JPH04319988A - 車載ナビゲータ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は車載ナビゲータに係り、
特に所望地まで最適な誘導経路に沿って経路誘導を行う
車載ナビゲータに関する。

【０００２】

【従来の技術】車両の走行案内を行い、運転者が所望の
目的地に容易に到達できるようにした車載ナビゲータが
ある。この車載ナビゲータにおいては、車両の位置を検
出してＣＤ−ＲＯＭから車両位置周辺の地図データを読
み出し、Ｖ−ＲＡＭに地図画像を描画するとともに該地
図画像上の所定箇所に車両位置マークを重ねて描画し、
Ｖ−ＲＡＭの画像を映像信号に変換しながらＣＲＴディ
スプレイ装置に出力して画面に表示する。そして、車両
の移動で現在位置が変化するのに従い、画面の車両位置
マークを移動したり、或いは車両位置マークは画面中央
に固定して地図をスクロールしたりして、常に、車両位
置周辺の地図情報が一目で判るようになっている。

【０００３】ＣＤ−ＲＯＭに記憶された地図は、縮尺レ
ベルに応じて適当な大きさの経度幅、緯度幅の地域に区
切られており、道路は経度、緯度の座標で表現された頂
点（ノード）の集合で示される。２以上のノードを連結
した部分はリンクと呼ばれる。１枚分の地図の地図デー
タには、地図画像描画用の背景レイヤと文字レイヤ、マ
ップマッチング用の道路レイヤ等が含まれている。道路
レイヤには、道路リンクデータ、ノードデータ、交差点
構成ノードデータが含まれている。

【０００４】ところで、車載ナビゲータには、所望地ま
で最適な誘導経路に沿って経路誘導を行う経路誘導機能
を持ったものがある。かかる経路誘導では、走行を開始
する前に運転者が出発地と目的地を設定すると、ＣＤ−
ＲＯＭの地図データを参照してシュミレーション計算を
行い、例えば出発地と目的地を最短距離で結ぶ最適な誘
導経路を求めて、該誘導経路を構成するノード列と、先
頭の出発地データ及び最後尾の目的地データと合わせた
誘導経路データを誘導経路メモリに記憶しておく。

【０００５】そして、走行中、誘導経路メモリの誘導経
路データを参照して、誘導経路上で車両位置より一定距
離だけ目的地寄りの地点を求め、該地点に先行案内マー
クを表示し、運転者が先行案内マークを追従するように
運転するだけで、容易に目的地に到達できるようにした
り、或いは、誘導経路上で車両の前方一番近くに存在す
る交差点での走行方向を計算して画面の一部に交差点案
内画像として表示し、運転者が交差点案内画像に従って
各交差点を直進、左折、右折していくだけで容易に目的
地に到達できるようにしている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記した従来
の経路誘導方法では、運転者が所望地に行くためには、
目的地の位置を指定しなければならず、例えば、どこか
近くにあるガソリンスタンドでガソリンを補給したいと
思っても、予め、場所が判っていなければ経路誘導を利
用することができず、適当に走行しながら探し当てざる
を得なかった。

【０００７】以上から本発明の目的は、場所の判らない
所望の目標物に対しても経路誘導ができるようにした車
載ナビゲータを提供することである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記課題は本発明におい
ては、地図データを記憶した地図データ記憶手段と、車
両の現在位置を検出する車両位置検出手段を備え、地図
データ記憶手段に記憶された地図データを用いて車両位
置周辺の地図画像を車両位置マークと一緒に表示手段に
表示させる車載ナビゲータにおいて、地図データ記憶手
段の地図データに、予め、１または複数種の目標物の位
置データを格納しておき、目標物の選択を行う選択手段
と、目標物の選択がなされると、地図データ記憶手段の
地図データを参照して、車両位置近くに存在する所望の
目標物の位置データを検索し、かつ、車両位置から所望
の目標物までの最適な誘導経路を探索する誘導経路探索
手段と、誘導経路探索手段で探索された誘導経路データ
を記憶する誘導経路メモリと、誘導経路メモリに記憶さ
れた誘導経路データを参照して、車両位置の変化に従い
所定の経路誘導を行う経路誘導手段と、を設けたことを
特徴としている。

【０００９】

【作用】本発明によれば、地図データに、予め、１また
は複数種の目標物の位置データを格納しておき、目標物
の選択がなされると、地図データを参照して、車両位置
近くに存在する所望の目標物の位置データを検索し、か
つ、車両位置から所望の目標物までの最適な誘導経路を
探索するとともに、誘導経路データを誘導経路メモリに
記憶し、誘導経路メモリに記憶された誘導経路データを
参照して、車両位置の変化に従い所定の経路誘導を行う
。これにより、運転者が目標物の位置を知らなくても、
車両位置の近くに存在する所望の目標物へ経路誘導する
ことが可能となる。

【００１０】

【実施例】図１は本発明に係わる車載ナビゲータの要部
ブロック図である。

【００１１】図において、１は地図データ記憶手段とな
るＣＤ−ＲＯＭ、２は操作盤であり、左、右、上、下方
向のカーソルキー、経路誘導モード設定キー、出発地設
定キー、目的地設定キー、地図検索，拡大／縮小用のキ
ー、スタートキー、割り込みキー、メニュー選択キー、
割り込み終了キー等を備えている。３は所定の基準方位
から見た車両進行方向の方位を検出し方位信号を出力す
る方位センサ、４は一定距離走行する毎に一定距離走行
したことを示すパルスを出力する距離センサ、５は自立
航法による車両位置計算用ＣＰＵで、方位センサ３，距
離センサ４から入力されるそれぞれの信号を用いて出発
地から積算により車両の現在位置（経度、緯度）を算出
する。６はＣＲＴディスプレイ装置であり、映像信号を
入力して画面に地図を、カーソルマーク、車両位置マー
ク、強調誘導経路、先行案内マークなどとともに表示し
たり、メニュー画像を表示したりする。

【００１２】１０はナビゲーションコントローラであり
、経路誘導モード設定時は出発地と目的地から、また、
割り込み経路誘導モード設定時は車両位置と所望の目標
物の位置から最適な誘導経路をシュミレーション計算に
より決定したり、車両位置周辺の地図画像を、必要によ
りカーソルマーク、車両位置マーク、強調誘導経路、先
行案内マークなどとともにＣＲＴディスプレイ装置６の
画面に表示させる。この内、１１はＣＤ−ＲＯＭ１から
読み出した地図データを一時的に格納するバッファメモ
リ、１２は例えば投影法によるマップマッチングで現在
位置を修正する現在位置修正部であり、車両位置計算用
ＣＰＵ５から現在位置データを入力する度に、地図デー
タを参照して近くの道路上に修正する。

【００１３】１３はカーソル位置計算部であり、操作盤
２のカーソルキー、地図検索，拡大／縮小用のキー等で
地図の選択操作やカーソル操作がなされたとき、画面上
の地図の中央に相当する経度と緯度を計算してカーソル
位置として出力する。１４は地図描画制御部であり、走
行開始前において、操作盤２の地図検索，拡大／縮小用
等のキーで選択された所望の地図データ（周辺の地図デ
ータを含めてもよい）をＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメ
モリ１１に読み出すとともに後述する第１Ｖ−ＲＡＭに
地図画像を描画したり、カーソル操作に応じてカーソル
位置計算部１３から入力されるカーソル位置が変化する
のに従い、必要により新たな地図データをＣＤ−ＲＯＭ
１からバッファメモリ１１に読み出しながら常にカーソ
ル位置が中央となるように第１Ｖ−ＲＡＭの地図画像を
書き換え、かつ、第１Ｖ−ＲＡＭの中央にカーソルマー
クを描画する。また、地図描画制御部１４は走行中（操
作盤２のスタートキーの押圧後）、現在位置修正部１２
から入力される修正現在位置データが変化するのに従い
、必要により新たな地図データをＣＤ−ＲＯＭ１からバ
ッファメモリ１１に読み出しながら現在位置が中央とな
るように第１Ｖ−ＲＡＭの地図画像を書き換える。また
、地図描画制御部１４は走行中、修正現在位置データに
基づき車両位置マークを第１Ｖ−ＲＡＭの中央に描画す
るとともに、経路誘導モード下においては、後述する第
１誘導経路メモリ、または、第１誘導経路メモリと第２
経路誘導メモリに記憶された誘導経路データの中から、
現在第１Ｖ−ＲＡＭに描画されている地図画像の範囲に
入る誘導経路データを入力して、他の道路とは異なる色
で強調した誘導経路を描画する。

【００１４】１５は出発地・目的地設定部であり、走行
開始前に、操作盤２で経路誘導モードに設定されたあと
、該操作盤２の操作で画面中央のカーソルが出発地と一
致されたあと、出発地設定キーが押圧されると、その時
点でのカーソル位置計算部１３の出力を出発地データと
して設定し、操作盤２の操作で画面中央のカーソルが目
的地と一致されたあと、目的地設定キーが押圧されると
、その時点でのカーソル位置計算部１３の出力を目的地
データとして設定する。

【００１５】１６は誘導経路探索部であり、経路誘導モ
ードに設定されたあと、出発地と目的地の設定操作がな
されると、出発地・目的地設定部１５から出発地データ
と目的地データを入力し、ＣＤ−ＲＯＭ１からバッファ
メモリ１１に出発地から目的地までの数々の地図データ
を読み出すとともに、読み出した地図データを参照して
、様々の経路でのシュミレーション計算を行い、例えば
最短距離を指標として、出発地から目的地に至る最適な
主誘導経路を求め、該主誘導経路を構成するひと連なり
のノード列（各ノードは経度、緯度の座標と交差点識別
フラグを含む）を先頭の出発地データ及び最後尾の目的
地データとともに、主誘導経路データとして後述する第
１誘導経路メモリに記憶させる。ノード列の各ノードは
地図データのノードリストの中から抽出したものである
。

【００１６】また、誘導経路探索部１６は、経路誘導モ
ード下で更に割り込み経路誘導モードに設定されると、
後述するメニュー表示／選択処理部から目標物データを
入力し、また、現在位置修正部１２からその時点での修
正現在位置データを割り込み起点データとして入力し、
ＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１に割り込み起点
周辺の地図データを読み出すとともに、読み出した地図
データを参照して直線距離で車両位置の一番近くに存在
する所望の目標物の位置データを検索し、かつ、様々の
経路でのシュミレーション計算を行い、例えば最短距離
を指標として、割り込み起点から目標物に至る最適な割
り込み誘導経路を求め、該割り込み誘導経路を構成する
ひと連なりのノード列を割り込み起点データ及び目標物
位置データとともに、割り込み誘導経路データとして後
述する第２誘導経路メモリに記憶させる。

【００１７】更に、誘導経路探索部１６は、割り込み経
路誘導モードが解除されたのち、第１復帰経路誘導モー
ドに設定されると、現在位置修正部１２からその時点で
の修正現在位置データを割り込み終点データとして入力
し、ＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１に割り込み
終点周辺の地図データを読み出すとともに、読み出した
地図データと第１誘導経路メモリに記憶された主誘導経
路データを参照して、直線距離で割り込み終点から一番
近くに存在する主誘導経路上の交差点を検索し、かつ、
様々の経路でのシュミレーション計算を行い、例えば最
短距離を指標として、割り込み終点から、検索した交差
点に至る最適な復帰誘導経路を求め、該復帰誘導経路を
構成するひと連なりのノード列を先頭の割り込み終点デ
ータとともに、復帰誘導経路データとして第２誘導経路
メモリに記憶させる。復帰誘導経路データの最後のノー
ドは、主誘導経路中の或る交差点ノードと一致する。

【００１８】１７は主誘導経路データをアドレス順に記
憶する第１誘導経路メモリ、１８は割り込み誘導経路デ
ータをアドレス順に記憶する第２誘導経路メモリである
。１９はメニュー表示／選択処理部であり、操作盤２の
割り込みキーと割り込み終了キーの操作に従い割り込み
経路誘導モードの設定・解除と後述する第２Ｖ−ＲＡＭ
に対する所定のメニュー画像の描画制御を行い、また、
メニュー画像表示中の操作盤２のメニュー選択キーの操
作に応じてメニュー選択処理を行う。２０は距離計算部
であり、通常の経路誘導モードに設定されると、現在位
置修正部１２から入力した修正現在位置データに基づき
、第１誘導経路メモリ１７に記憶された主誘導経路デー
タを参照して車両位置から目的地までの主誘導経路に沿
った距離を計算する。また、距離計算部２０は、経路誘
導モード下で更に割り込み経路誘導モードに設定される
と、現在位置修正部１２から入力した修正現在位置デー
タに基づき、第２誘導経路メモリ１８に記憶された割り
込み誘導経路データを参照して車両位置から目標物まで
の主誘導経路に沿った距離を計算する。更に、距離計算
部２０は、割り込み経路誘導モードが解除されると、現
在位置修正部１２から入力した修正現在位置データに基
づき、第２誘導経路メモリ１８に記憶された復帰誘導経
路データと第１誘導経路メモリ１７に記憶された主誘導
経路データを参照して、車両位置から復帰誘導経路とこ
れに連続する目的地までの主誘導経路に沿った目的地ま
での距離を計算する。

【００１９】２１は経路誘導画像描画制御部であり、経
路誘導モードに設定されると、現在位置修正部１２から
入力した修正現在位置データに従い、第１誘導経路メモ
リ１７の主誘導経路データを参照して、主誘導経路上で
車両位置より主誘導経路に沿って一定距離だけ目的地寄
りの先行案内地点を求め、後述する第２Ｖ−ＲＡＭの該
先行案内地点に対応する箇所に所定の先行案内マークを
描画し、この際、第２Ｖ−ＲＡＭの左上に「誘導中」、
右下に距離計算部２０から入力した距離データに基づき
「目的地まで○○○ｋｍ」の文字列パターンを描画する
。また、経路誘導画像描画制御部２１は割り込み経路誘
導モード下では、現在位置修正部１２から入力した修正
現在位置データに基づき、第２誘導経路メモリ１８の割
り込み誘導経路データを参照して、割り込み誘導経路上
で車両位置より割り込み誘導経路に沿って一定距離だけ
目標物寄りの先行案内地点を求め、第２Ｖ−ＲＡＭの該
先行案内地点に対応する箇所に所定の先行案内マークを
描画する。この際、第２Ｖ−ＲＡＭの上に「最寄の○○
○○へ誘導中」、右下に距離計算部２０から入力した距
離データに基づき「目標物まで○○○ｋｍ」の文字列パ
ターンを描画する。更に、経路誘導画像描画制御部２１
は割り込み経路誘導モードが解除すると、現在位置修正
部１２から入力した修正現在位置データに基づき、第２
誘導経路メモリ１８の復帰誘導経路データと第１誘導経
路メモリ１７の主誘導経路データを参照して、車両位置
より復帰誘導経路とこれに連続する目的地までの主誘導
経路に沿って一定距離だけ目的地寄りの先行案内地点を
求め、第２Ｖ−ＲＡＭの該先行案内地点に対応する箇所
に所定の先行案内マークを描画し、この際、第２Ｖ−Ｒ
ＡＭの左上に「誘導中」、右下に距離計算部２０から入
力した距離データに基づき「目的地まで○○○ｋｍ」の
文字列パターンを描画する。

【００２０】２２は第１Ｖ−ＲＡＭであり、地図描画制
御部１４で描画された地図画像（走行開始前におけるカ
ーソル操作時はカーソルマークを含み、経路誘導モード
下で走行中は、車両位置マークと、他の道路と色違いの
強調誘導経路を含む）を格納する。２３は第２Ｖ−ＲＡ
Ｍであり、メニュー表示／選択処理部１９で描画された
メニュー画像または経路誘導画像描画制御部２１で描画
された経路誘導画像を格納する。２４は合成部であり、
通常時は第１Ｖ−ＲＡＭ２２から読み出した地図画像を
出力し、経路誘導画像描画制御部２１から合成指令を入
力したときは、第１Ｖ−ＲＡＭ２２から読み出した地図
画像に第２Ｖ−ＲＡＭ２３から読み出した経路誘導画像
を合成して出力する。また、合成部２４は、メニュー表
示／選択処理部１９からメニュー単独表示指令を入力し
たときは、第２Ｖ−ＲＡＭ２２に描画されたメニュー画
像だけ出力する。

【００２１】２５は合成部２４から出力された画像デー
タを映像信号に変換してＣＲＴディスプレイ装置６へ出
力する映像変換部である。

【００２２】ＣＤ−ＲＯＭ１に記憶された地図データに
は、図２に示す如く、種々の縮尺レベルの単位地図毎に
、地図画像描画用の背景レイヤと道路レイヤ、マップマ
ッチング用の道路レイヤのほか、サービスレイヤが含ま
れている。このサービスレイヤには、予め、当該単位地
図に含まれるガソリンスタンドがスタンド及び系列会社
別に、例えば、出光１，出光２、エッソ１，エッソ２、
日石１等のラベルとともに各位置データ（経度、緯度の
座標）が格納されており、また、コンビニエンスストア
が店舗及び系列会社別に、例えば、セブンイレブン１，
セブンイレブン２，サンクス１等のラベルとともに各位
置データが格納されており、更に、公衆トイレがトイレ
１，トイレ２，トイレ３等のラベルとともに各位置デー
タが格納されている。

【００２３】図３〜図５はナビゲーションコントローラ
１０の動作を示す流れ図、図６は経路誘導中の表示画面
の説明図、図７はメニュー画面の説明図であり、以下、
これらの図に従って説明する。

【００２４】まず、操作盤２の地図検索，拡大／縮小用
のキー等の操作で所望の縮尺で所望エリアの地図の選択
操作を行うと、地図描画制御部１４はＣＤ−ＲＯＭ１か
ら所望の地図データをバッファメモリ１１に読み出すと
ともに、第１Ｖ−ＲＡＭ２２に地図画像を描画する。第
１Ｖ−ＲＡＭ２２に描画された地図画像データは合成部
２４を介して映像変換部２５へ出力され、該映像変換部
２５で映像信号に変換されてＣＲＴディスプレイ装置６
へ出力される。ＣＲＴディスプレイ装置６は入力した映
像信号に基づき画面に地図を表示する（図３のステップ
１０１、１０２）。続いて、操作盤２で経路誘導モード
の設定操作がなされたあと、操作盤２のカーソルキーが
操作されると、カーソル位置計算部１３がカーソル位置
（経度、緯度の座標）を計算し（ステップ１０３〜１０
６）、地図描画制御部１４はカーソル位置の変化に従い
、ＣＤ−ＲＯＭ１から所定の地図データをバッファメモ
リ１１に読み出しながら第１Ｖ−ＲＡＭ２２に、中央が
常にカーソル位置となるようにして地図画像を描画する
とともに、第１Ｖ−ＲＡＭ２２の中央にカーソルマーク
を描画する。この結果、画面の中央にカーソルマークが
表示された状態で画面の地図がカーソル操作に従い移動
する（ステップ１０７、１０８）。

【００２５】画面のカーソルマークが目的地に来たとこ
ろで、カーソル操作を一端止め、操作盤２の目的地設定
キーを押圧すると、出発地・目的地設定部１５がその時
点でカーソル位置計算部１３から出力されているカーソ
ル位置データを目的地データとして設定・登録する（ス
テップ１０９、１１０）。続いて、再度、カーソル操作
を行い画面の地図を移動させ、カーソルマークが出発地
に来たところで、カーソル操作を一端止め、操作盤２の
出発地設定キーを押圧すると、出発地・目的地設定部１
５がその時点でカーソル位置計算部１３から出力されて
いるカーソル位置データを出発地データとして設定・登
録する（ステップ１１２、１１３）。

【００２６】このようにして、出発地データと目的地デ
ータの設定・登録が終了すと、誘導経路探索部１６が出
発地データと目的地データに基づき、ＣＤ−ＲＯＭ１よ
り出発地から目的地に至る地図データをバッファメモリ
１１に読み出しながらシュミレーション計算を繰り返し
て例えば最短距離を指標にした最適な主誘導経路を探索
し、該主誘導経路を構成するひと連なりのノード列を先
頭の出発地データ及び最後尾の目的地データとともに、
主誘導経路データとして第１誘導経路メモリ１７に記憶
させる（ステップ１１４〜１１６）。

【００２７】次いで、操作盤２でスタートキーを押圧す
ると、地図描画制御部１４は出発地周辺の地図データを
ＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１に読み出すとと
もに、中央が出発地となるように第１Ｖ−ＲＡＭ２２に
地図画像を描画し、かつ、第１Ｖ−ＲＡＭ２２の中央に
車両位置マークを描画する。このとき、画面には中央の
出発地に車両位置マークのある出発地周辺の地図が表示
される（ステップ１１７〜１１９）。そして、地図描画
制御部１４は第１誘導経路メモリ１７に記憶された誘導
経路データの内、画面の地図表示エリアに入っているノ
ード（出発地データを含む）を読み出し、これらのデー
タに基づき他の道路とは異なる色で第１Ｖ−ＲＡＭ２２
上に強調した主誘導経路の描画を行う（ステップ１２０
）。この結果、画面には主誘導経路が他の道路とは異な
る色で表示されるので、一目でどの道路に沿って走行す
ればよいか判ることになる。

【００２８】走行を開始すると、一定距離走行する毎に
車両位置計算用ＣＰＵ５が車両の現在位置を計算して現
在位置データを現在位置修正部１２へ出力する。現在位
置修正部１２は現在位置データを入力する度に、投影法
によるマップマッチングで現在位置が道路上となるよう
に修正し、修正現在位置データを地図描画制御部１４等
へ出力する（ステップ１２１、１２２）。地図描画制御
部１４は修正現在位置データを入力すると、ＣＤ−ＲＯ
Ｍ１から修正現在位置データを含む所定の地図データを
バッファメモリ１１に読み出しながら第１Ｖ−ＲＡＭ２
２上に、中央が車両位置となるように地図画像を描画し
、かつ、第１Ｖ−ＲＡＭ２２の中央に車両位置マークを
描画する。そして、第１誘導経路メモリ１７に記憶され
た主誘導経路データの内、画面の地図表示エリアに入っ
ているノードと出発地データを読み出し、これらのデー
タに基づき他の道路とは異なる色で第１Ｖ−ＲＡＭ２２
上に強調誘導経路の描画を行う。この結果、画面の地図
は車両の走行につれて、中央が常に車両位置となるよう
に移動していく（ステップ１２３〜１２５）。

【００２９】一方、経路誘導モードに設定されたあと、
距離計算部２０は現在位置修正部１２から入力した修正
現在位置データに基づき、第１誘導経路メモリ１７に記
憶された主誘導経路データを参照して車両位置から目的
地までの主誘導経路に沿った距離を計算する（図４のス
テップ２０１〜２０４）。ここでは例えば１００ｋｍで
あったとする。次いで、経路誘導画像描画制御部２１は
、現在位置修正部１２から入力した修正現在位置データ
に基づき、第１誘導経路メモリ１７の主誘導経路データ
を参照して、車両位置から主誘導経路上で車両位置より
主誘導経路に沿って一定距離だけ目的地寄りの先行案内
地点を求め、第２Ｖ−ＲＡＭ２３の該先行案内地点に対
応する箇所に所定の先行案内マークを描画する。また、
第２Ｖ−ＲＡＭ２３の左上に「誘導中」、右下に距離計
算部２０から入力した距離データに基づき、「目的地ま
で１００ｋｍ」の文字列パターンを描画する。そして合
成部２４に対し合成指令を出力する（ステップ２０５、
２０６）。

【００３０】合成指令を入力した合成部２４は、第１Ｖ
−ＲＡＭ２２から読み出した地図画像に第２Ｖ−ＲＡＭ
２３から読み出した通常の経路誘導画像を合成して、映
像変換部２５へ出力する。この結果、ＣＲＴディスプレ
イ装置６の画面には図６（１）の如く、地図画像中に先
行案内マークと「誘導中」及び「目的地まで１００ｋｍ
」の文字が表示される。

【００３１】ステップ２０６のあと、割り込みキーの押
圧がなければ（ステップ２０７でＮＯの判断）、ナビゲ
ーションコントローラ１０は図３のステップ１２１に戻
って、車両位置計算用ＣＰＵ５から次の現在位置データ
を入力して、現在位置の修正、現在位置の変化に従う地
図の移動、車両位置マークと強調誘導経路の書き改めを
行う（ステップ１２２〜１２６）。そして、図４のフロ
ーに進んで、車両位置から目的地までの距離を計算し、
続いて、車両位置より主誘導経路上で一定距離だけ目的
地寄りの先行案内地点を求め、第２Ｖ−ＲＡＭ２３の該
当箇所に先行案内マークを描画するとともに、右下に目
的地までの距離を表す文字パターンを描画し直し、「誘
導中」の文字パターンは先に描画したままとする（ステ
ップ２０１〜２０６）。この結果、車両の移動に伴って
画面の地図がスクロールされ、先行案内マークが主誘導
経路に沿って移動し、目的地までの距離表示も変更する
。

【００３２】以下、同様の処理を繰り返すことで、車両
位置マークの前方一定距離の所に主誘導経路上を移動す
る先行案内マークが表示されるので、運転者は該先行案
内マークを追従するように走行するだけで容易に目的地
に到達することができる。

【００３３】主誘導経路を走行中、運転者が近くの例え
ば出光のガソリンスタンドで給油したいと思ったとき、
まず、操作盤２の割り込みキーを押圧して割り込み経路
誘導モードの設定操作を行う。すると、メニュー表示／
選択処理部１９が割り込み経路誘導モードの設定を地図
描画制御部１４、誘導経路探索部１６、距離計算部２０
、経路誘導画像描画制御部２１に対して行い（図４のス
テップ２０７、２０８）、割り込み経路誘導用のメニュ
ー画像を第２Ｖ−ＲＡＭ２３に描画し、合成部２４にメ
ニュー単独表示指令を出力する（ステップ２０９）。 合成部２４は第２Ｖ−ＲＡＭ２３に描画されたメニュー
画像だけ映像変換部２５へ出力するので、ＣＲＴディス
プレイ装置６の画面には図７（１）の如く、割り込み経
路誘導用メニューが表示される。

【００３４】ここで、運転者により目標物であるガソリ
ンスタンドに対応する操作盤２のメニュー選択キーが押
圧されると、メニュー表示／選択処理部１９がガソリン
スタンドに関する次のメニュー画像を第２Ｖ−ＲＡＭ２
３に描画する（ステップ２１０、２１１、２０９）。よ
って、画面は図７（２）の如く変わり、更に、出光に対
応するメニュー選択キーが押圧されると、メニュー表示
／選択処理部１９は、目標物の選択が完了したとして、
出光を示す目標物データを誘導経路探索部１６へ出力す
る（ステップ２１０、２１１）。

【００３５】なお、どの系列会社のスタンドか問わない
ときは、図７（２）の状態で画面の「０」に対応するメ
ニュー選択キーを押圧すればガソリンスタンドを示す目
標物データが誘導経路探索部１６へ出力される。また、
図７（１）の状態で、トイレに対応するメニュー選択キ
ーを押圧したときは、直ちにトイレを示す目標物データ
が出力される。

【００３６】割り込み経路誘導モードに設定されたあと
、出光の目標物データを入力した誘導経路探索部１６は
、現在位置修正部１２からその時点での修正現在位置デ
ータを割り込み起点データとして入力し、ＣＤ−ＲＯＭ
１からバッファメモリ１１に割り込み起点周辺の地図デ
ータを読み出すとともに、まず、地図データのサービス
レイヤ（図２参照）のガソリンスタンドの箇所を参照し
て、直線距離で車両位置の一番近くに存在する出光のガ
ソリンスタンドの位置データを検索し、かつ、地図デー
タの道路レイヤを参照して様々の経路でのシュミレーシ
ョン計算を行い、例えば最短距離を指標として、割り込
み起点から先に検索した出光のガソリンスタンドに至る
最適な割り込み誘導経路を求め、該割り込み誘導経路を
構成するひと連なりのノード列を割り込み起点データ及
び出光のガソリンスタンドの位置データとともに、割り
込み誘導経路データとして第２誘導経路メモリ１８に記
憶させる（ステップ２１２〜２１４）。

【００３７】なお、若し、目標物データがガソリンスタ
ンドのときは、誘導経路探索部１６は、地図データのサ
ービスレイヤを参照して、車両位置の一番近くに存在す
るガソリンスタンドの位置データを検索し、目標物デー
タがトイレのときは、地図データのサービスレイヤを参
照して、車両位置の一番近くに存在する公衆トイレの位
置データを検索する。

【００３８】一方、割り込み経路誘導モードに設定され
た距離計算部２０は現在位置修正部１２から入力した修
正現在位置データに基づき、第２誘導経路メモリ１８に
記憶された割り込み誘導経路データを参照して車両位置
から目標物までの割り込み誘導経路に沿った距離を計算
する（ステップ２１５）。ここでは例えば２ｋｍであっ
たとする。

【００３９】次いで、経路誘導画像描画制御部２１は、
合成部２４に対し合成指令を出力するとともに、現在位
置修正部１２から入力した修正現在位置データに基づき
、第２誘導経路メモリ１８の割り込み誘導経路データを
参照して、割り込み誘導経路上で車両位置より割り込み
誘導経路に沿って一定距離だけ目標物寄りの先行案内地
点を求め、第２Ｖ−ＲＡＭ２３の該先行案内地点に対応
する箇所に所定の先行案内マークを描画させる。また、
第２Ｖ−ＲＡＭ２３の上に「最寄のガソリンスタンドへ
誘導中」、右下に距離計算部２０から入力した距離デー
タに基づき、「目標物まで２ｋｍ」の文字列パターンを
描画する（ステップ２１６、２１７）。

【００４０】合成指令を入力した合成部２４は、第１Ｖ
−ＲＡＭ２２から読み出した地図画像に第２Ｖ−ＲＡＭ
２３から読み出した割り込み経路誘導画像を合成して、
映像変換部２５へ出力する。この結果、ＣＲＴディスプ
レイ装置６の画面には図６（２）の如く、地図画像中に
先行案内マークと「最寄のガソリンスタンドへ誘導中」
及び「目標物まで２ｋｍ」の文字が表示される。

【００４１】ステップ２１７のあと、割り込み終了キー
の押圧がなければ（ステップ２１８でＮＯの判断）、ナ
ビゲーションコントローラ１０は図３のステップ１２１
に戻って、車両位置計算用ＣＰＵ５から次の現在位置デ
ータを入力して、現在位置の修正、現在位置の変化に従
う地図の移動、車両位置マークと強調誘導経路の書き改
めを行う（ステップ１２２〜１２５）。但し、割り込み
経路誘導モードに設定された地図画像描画制御部１４は
、ステップ１２５において、第１誘導経路メモリ１７の
主誘導経路データと第２誘導経路メモリ１８の割り込み
誘導経路データに基づき、画面の地図表示エリアに入る
範囲で、他の道路とは異なる色で強調誘導経路を表示さ
せる。

【００４２】そして、ナビゲーションコントローラ１０
は図４のフローに進んで、車両位置から目標物までの距
離を計算し、続いて、割り込み誘導経路上で車両位置か
ら一定距離だけ目標物寄りの先行案内地点を求め、第２
Ｖ−ＲＡＭ２３の該当箇所に先行案内マークを描画する
とともに、右下に目標物までの距離を表す文字パターン
を描画し直し、「最寄のガソリンスタンドへ誘導中」の
文字パターンは先に描画したままとする（ステップ２０
１、２１５、２１６）。この結果、車両の移動に伴って
画面の地図がスクロールされ、先行案内マークが割り込
み誘導経路に沿って移動し、目標物までの距離表示も変
更する。

【００４３】以下、同様の処理を繰り返すことで、車両
位置マークの前方一定距離の所に割り込み誘導経路上を
移動する先行案内マークが表示されるので、運転者は該
先行案内マークを追従するように走行するだけで容易に
出光スタンドに到達することができる。

【００４４】出光スタンドでガソリンの補給をし終わっ
たとき、操作盤２の割り込み終了キーを押圧する。する
と、メニュー表示／選択処理部１９が復帰経路誘導用の
所定のメニュー画像を第２Ｖ−ＲＡＭ２３に描画し、合
成部２４にメニュー単独表示指令を出力する（図４のス
テップ２１８、２１９）。すると、合成部２４は第２Ｖ
−ＲＡＭ２３に描画されたメニュー画像だけ映像変換部
２５へ出力するので、ＣＲＴディスプレイ装置６の画面
には図７（３）の如く、復帰用のメニューが表示される
。

【００４５】ここで、運転者が元の割り込み起点まで戻
りたいときは、「元の位置に復帰」に対応するメニュー
選択キーを押圧し、最寄りの主誘導経路上に行きたいと
きは「最寄の位置に復帰」に対応するメニュー選択キー
を押圧する。後者の「最寄の位置に復帰」に対応するメ
ニュー選択キーが押圧されたとき、メニュー表示／選択
処理部１９は、割り込み経路誘導モードを解除したあと
（ステップ２２０、２２１）、第１復帰経路誘導モード
の設定を地図描画制御部１４、誘導経路探索部１６、距
離計算部２０、経路誘導画像描画制御部２１に対し行う
（図５のステップ３０１、３０２）。

【００４６】第１復帰経路誘導モードに設定された誘導
経路探索部１６は、現在位置修正部１２からその時点で
の修正現在位置データを割り込み終点データとして入力
し、ＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１に割り込み
終点周辺の地図データを読み出すとともに、読み出した
地図データと第１誘導経路メモリ１７に記憶された主誘
導経路データを参照して、直線距離で割り込み終点から
一番近くに存在する主誘導経路上の交差点を検索し、か
つ、様々の経路でのシュミレーション計算を行い、例え
ば最短距離を指標として、割り込み終点から、検索した
交差点に至る最適な復帰誘導経路を求め、該復帰誘導経
路を構成するひと連なりのノード列を先頭の割り込み終
点データとともに、復帰誘導経路データとして第２誘導
経路メモリ１８に記憶させる（図５のステップ３０３〜
３０５）。

【００４７】一方、第１復帰経路誘導モードに設定され
た距離計算部２０は、現在位置修正部１２から入力した
修正現在位置データに基づき、第２誘導経路メモリ１８
に記憶された復帰誘導経路データと第１誘導経路メモリ
１７に記憶された主誘導経路データを参照して車両位置
から、復帰誘導経路とこれに続く目的地までの主誘導経
路に沿った最初の目的地までの距離を計算する（図４の
ステップ３０６）。ここでは例えば９５ｋｍであったと
する。次いで、経路誘導画像描画制御部２１は、合成部
２４に対し合成指令を出力するとともに、現在位置修正
部１２から入力した修正現在位置データに基づき、第２
誘導経路メモリ１８の復帰誘導経路データと第１誘導経
路メモリ１７に記憶された主誘導経路データを参照して
、車両位置から復帰誘導経路とこれに続く目的地までの
主誘導経路上で、車両位置より一定距離だけ目的地寄り
の先行案内地点を求め、第２Ｖ−ＲＡＭ２３の該先行案
内地点に対応する箇所に所定の先行案内マークを描画さ
せる。また、第２Ｖ−ＲＡＭ２３の上に「誘導中」、右
下に距離計算部２０から入力した距離データに基づき、
「目標物まで９５ｋｍ」の文字列パターンを描画する（
ステップ３０７、３０８）。

【００４８】合成指令を入力した合成部２４は、第１Ｖ
−ＲＡＭ２２から読み出した地図画像に第２Ｖ−ＲＡＭ
２３から読み出した通常の経路誘導画像を合成して、映
像変換部２５へ出力する。この結果、ＣＲＴディスプレ
イ装置６の画面には図６（３）の如く、地図画像中に先
行案内マークと「誘導中」及び「目的地まで９５ｋｍ」
の文字が表示される。

【００４９】ステップ３０８のあと、ナビゲーションコ
ントローラ１０は図３のステップ１２１に戻って、車両
位置計算用ＣＰＵ５から次の現在位置データを入力して
、現在位置の修正、現在位置の変化に従う地図の移動、
車両位置マークと強調誘導経路の書き改めを行う（ステ
ップ１２２〜１２５）。但し、復帰経路誘導モードに設
定された地図画像描画制御部１４は、ステップ１２５に
おいて、第１誘導経路メモリ１７の主誘導経路データと
第２誘導経路メモリ１８の復帰誘導経路データに基づき
、画面の地図表示エリアに入る範囲で、他の道路とは異
なる色で強調誘導経路を表示させる。

【００５０】そして、ナビゲーションコントローラ１０
は、図５のフローに進んで、車両位置から目的地までの
距離を計算し、続いて、復帰誘導経路及びこれに続く目
的地までの主誘導経路上で、車両位置から一定距離だけ
目標物寄りの先行案内地点を求め、第２Ｖ−ＲＡＭ２３
の該当箇所に先行案内マークを描画するとともに、右下
に目標物までの距離を表す文字パターンを描画し直し、
「誘導中」の文字パターンは先に描画したままとする（
ステップ３０６〜３０８）。この結果、車両の移動に伴
って画面の地図がスクロールされ、先行案内マークが復
帰誘導経路と主誘導経路に沿って移動し、目的地までの
距離表示も変更する。

【００５１】以下、同様の処理を繰り返すことで、画面
には、車両位置マークの前方一定距離の所に復帰誘導経
路及びこれに続く目的地までの主誘導経路上を移動する
先行案内マークが表示されるので、運転者は該先行案内
マークを追従するように走行するだけで容易に最短コー
スで元の主誘導経路に戻り、かつ、目的地に向かうこと
ができる。

【００５２】なお、図７（３）のメニュー画面の表示中
に、「元の位置に復帰」に対応するメニュー選択キーが
押圧されたとき、メニュー表示／選択処理部１９は、割
り込み経路誘導モードを解除したあと第２復帰経路誘導
モードの設定を地図画像描画制御部１４、距離計算部２
０、経路誘導画像描画制御部２１に対し行う（図４のス
テップ２１８〜２２１、図５のステップ３０１、３０９
）。第２復帰経路誘導モードに設定された距離計算部２
０は、第２誘導経路メモリ１８に記憶された割り込み誘
導経路データを逆順に扱って復帰誘導経路データとし、
目的地までの距離を計算する（ステップ３１０）。 また、経路誘導画像描画制御部２１は、第２誘導経路メ
モリ１８に記憶された割り込み誘導経路データを逆順に
扱って復帰誘導経路データとし、先行案内地点の計算を
行う（ステップ３１１）。但し、第２復帰経路誘導モー
ドに設定された地図画像描画制御部１４は、第２誘導経
路メモリ１８に記憶された割り込み誘導経路データをそ
のまま用いて強調誘導経路の描画を行う。

【００５３】第２復帰経路誘導モード下では、運転者が
先行案内マークを追従するように走行したとき、一旦、
元の割り込み起点に戻ったあと、目的地に向かうことが
できる。

【００５４】この実施例によれば、場所の判らないガソ
リンスタンド等、所望の目標物に立ち寄りたいとき、単
に、目標物の選択操作をするだけで、車両現在位置から
目標物まで最適な割り込み誘導経路に沿って経路誘導が
なされるので、所望地の位置設定操作をしなくても簡単
に所望の目標物に立ち寄ることができる。また、或る目
的地に向かって経路誘導中に、一旦、主誘導経路から外
れて所望の目標物に立ち寄ったあと、第１復帰経路誘導
モードまたは第２復帰誘導経路モードに設定されたとき
、車両位置から最短コースで主誘導経路に戻る如く比較
的狭い範囲内で復帰誘導経路を探索するか、単に、復帰
誘導経路を逆順に扱って復帰誘導経路とするだけでよく
、今回立ち寄った目標物から最終目的地まで全行程に渡
り、比較的広い範囲内で、改めて、誘導経路の探索をし
直さなくて済み、待ち時間が少なくて済む。

【００５５】なお、上記した実施例では、経路誘導モー
ド下で、更に、割り込みキーが押圧されたとき、割り込
み経路誘導モードとなるようにしたが、経路誘導モード
下でなくても、割り込みキーが押圧されたとき、割り込
み経路誘導モードとなるようにしてもよい。

【００５６】

【発明の効果】以上本発明によれば、地図データ記憶手
段の地図データに、予め、１または複数種の目標物の位
置データを格納しておき、目標物の選択を行う選択手段
と、目標物の選択がなされると、地図データ記憶手段の
地図データを参照して、車両位置近くに存在する所望の
目標物の位置データを検索し、かつ、車両位置から所望
の目標物までの最適な誘導経路を探索する誘導経路探索
手段と、誘導経路探索手段で探索された誘導経路データ
を記憶する誘導経路メモリと、誘導経路メモリに記憶さ
れた誘導経路データを参照して、車両位置の変化に従い
所定の経路誘導を行う経路誘導手段と、を設け、目標物
の選択がなされると、地図データを参照して、車両位置
近くに存在する所望の目標物の位置データを検索し、か
つ、車両位置から所望の目標物までの最適な誘導経路を
探索するとともに、誘導経路データを誘導経路メモリに
記憶し、誘導経路メモリに記憶された誘導経路データを
参照して、車両位置の変化に従い所定の経路誘導を行う
ように構成したから、運転者が目標物の位置を知らなく
ても、車両位置の近くに存在する所望の目標物へ経路誘
導することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係わる車載ナビゲータの要
部ブロック図である。

【図２】図１のＣＤ−ＲＯＭに記憶された地図データの
構成を示す説明図である。

【図３】図１のナビゲーションコントローラの動作を示
す流れ図である。

【図４】図１のナビゲーションコントローラの動作を示
す流れ図である。

【図５】図１のナビゲーションコントローラの動作を示
す流れ図である。

【図６】経路誘導中の画面表示例を示す説明図である。

【図７】メニュー画面の表示例を示す説明図である。

【符号の説明】

１　　ＣＤ−ＲＯＭ ３　　方位センサ ４　　距離センサ ５　　車両位置計算用ＣＰＵ ６　　ＣＲＴディスプレイ装置 １０　　ナビゲーションコントローラ １４　　地図描画制御部 １６　　誘導経路探索部 １７　　第１誘導経路メモリ １８　　第２誘導経路メモリ １９　　メニュー表示／選択処理部 ２０　　経路誘導画像描画制御部 ２２　　第１Ｖ−ＲＡＭ ２３　　第２Ｖ−ＲＡＭ ２４　　合成部

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　地図データを記憶した地図データ記憶
   手段と、車両の現在位置を検出する車両位置検出手段を
   備え、地図データ記憶手段に記憶された地図データを用
   いて車両位置周辺の地図画像を車両位置マークと一緒に
   表示手段に表示させる車載ナビゲータにおいて、地図デ
   ータ記憶手段の地図データに、予め、１または複数種の
   目標物の位置データを格納しておき、目標物の選択を行
   う選択手段と、目標物の選択がなされると、地図データ
   記憶手段の地図データを参照して、車両位置近くに存在
   する所望の目標物の位置データを検索し、かつ、車両位
   置から所望の目標物までの最適な誘導経路を探索する誘
   導経路探索手段と、誘導経路探索手段で探索された誘導
   経路データを記憶する誘導経路メモリと、誘導経路メモ
   リに記憶された誘導経路データを参照して、車両位置の
   変化に従い所定の経路誘導を行う経路誘導手段と、を設
   けたことを特徴とする車載ナビゲータ。