エリア選択コードを、ADRC,D,E,…,23,24に各々記
録する。

第62図は、単位エリアのアドレス画面イメージ図を示
し、読みだし順は、ADR26,27,28,39,3A,3B,4C,4D,4E,5
F,60,61,72,73,74、次に29,2A,2B,…1EC,1FD,1FE,1FFと
なり、第１フィールドは上位４ビット、第２フィールド
は下位４ビットを順次配列する。SWAP命令は、1/25単位
エリア（ADR26,27,28,…36,37等）データを1/25単位エ
リア選択コード（ADRC等）、1/25単位エリアカラーコー
ド（ADR25等）と共に転送する。

第54図は、任意のアークの方向性を考慮した略最適径路
の説明図で、現在地と目的地、略最適径路を、単なる二
次元平面上の点、曲線（直線を含む）としてではなく、
実際の移動体の方位と操縦する手順に、対応する径路が
記載される。一方通行又は、車両交通止等法規上進入が
禁止されている径路（アーク）は、通常、シナリオの目
的地とされないが現在地としては記載するので移動体が
法規等を無視して進入したアークからも、シナリオに従
って順次進路指示が可能である。

第55図は、目的地方向が１に特定される現在地シナリオ
の記載例であり、図中のすべてのアークを目的地とする
シナリオを表現される。

第56図は、目的地方向が２に特定される現在地シナリオ
の一方の方向の１記載例である。

第57図は、目的地方向が２に特定される現在地シナリオ
の他方の方向の１記載例である。本図に示される地域
は、該シナリオ及び第図に示されるシナリオにより
何れの方向を目的地とする径路指示も可能となる。より
複雑な地域のシナリオの記載では、多数の目的地方向が
出現し対応するすべての現在シナリオのデータ量が前記
目的地シナリオ記載部の容量を超える場合には、前記容
量を超えない範囲で、全体として径路案内を略最適にす
るシナリオを選択的に記載する。

第58図は、上位分解能によるアークの記載説明図であ
る。

第59図は、前記第58図と同一地域の下位分解能によるア
ークの記載例であり、二重線の径路は上位分解能対応径
路、実線の径路は下位分解能対応径路であり、各分解能
の相対表示部には本図の下位アーク及び第58図の上位ア
ークを互いに対応する位置に各々記載される。移動体位
置追尾は、移動体が位置する径路に対応する分解能で主
に処理されるが、移動体の平均移動速度が所定以下であ
れば前記分解能以下の分解能で処理可能である。上位分
解能での追尾中に該分解能に対応しない径路に進入した
時、該分解能の対応アーク番号の下位分解能の対応分解
能アーク番号により下位分解能相対表示部の位置を特定
し、下位分解能の追尾を開始する。また下位分解能追尾
中に、移動体の平均移動速度が所定以上の時又は／及び
移動体の位置する径路に対応する分解能の追尾を開始す
る。

装置各部の構成と動作の説明第28図は、前記単位エリアのアドレス画面イメージの読
みだし用アドレス発生回路であり第26図は、該回路のタ
イミング図であり、ラッチドライバーL/D1に26Hがラッ
チされ、再度ラッチドライバーL/D3にラッチされ、MAIN
ADRに出力されるとともにアダーA2で1Hが加算されラッ
チダライバーL/D3にラッチされ次のM.TININGで27HがMAI
N ADRに出力されるとともにアダーA2に入力され再度1H
が加算されラッチドライバーにラッチされ、次のM.TIMI
NGで28HがMAIN ADRに出力される。次に前記26Hとドライ
バーD2の3Hが加算器A1に入力され、ラッチドライバーL/
D2にラッチされるとともにMAIN ADRに出力され以下順次
同様の演算が行われる。異なる縦1/25単位エリアの読み
だしアドレスは、ドライバーD4による50Hとその時のラ
ッチドライバーL/D2の35Hを加算器A1で加算し85HをMAIN
ADRに出力し以下順次同様の演算が行われる。

第28図は、画面表示エリア（縦７単位エリアOH,1H,…6
H:Y_ADR、横８単位エリアOH,1H,…7H:X_ADR）のアドレス
の発生器でH.PULSEまたは、V.PULSEで初期値化される。

第30図は、カラーコードアドレス発生回路図であり、ラ
ッチドライバーL/D1およびD2に25Hがラッチされ、ADR
（1/1）に出力するとともに、アダーA1でドライバーD5
の13Hと加算しラッチドライバーL/D3にラッチされ、次
のCOLOR DにADA（1/1）へ出力され以下順次同様の演算
が行われる。異なる縦1/25単位エリアの読みだしアドレ
スは、ドライバーD4の5FHとその時のラッチドライバーL
/D2の25HをアダーA1で加算し85HをADR（1/1）に出力し
以下順次同様の演算が行われる。

第33図は、SWAPアドレス発生回路図であり第34図は、該
回路のタイミングチャートであり、各SWAP命令の読みだ
し用単位エリア用アドレス（X_F,Y_F）及び第41図の
（１）アドレス変換テーブル１により変換された1/25単
位エリア用アドレス（x_F,y_F）をカウンタC1により順次
インクリメントし読みだし用アドレスを発生させる。書
込み用単位エリア用アドレス（X_F,Y_F）及び第41図の
（２）アドレス変換テーブル２により変換された1/25単
位エリア用アドレス（x_F,y_F）をカウンタC2により順次
インクリメントし書込み用アドレスを発生させる。

第31図は、記憶装置内CRCチェック用アドレス発生回路
図であり第32図は、該回路のタイミング図であり、記録
媒体再生装置等から記憶装置に新たに記憶されたデー
タ、表示部に新たに記憶されたデータ、既に表示部に記
憶されているデータ、既に前記記憶装置に記憶されてい
るデータの順に優先度をつけ順次H ADR（Ｓ）とする、
またカウンタドライバC/D1及びC/D2により８ビットカウ
ンタを構成し順次インクリメントし前記H ADR（Ｒ）と
ともにCRC ADRに順次出力される。

第35図は、ビデオデータ読みだしの説明図でM30,M20,…
M00,M31,M21,…M01は、各々256K＊４ビットのダイナミ
ックメモリーであり前記MAIN ADRにより読みだされるデ
ータを上位４ビットを第１フィールド表示時に下位４ビ
ットを第２フィールド表示時に各々４ビットの各ビット
をVIDEO DATAに出力する。前記VIDEO DATAは、前記第９
図、第10図の画面表示部に対応する画面数が選択的に表
示される。

第29図は、カラーコード読みだしの説明図でM31,M30,M2
1,…M01,M00は、各々256K＊４ビットのダイナミックメ
モリーであり前記ADR（1/1）により読みだされるカラー
コードデータ８ビットの対応する４ビットを順次読みだ
し各画面のCOLOR CORD 1,2,3,4とする。

第36図は、RGB DATA生成回路の説明図であり1/60 TIMIN
G期間保持したCOLOR CORDデータの出力を前記VIDEO DAT
Aと該カラーコードのMSBにより制御する。

第37図は、各画面用（CHIP 0,1,2,3,）のRGB DATAを各
々ドライバーD1及びD2により所定の抵抗列に供給し各色
（R,G,B）ごとに加算しバファー（AMP）を経てビデオデ
ィスプレイに出力される。

第38図は、前記記録媒体再生装置からのデータをラッチ
L1を経てデータセレクタD/S1,D/S2によりデータ８ビッ
トの上位４ビット下位４ビットを記憶用アドレス（MAIN
ADR）のLSBに応じて順次交互に対応各メモリーチップ
に記憶する。前記カラーコードの読みだしとビデオデー
タ読みだしのタイミングを制御し第１及び第２フィール
ドの期間対応するビデオデータとカラーコードを順次読
みだすことができる。またSWAP時にカラーコードのMSB
を書換えて表示のON/OFF制御する。

第39図は、ビデオ用COM SYNC及び各種パルス発生回路で
あり、第40図は、該回路のタイミングチャートである。

本発明の効果（１）地図情報記録媒体再生装置の検索時間又は／及び
地図情報再生速度と、移動体の略移動速度に応じた分解
能の地図情報を、地図情報記録媒体に記録するので、移
動体の移動に応じて略最適径路を順次リアルタイムに操
縦者に指示可能なナビゲーション装置を実現できる。

（２）移動体の移動径路に対応する複数の略移動速度に
応じた複数の分解能の地図情報を移動体の移動速度又は
／及び径路に応じて対応分解能の地図情報を、地図情報
記録媒体に記録するので、広範囲の移動速度に対応する
前記ナビゲーション装置を実現できる。

（３）同一現在地／同一目的地に対応する複数の略最適
径路を記録するので操縦者の意志を適宜反映したナビゲ
ーション装置を実現できる。

（４）前記複数の略最適径路に優先度を持たせるので操
作者の意志表示がない場合にも略最適径路を特定するこ
とができる。

（５）キー局又は／及びヴェヒクル局の無線通信による
道案内又は／及び前記各局のマークを表示し選定するの
で操作性のよいナビゲーション装置を実現できる。

（６）操縦者等のドライブの目的等により前記複数の略
最適径路に優先度を設定できるので前記目的に応じたナ
ビゲーションができる。

（７）上位分解能の略最適径路と、下位分解能に対応す
る所定の地域及びその近傍の前記略最適径路に対応する
任意の位置間の１又は２以上の略最適径路を記録するの
でシナリオの記載及び特定が効率的になる。

（８）前記任意の位置を移動体の仮位置とする場合のシ
ナリオが特定できるのでシュミレーションによる径路確
認などができる。

（９）各分解能に対応する概略所定広さの地区を囲む各
アークに外地区名を記載するので走行径路から離れた場
合の狭域−絶対追尾から相対追尾への移行を容易にでき
る。

（10）各分解能の各位置の相対関係を記載するので各分
解能での狭域−絶対追尾が可能となり、広域地図等で下
位分解能の記載ない地域での位置特定等できる。

（11）各地域シナリオの標準所要時間／道なり距離が記
録されるのでシナリオ特定に対応して標準所要時間／道
なり距離が算出表示できる。

（12）各現在地シナリオまたは、各目的地シナリオの標
準所要時間／道なり距離と、前記対応上位各シナリオの
標準所要時間／道なり距離の差を記録するので順次下位
分解能のシナリオの特定に応じて容易に総合標準所要時
間／総合道なり距離を演算表示できる。

（13）地図情報記録媒体／無線通信／記憶媒体等の略最
適径路の各所要時間情報により再算出するので正確な予
想所要時間を算出できる。

（14）所定エリアに区分された区域が表示画面の境界に
位置したときに実行される命令に対応する外周部に例え
ば上位分解能に対応する地域名等を表示するので下位分
解能であっても広域図の概略位置の把握に適する表示が
できる。

（15）移動体の位置に応じた各種表示命令により現在位
置／次分岐位置等の各種画面表示（信号、歩道橋、行き
先掲示板等）ができる。

（16）シナリオに対応する各種表示命令によりシナリオ
の表示に適する各種画面表示（信号、歩道橋、行き先掲
示板等）ができる。

（17）各地図情報の現在地近傍／目的地近傍により記憶
アドレスを加工し記憶装置の所定の位置に記憶できる。

（18）複数の分解能に対応する地図情報を組み合わせ画
面表示／アナウンス表示できる。

（19）画面表示の文字／図形/2次元位置に対応する分解
能の地図情報を表示するので画面上の位置の特定で、該
文字／図形/2次元位置を特定し、さらにシナリオ／表示
すべき分解能／表示すべきエリアの特定ができる。

（20）複数の略最適径路を、対応する走行パターンと走
行パターン表示命令とともに記憶するので略最適径路の
特定と同時に該略最適径路の表示ができる。

（21）複数の略最適径路を特定と同時に複数の略最適径
路の表示ができ、選定が容易に行われる。

（22）各画像表示命令／各アナウンス命令に対応する各
画像データ／各アナウンスデータを同時期に記憶するの
で前記各命令を即実行できる。

（23）現在地／目的地及び各分解能の文字／図形を表示
するので前記現在地／目的地の設定が容易となる。

（24）各分解能の文字／図形を表示選定し、前記文字／
図形対応地域／目標物近傍に位置したとき又は／及び一
定時間ごとに表示／アナウンスするので径路選定が容易
となる。

（25）現在地／近傍に対応する文字／図形を表示する所
定の位置を選定した場合に、前記現在地／近傍が変った
時又は／及び一定時間ごとに表示／アナウンスするので
径路選定が容易となる。

（26）シナリオの各分解能に応じた次分岐点に対応する
文字／図形を表示する所定の位置を選定した場合に、前
記次分岐点が変った時又は／及び一定時間ごとに表示／
アナウンスするので径路選定が容易となる。

（27）シナリオの各分解能に応じた道なり前方を示す文
字／図形を表示する所定の位置を選定した場合に、前記
道なり前方が変った時又は／及び一定時間ごとに表示／
アナウンスするので径路選定が容易となる。

（28）移動体が、地図情報記憶エリア範囲外を走行時に
は、推測航法で位置を推定し下位位置に対応する地図情
報を記憶時に、特徴追尾又は／及び相対追尾で位置を特
定するので地図情報記録媒体未挿入の場合でも現在地の
再設定の不要な略最適径路指示装置ができる。

（29）前記推測航法で予測される誤差に対応する分解能
の地図情報で追尾を開始する効率良く位置を特定でき
る。

（30）複数の地図情報を記憶し上位分解能の地図情報の
表示画面に、下位分解能の記憶済エリアに対応する表示
をするので下位分解能の地図情報の地域の把握ができ
る。

（31）現在位置／次分岐位置／目的位置の下位分解能の
地図情報を下位分解能の地図情報の地図情報を記憶する
ので、現在位置／目的位置の変更に対応性が高い。

（32）表示画面に下位分解能の記憶済エリアを表示中
に、選定することにより対応下位分解能の地図情報を表
示できる。

（33）同一記憶装置に複数の分解能の地図情報を記憶す
るので、回路構成が簡易となる。

（34）複数の分解能の地図情報を記憶するので現在位置
／次分岐位置／目的位置等の地域名を広域エリア名／狭
域エリア名等の表示／アナウンスができる。

（35）各シナリオに対応する道なり距離／標準所要時間
（無線通信／記憶媒体による情報を含めて算出する）を
表示できる。

（36）現在地／年月日曜日時分が未設定である表示する
ので誤操作のない装置ができる。

（37）無線通信の相手局の位置／略最適径路を表示し選
択することにより容易に径路案内を変更できる。

（38）記憶媒体が特定する目的地／略最適径路を表示し
選択することにより容易に径路案内を変更できる。

（39）特定表示された略最適径路の一部を選択すること
により走行予定地の表示／アナウンス内容を、あらかじ
め表示／アナウンスできる。

（40）略すべての位置を現在地とする複数の略最適径路
を記録するので移動体の移動に応じて順次新たな略最適
径路を選定しつつ径路案内ができる。

（41）本来の目的地と異なる仮の目的地への径路案内中
に移動体の移動に応じて本来の目的地への略最適径路を
順次表示するので本来の目的地への径路を常時把握でき
る。

（42）無線通信相手局の年月日曜日時分／現在位置情報
との矛盾を検出し表示し、選択により再設定できる。

（43）略すべての画面表示エリアを入力エリアとするの
で、操作性のよいメニュー画面が構成できる。

（44）略すべての文字図形表示エリアを入力エリアとす
るので、操作性のよいメニュウ画面が構成できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、シナリオ記載の説明図第２図は、地図作成装置の概念図第３図は、略最適径路指示装置の概念図第４図は、各種追尾装置の遷移図第５図は、特定キー局と各局の関係図第６図は、特定ベヒクル局への情報の流れ図第７図は、各種命令特定の説明図第８図は、ビデオ表示エリア画面数の説明図第９図は、画面数４のビデオ表示画面の説明図第10図は、画面数２のビデオ表示画面の説明図第11図は、ビデオ表示ブランキングの説明図第12図は、表示用情報の画面表示記録部の説明図第13図は、単位エリア/1/25単位エリアの説明図第14図は、1/25単位エリアの回転SWAPの説明図第15図は、２バイト組の回転SWAPの説明図第16図は、２バイト組の回転SWAPの説明図第17図は、１メガバイトメモリーのマップ図第18図は、１メガバイトメモリーのアドレス図第19図は、分解能レベル０の単位地域の説明図第20図は、分解能レベル０の分割の説明図第21図は、分解能レベル１の単位地域の説明図第22図は、分解能レベル１の分割の説明図第23図は、分解能レベル２の単位地域の説明図第24図は、分解能レベル２の分割の説明図第25図は、分解能レベル３の単位地域の説明図第26図は、各アドレス発生回路のタイミング図第27図は、単位エリア内アドレス発生回路図第28図は、単位エリアアドレス発生回路図第29図は、カラーコード読みだし回路図第30図は、カラーコードアドレス発生回路図第31図は、CRCアドレス発生回路図第32図は、CRCアドレス発生回路タイミング図第33図は、SWAPアドレス発生回路図第34図は、SWAPアドレス発生回路タイミング図第35図は、ビデオデータ読みだし回路図第36図は、RGB DATA生成回路図第37図は、ディスプレイデータ生成回路図第38図は、メモリーデータ入出力回路図第39図は、ビデオ同期信号他発生回路図第40図は、ビデオ同期信号他発生回路タイミング図第41図の（１）は、SWAPデータ用変換図第41図の（２）は、SWAPコード用変換図第42図は、SWAP命令タイミング図第43図は、単位エリア内各1/25単位エリアの回転SWAP説
明図第44図は、単位地域検索用牽引部の説明図第45図は、単位地域アドレス部の説明図第46図は、単位エリアの記録形式の説明図第47図は、分解能レベル０の画面表示説明図第48図は、分解能レベル１の画面表示説明図第49図は、分解能レベル２の画面表示説明図第50図は、分解能レベル３の画面表示説明図第51図は、シナリオ記載エリアとディスプレイ用表示エ
リアの説明図第52図は、広域−絶対追尾の説明図第53図は、狭域−絶対追尾の説明図第54図は、アークの方向性の説明図第55図は、１方位のシナリオ記載の説明図第56図は、２方位のシナリオ記載の説明図１第57図は、２方位のシナリオ記載の説明図２第58図は、上位分解能のアーク記載の説明図第59図は、下位分解能のアーク記載の説明図第60図は、略最適径路指示装置の説明図第61図は、セクター内説明図第62図は、単位エリアの画面イメージ図第63図は、記憶装置のデータ入出力の説明図第64図は、画面表示説明図

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】地図情報上の任意の２位置間の複数の略最
適経路を特定する手段と、前記複数の略最適経路を表示
する手段と、前記複数の略最適経路から任意の略最適経
路を選定する手段を有するナビゲーション装置。