JPH08278150A

JPH08278150A - 走行軌跡表示方法

Info

Publication number: JPH08278150A
Application number: JP7755895A
Authority: JP
Inventors: Eiichi Niitsuma; 栄一新妻
Original assignee: Alpine Electronics Inc
Current assignee: Alpine Electronics Inc
Priority date: 1995-04-03
Filing date: 1995-04-03
Publication date: 1996-10-22

Abstract

(57)【要約】【目的】道路が狭い間隔で入り組んでいるような地域
においてのみ短い走行距離間隔で走行軌跡データを記憶
して走行軌跡を正確に表示する。【構成】軌跡管理登録部１９は、第１の走行距離毎に
自車位置を走行軌跡メモリ２０に書き込んで走行軌跡を
記憶し、走行軌跡描画部２１は該走行軌跡を地図に重ね
てディスプレイ画面に表示する。軌跡管理登録部１９
は、第１の走行距離毎に自車位置を走行軌跡メモリ２０
に書き込むと共に、進行方向が設定角度以上変化したと
きの自車位置が前回メモリに書き込んだ自車位置から第
１の距離以下の第２の距離以上離れている場合、該自車
位置を走行軌跡メモリに書き込む。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は走行軌跡表示方法に係わ
り、特に走行軌跡をメモリに記憶し、該走行軌跡を地図
に重ねてディスプレイ画面に表示する走行軌跡表示方法
に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両の走行案内を行い、運転者が所望の
目的地に容易に到達できるようにしたナビゲーション装
置においては、車両の位置を検出してＣＤ−ＲＯＭから
車両位置周辺の地図データを読み出し、地図画像をディ
スプレイ画面に描画するとともに該地図画像上の所定箇
所に車両マーク（自車マーク）を重ねて描画する。そし
て、車両の移動により現在位置が変化するに従い、画面
の自車マークを移動したり、或いは自車マークは画面中
央等の所定位置に固定して地図をスクロールして、常
に、車両位置周辺の地図情報が一目で判るようしてい
る。

【０００３】かかるナビゲーション装置は、過去に車両
が走行した経路を画面の地図画像に重ねて表示する走行
軌跡表示機能を備えている。この走行軌跡表示機能は、
車両位置検出部で検出された車両位置（自車位置）が一
定距離分変化する毎に、その時点の自車位置（経緯度）
を離散的走行軌跡データとして走行軌跡メモリに記憶
し、画面に地図画像を描画する際、走行軌跡メモリに記
憶されている離散的走行軌跡データのうち、地図画像に
入るものを選びだして地図画像上の対応する箇所に点列
などで識別可能に描画するものである。

【０００４】この走行軌跡表示機能によれば、画面の道
路上に点列で自車が過去に走行してきた経路を表示でき
るため、例えば、不案内な地域に向かって走行しても、
帰路は走行軌跡を逆に辿るようにすることで、簡単に出
発地に戻ることができる。又、その後、再び同じ地域に
向かう場合は、往路も走行軌跡を辿るようにすること
で、簡単に到達できるようになる。尚、走行軌跡メモリ
は例えば１６０ｍ間隔の離散的走行軌跡データを１２０
０Ｋｍ分記憶でき、走行軌跡データが１２００Ｋｍを越
えると古い軌跡データの上に最新の軌跡データが順次上
書きされ、常時最新の１２００Ｋｍ分の走行軌跡データ
が走行軌跡メモリに記憶されて地図画像に重ねて描画で
きるようになっている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の走行軌
跡表示方法においては、狭いエリアに多数の道路が入り
組んでいる場合、正しく走行軌跡を表示できない問題が
あった。図１２はかかる従来の問題点の説明図である。
自車が点線で示すように交差点Ａに至り、この交差点Ａ
を右折し、次の交差点Ｂで左折し、交差点Ｃで右折した
とすると、走行軌跡メモリには１６０ｍの走行毎にポイ
ントＱ１，Ｑ２，Ｑ３の経緯度データが記憶され、黒丸
で示すように走行軌跡が地図に重ねて表示される。しか
し、かかる走行軌跡表示では、道路が狭い間隔で入り組
んでいるため、点線で示すように走行したのか、一点鎖
線で示すように走行したのか不明となり、ドライバは走
行軌跡を正確に認識できない。そこで、短い間隔で走行
軌跡を記憶することが考えられるが、走行軌跡メモリが
大きくなる問題がある。以上から、本発明の目的は道路
が狭い間隔で入り組んでいるような地域であっても正確
に走行軌跡を認識できるようにし、しかも、走行軌跡メ
モリを大きくする必要がない走行軌跡表示方法を提供す
ることである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記課題は、本発明によ
れば、走行軌跡を記憶する走行軌跡メモリ、第１の走行
距離毎に自車位置を走行軌跡メモリに書き込む手段、メ
モリに記憶された走行軌跡を地図に重ねてディスプレイ
画面に表示する手段、進行方向が設定角度以上変化した
ことを検出する手段、進行方向が設定角度以上変化した
時の自車位置が前回メモリに書き込んだ自車位置から前
記第１の距離以下の第２の距離以上離れているか判断す
る手段、進行方向が設定角度以上変化し、かつ、自車位
置が前回メモリに書き込んだ自車位置から第２の距離以
上離れている場合に該自車位置を走行軌跡メモリに書き
込む手段とにより達成される。

【０００７】

【作用】第１の走行距離毎に自車位置をメモリに書き込
んで走行軌跡を記憶し、該走行軌跡を地図に重ねてディ
スプレイ画面に表示する走行軌跡表示方法において、進
行方向が設定角度以上変化したときの自車位置が前回メ
モリに書き込んだ自車位置から前記第１の距離以下の第
２の距離以上離れている場合、該自車位置を走行軌跡メ
モリに書き込んで走行軌跡を表示する。このようにすれ
ば、道路が狭い間隔で入り組んでいるような地域におい
ては短い走行距離間隔で走行軌跡を記憶できるため、走
行軌跡を正確に表示することができる。

【０００８】

【実施例】

（Ａ）本発明の原理図１は本発明の原理説明図である。３はディスプレイ装
置であり、ディスプレイ画面において、ＣＭは自車マー
ク、Ａ〜Ｃは交差点、Ｑ１〜Ｑ４は走行軌跡メモリに記
憶されたポイントである。１９は走行軌跡データを書き
込む軌跡管理登録部、２０は走行軌跡データを記憶する
走行軌跡メモリ、２１は走行軌跡データに基づいて地図
上に走行軌跡を白点線等により識別可能に表示する走行
軌跡描画部である。軌跡管理登録部１９は第１の走行距
離（例えば１６０ｍ）毎に自車位置（経緯度）Ｐを走行
軌跡メモリ２０に書き込んで走行軌跡を記憶し、走行軌
跡描画部２１は該走行軌跡を地図に重ねてディスプレイ
画面に表示する。又、軌跡管理登録部１９は第１の走行
距離に満たない場合であっても、進行方向が設定角度以
上変化したときの自車位置が前回メモリに書き込んだ自
車位置から前記第１の距離以下の第２の距離（例えば４
０ｍ）以上離れている場合には、該自車位置を走行軌跡
メモリ２０に書き込む。

【０００９】この結果、狭い間隔で道路が入り組んでい
るような繁華街や住宅街で右折、左折等をおこなうと、
第１の走行距離以下の短い走行距離間隔で走行軌跡デー
タをメモリ２０に記憶でき、走行軌跡を正確に表示する
ことができる。例えば、自車が点線で示すように交差点
Ａに至り、この交差点Ａを右折し、次の交差点Ｂで左折
し、交差点Ｃで右折したとすると、走行軌跡メモリ２０
にはポイントＱ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４の経緯度データが
記憶されて表示されるため、ドライバは正確に走行経路
を把握することができる。

【００１０】（Ｂ）ナビゲーションシステム (a) 全体の構成図２はナビゲーションシステムの全体の構成図であり、
１はナビゲーション制御装置、２はナビゲーション制御
装置に対する各種指令の入力、誘導経路設定操作、各種
データの設定操作等を行う操作部（例えばリモコン）、
３は地図、誘導経路、各種メニュー等を表示するディス
プレイ装置、４は地図情報を記憶するＣＤ−ＲＯＭ、５
は車両位置検出部であり、自立航法センサとＧＰＳ受信
機を併用して車両の位置Ｐ及び方位θを検出するように
なっている。

【００１１】地図情報は、(1) 地図上のオブジェクトを
表示するための背景レイヤと、(2)市町村名、施設名な
ど文字を表示するための文字レイヤと、(3) 道路レイヤ
と、(4) ＩＩＳ（Integrated Information Service)情
報を記憶するＩＩＳレイヤなどから構成されている。道
路レイヤは誘導経路作成／描画処理、マップマッチング
処理、その他の処理に用いられる情報部であり、図３に
示すように、道路リンクデータＲＬＤＴ、ノードデータ
ＮＤＤＴ、交差点データＣＲＤＴを有している。道路
リンクデータＲＬＤＴは該当道路の属性情報を与えるも
ので、道路リンク上の全ノ−ド数、道路を構成する各ノ
−ドの番号、道路番号（道路名）、道路の種別（国道、
高速道路、県道、その他の別）等のデータより構成され
ている。又、交差点データＣＲＤＴは地図上の各交差
点毎に、該交差点に連結するリンク上のノードのうち該
交差点に最も近いノ−ド（交差点構成ノ−ドという）の
集合であり、ノ−ドデータＮＤＤＴは道路を構成する
全ノ−ドのリストであり、ノ−ド毎に位置情報（経度、
緯度）、該ノ−ドが交差点であるか否かの交差点識別フ
ラグ、ノ−ドが交差点であれば交差点データを指し、交
差点でなければ該ノ−ドが属する道路リンクを指すポイ
ンタ等で構成されている。

【００１２】（b) リモコン図４はリモコンの外観図であり、２ａはフォーカス（カ
ーソル）や自車マーク等を地図に対して相対的に８方向
に移動させたり、所望のメニュー項目を選択するために
メニュー選択バーを上下左右に移動させたり、フォーカ
ス位置を設定入力する際、あるいはメニューを選択する
際等に押下されるジョイスティックキーである。尚、以
後、方向を入力する際にはジョイスティックキーとい
い、真下方向に押し下げてフォーカス位置やメニュー項
目を入力する際等にはENTERキーという。２ｂは詳細レ
ベルの地図を表示する際に操作される拡大キー、２ｃは
広域地図を表示する際に操作される縮小キー、２ｄはメ
ニューを表示する際に操作されとメニューキー（ＭＥＮ
Ｕキー）である。２ｅは自車位置が存在する地図を自車
マークと共に表示するためのナビゲーションキー（ＮＶ
キー）、２ｆは所望の地点を記憶する際に操作されるメ
モリキー（ＭＥＭＯキー）、２ｇはファンクションキー
であり、頻繁に使用する機能を設定しておくことにより
該機能を選択できるもの、２ｈは電源キーである。

【００１３】(c) ディスプレイ画面とメニュー図５はディスプレイ画面の説明図である。経路誘導時等
においてはディスプレイ画面に地図が表示されるが、メ
ニューキー２ｄによりメニューを呼び出すと、地図上に
メインメニューＭ１、サブメニューＭ２、ガイド情報Ｍ
３が表示される。かかる状態で、ジョイスティックキー
２ａを操作して所望のメインメニュー項目（図では「情
報」項目Ｍ１２）の位置にメニュー選択バーを位置させ
ると、該メインメニュー項目に属するサブメニューＭ２
がその上に表示される。ついで、ジョイスティックキー
２ａを操作して所望のサブメニュー項目（図ではＩＩＳ
が選択されている）の位置にサブメニュー選択バーを位
置させて、ENTERキーを押下すると該サブメニューが開
かれて該サブメニューに応じた機能を実行させることが
できる。

【００１４】図６はメニューの説明図であり、メインメ
ニューとして、６種類設けられている。メインメニュー
Ｍ１１は、地図表示切り替えメニューであり、表示法と
しては、ヘッディングアップ（進行方向が真上になる
ように表示）、ノースアップ（地図上の北が真上にな
るように表示）、フロントワイド（ヘッディングアッ
プ表示時に、進行方向を広く表示）、スケーラブル表
示（自車位置と次の通過点、あるいは自車位置と目的地
が１画面で描画できる縮尺レベルで表示）がある。メイ
ンメニュー「情報」Ｍ１２は、所定のＩＩＳ情報の選
択表示、衛星の受信状態表示、地図上に表示する情
報記号（ＩＮＦ）の選択、ナビゲーション装置のデモ
ンストレーション開始を指示するメニューである。メイ
ンメニュー「道順」Ｍ１３は、目的地と、通過点の設
定（簡易誘導経路の設定）、誘導経路の案内をするか
否かのオン・オフ、交差点における音声案内オン・オ
フ、交差点における拡大図表示オン・オフの設定、詳
細な道順（詳細誘導経路）のシミュレーションによる設
定、残距離表示等の選択を行うメニューである。

【００１５】メインメニュー「設定」Ｍ１４は、ＧＰ
Ｓの誤差修正方法の選択（ＭＭ設定）、自車マークの
変更、ＣＤ−ＲＯＭディスクドライブの切換指示、
時報オン・オフ、初期画面オン・オフ、ガイド情報オン
・オフ等の環境設定、自宅位置の設定、自宅マーク
の変更、走行軌跡表示のオン・オフ設定を行うメニュ
ーである。メインメニュー「リスト」Ｍ１５は、走行
軌跡の記憶オン・オフ、走行軌跡の保存／解除（ロック
／ロック解除）、削除等の指示（軌跡リスト）、登録
してある地点の周辺地図の描画（地点リスト）、登録
してある道順（簡易、詳細誘導経路）の選択表示（道順
リスト）、ファンクションキーに対する機能の設定
（キーマクロ）を行うメニューである。メインメニュー
Ｍ１６は地図の表示色、明度を調整するメニューであ
る。

【００１６】（Ｃ）ナビゲーション制御装置図７はナビゲーション制御装置の構成図であり、１はナ
ビゲーション制御装置、２はリモコン、３はディスプレ
イ装置、４は地図情報を記憶するＣＤ−ＲＯＭ、５は自
車位置（経緯度）Ｐ及び方位θを出力する車両位置検出
部である。ナビゲーション制御装置１において、１１は
地図読出制御部であり、ジョイスティックキーや地図
の縮小／拡大キー等で地図の移動操作や地図選択操作が
なされた時、カーソル（以後、フォーカス）の位置、す
なわち、画面中心位置を計算すると共に、自車位置あ
るいはフォーカス位置等に基づいてＣＤ−ＲＯＭ４より
所定の地図情報を読み出すものである。１２はＣＤ−Ｒ
ＯＭから読み出された地図情報を記憶する地図バッファ
である。地図バッファには後述する地図スクロールがで
きるように自車位置あるいはフォーカス位置周辺の複数
枚（複数ユニット）の地図情報、例えば３×３ユニット
の地図情報が読み出される。１３は地図描画部であり、
地図バッファに記憶された地図情報を用いて地図画像を
発生するもの、１４は地図画像を記憶するＶＲＡＭ、１
５は画面中心位置（自車位置、フォーカス位置）に基づ
いてＶＲＡＭ１４より切り出す１画面分の位置を変えて
自車位置の移動あるいはフォーカス移動に従って地図を
スクロール表示する読出制御部である。

【００１７】１６は自宅位置を記憶する自宅メモリであ
る。自宅位置を登録するには、ジョイスティックキー２
ａ、あるいは縮尺拡大／縮小キー２ｂ，２ｃを用いてフ
ォーカスを地図上で移動させて自宅位置に位置決めす
る。しかる後、メインメニューから「設定」を選択し、
ついで、サブメニュー「自宅設定」を選択し、ENTERキ
ーを押せば、自宅メモリ１６は地図読出制御部１１が保
持しているフォーカス位置を自宅位置として記憶する。
１７はリモコン操作に応じてた信号を受信して各部に指
示するリモコン制御部、１８は走行距離監視部であり、
前回の走行軌跡データ記憶地点より車両が第１の距離
（例えば１６０ｍ）及び第２の距離（例えば４０ｍ）以
上走行したか監視し、第１、第２の距離以上走行すると
その旨の信号を出力する。

【００１８】１９は軌跡管理登録部であり、自宅出発
から帰宅までの走行軌跡を１単位として自動的にメモリ
記憶し、所定の１単位の走行軌跡を削除し、所定の
走行軌跡を消去されないように保存（ロック）し、ある
いはロックを解除し、指示された走行軌跡をメモリよ
り読み出して地図に重ねて表示する等の制御を行うもの
で、各単位の走行軌跡の管理データを記憶するデータメ
モリ１９ａを有している。軌跡管理登録部１９が走行軌
跡データをメモリへ記憶する条件は次の(1),(2)であ
る。すなわち、軌跡管理登録部１９は、(1) 自車が前回
の走行軌跡データ記憶地点より第１の距離（=１６０
ｍ）走行したとき、(2) 第１の走行距離に満たない場合
であっても、進行方向が設定角度（例えば23.5⁰）以上
変化したときの自車位置が前回の走行軌跡データ記憶地
点より第２の距離（＝４０ｍ）以上離れているとき、自
車位置（経緯度）をメモリに書き込む。

【００１９】２０は走行軌跡を１単位毎に記憶する走行
軌跡メモリであり、最大７単位の走行軌跡（現在走行中
の軌跡は含めない）を記憶することができ、７個の走行
軌跡データが記憶されている時、あるいは、走行軌跡メ
モリが満杯になっているとき、軌跡管理登録部１９は最
も古い単位の走行軌跡データを消去して今回の走行軌跡
（現走行軌跡）を記憶するようにしている。２１は指示
された所定の１単位の走行軌跡データに基づいて地図上
に走行軌跡を白点線等により識別可能に表示する走行軌
跡描画部である。２２は各種メニュー画面（操作画面）
を表示する操作画面発生部、２３は自車マーク、フォー
カス、自宅マーク等の各種マークを表示するマーク発生
部、２４は画像合成部である。

【００２０】（Ｄ）走行軌跡と走行軌跡管理データ走行軌跡メモリ２０には前述のように現走行軌跡を含め
最大８単位の走行軌跡を記憶でき、総距離にして１２０
０Ｋｍ分の走行軌跡を記憶できる。この走行軌跡メモリ
２０は、図８に示すように、可変長の現走行軌跡記憶領
域２０ａと、過去の走行軌跡を単位毎に記憶する可変長
の過去分走行軌跡記憶領域２０ｂを備えている。過去分
走行軌跡記憶領域２０ｂには、下方より各単位の走行軌
跡データが順次シフトしながら最大７単位まで保存さ
れ、上ほど古い走行軌跡データになっている。データメ
モリ１９ａには各単位の走行軌跡に対応させて走行軌跡
管理データが記憶され、各単位の走行軌跡毎に、走行
軌跡を記憶した日付、トータルの走行距離、ロック
状態かどうか、走行軌跡の自宅からの最遠地名、走
行軌跡メモリにおける最初と最後の記憶位置（ポイン
タ）等が記憶され、軌跡管理登録部１９が単位毎に走行
軌跡データを管理するようになっている。

【００２１】図９は走行軌跡メモリ２０への走行軌跡デ
ータの格納、保存説明図であり、最初(a)に示す状態に
あり何も走行軌跡データは記憶されていない。このた
め、メモリの全部が現走行軌跡記憶領域２０ａとなる。
かかる状態で第１回目に自宅を出発すると、軌跡管理登
録部１９は、(b)に示すように第１回目の走行軌跡（現
走行軌跡）を自動的に走行軌跡メモリ２０に記憶して行
く。そして、帰宅すると、(c)に示すように自動的に現
走行軌跡を走行軌跡メモリ２０の末尾にシフトして保存
すると共に、第１走行軌跡Ｔ１に対応させて走行軌跡管
理データを作成してデータメモリ１９ａに記憶する。以
上により、残りの領域が現走行軌跡記憶領域２０ａとな
る。

【００２２】ついで、第２回目に自宅を出発すると、軌
跡管理登録部１９は、第１回目の場合と同様に第２回目
の走行軌跡（現走行軌跡）を自動的に走行軌跡メモリ２
０に記憶して行く（(d)参照)。そして、帰宅すると、
(e)に示すように自動的に現走行軌跡データを走行軌跡
メモリ２０の末尾にシフトして保存し、又、第２走行軌
跡Ｔ２に対応させて走行軌跡管理データを作成してデー
タメモリ１９ａに記憶し、更には、第１走行軌跡管理デ
ータのポインタも新たな記憶位置を示すように更新す
る。これにより、残りの領域が現走行軌跡記憶領域２０
ａとなる。

【００２３】以後、軌跡管理登録部１９は同様に走行軌
跡データをメモリ２０に記憶してゆき、第８回目の走行
が開始すると、(f)に示すように走行軌跡データを現走
行軌跡記憶領域２０ａに記憶する。そして、帰宅すると
(g)に示すように、最も古い走行軌跡データＴ１を削除
すると共に、自動的に現走行軌跡を走行軌跡メモリ２０
の末尾にシフトして保存し、又、第８走行軌跡Ｔ８に対
応させて走行軌跡管理データを作成してデータメモリ１
９ａに記憶し、更には、第２〜第６走行軌跡管理データ
のポインタも新たな記憶位置を示すように更新する。以
後、(f),(g)の操作が繰り返され、走行軌跡メモリ２０
は、走行中には現走行軌跡を含めて最大８個の最新の走
行軌跡データを記憶し、帰宅時には、最大７個の走行軌
跡データを記憶する。尚、現走行軌跡記憶領域２０ａに
記憶可能な距離以上走行した場合には、現走行軌跡記憶
領域２０ａの初めから上書きする。

【００２４】（Ｅ）走行軌跡格納処理図１０は軌跡管理登録部１９による走行軌跡格納処理の
フローである。軌跡管理登録部１９は自車の走行が開始
すると、自宅より出発して１６０ｍ以上走行したかチェ
ックし（ステップ１０１）、１６０ｍ以上走行すれば、
走行軌跡の記憶を開始し、現自車位置の絶対経緯度を走
行軌跡メモリ２０の現走行軌跡記憶領域２０ａに格納す
る（ステップ１０２）。以後、１６０ｍ走行したか監視
し（ステップ１０３）、１６０ｍの走行をしていれば、
前回の走行軌跡データ記憶位置からのオフセット経緯度
（相対経緯度）を計算して走行軌跡メモリ２０の現走行
軌跡記憶領域２０ａに格納する。又、次回のために現自
車位置の絶対経緯度を保持し、又、トータルの走行距離
を積算する（ステップ１０４）。ついで、走行軌跡メモ
リが満杯になったかチェックし（ステップ１０５）、満
杯でなければステップ１０３以降の処理を繰り返す。メ
モリ満杯の場合には、次書き込みアドレスを現走行軌跡
記憶領域２０ａの先頭アドレス（＝Ｐｓ）とし（ステッ
プ１０６）、以後、ステップ１０３以降の処理を繰り返
す。

【００２５】一方、ステップ１０３において１６０ｍの
走行をしてなければ、走行方位がｎ回前の走行方位検出
時より設定角度以上、例えば、23.5⁰以上変化したかチ
ェックする(ステップ１０７）。尚、検出方位θ、自車
位置Ｐは所定時間間隔で車両位置検出部５から出力され
ているから、適宜ｎの値を決定する。進行方位が23.5⁰
以上変化してなければ、自宅より１回５００ｍ圏外に出
て再度１６０ｍ圏内に戻ったかチェックし（ステップ１
０８）、戻ってなければステップ１０３以降の処理を繰
り返す。ステップ１０７において進行方位が23.5⁰以上
変化していれば、前回の走行軌跡データ記憶地点より４
０ｍ以上走行したかチェックし（ステップ１０９）、走
行してなければ、ステップ１０８の処理を行う。しか
し、ステップ１０９において、前回の走行軌跡データ記
憶地点より４０ｍ以上走行していれば、前回の走行軌跡
データ記憶位置からのオフセット経緯度（相対経緯度）
を計算して走行軌跡メモリ２０の現走行軌跡記憶領域２
０ａに格納し（ステップ１０４）、以降の処理３緒繰り
返す。

【００２６】以上の走行を行い、目的地から帰宅して自
車位置が自宅から１６０ｍ圏内に入ると、図９で説明し
たように現走行軌跡データを自動的に走行軌跡メモリ２
０の末尾にシフトして保存すると共に、走行軌跡管理デ
ータを作成してデータメモリ１９ａに記憶し（ステップ
１０９）、走行軌跡格納処理を終了する。以上により、
狭い間隔で道路が入り組んでいるような繁華街や住宅街
で右折、左折等をおこなうと、第１の走行距離（＝１６
０ｍ）以下の短い走行距離間隔で走行軌跡データを走行
軌跡メモリ２０に記憶でき、走行軌跡を正確に表示する
ことができる。

【００２７】例えば、図１１に示すように自車が点線で
示すように交差点Ａに至り、この交差点Ａを右折し、次
の交差点Ｂで左折し、交差点Ｃで右折したとすると、走
行軌跡メモリ２０にはポイントＱ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４
の経緯度データが記憶されて表示されるため、ドライバ
は正確に走行経路を把握することができる。すなわち、
狭い間隔で道路が入り組んでいるエリアで進行方向を変
えると短い走行距離間隔で走行軌跡データを記憶できる
ため、図１２に示す従来方法に比べて正確に走行軌跡を
表示できる。以上では、第２の距離を４０ｍとして説明
したが、０ｍとすることにより第１の距離以内で設定角
度以上変化した交差点を全て走行軌跡メモリに記憶する
ようにもできる。以上、本発明を実施例により説明した
が、本発明は請求の範囲に記載した本発明の主旨に従い
種々の変形が可能であり、本発明はこれらを排除するも
のではない。

【００２８】

【発明の効果】以上本発明によれば、第１の走行距離毎
に自車位置をメモリに書き込んで走行軌跡を記憶し、該
走行軌跡を地図に重ねてディスプレイ画面に表示する走
行軌跡表示方法において、進行方向が設定角度以上変化
したときの自車位置が前回メモリに書き込んだ自車位置
から第１の距離以下の第２の距離以上離れている場合、
該自車位置を走行軌跡メモリに書き込んで走行軌跡を表
示するようにしたから、道路が狭い間隔で入り組んでい
るような地域において進行方向が設定角度以上変化する
と短い走行距離間隔で走行軌跡を記憶でき、このため、
走行軌跡を正確に表示することができる。又、それ以外
のエリアでは第１の走行距離毎に走行軌跡データを記憶
するため走行軌跡メモリを浪費することがなく長距離に
渡って走行軌跡データを走行軌跡メモリに記憶すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の原理説明図である。

【図２】ナビゲーションシステムの構成図である。

【図３】地図データ中の道路データの構成を示す説明図
である。

【図４】リモコンの外観図である。

【図５】ディスプレイ画面の説明図である。

【図６】メニュー説明図表である。

【図７】ナビゲーション制御装置の構成図である。

【図８】走行軌跡メモリ及びデータメモリの内容説明図
である。

【図９】走行軌跡データの格納法説明図である。

【図１０】走行軌跡格納処理のフロー図である。

【図１１】本発明の走行軌跡説明図である。

【図１２】従来の問題点説明図である。

【符号の説明】

３・・ディスプレイ装置１９・・軌跡管理登録部２０・・走行軌跡メモリ２１・・走行軌跡描画部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】第１の走行距離毎に自車位置をメモリに
書き込んで走行軌跡を記憶し、該走行軌跡を地図に重ね
てディスプレイ画面に表示する走行軌跡表示方法におい
て、進行方向が設定角度以上変化したときの自車位置が前回
メモリに書き込んだ自車位置から前記第１の距離以下の
第２の距離以上離れている場合、該自車位置を走行軌跡
メモリに書き込んで走行軌跡を表示することを特徴とす
る走行軌跡表示方法。