JP2859757B2 - 車載ナビゲータ - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は車載ナビゲータに係り、
特に出発地から目的地まで経路誘導を行うことのできる
車載ナビゲータに関する。

【０００２】

【従来の技術】車両の走行案内を行い、運転者が所望の
目的地に容易に到達できるようにした車載ナビゲータが
ある。この車載ナビゲータにおいては、車両の位置を検
出してＣＤ−ＲＯＭから車両位置周辺の地図データを読
み出し、Ｖ−ＲＡＭに地図画像を描画するとともに該地
図画像上の所定箇所に車両位置マークを重ねて描画し、
Ｖ−ＲＡＭの画像を映像信号に変換しながらＣＲＴディ
スプレイ装置に出力して画面に表示する。そして、車両
の移動で現在位置が変化するのに従い、車両位置マーク
は画面中央に固定しながら地図をスクロールするなどし
て、常に、車両位置周辺の地図情報が一目で判るように
なっている。

【０００３】ＣＤ−ＲＯＭに記憶された地図は、縮尺レ
ベルに応じて適当な大きさの経度幅、緯度幅の地域に区
切られており、道路は経度、緯度の座標で表現された頂
点（ノード）の集合で示される。２以上のノードを連結
した部分はリンクと呼ばれる。各地図に含まれる道路デ
ータは、図１１に示す如く、道路リンクデータＲＬＤ
Ｔ、ノードデータＮＤＤＴ、交差点データＣＲＤＴで構
成されており、このうち、道路リンクデータＲＬＤＴは
当該道路リンクの属性情報を与えるもので、リンク上の
全ノード数、リンクを構成する各ノードのノードデータ
ＮＤＤＴ上の番号、道路名、道路の種別等のデータによ
り構成されている。又、交差点データＣＲＤＴは地図上
の各交差点毎に、該交差点に連結するリンク上の交差点
に最も近いノード（交差点構成ノードという）のノード
データＮＤＤＴ上の番号の集合であり、ノードデータＮ
ＤＤＴは地図上の全ノードのリストであり、ノード毎に
座標情報（経度、緯度）、該ノードが交差点であるか否
かの交差点識別フラグ、交差点であれば交差点データを
指し、交差点でなければ該ノードが属する道路リンクを
指すポインタ等で構成されている。

【０００４】このような車載ナビゲータには、出発地か
ら目的地まで最適な誘導経路に沿って経路案内を行う経
路誘導機能を持ったものがある。かかる経路案内では、
走行前に運転者が出発地と目的地を設定すると、ＣＤ−
ＲＯＭの地図データを参照してシュミレーション計算を
行い、例えば出発地と目的地を最短距離で結ぶ最適な誘
導経路を求めて、該誘導経路を構成するノード列と、先
頭の出発地データ及び最後尾の目的地データと合わせた
誘導経路データを誘導経路メモリに記憶しておく。

【０００５】そして、走行中、誘導経路メモリのノード
列の中から画面の地図表示エリアに入っている誘導経路
を探し、図１２のＡに示す如く、該誘導経路を他の道路
と異なる色で太く表示するなどして、運転者がいずれの
道路を走行すれば良いか判るようにしている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、誘導経
路の走行途中に、一時的に、図１２の破線Ｂに示す如
く、誘導経路から外れて所要地に行ったあと、再び、誘
導経路に戻ろうとしたとき、画面に出発地や目的地が入
っていないと、誘導経路の表示だけでは、該誘導経路の
左右どちらが目的地方向か判らず、誤って、出発地方向
へ誘導経路を逆走してしまう恐れがあった。

【０００７】以上から本発明の目的は、画面に出発地や
目的地が入っていなくても、画面を一目見ただけで、誘
導経路のいずれの方向が目的地方向か判別することので
きる車載ナビゲータを提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記課題は本発明におい
ては、地図データを記憶した地図データ記憶手段と、地
図画像を表示する表示手段と、車両位置を検出する車両
位置検出手段と、地図データを参照して出発地から目的
地までの最適な誘導経路を求める誘導経路探索手段と、
誘導経路探索手段で求められた誘導経路データを格納す
る誘導経路記憶手段と、走行中、地図データ記憶手段か
ら車両位置周辺の地図データを読み出し、地図画像を車
両位置マークとともに表示手段の画面に表示させる地図
描画手段と、走行中、誘導経路記憶手段から車両位置周
辺の誘導経路データを読み出し、画面の地図画像上に、
目的地方向への指向性を持たせた誘導経路を表示させる
誘導経路描画手段と、を設けたことにより達成される。

【０００９】

【作用】本発明によれば、予め、地図データ記憶手段に
記憶された地図データを参照して出発地から目的地まで
の最適な誘導経路を求め、誘導経路記憶手段に格納して
おき、走行中、地図データ記憶手段から車両位置周辺の
地図データを読み出し、地図画像を車両位置マークとと
もに表示手段の画面に表示させ、かつ、誘導経路記憶手
段から車両位置周辺の誘導経路データを読み出し、画面
の地図画像上に、目的地方向への指向性を持たせた誘導
経路を表示させる。これにより、画面に誘導経路が指向
性を持って表示されるので、画面に出発地や目的地が入
っていなくても、一目で誘導経路のいずの方向へ走行す
れば目的地に到達できるか判り、走行間違いが起きなく
なる。

【００１０】

【実施例】図１は本発明に係わる車載ナビゲータの要部
ブロック図である。

【００１１】図において、１は地図データを記憶したＣ
Ｄ−ＲＯＭ、２は操作盤であり、左、右、上、下方向の
カーソルキー、経路誘導モード設定キー、出発地設定キ
ー、目的地設定キー、地図検索，拡大／縮小用のキー、
スタートキー等を備えている。３は方位センサと距離セ
ンサを有し、走行中の車両の位置と方位を積分航法によ
り検出し、車両位置データと車両方位データを出力する
車両位置検出部、４はＣＲＴディスプレイ装置であり、
映像信号を入力して画面に地図を、カーソルマーク、車
両位置マーク、強調誘導経路などとともに表示する。

【００１２】１０はナビゲーションコントローラであ
り、出発地と目的地から最適な誘導経路をシュミレーシ
ョン計算により決定したり、車両位置周辺の地図画像
を、必要によりカーソルマーク、車両位置マーク、指向
性を持たせた強調誘導経路などとともにＣＲＴディスプ
レイ装置４の画面に表示させたりする。

【００１３】この内、１１はＣＤ−ＲＯＭ１から読み出
した地図データを一時的に格納するバッファメモリ、１
２はカーソル位置計算部であり、操作盤２のカーソルキ
ー、地図検索，拡大／縮小用のキー等で地図の選択操作
やカーソル操作がなされたとき、画面上の地図の中央に
相当する経度と緯度を計算してカーソル位置として出力
する。１３は地図描画制御部であり、走行開始前におい
て、操作盤２の地図検索，拡大／縮小用等のキーで選択
された所望の地図データ（周辺の地図データを含めても
よい）をＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１に読み
出すとともに後述するＶ−ＲＡＭに地図画像を描画した
り、カーソル操作に応じてカーソル位置計算部１２から
入力されるカーソル位置が変化するのに従い、必要によ
り新たな地図データをＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモ
リ１１に読み出しながら常にカーソル位置が中央となる
ようにＶ−ＲＡＭの地図画像を書き換え、かつ、Ｖ−Ｒ
ＡＭの中央にカーソルマークを描画する。また、地図描
画制御部１３は、走行中、車両位置検出部３から入力さ
れる車両位置データと車両方位データが変化するのに従
い、必要により新たな地図データをＣＤ−ＲＯＭ１から
バッファメモリ１１に読み出しながら常に車両位置が中
央となるようにＶ−ＲＡＭの地図画像を書き換え、か
つ、Ｖ−ＲＡＭの中央に車両方位データの示す方向に向
けた車両位置マークを描画する。

【００１４】１４は出発地・目的地設定部であり、走行
開始前に、操作盤２で経路誘導モードとされ、該操作盤
２の操作で画面中央のカーソルが出発地と一致されたあ
と、出発地設定キーが押圧されると、その時点でのカー
ソル位置計算部１２の出力を出発地データとして設定
し、操作盤２の操作で画面中央のカーソルが目的地と一
致されたあと、目的地設定キーが押圧されると、その時
点でのカーソル位置計算部１２の出力を目的地データと
して設定する。

【００１５】１５は誘導経路探索部であり、経路誘導モ
ード下で、出発地と目的地の設定操作がなされると、出
発地・目的地設定部１４から出発地データと目的地デー
タを入力し、ＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１に
出発地から目的地までの数々の地図データを読み出すと
ともに、読み出した地図データを参照して、様々の経路
でのシュミレーション計算を行い、例えば最短距離を指
標として、出発地から目的地に至る最適な誘導経路を求
め、該誘導経路を構成するひと連なりのノード列（各ノ
ードは経度、緯度の座標を含む）を出発地データ及び目
的地データとともに、誘導経路データとして後述する誘
導経路メモリに記憶させる。ノード列の各ノードは地図
データのノードリスト（図１１のＮＤＤＴ参照）の中か
ら抽出したものである。

【００１６】１６は誘導経路データを記憶する誘導経路
メモリであり、誘導経路探索部１５で求められたノード
列が、出発地データと目的地データを除いて例えば１６
³ −２個のノードから成るとき、図２に示す如く、アド
レスＦ０００_H に出発地データが記憶され、アドレスＦ
００１_H 〜ＦＦＦＥ_H には、アドレスＦ００１_H に誘導
経路上で出発地に一番近いノード、アドレスＦ００２_H
に誘導経路上で出発地に二番目に近いノードという具合
にして、ノード列が順に記憶される。そして、最後尾の
アドレスＦＦＦＦ_H に目的地データが記憶される。

【００１７】１７は誘導経路描画制御部であり、経路誘
導モードで走行中、誘導経路メモリ１６に記憶された誘
導経路データの中から、現在Ｖ−ＲＡＭに描画されてい
る地図画像の範囲に入る誘導経路データを入力して、他
の道路とは異なる色で太く強調した誘導経路を描画す
る。誘導経路描画制御部１７は誘導経路を描画する際、
誘導経路を構成している各相隣るノード（ここでは、出
発地と目的地もノードとして扱う）間を順に直線で結ん
でリンクを描画するが、更に、各相隣る２つノードに対
し、誘導経路メモリ１６内でのアドレスの大小から目的
地寄りのノードを判別し、相隣る２つのノードの中間点
に、目的地寄りのノードを向く矢を描画して、誘導経路
上での目的地方向を指し示す。

【００１８】１８はＶ−ＲＡＭであり、地図描画制御部
１３で描画された地図画像や、誘導経路描画制御部１７
で地図画像に重ねるようにして描画された指向性を有す
る誘導経路を格納する。１９はＶ−ＲＡＭ１８から出力
された画像データを映像信号に変換してＣＲＴディスプ
レイ装置４へ出力する映像変換部である。

【００１９】図３と図４はナビゲーションコントローラ
１０の動作を示す流れ図、図５は出発地と目的地を含む
道路の全体像を示す説明図、図６はＣＲＴディスプレイ
装置４の画面表示例を示す説明図であり、以下、これら
の図に従って説明する。

【００２０】まず、操作盤２の地図検索，拡大／縮小用
のキー等の操作で所望の縮尺で所望エリアの地図の選択
操作を行うと、地図描画制御部１３はＣＤ−ＲＯＭ１か
ら所望の地図データをバッファメモリ１１に読み出すと
ともに、Ｖ−ＲＡＭ１８に地図画像を描画する。Ｖ−Ｒ
ＡＭ１８に描画された地図画像データは映像変換部１９
で映像信号に変換されてＣＲＴディスプレイ装置４へ出
力される。ＣＲＴディスプレイ装置４は入力した映像信
号に基づき画面に地図を表示する（図３のステップ１０
１、１０２）。続いて、操作盤２で経路誘導モードの設
定操作がなされたあと、操作盤２のカーソルキーが操作
されると、カーソル位置計算部１２がカーソル位置（経
度、緯度の座標）を計算し（ステップ１０３〜１０
６）、地図描画制御部１３はカーソル位置の変化に従
い、ＣＤ−ＲＯＭ１から所定の地図データをバッファメ
モリ１１に読み出しながらＶ−ＲＡＭ１８に、中央が常
にカーソル位置となるようにして地図画像を描画すると
ともに、Ｖ−ＲＡＭ１８の中央にカーソルマークを描画
する。この結果、画面の中央にカーソルマークが表示さ
れた状態で画面の地図がカーソル操作に従い移動する
（ステップ１０７、１０８）。

【００２１】画面のカーソルマークが目的地に来たとこ
ろで、カーソル操作を一旦止め、操作盤２の目的地設定
キーを押圧すると、出発地・目的地設定部１４がその時
点でカーソル位置計算部１２から出力されているカーソ
ル位置データを目的地データとして設定・登録する（ス
テップ１０９、１１０）。続いて、再度、カーソル操作
を行い画面の地図を移動させ、カーソルマークが出発地
に来たところで、カーソル操作を一旦止め、操作盤２の
出発地設定キーを押圧すると、出発地・目的地設定部１
４がその時点でカーソル位置計算部１２から出力されて
いるカーソル位置データを出発地データとして設定・登
録する（ステップ１１１、１１２）。ここでは、地図上
の出発地と目的地の関係が図５の如くなったものとす
る。

【００２２】このようにして、出発地データと目的地デ
ータの設定・登録が終了すと（ステップ１１３でＹＥＳ
の判断）、誘導経路探索部１５が出発地データと目的地
データに基づき、ＣＤ−ＲＯＭ１より出発地から目的地
に至る地図データをバッファメモリ１１に読み出しなが
らシュミレーション計算を繰り返して例えば最短距離を
指標にした最適な誘導経路を探索し、該誘導経路を構成
するひと連なりのノード列を先頭の出発地データ及び最
後尾の目的地データとともに誘導経路メモリ１６に記憶
させる（図４のステップ２０１）。この際、誘導経路メ
モリ１６に記憶される各ノードデータには経度、緯度の
座標が含まれる。誘導経路を構成するノード（出発地デ
ータと目的地データを除く）が１６³ −２個あるとき、
誘導経路メモリ１６に格納された誘導経路データは図２
の如くなる。ここでは、誘導経路は図５中の破線で示す
如くなったものとする。

【００２３】次いで、操作盤２でスタートキーが押圧さ
れると、まず、地図描画制御部１３が出発地・目的地設
定部１４から出発地データを入力し、出発地周辺の地図
データをＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１に読み
出すとともに、中央が出発地と一致するようにＶ−ＲＡ
Ｍ１８に地図画像を描画する（ステップ２０２、２０
３）。

【００２４】続いて、誘導経路描画制御部１７が出発地
・目的地設定部１４から出発地データを入力し、誘導経
路メモリ１６から出発地周辺で、Ｖ−ＲＡＭ１８の地図
描画エリアに入っているノード（出発地を含む）を読み
出し、Ｖ−ＲＡＭ１８の地図画像に重ねて、他の道路と
は異なる色で太く指向性を持った誘導経路を描画する
（ステップ２０４）。具体的には、誘導経路を構成して
いる各相隣るノード（ここでは、出発地と目的地もノー
ドとして扱う）間を順に直線で結んでリンクを描画し、
更に、各相隣る２つノードに対し、誘導経路メモリ１６
内でのアドレスの大小から目的地寄りのノードを判別
し、相隣る２つのノードの中間点に、目的地寄りのノー
ドを向く矢を描画して、誘導経路上での目的地方向を指
し示す。

【００２５】次いで、地図描画制御部１３は、車両位置
検出部３から車両方位データを入力し、Ｖ−ＲＡＭ１８
に描画された地図の中央に車両方位データの示す方向を
向けて車両位置マークを描画する（ステップ２０５）。

【００２６】Ｖ−ＲＡＭ１８に描画された画像は映像変
換部１９で所定の映像信号に変換されながらＣＲＴディ
スプレイ装置４へ出力されて画面に表示される。この結
果、画面には車両位置が中央となるようにして車両位置
周辺の地図画像が、目的地方向への指向性を持った強調
誘導経路とともに表示される。初め、図６（１）に示す
如く、画面の車両位置マークＣＭは出発地に表示され、
また、画面に表示された強調誘導経路ＰＴは、矢Ｒで誘
導経路の目的地方向が指し示される。

【００２７】走行を開始すると、車両位置検出部３が先
に出発地・目的地設定部１４で設定された出発地データ
を起点として、車両が一定距離走行する毎に積分航法に
より車両位置と車両方位を検出し、車両位置データと車
両方位データを地図描画制御部１３へ出力するととも
に、車両位置データを誘導経路描画制御部１７へ出力す
る。車両位置検出部３から車両位置データと車両方位デ
ータを入力すると、地図描画制御部１３は車両位置周辺
の地図データをＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１
に読み出すとともに、中央が車両位置と一致するように
Ｖ−ＲＡＭ１８に地図画像を描画する（ステップ２０
６、２０７）。続いて、誘導経路描画制御部１７は、誘
導経路メモリ１６から車両位置周辺で、Ｖ−ＲＡＭ１８
の地図描画エリアに入っているノードを読み出し、Ｖ−
ＲＡＭ１８の地図画像に重ねて、他の道路とは異なる色
で太く指向性を持った誘導経路を描画する（ステップ２
０８）。

【００２８】次いで、地図描画制御部１３は、車両方位
データに基づきＶ−ＲＡＭ１８に描画された地図の中央
に車両方位データの示す方向を向けて車両位置マークを
描画する（ステップ２０９）。これにより、画面の地図
画像は車両位置が中央に固定された状態で、一定距離だ
けスクロールする。以下、同様にして、車両が一定距離
走行する毎に、車両位置周辺の地図画像の描画、車両位
置周辺の指向性を持つ強調誘導経路の描画、車両位置マ
ークの描画を繰り返していく。

【００２９】誘導経路上を或る程度走行すると、図６
（２）に示す如く、画面から出発地が外れるようになる
が、画面に表示された強調誘導経路ＰＴには、所々に矢
Ｒで目的地方向が示されているので、一目で現在の走行
方向が正しく目的地に向かっているか否か運転者が判別
することができる。

【００３０】その後、図６（３）の破線Ｃに示す如く、
休憩、食事などのため、一時的に誘導経路から外れたの
ち、再び誘導経路に復帰しようとしたとき、画面に表示
された強調誘導経路ＰＴには、所々に矢Ｒで目的地方向
が示されているので、一目で誘導経路に復帰する交差点
Ｇにおいて、左折すべきか右折すべきか判別でき、走行
方向を誤ることがない。

【００３１】以下、同様にして、指向性を持った誘導経
路に従って走行することで、容易に目的地に到達するこ
とができる。

【００３２】なお、上記した実施例では、誘導経路を構
成する各隣接ノード間の中間点に、目的地方向を指し示
す矢Ｒを描画するようにしたが、図７に示す如く、誘導
経路上に等間隔となるように矢Ｒを描画するようにした
り、図８に示す如く、誘導経路上の交差点以外のノード
位置に×印で通過点マークＴを描画するとともに、各通
過点マークＴの直前と直後の２つのノードで、出発地寄
りのノードから目的地寄りのノードを見る方向の矢印Ｕ
を、各通過点マークＴの隣に描画するようにしてもよ
い。誘導経路上のノードが交差点か否かの判別は、誘導
経路メモリに格納されるノードデータ中に、座標データ
のほか交差点識別フラグ（図１１中のＮＤＤＴ参照）を
加えておけばよい。

【００３３】また、図９に示す如く、画面の地図表示エ
リアに入る誘導経路を、出発地寄りが太く（細く）、目
的地寄りが細く（太く）なるように描画することで、目
的地方向が判る指向性を持たせたり、または、誘導経路
の表示色を、出発地寄りが濃く（薄く）、目的地寄りが
薄く（濃く）なるように描画することで、指向性を持た
せてもよい。

【００３４】更に、図１０に示す如く、画面の誘導経路
上の各ノード位置を、出発地寄りから目的地寄りに少し
ずつ時間差を設けながら、明るい丸印Ｗの描画と、消去
を繰り返すことで（画面では、同一ノードが点滅するこ
とになる）、出発地寄りから目的寄りに向かって丸印Ｗ
が流れるように見えるようにし、目的地方向を指し示す
指向性を持たせてもよい。また、操作盤に設けた指向性
キーが押圧されている間だけ、指向性表示させたり、指
向性オンキーが押圧されてから、指向性オフキーが押圧
されるまでの間、指向性表示を行うようにしてもよい。

【００３５】

【発明の効果】以上本発明によれば、地図データを記憶
した地図データ記憶手段と、地図画像を表示する表示手
段と、車両位置を検出する車両位置検出手段と、地図デ
ータを参照して出発地から目的地までの最適な誘導経路
を求める誘導経路探索手段と、誘導経路探索手段で求め
られた誘導経路データを格納する誘導経路記憶手段と、
走行中、地図データ記憶手段から車両位置周辺の地図デ
ータを読み出し、地図画像を車両位置マークとともに表
示手段の画面に表示させる地図描画手段と、走行中、誘
導経路記憶手段から車両位置周辺の誘導経路データを読
み出し、画面の地図画像上に、目的地方向への指向性を
持たせた誘導経路を表示させる誘導経路描画手段を設
け、予め、地図データ記憶手段に記憶された地図データ
を参照して出発地から目的地までの最適な誘導経路を求
め、誘導経路記憶手段に格納しておき、走行中、地図デ
ータ記憶手段から車両位置周辺の地図データを読み出
し、地図画像を車両位置マークとともに表示手段の画面
に表示させ、かつ、誘導経路記憶手段から車両位置周辺
の誘導経路データを読み出し、画面の地図画像上に、目
的地方向への指向性を持たせた誘導経路を表示させるよ
うに構成したから、画面に誘導経路が指向性を持って表
示されるので、画面に出発地や目的地が入っていなくて
も、一目で誘導経路のいずの方向へ走行すれば目的地に
到達できるか判り、走行間違いが起きなくなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係わる車載ナビゲータの全
体構成図である。

【図２】図１の誘導経路メモリに格納されるデータの説
明図である。

【図３】図１のナビゲーションコントローラの動作を示
す第１の流れ図である。

【図４】図１のナビゲーションコントローラの動作を示
す第２の流れ図である。

【図５】出発地と目的地を含む道路の全体像を示す説明
図である。

【図６】図１のＣＲＴディスプレイ装置の画面表示例を
示す説明図である。

【図７】本考案の変形例を示す説明図である。

【図８】本考案の変形例を示す説明図である。

【図９】本考案の変形例を示す説明図である。

【図１０】本考案の変形例を示す説明図である。

【図１１】地図データ中の道路データの構成を示す説明
図である。

【図１２】従来の誘導経路表示方法を示す説明図であ
る。

【符号の説明】

１ ＣＤ−ＲＯＭ ３ 車両位置検出部 ４ ＣＴＲディスプレイ装置 １０ ナビゲーションコントローラ １３ 地図描画制御部 １５ 誘導経路探索部 １６ 誘導経路メモリ １７ 誘導経路描画制御部 １８ Ｖ−ＲＡＭ

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 地図データを記憶した地図データ記憶手
   段と、 地図画像を表示する表示手段と、 車両位置を検出する車両位置検出手段と、 地図データを参照して出発地から目的地までの最適な誘
   導経路を求める誘導経路探索手段と、 誘導経路探索手段で求められた誘導経路データを格納す
   る誘導経路記憶手段と、 走行中、地図データ記憶手段から車両位置周辺の地図デ
   ータを読み出し、地図画像を車両位置マークとともに表
   示手段の画面に表示させる地図描画手段と、 走行中、誘導経路記憶手段から車両位置周辺の誘導経路
   データを読み出し、画面の地図画像上に目的地への誘導
   経路を他の道路と識別可能に表示すると共に、目的地方
   向を示す矢印を該誘導経路に付して表示させる誘導経路
   描画手段と、 を設けたことを特徴とする車載ナビゲータ。