JPH04365088A - 車載ナビゲータの経路誘導方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は車載ナビゲータの経路誘
導方法に係り、特に出発地から目的地まで最適な誘導経
路に沿って経路案内を行う車載ナビゲータの経路誘導方
法に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両の走行案内を行い、運転者が所望の
目的地に容易に到達できるようにした車載ナビゲータが
ある。この車載ナビゲータにおいては、車両の位置を検
出してＣＤ−ＲＯＭから車両位置周辺の地図データを読
み出し、Ｖ−ＲＡＭに地図画像を描画するとともに該地
図画像上の所定箇所に車両位置マークを重ねて描画し、
Ｖ−ＲＡＭの画像を映像信号に変換しながらＣＲＴディ
スプレイ装置に出力して画面に表示する。そして、車両
の移動で現在位置が変化するのに従い、画面の車両位置
マークを移動したり、或いは車両位置マークは画面中央
に固定して地図をスクロールしたりして、常に、車両位
置周辺の地図情報が一目で判るようになっている。

【０００３】ＣＤ−ＲＯＭに記憶された地図は、縮尺レ
ベルに応じて適当な大きさの経度幅、緯度幅の地域に区
切られており、道路は経度、緯度の座標で表現された頂
点（ノード）の集合で示される。２以上のノードを連結
した部分はリンクと呼ばれる。各地図に含まれる道路デ
ータは、図１３に示す如く、道路リンクデータＲＬＤＴ
、ノードデータＮＤＤＴ、交差点データＣＲＤＴで構成
されており、このうち、道路リンクデータＲＬＤＴは当
該道路リンクの属性情報を与えるもので、リンク上の全
ノード数、リンクを構成する各ノードのノードデータＮ
ＤＤＴ上の番号、道路名、道路の種別等のデータにより
構成されている。又、交差点データＣＲＤＴは地図上の
各交差点毎に、該交差点に連結するリンク上の交差点に
最も近いノード（交差点構成ノードという）のノードデ
ータＮＤＤＴ上の番号の集合であり、ノードデータＮＤ
ＤＴは地図上の全ノードのリストであり、ノード毎に座
標情報（経度、緯度）、該ノードが交差点であるか否か
の交差点識別フラグ、交差点であれば交差点データを指
し、交差点でなければ該ノードが属する道路リンクを指
すポインタ等で構成されている。

【０００４】ところで、車載ナビゲータには、出発地か
ら目的地まで最適な誘導経路に沿って経路案内を行う経
路誘導機能を持ったものがある。かかる経路案内では、
走行前に運転者が出発地と目的地を設定すると、ＣＤ−
ＲＯＭの地図データを参照してシュミレーション計算を
行い、例えば出発地と目的地を最短距離で結ぶ最適な誘
導経路を求めて、該誘導経路を構成するノード列と、先
頭の出発地データ及び最後尾の目的地データと合わせた
誘導経路データを誘導経路メモリに記憶しておく。

【０００５】そして、走行中、誘導経路メモリのノード
列の中から画面の地図表示エリアに入っている誘導経路
を探し、該誘導経路を他の道路と異なる色で表示するな
どして、運転者がいずれの道路を走行すれば良いか判る
ようにしている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、地図デ
ータ中の道路データには、高速道路、国道、県道、地方
道等、種々の道路が含まれており、出発地が例えば福島
県のいわき市、目的地が例えば広島県の広島市の如く、
出発地と目的地が遠く離れているとき、極めて多数の経
路が候補となるので、最適な誘導経路の探索に非常に長
い時間が掛かって、運転者が出発前に長く待たされる問
題があった。

【０００７】以上から本発明の目的は、出発前の待ち時
間の少ない車載ナビゲータの経路誘導方法を提供するこ
とである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記課題は本発明におい
ては、予め、地図データ中の主要道路データを参照して
、主要道路だけによる出発地に最寄りの主要道路上の地
点から目的地に最寄りの主要道路上の地点までの最適な
一次誘導経路を探索する手段と、所定の基準に従い一次
誘導経路上に複数の経由地点を定める手段と、出発時に
、地図データ中の主要道路データの全部または一部を含
む一般道路データを参照して、出発地と一次誘導経路上
に定めた最初の経由地点を結ぶ最適な二次誘導経路を探
索するとともに、走行開始後、該二次誘導経路に従い所
定の経路案内を行う手段と、走行中、一次誘導経路上に
定めた各経由地点を通過する前の所定時毎に、地図デー
タ中の主要道路データの全部または一部を含む一般道路
データを参照して、一次誘導経路上に定めた各経由地点
間及び、最後の経由地点と目的地間を結ぶ最適な二次誘
導経路を探索しながら、該探索した二次誘導経路に従い
所定の経路案内を行う手段により達成される。

【０００９】

【作用】本発明によれば、予め、地図データ中の主要道
路データを参照して、主要道路だけによる出発地に最寄
りの主要道路上の地点から目的地に最寄りの主要道路上
の地点までの最適な一次誘導経路を探索するとともに、
所定の基準に従い一次誘導経路上に複数の経由地点を定
めておき、出発時、地図データ中の主要道路データの全
部または一部を含む一般道路データを参照して、出発地
と一次誘導経路上に定めた最初の経由地点を結ぶ最適な
二次誘導経路を探索し、走行開始後、該二次誘導経路に
従い所定の経路案内を行い、走行中、一次誘導経路上に
定めた各経由地点を通過する前の所定時毎に、地図デー
タ中の主要道路データの全部または一部を含む一般道路
データを参照して、一次誘導経路上に定めた各経由地点
間及び、最後の経由地点と目的地間を結ぶ最適な二次誘
導経路を探索しながら、該探索した二次誘導経路に従い
所定の経路案内を行う。これにより、出発前は、地図デ
ータ中の主要道路データを参照して、主要道路だけによ
る出発地に最寄りの主要道路上の地点から目的地に最寄
りの主要道路上の地点までの最適な一次誘導経路を探索
するとともに、予め定められた所定の基準に従い一次誘
導経路上に存在する複数の経由地点を定めるだけでよい
ので、出発前の待ち時間が短くなり、また、出発時及び
走行中に、随時、出発地と一次誘導経路上に定めた最初
の経由地点の間、一次誘導経路上に定めた各経由地点間
、一次誘導経路上に定めた最後の経由地点と目的地の間
の各区間につき、地図データ中の主要道路データの全部
または一部を含む一般道路データを参照して、最適な二
次誘導経路を探索しながら、該二次誘導経路に従い所定
の経路案内を行うので、運転者は出発地から目的地まで
円滑に最適な経路に沿って走行可能となる。

【００１０】

【実施例】図１は本発明に係わる経路誘導方法を具現し
た車載ナビゲータの要部ブロック図である。

【００１１】図において、１は地図データ記憶手段とな
るＣＤ−ＲＯＭ、２は操作盤であり、左、右、上、下方
向のカーソルキー、経路誘導モード設定キー、出発地設
定キー、目的地設定キー、地図検索，拡大／縮小用のキ
ー、スタートキー等を備えている。３は方位センサと距
離センサを有し、車両が一定距離走行する毎に推測航法
により車両位置と車両方位を検出して車両位置データと
車両方位データを出力する車両位置検出部、４はＣＲＴ
ディスプレイ装置であり、映像信号を入力して画面に地
図を、カーソルマーク、車両位置マーク、強調誘導経路
、交差点案内画像などとともに表示する。

【００１２】１０はナビゲーションコントローラであり
、出発地から目的地までの最適な誘導経路をシュミレー
ション計算により決定したり、車両位置周辺の地図画像
を、必要によりカーソルマーク、車両位置マーク、強調
誘導経路、交差点案内画像などとともにＣＲＴディスプ
レイ装置４の画面に表示させたりする。この内、１１は
ＣＤ−ＲＯＭ１から読み出した地図データを一時的に格
納するバッファメモリ、１２はカーソル位置計算部であ
り、操作盤２のカーソルキー、地図検索，拡大／縮小用
のキー等で地図の選択操作やカーソル操作がなされたと
き、画面上の地図の中央に相当する経度と緯度を計算し
てカーソル位置として出力する。１３は地図描画制御部
であり、走行開始前において、操作盤２の地図検索，拡
大／縮小用等のキーで選択された所望の地図データ（周
辺の地図データを含めてもよい）をＣＤ−ＲＯＭ１から
バッファメモリ１１に読み出すとともに後述する第１Ｖ
−ＲＡＭに地図画像を描画したり、カーソル操作に応じ
てカーソル位置計算部１２から入力されるカーソル位置
が変化するのに従い、必要により新たな地図データをＣ
Ｄ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１に読み出しながら
常にカーソル位置が中央となるように第１Ｖ−ＲＡＭの
地図画像を書き換え、かつ、第１Ｖ−ＲＡＭの中央にカ
ーソルマークを描画する。また、地図描画制御部１３は
走行中（操作盤２のスタートキーの押圧後）、車両位置
検出部３から車両位置データと車両方位データを入力し
、必要により新たな地図データをＣＤ−ＲＯＭ１からバ
ッファメモリ１１に読み出しながら車両の現在位置が中
央となるように第１Ｖ−ＲＡＭの地図画像を書き換える
。また、地図描画制御部１３は走行中、車両位置データ
と車両方位データに基づき車両位置マークを第１Ｖ−Ｒ
ＡＭの中央に車両進行方向に向けて描画するとともに、
経路誘導モードにおいて、後述する二次メモリに記憶さ
れた二次誘導経路データの中から、現在第１Ｖ−ＲＡＭ
に描画されている地図画像の範囲に入る二次誘導経路デ
ータを入力して、他の道路とは異なる色で強調した二次
誘導経路を描画する。

【００１３】１４は出発地・目的地設定部であり、走行
開始前に、操作盤２で経路誘導モードとされ、該操作盤
２の操作で画面中央のカーソルが出発地と一致されたあ
と、出発地設定キーが押圧されると、その時点でのカー
ソル位置計算部１２の出力を出発地データとして設定し
、操作盤２の操作で画面中央のカーソルが目的地と一致
されたあと、目的地設定キーが押圧されると、その時点
でのカーソル位置計算部１２の出力を目的地データとし
て設定する。

【００１４】１５は一次誘導経路探索部であり、経路誘
導モード下で、出発地と目的地の設定操作がなされると
、出発地・目的地設定部１４から出発地データと目的地
データを入力し、ＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１
１に出発地から目的地までの数々の地図データを読み出
すとともに、読み出した地図データ中の高速道路と国道
から成る主要道路データを参照して、様々の経路でのシ
ュミレーション計算を行い、この実施例では最短距離を
指標として（このほか最短時間を指標としてもよい）、
主要道路だけを用いて、出発地に最寄りの主要道路上の
地点（この実施例では交差点）から目的地に最寄りの主
要道路上の地点（この実施例では交差点）に至る最適な
一次誘導経路を求める。

【００１５】１６は経由地点決定部であり、所定の基準
に従い、一次誘導経路上に複数個の経由地点（ノード）
を決定する。ここで、所定の基準とは、ほぼ所定の一定
距離間隔に存在するような交差点、国道と国道が出会う
交差点、高速道路のインターチェンジ等の交差点である
。一次誘導経路の起点と終点も経由地点とされる。１７
は一次メモリであり、経由地点決定部１６で決定された
経由地点データ（ノードデータ）を第１経由地点（一次
誘導経路の起点）から最後の経由地点まで番号順に格納
する。図２はＫ個の経由地点データが一次メモリ１７に
格納された様子を示す。

【００１６】１８は二次誘導経路探索部であり、出発時
に、バッファメモリ１１に格納されている出発地周辺の
地図データの中のこの実施例では国道、県道、地方道か
らなる一般道路データ（場合によって高速道路を含めて
もよい。以下、同じ）を参照して、様々な経路でのシュ
ミレーション計算を行い、最短距離を指標として出発地
から一次誘導経路の起点である第１経由地点までを結ぶ
最適な二次誘導経路を求めたり、後述する走行位置判別
部で車両が一次誘導経路上に定めた各経由地点（ここで
は最後の経由地点を除く）への接近を判別したとき、バ
ッファメモリ１１に格納されている車両位置周辺の地図
データの中の国道、県道、地方道からなる一般道路デー
タと一次メモリ１７に格納された経由地点データを参照
して、様々な経路でのシュミレーション計算を行い、最
短距離を指標として当該経由地点から次の経由地点まで
を結ぶ最適な二次誘導経路を求めたり、更に、走行位置
判別部で車両が一次誘導経路上に定めた最後の経由地点
への接近を判別したとき、バッファメモリ１１に格納さ
れている車両位置周辺の地図データの中の国道、県道、
地方道からなる一般道路データを参照して、様々な経路
でのシュミレーション計算を行い、最短距離を指標とし
て一次誘導経路上に定めた最後の経由地点から目的地ま
でを結ぶ最適な二次誘導経路を求める。また、二次誘導
経路探索部１８は、走行位置判別部で車両が二次誘導経
路から外れたと判別されたとき、一次メモリ１７に格納
された経由地点データを参照して、その時点の車両位置
から目的地寄りに存在する最寄りの最適な経由地点を探
すとともに、バッファメモリ１１に格納されている車両
位置周辺の地図データの中の国道、県道、地方道からな
る一般道路データを参照して、様々な経路でのシュミレ
ーション計算を行い、最短距離を指標として、車両位置
から当該経由地点までを結ぶ最適な二次誘導経路を求め
る。

【００１７】１９は二次誘導経路データを記憶する二次
メモリであり、二次誘導経路探索部１８で求められた二
次誘導経路データが順に格納される。二次誘導経路デー
タは、道路データのノードリスト（図１３のＮＤＤＴ参
照）から抽出したノードのひと連なりの列からなり、各
ノードデータは座標データ及び交差点識別フラグを含む
。但し、図４に示す如く、出発地Ｓと目的地Ｏは、通常
、道路を構成しているノードと一致していないので、二
次誘導経路の延長上で出発地の一番近くに存在するノー
ド（擬似出発地ノードＮｓ　）や二次誘導経路の延長上
で目的地の一番近くに存在するノード（擬似目的地ノー
ドＮｏ　）に引き込まれた状態で二次メモリ１９に格納
する（図３参照）。

【００１８】２０は走行位置判定部であり、車両の出発
時（スタートキーが押圧されたとき）に出発時第１探索
指令を二次誘導経路探索部１８へ出力したり、車両位置
データと二次メモリ１９に記憶された二次誘導経路デー
タより、車両が二次誘導経路上を正常に走行中に、一次
誘導経路上に定めた経由地点に或る距離まで近づいた時
点で、これを判別して、二次誘導経路探索部１８へ通常
時第１探索指令を出力する。また、走行位置判定部２０
は車両が二次誘導経路上に有るか判定し、二次誘導経路
から外れた場合、二次誘導経路探索部１８へ第２探索指
令を出力する。具体的には、例えば、車両位置が二次誘
導経路から一定距離以上離れたときに、車両が二次誘導
経路から外れたと判定する。

【００１９】出発時に出発時第１探索指令を入力したと
き、二次誘導経路探索部１８は出発地から第１経由地点
までを結ぶ最適な二次誘導経路を探索する。また、出発
時以外に通常時第１探索指令を入力したとき、車両が接
近した経由地点から次の経由地点（接近した経由地点が
最後の経由地点の場合は目的地）までを結ぶ最適な二次
誘導経路を探索する。また、第２探索指令を入力したと
き、二次誘導経路探索部１８は車両位置から目的地寄り
に最寄りの最適な経由地点までを結ぶ最適な二次誘導経
路を探索する。

【００２０】２１は交差点案内制御部であり、車両位置
検出部３から車両位置データを入力して、二次メモリ１
９に格納された二次誘導経路データ、バッファメモリ１
１に格納された地図データを参照しながら、二次誘導経
路上の車両進行方向前方で一番手前に存在する交差点を
案内対象交差点として選定し、車両位置から二次誘導経
路に沿った当該対象交差点までの距離を計算し、また、
当該対象交差点での走行方向を計算し、所定の交差点案
内画像を第２Ｖ−ＲＡＭに描画する。

【００２１】交差点での走行方向は、二次メモリ１９の
二次誘導経路データ中の対象交差点ノードに対し、１つ
前のノード（進入ノード）と１つ後のノード（脱出ノー
ド）を探し、これらの位置関係から当該交差点での走行
すべき方向（直進、左折、右折）を計算する。具体的に
は、図５に示す如く、交差点ノードを中心とし、該交差
点ノードから進入ノード方向に延長した半直線を基準方
向として、時計回りに脱出ノードの角度θを求め、０°
≦θ≦１３５°のとき左折 １３５°＜θ＜２２５°のとき直進 ２２５°≦θ＜３６０°のとき右折 とする。

【００２２】そして、交差点案内制御部２１は、対象交
差点ノードとリンクを構成する他の全てのノード（交差
点構成ノード）を求め、第２Ｖ−ＲＡＭに、交差点ノー
ド及び交差点構成ノードに基づく交差点の拡大形状と、
走行方向の計算結果に基づく所定の走行方向矢印パター
ン及び走行方向文字（「直進」、「左折」、「右折」の
いずれか）と、交差点までの距離の計算結果に基づく交
差点への接近距離文字（「あと○○ｍ」の如く）を含む
交差点案内画像を描画する。

【００２３】２２は第１Ｖ−ＲＡＭであり、地図描画制
御部１３で描画された地図画像（走行開始前におけるカ
ーソル操作時はカーソルマークを含み、経路誘導モード
下で走行中は、車両位置マークと、他の道路と色違いの
強調二次誘導経路を含む）を格納する。２３は第２Ｖ−
ＲＡＭであり、交差点案内制御部２１で描画された交差
点案内画像を格納する。２４は合成部であり、第１Ｖ−
ＲＡＭ２２から読み出した地図画像を出力したり、第１
Ｖ−ＲＡＭ２２から読み出した地図画像に第２Ｖ−ＲＡ
Ｍ２３から読み出した交差点案内画像を合成して出力し
たりする。

【００２４】なお、第２Ｖ−ＲＡＭ２３に描画される交
差点案内画像は、画面の例えば１２分の１の大きさを持
ち、合成部２４で地図画像の左上隅に合成されるものと
する。

【００２５】２５は合成部２４から出力された画像デー
タを映像信号に変換してＣＲＴディスプレイ装置４へ出
力する映像変換部である。

【００２６】図６〜図９はナビゲーションコントローラ
１０の動作を示す流れ図、図１０はナビゲーションコン
トローラ１０による誘導経路探索動作の説明図、図１１
と図１２はＣＲＴディスプレイ装置４の表示画面の説明
図であり、以下、これらの図に従って説明する。

【００２７】まず、操作盤２の地図検索，拡大／縮小用
のキー等の操作で所望の縮尺で所望エリアの地図の選択
操作を行うと、地図描画制御部１３はＣＤ−ＲＯＭ１か
ら所望の地図データをバッファメモリ１１に読み出すと
ともに、第１Ｖ−ＲＡＭ２２に地図画像を描画する。第
１Ｖ−ＲＡＭ２２に描画された地図画像データは合成部
２４を介して映像変換部２５へ出力され、該映像変換部
２５で映像信号に変換されてＣＲＴディスプレイ装置４
へ出力される。ＣＲＴディスプレイ装置４は入力した映
像信号に基づき画面に地図を表示する（図６のステップ
１０１、１０２）。続いて、操作盤２で経路誘導モード
の設定操作がなされたあと、操作盤２のカーソルキーが
操作されると、カーソル位置計算部１２がカーソル位置
（経度、緯度の座標）を計算し（ステップ１０３〜１０
６）、地図描画制御部１３はカーソル位置の変化に従い
、ＣＤ−ＲＯＭ１から所定の地図データをバッファメモ
リ１１に読み出しながら第１Ｖ−ＲＡＭ２２に、中央が
常にカーソル位置となるようにして地図画像を描画する
とともに、第１Ｖ−ＲＡＭ２２の中央にカーソルマーク
を描画する。この結果、画面の中央にカーソルマークが
表示された状態で画面の地図がカーソル操作に従い移動
する（ステップ１０７、１０８）。

【００２８】画面のカーソルマークが目的地に来たとこ
ろで、カーソル操作を一旦止め、操作盤２の目的地設定
キーを押圧すると、出発地・目的地設定部１４がその時
点でカーソル位置計算部１２から出力されているカーソ
ル位置データを目的地データとして設定・登録する（ス
テップ１０９、１１０）。続いて、再度、カーソル操作
を行い画面の地図を移動させ、カーソルマークが出発地
に来たところで、カーソル操作を一旦止め、操作盤２の
出発地設定キーを押圧すると、出発地・目的地設定部１
４がその時点でカーソル位置計算部１２から出力されて
いるカーソル位置データを出発地データとして設定・登
録する（ステップ１１１、１１２）。ここでは、出発地
と目的地の間が遠距離であるとする。

【００２９】このようにして、出発地データと目的地デ
ータの設定・登録が終了すると、一次誘導経路探索部１
５が出発地データと目的地データに基づき、ＣＤ−ＲＯ
Ｍ１より出発地から目的地に至る地図データをバッファ
メモリ１１に読み出しながら、地図データ中の高速道路
と国道に係る主要道路データだけを参照して、シュミレ
ーション計算を繰り返して主要道路だけを用いた出発地
に最寄りの主要道路上の地点（交差点）から目的地に最
寄りの主要道路上の地点（交差点）までを結ぶ最短距離
を指標にした最適な一次誘導経路を探索する（図７のス
テップ２０１）。ここでは一次誘導経路が図１０の実線
の如くなったものとする。出発地と目的地間が遠距離で
あっても、主要道路だけに限定したことにより、候補経
路が絞られるので一次誘導経路は比較的短時間で探索す
ることができる。

【００３０】次いで、経由地点決定部１６は、所定の基
準に従い、一次誘導経路上に多数の経由地点（ノード）
を決定し、経由地点データを一次メモリ１７に格納する
（ステップ２０２）。この際、一次誘導経路の起点の交
差点と終点の交差点は各々第１経由地点及び最終経由地
点とされる。経由地点が全部でＫ個あったとき、一次メ
モリ１７の内容は図２の如くなる。各経由地点の一次誘
導経路上での位置を図１０中に黒丸で示す。

【００３１】ここで、走行を開始するため操作盤２でス
タートキーを押圧すると、地図描画制御部１３は出発地
・目的地設定部１４で設定された出発地データに基づき
、出発地周辺の地図データをＣＤ−ＲＯＭ１からバッフ
ァメモリ１１に読み出すとともに、中央が出発地となる
ように第１Ｖ−ＲＡＭ２２に地図画像を描画する（ステ
ップ２０３、２０４）。

【００３２】次いで、走行位置判別部２０は当面の目標
地点を示す経由地点番号ｋを１としたあと（ステップ２
０５）、出発時第１探索指令を二次誘導経路探索部１８
へ出力する。出発時第１探索指令を入力した二次誘導経
路探索部１８は、バッファメモリ１１に格納されている
出発地周辺の地図データ中の国道、県道、地方道からな
る一般道路データと、一次メモリ１７の経由地点データ
を参照して、出発地から一次誘導経路の起点である第１
経由地点までを結ぶ一般道路を用いた最適な二次誘導経
路を探索し（ステップ２０６、図１０の破線Ａの経路参
照）、二次誘導経路を構成するノード列を二次メモリ１
９に記憶させる（ステップ２０７）。この際、出発地と
第１経由地点間が比較的短距離となっているので、一般
道路による二次誘導経路の探索は比較的短時間で完了す
る。

【００３３】二次メモリ１９に格納される各ノードデー
タには座標と交差点識別フラグが含まれる。また、出発
地は最寄りのノードに引き込んだ擬似出発地ノードとし
てノード列の先頭に格納され、第１経由地点ノードはノ
ード列の最後に格納される（図３参照）。なお、二次メ
モリ１９に格納された出発地から第１経由地点までのノ
ード列は、車両が該ノード列で構成される二次誘導経路
を走行している限り少なくとも車両が第１経由地点を通
過するまで書き換えられることはない。但し、車両が第
１経由地点を通過する前に二次誘導経路を外れた場合、
二次誘導経路探索部１８で探索される新たな二次誘導経
路データで書き換えられる。

【００３４】出発地から第１経由地点までの二次誘導経
路の探索及びメモリへの書き込みが終わると、地図描画
制御部１３は二次メモリ１９に記憶された二次誘導経路
データの内、第１Ｖ−ＲＡＭ２２に描画された地図画像
のエリアに入っているノード（擬似出発地ノードを含む
）を読み出し、これらのデータに基づき他の道路とは異
なる色で第１Ｖ−ＲＡＭ２２上に経路案内用の強調二次
誘導経路の描画を行う（ステップ２０８）。続いて、地
図描画制御部１３は車両位置検出部３から車両方位デー
タを入力し、第１Ｖ−ＲＡＭ２２の中央に車両方位が車
両進行方向となるように車両位置マークを描画する（ス
テップ２０９）。

【００３５】第１Ｖ−ＲＡＭ２２に描画された画像は合
成部２４を介してそのまま映像変換部２５に出力され、
所定の映像信号に変換されてＣＲＴディスプレイ装置４
へ出力される。この結果、画面には出発地（車両の現在
位置）を中央とする周辺の地図画像が表示され、また、
二次誘導経路が他の道路とは異なる色で表示されるので
、一目でどの道路に沿って走行すればよいか判ることに
なる。

【００３６】一方、交差点案内制御部２１は二次メモリ
１９に格納された二次誘導経路データと目的地設定部１
４で設定された出発地データに基づき、二次誘導経路上
の車両進行方向の前方で一番手前に存在する案内対象交
差点を選定し（二次メモリ１９のノードデータ中の交差
点識別フラグを用いる）、出発地から二次誘導経路に沿
った対象交差点までの距離を計算し（図８のステップ３
０１）、また、図５に示す手法により対象交差点での走
行方向を計算する（ステップ３０２）。ここでは、距離
が１０６ｍ、走行方向が左折であったとする。そして、
バッファメモリ１１の地図データ中の道路データに含ま
れる交差点データＣＲＤＴを参照して、対象交差点ノー
ドとリンクを構成する他の全てのノード（交差点構成ノ
ード）を求め、第２Ｖ−ＲＡＭ２３に、交差点ノード及
び交差点構成ノードに基づく交差点の拡大形状と、走行
方向の計算結果に基づく所定の走行方向矢印パターン及
び走行方向文字「左折」と、交差点までの距離の計算結
果に基づく交差点への接近距離文字「あと１０６ｍ」を
含む交差点案内画像を描画する。

【００３７】第２Ｖ−ＲＡＭ２３に描画された交差点案
内画像は合成部２４により第１Ｖ−ＲＡＭ２２に描画さ
れた地図画像に合成されて映像変換部２５へ出力される
（ステップ３０３）。よって、画面は図１１（１）の如
くなり、左上に最寄りの交差点までの距離及び該交差点
での走行方向が示されるので、運転者は容易に二次誘導
経路上を正しく走行していくことが可能となる。若し、
交差点案内制御部２１で求めた走行方向が直進のとき、
画面は図１１（２）の如くなり、右折のとき図１１（３
）の如くなる。

【００３８】走行を開始すると、一定距離走行する毎に
車両位置検出部３が出発地を起点として、推測航法によ
り車両位置と車両方位を計算し、車両位置データと車両
方位データを出力する。ナビゲーションコントローラ１
０は車両位置検出部３から車両位置データと車両方位デ
ータを入力すると（図８のステップ３０４）、まず走行
位置判定部２０が車両位置データと二次メモリ１９に記
憶された二次誘導経路データより、車両が二次誘導経路
上に有るか判定し（ステップ３０５）、有れば、ｋ＝１
なので第１経由地点より先の二次誘導経路を二次誘導経
路探索部１８に探索させたか判断する（ステップ３０６
）。ここではＮＯなので、図９のステップ４０１に移っ
てｋがＫ＋１か判断し、ここでもＮＯなので車両が第１
経由地点に或る所定距離まで接近したか判断する（ステ
ップ４０２）。

【００３９】まだ走行を開始して間がなく、第１経由地
点から離れているとき、図８のステップ３０７に進み、
地図描画制御部１３がＣＤ−ＲＯＭ１から車両位置を含
む所定の地図データをバッファメモリ１１に読み出しな
がら第１Ｖ−ＲＡＭ２２上に、中央が車両位置となるよ
うに地図画像を描画する。そして、二次メモリ１９に記
憶された二次誘導経路データの内、第１Ｖ−ＲＡＭ２２
の地図画像のエリアに入っているノードデータを読み出
し、これらのデータに基づき他の道路とは異なる色で第
１Ｖ−ＲＡＭ２２上に案内誘導経路の描画を行い（ステ
ップ３０８）、第１Ｖ−ＲＡＭ２２の中央に車両位置マ
ークを描画する（ステップ３０９）。

【００４０】また、交差点案内制御部２１は、二次メモ
リ１９に格納された二次誘導経路データと車両位置デー
タに基づき、二次誘導経路上の車両進行方向の前方で一
番手前に存在する対象交差点を選定し、出発地から二次
誘導経路に沿った対象交差点までの距離を計算し（図８
のステップ３０１）、また、対象交差点での走行方向を
計算する（ステップ３０２）。そして、バッファメモリ
１１の地図データ中の道路データに含まれる交差点デー
タＣＲＤＴを参照して、対象交差点ノードとリンクを構
成する他の全てのノード（交差点構成ノード）を求め、
第２Ｖ−ＲＡＭ２３に、交差点ノード及び交差点構成ノ
ードに基づく交差点の拡大形状と、走行方向の計算結果
に基づく所定の走行方向矢印パターン及び走行方向文字
と、交差点までの距離の計算結果に基づく交差点への接
近距離文字を含む交差点案内画像を描画する（ステップ
３０３）。ここでは前回と対象交差点に変化がなく、距
離だけ９８ｍになったものとする。第１Ｖ−ＲＡＭ２２
に描画された地図画像と第２Ｖ−ＲＡＭ２３に描画され
た交差点案内画像は合成部２４で合成されたあと、映像
変換部２５へ送られて所定の映像信号に変換され、ＣＲ
Ｔディスプレイ装置４へ出力される。この結果、画面の
地図画像は中央が車両位置の状態で地図が車両の進行方
向とは逆方向にスクロールし、また、ウインドウ表示さ
れた交差点案内画像は距離情報だけ９８ｍに変化する。

【００４１】ステップ３０３の処理が終わるとナビゲー
ションコントローラ１０は、次の車両位置データと車両
方位データの入力を待つ。そして、入力が有ると前述と
同様にして、まず、走行位置判定部２０が車両位置デー
タより車両が二次誘導経路上に有るか判定し（ステップ
３０４、３０５）、ＹＥＳのとき、第１経由地点より先
の二次誘導経路が探索済か判断し（ステップ３０６）、
ＮＯなので図９のステップ４０１に移ってｋ＝Ｋ＋１か
判断し、ＮＯなので第１経由地点に或る所定距離まで接
近したか判断する（ステップ４０２）。ここでもＮＯで
あれば、図８のステップ３０７に戻り、地図画像描画部
１３が車両位置を中心とする地図画像を第１Ｖ−ＲＡＭ
２２に描画するとともに、強調二次誘導経路と車両位置
マークを書き加え（ステップ３０８、３０９）、交差点
案内制御部２０が二次誘導経路上の最寄りの案内対象交
差点を選定し、該交差点までの距離と該交差点での走行
方向を計算するとともに（ステップ３０２）、第２Ｖ−
ＲＡＭ２３の交差点案内画像の書き換えを行う（ステッ
プ３０３）。

【００４２】以下、車両が二次誘導経路上を走行してお
り、第１経由地点に或る距離となるまで接近しない限り
同様の処理を繰り返す。これにより、車両の移動に従い
画面の地図がスクロールするので、運転者は常に車両位
置周辺の地図と該地図中での二次誘導経路の場所を確認
でき、また、ウインドウ表示された交差点案内画像より
車両前方の交差点をどの方向へ走行すれば二次誘導経路
上を正しく走行できるかが判る。

【００４３】車両が二次誘導経路を走行している状態で
、第１経由地点に或る距離まで接近する前に、車両がそ
れまでウインドウ表示されていた交差点で矢印に従い正
しく左折すると、交差点案内制御部２１は二次誘導経路
上に存在する次の交差点に関し前述と同様にして交差点
案内画像の表示制御を行う。例えば、２番目の交差点ま
で１０２ｍの距離が有り、右折すべきとき、画面は図１
２の如くなる。

【００４４】その後、車両が二次誘導経路を走行してい
る状態で、第１経由地点まで或る距離まで接近したとき
、走行位置判定部２０は図９のステップ４０２でＹＥＳ
と判断し、ｋ＝１の経由地点番号データを含む通常時第
１探索指令を二次誘導経路探索部１８へ出力する。通常
時第１探索指令を入力した二次誘導経路探索部１８は、
ｋ＝Ｋか判断し（ステップ４０３）、ここではＮＯなの
で、バッファメモリ１１に格納されている車両位置周辺
の地図データの中の国道、県道、地方道からなる一般道
路データと一次メモリ１７に格納された経由地点データ
を参照して、様々な経路でのシュミレーション計算を行
い、最短距離を指標として第１経由地点から次の第２経
由地点までを結ぶ最適な二次誘導経路を求め（ステップ
４０４、図１０の破線Ｂの経路参照）、二次誘導経路を
構成するノード列データを二次メモリ１９に格納する（
ステップ４０５）。この際、二次メモリ１９に予め格納
されている出発地から第１経由地点までを結ぶ二次誘導
経路データは残しておく。第１経由地点と第２経由地点
の間の距離も比較的短いので、国道、県道、地方道の一
般道路を用いた二次誘導経路の探索は比較的短時間で済
み、探索中に車両が第１経由地点を通過してしまうこと
はない。

【００４５】新たな二次誘導経路の探索が終了したあと
地図描画制御部１３でなされる強調二次誘導経路の描画
は、出発地から第１経由地点までの二次誘導経路と第１
経由地点から第２経由地点までの二次誘導経路の内、画
面の地図画像の表示エリアに入っている部分につきなさ
れることになり、交差点案内制御部２１でなされる車両
進行方向前方で一番手前にある案内対象交差点の選定も
、出発地から第１経由地点までの二次誘導経路と第１経
由地点から第２経由地点までの二次誘導経路上でなされ
る。また、新たな二次誘導経路の探索が終了すると、走
行位置判定部２０は図８のステップ３０６においてＹＥ
Ｓと判断し、このときステップ３１０に進んで車両位置
データと二次メモリ１９の二次誘導経路データを比較し
、車両が第１経由地点を通過したか判断する。まだ通過
していないときは、走行位置判定部２０はなにもせず、
その後、車両が第１経由地点を通過したときｋをインク
リメントして２とする（ステップ３１１）。

【００４６】車両が第１経由地点を通過したあとは、走
行位置判定部２０は図８のステップ３０６でＮＯと判断
して前述と同様に図９のフローへ移行する。そして、交
差点案内制御部２１は二次メモリ１９に格納された第１
経由地点から第２経由地点を結ぶ二次誘導経路データを
参照して、車両進行方向の前方で一番手前に存在する交
差点を選定し、該交差点までの距離と該交差点での走行
方向の計算をし、所定の交差点案内画像の表示制御を行
う。

【００４７】同様にして、車両が二次誘導経路上を走行
している状態で、第２経由地点に或る距離まで接近する
と、走行位置判定部２０は図９のステップ４０２でＹＥ
Ｓと判断し、ｋ＝２の経由地点番号データを含む通常時
第１探索指令を二次誘導経路探索部１８へ出力する。通
常時第１探索指令を入力した二次誘導経路探索部１８は
、ｋ＝Ｋか判断し（ステップ４０３）、ＮＯなので、バ
ッファメモリ１１に格納されている車両位置周辺の地図
データの中の国道、県道、地方道からなる一般道路デー
タと一次メモリ１７に格納された経由地点データを参照
して、様々な経路でのシュミレーション計算を行い、最
短距離を指標として第２経由地点から次の第３経由地点
までを結ぶ最適な二次誘導経路を求め（ステップ４０４
、図１０の破線Ｃの経路参照）、二次誘導経路を構成す
るノード列データを二次メモリ１９に格納する（ステッ
プ４０５）。この際、二次メモリ１９に予め格納されて
いる出発地から第１経由地点までを結ぶ二次誘導経路デ
ータは消し、第１経由地点から第２経由地点までを結ぶ
二次誘導経路データは残しておく。

【００４８】新たな二次誘導経路の探索が終了したあと
地図描画制御部１３でなされる強調二次誘導経路の描画
は、第１経由地点と第２経由地点までの二次誘導経路と
第２経由地点から第３経由地点までの二次誘導経路の内
、画面の地図画像の表示エリアに入っている部分につき
なされることになり、交差点案内制御部２１でなされる
車両進行方向前方で一番手前にある案内対象交差点の選
定も、第１経由地点と第２経由地点までの二次誘導経路
と第２経由地点から第３経由地点までの二次誘導経路上
でなされる。また、新たな二次誘導経路の探索が終了す
ると、走行位置判定部２０は図８のステップ３０６にお
いてＹＥＳと判断し、このときステップ３１０に進んで
車両位置データと二次メモリ１９の二次誘導経路データ
を比較し、車両が第２経由地点を通過したか判断する。 まだ通過していないときは、走行位置判定部２０はなに
もせず、その後、車両が第２経由地点を通過したときｋ
をインクリメントして３とする（ステップ３１１）。

【００４９】車両が第２経由地点を通過したあとは、走
行位置判定部２０は図８のステップ３０６でＮＯと判断
して前述と同様に図８のフローへ移行する。そして、交
差点案内制御部２１は二次メモリ１９に格納された第２
経由地点から第３経由地点を結ぶ二次誘導経路データを
参照して、車両進行方向の前方で一番手前に存在する案
内対象交差点を選定し、該交差点までの距離と該交差点
での走行方向の計算をし、所定の交差点案内画像の表示
制御を行う。

【００５０】以下、同様にして、走行中、車両が第３経
由地点、第４経由地点、・・、第Ｋ経由地点に或る所定
距離まで接近する毎に、第３経由地点から第４経由地点
を結ぶ二次誘導経路（図１０の破線Ｄの部分）、第４経
由地点から第５経由地点を結ぶ二次誘導経路（図１０の
破線Ｅの部分）、・・、第（Ｋ−１）経由地点から第Ｋ
経由地点を結ぶ二次誘導経路（図１０の破線Ｘの部分）
を随時探索しながら、探索した二次誘導経路に基づき強
調二次誘導経路の表示と交差点案内表示を行うので、走
行中に途切れることなく、運転者は地図画面上で、走行
すべき経路及び車両前方に存在する交差点までの距離及
び該交差点での走行方向を確認することができる。

【００５１】車両が一次誘導経路の終点に当たる最後の
第Ｋ経由地点に或る所定距離まで接近すると、走行位置
判定部２０は図９のステップ４０２でＹＥＳと判断し、
ｋ＝Ｋをの経由地点番号データを含む通常時第１探索指
令を二次誘導経路探索部１８へ出力する。このとき、二
次誘導経路探索部１８はｋ＝Ｋか判断するが（ステップ
４０３）、今度はＹＥＳとなるので、二次誘導経路探索
部１８は、バッファメモリ１１に格納されている車両位
置周辺の地図データの中の国道、県道、地方道からなる
一般道路データと一次メモリ１７に格納された経由地点
データを参照して、様々な経路でのシュミレーション計
算を行い、最短距離を指標として第Ｋ経由地点から目的
地までを結ぶ最適な二次誘導経路を求め（ステップ４０
６、図１０の破線Ｙの経路参照）、二次誘導経路を構成
するノード列データを二次メモリ１９に格納する（ステ
ップ４０５）。この際、ノード列データの最後は擬似目
的地ノードとされる。

【００５２】最後の二次誘導経路の探索が終了したあと
地図描画制御部１３でなされる強調二次誘導経路の描画
は、第（Ｋ−１）経由地点と第Ｋ経由地点までの二次誘
導経路と第Ｋ経由地点から目的地までの二次誘導経路の
内、画面の地図画像の表示エリアに入っている部分につ
きなされることになり、交差点案内制御部２１でなされ
る車両進行方向前方で一番手前にある案内対象交差点の
選定も、第（Ｋ−１）経由地点と第Ｋ経由地点までの二
次誘導経路と第Ｋ経由地点から目的地までの二次誘導経
路上でなされる。また、新たな二次誘導経路の探索が終
了すると、走行位置判定部２０は図８のステップ３０６
においてＹＥＳと判断し、このときステップ３１０に進
んで車両位置データと二次メモリ１９の二次誘導経路デ
ータを比較し、車両が第２経由地点を通過したか判断す
る。まだ通過していないときは、走行位置判定部２０は
なにもせず、その後、車両が第２経由地点を通過したと
きｋをインクリメントしてＫ＋１とする（ステップ３１
１）。

【００５３】車両が第Ｋ経由地点を通過したあとは、走
行位置判定部２０は図８のステップ３０６でＮＯと判断
して前述と同様に図８のフローへ移行する。そして、交
差点案内制御部２１は二次メモリ１９に格納された第Ｋ
経由地点から目的地を結ぶ二次誘導経路データを参照し
て、車両進行方向の前方で一番手前に存在する交差点を
選定し、該交差点までの距離と該交差点での走行方向の
計算をし、所定の交差点案内画像の表示制御を行う。

【００５４】ｋ＝Ｋ＋１になると、走行位置判定部２０
は図９のステップ４０１でＹＥＳと判断することになり
、このとき、ステップ４０７に進んで車両位置データを
擬似目的地ノードと比較し、車両位置が擬似目的地ノー
ドから一定距離内に入ったか否か判定することで目的地
に到達したか判断する。まだ、車両が第Ｋ経由地点を通
過した直後のときはＮＯと判断し、それまでと同様の処
理を続行する。その後、車両位置が擬似目的地ノードか
ら一定距離内に入ったとき、ステップ４０７でＹＥＳと
判断し、経路誘導を終える。

【００５５】なお、出発地と第１経由地点の間、または
、一次誘導経路上に定めた各経由地点間の間、または、
第Ｋ経由地点と目的地の間において、それまで二次誘導
経路上を走行中の車両が何らかの理由で二次誘導経路か
ら外れると、走行位置判定部２０は車両が二次誘導経路
から一定距離離れた所で、図８のステップ３０５でＮＯ
と判断し、このとき第２探索指令を二次誘導経路探索部
１８へ出力する。第２探索指令を入力した二次誘導経路
探索部１８は、まず、車両位置データと一次メモリ１７
に格納された経由地点データより、目的地寄りで車両位
置に最も近い最適な経由地点を探す（ステップ３１２）
。例えば、第１経由地点と第２経由地点の間の二次誘導
経路を走行中に、図１０のｐ地点に示す如く該二次誘導
経路から車両が外れたとき、第２経由地点を最適な経由
地点として選定し、走行位置判定部２０に選定結果を出
力してｋ＝２に書き換えさせる（ステップ３１３）。

【００５６】次いで、第２誘導経路探索部１８はバッフ
ァメモリ１１に格納されている車両位置周辺の地図デー
タの中の国道、県道、地方道からなる一般道路データと
一次メモリ１７に格納された経由地点データを参照して
、様々な経路でのシュミレーション計算を行い、最短距
離を指標として現在の車両位置から第２経由地点までを
結ぶ最適な二次誘導経路を求め（ステップ３１４、図１
０の破線Ｚの経路参照）、二次誘導経路を構成するノー
ド列データを二次メモリ１９に格納する（ステップ３１
５）。この際、二次メモリ１９に予め格納されていた第
１経由地点から第２経由地点を結ぶ最適な二次誘導経路
データ（図１０の破線Ｂの経路参照）は不要なので消去
する。現在の車両位置と第２経由地点の間の距離も比較
的短いので、国道、県道、地方道の一般道路を用いた二
次誘導経路の探索は比較的短時間で済む。

【００５７】図１０のｐ地点から第２経由地点までの新
たな二次誘導経路の探索が終了したあと地図描画制御部
１３でなされる強調二次誘導経路の描画は、新たな二次
誘導経路の内、画面の地図画像の表示エリアに入ってい
る部分につきなされることになり、交差点案内制御部２
１でなされる車両進行方向前方で一番手前にある交差点
の案内も、新たな二次誘導経路を対象になされる。その
後、今回、新たに探索された二次誘導経路を走行してい
る状態で、第２経由地点に或る距離まで接近すると、前
述と同様にして走行位置判定部２０が図９のステップ４
０２でＹＥＳと判断し、ｋ＝２を含む通常時第１探索指
令を二次誘導経路探索部１８へ出力する。通常時第１探
索指令を入力した二次誘導経路探索部１８は、一般道路
を用いた第２経由地点から第３経由地点に至る最適な二
次誘導経路を求め、二次メモリ１９に格納する。よって
、車両が第２経由地点を通過後は、第２経由地点から第
３経由地点を結ぶ最適な二次誘導経路データに従い、強
調二次誘導経路表示と交差点案内表示がなされる。この
ように、車両が二次誘導経路を外れたとき、誘導経路が
その時点の車両位置から目的地寄りに存在する最寄りの
経由地点に向かう経路に自動的に切り換わり、最寄りの
経由地点に到達すると、自動的に、一次誘導経路上に定
められた次の経由地点への最適な誘導経路に沿った経路
誘導がなされるので、運転者は誘導に従い運転するだけ
で、最適経路で自然に目的地に到達することができる。

【００５８】なお、上記した実施例では二次誘導経路を
探索する際、国道、県道、地方道から成る一般道路を用
いて二次誘導経路を探索するようにしたが、これらに高
速道路も含めて二次誘導経路を探索するようにしてもよ
く、また、運転者の選択操作に従い、二次誘導経路の探
索に高速道路を用いたり、用いなかったり切り換えられ
るようにしてもよい。更に、車両位置検出部で検出した
車両位置をマップマッチング処理で修正するようにして
もよく、ＧＰＳ等の衛星航法を利用して車両位置の検出
を行うようにしてもよい。

【００５９】

【発明の効果】以上本発明によれば、予め、地図データ
中の主要道路データを参照して、主要道路だけによる出
発地に最寄りの主要道路上の地点から目的地に最寄りの
主要道路上の地点までの最適な一次誘導経路を探索する
とともに、所定の基準に従い一次誘導経路上に複数の経
由地点を定めておき、出発時、地図データ中の主要道路
データの全部または一部を含む一般道路データを参照し
て、出発地と一次誘導経路上に定めた最初の経由地点を
結ぶ最適な二次誘導経路を探索し、走行開始後、該二次
誘導経路に従い所定の経路案内を行い、走行中、一次誘
導経路上に定めた各経由地点を通過する前の所定時毎に
、地図データ中の主要道路データの全部または一部を含
む一般道路データを参照して、一次誘導経路上に定めた
各経由地点間及び、最後の経由地点と目的地間を結ぶ最
適な二次誘導経路を探索しながら、該探索した二次誘導
経路に従い所定の経路案内を行うように構成したから、
出発前は、地図データ中の主要道路データを参照して、
主要道路だけによる出発地に最寄りの主要道路上の地点
から目的地に最寄りの主要道路上の地点までの最適な一
次誘導経路を探索するとともに、予め定められた所定の
基準に従い一次誘導経路上に存在する複数の経由地点を
定めるだけでよいので、出発前の待ち時間が短くなり、
また、出発時及び走行中に、随時、出発地と一次誘導経
路上に定めた最初の経由地点の間、一次誘導経路上に定
めた各経由地点間、一次誘導経路上に定めた最後の経由
地点と目的地の間の各区間につき、地図データ中の主要
道路データの全部または一部を含む一般道路データを参
照して、最適な二次誘導経路を探索しながら、該二次誘
導経路に従い所定の経路案内を行うので、運転者は出発
地から目的地まで円滑に最適な経路に沿って走行可能と
なる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係わる車載ナビゲータの経路誘導方法
を具現した車載ナビゲータの要部ブロック図である。

【図２】図１の一次メモリに記憶されるデータの構成を
示す説明図である。

【図３】図１の二次メモリに記憶されるデータの構成を
示す説明図である。

【図４】図１の二次メモリに記憶される二次誘導経路の
出発地と目的地の説明図である。

【図５】交差点走行方向の計算方法を説明する説明図で
ある。

【図６】図１のナビゲーションコントローラの動作を示
す流れ図である。

【図７】図１のナビゲーションコントローラの動作を示
す流れ図である。

【図８】図１のナビゲーションコントローラの動作を示
す流れ図である。

【図９】図１のナビゲーションコントローラの動作を示
す流れ図である。

【図１０】図１のナビゲーションコントローラによる誘
導経路探索方法を示す説明図である。

【図１１】図１のＣＲＴディスプレイ装置の画面表示例
を示す説明図である。

【図１２】図１のＣＲＴディスプレイ装置の画面表示例
を示す説明図である。

【図１３】地図データ中の道路データの構成を示す説明
図である。

【符号の説明】

１　　ＣＤ−ＲＯＭ ３　　車両位置検出部 ４　　ＣＴＲディスプレイ装置 １０　　ナビゲーションコントローラ １３　　地図画像描画制御部 １５　　一次誘導経路探索部 １６　　経由地点決定部 １７　　一次メモリ １８　　二次誘導経路探索部 １９　　二次メモリ ２０　　走行地点判定部 ２１　　交差点案内制御部

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　予め、地図データ中の主要道路データ
   を参照して、主要道路だけによる出発地に最寄りの主要
   道路上の地点から目的地に最寄りの主要道路上の地点ま
   での最適な一次誘導経路を探索するとともに、所定の基
   準に従い一次誘導経路上に複数の経由地点を定めておき
   、出発時、地図データ中の主要道路データの全部または
   一部を含む一般道路データを参照して、出発地と一次誘
   導経路上に定めた最初の経由地点を結ぶ最適な二次誘導
   経路を探索し、走行開始後、該二次誘導経路に従い所定
   の経路案内を行い、走行中、一次誘導経路上に定めた各
   経由地点を通過する前の所定時毎に、地図データ中の主
   要道路データの全部または一部を含む一般道路データを
   参照して、一次誘導経路上に定めた各経由地点間、及び
   、最後の経由地点と目的地間を結ぶ最適な二次誘導経路
   を探索しながら、該探索した二次誘導経路に従い所定の
   経路案内を行うようにしたこと、を特徴とする車載ナビ
   ゲータの経路誘導方法。