JPS6353700A

JPS6353700A - ナビゲーション装置

Info

Publication number: JPS6353700A
Application number: JP19651386A
Authority: JP
Inventors: 博之杉山
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1986-08-23
Filing date: 1986-08-23
Publication date: 1988-03-07
Anticipated expiration: 2012-04-23
Also published as: JP2602014B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野本案は、自動車等の移動を、正確に効率よく行わせるナ
ビゲーションシステムに関する。

従来例及びその問題点任意の目的地までの径路を移動体の操作者に順次指示す
るシステムには、通産省が、自動車総合官制技術の一環
として開発した路上のアンテナから電波をうけ中央コン
ピュータからの情報サービスを受けるもの等があるが、
例えは各交差点に、移動体からの情報（目的地等）を受
けて、その移動体の移動に応じて順次所定の交差点てそ
の移動体の進瞥を指示するシステムでは、主要な交差点
数千箇所以上に無線装置を設置し、またそれらの多量の
情報を処理するコンピュータは、すべての移動体の現在
位置と目的地を把握し、それらの移動体の移動に応じた
情報を所定のタイミングで処理伝送可能でなければなら
ず、運用可能となるまで多額の費用と相当の期間を要す
る等の欠点を有する。

本発明は、かかる従来の問題点に繻みてなされたもので
、その目的とするところは、前記無線装置および前記コ
ンピュータを使用せずに前記システムの機能を実質的に
実現するものである。

本発明になる装置の主要機能を、次にあげる。

１　目的地入力の明確化（表示地図」二位置および地域
名による指示）と、複数の略最適径路表示の高速化と径
路選定の簡素化２　前記略最適径路の案内に従わずに、あるいは、誤っ
て走行したとき、新たな移動体の位置に応じて順次、新
たな略最適径路を自動決定し移動体の移動に応じて新た
な略最適径路の径路のリアルタイム指示を可能とする。

３　現在地および目的地の文字（地名）、年月日、曜日
、時刻、行き光表示およびアナウンス、残り道なり距離
等のリアルタイム表示を可能とするう　地図情報記録媒
体再生装置の他用途（楽曲再生装置）との兼用を考慮し
て、所定の地図情報のない地域（例えは、曲間を待つた
め所定地図情報を再生しないとき等）を走行した後、再
度地図情報記録媒体を再生装置に挿入した時、自動的に
新たな略最適径路の決定と新たな略最適径路の指示を可
能とする。

５　所定の地図情報と大きく異なる径＃ｉ（新規に造ら
れた道路等）を走行後、あらかじめ設定された径路にか
かわらず近傍の「交差点名」あるいは単に「次の信号の
ある交差点」での進路を指示し、得られる走行情報、操
作者の意志表示および操作により、移動体の位置を確認
することを可能とする。

本発明を、以下詳細に説明する。

第６０図は、本システムの主要部の構成図である。

地図情報等記録媒体の説明地図情報等は、すべてセクタ単位く５１２バイト）に記
載され、地図情報等記録媒体（以下地図とも呼ぶ）には
、４セクタ単位（２０４８バイト、以下１ブロツクとも
呼ぶ）ごとにエラー訂正コードを、１１加し記録される
。

地図は、次の３種類に分類される。

（１）全国地図、（２）県地図、（３）市地図地図は、
次の３部分から構成される。

（１）単位地域検索用索引部（２）表示用情報部（３）単位地域地図情報部単位地域地図情報部は、単位地域で構成され、単位地域
は、縦４単位エリア本横４単位エリア計１６単位エリア
で構成され、１単位エリアは、４ブロツクで構成される
。

単位エリアは、以下の７部で構成される。

（，１）絶対表示部（１１０・ツク）（２）相対表示部（１ブロツク）（３）表示地域内シナリオ部（１／２ブロツク）（４）
現在地シナリオ部（１／２ブロツク）（５）目的地シナ
リオ部（１／２ブロツク）（６）地域アナウンスデータ
部（１／４ブロツク）（７）未記録部（１／４ブロツク
）地図上の位置は、次の様に順次細分化して表現する。

（１）国、（２）県、（３）市、（４）町、丁目（同程
度の広さの地域）、（５）番地（同程度の広さの地域）
、（６）アーク（方向性を有する径路、表現する径路は
、実径路と異なり細分化レベルに応じた形状および距離
となる）、（７）号（−世帯の家程度あるいは前記アー
ク長を複数に分割する長さを一辺とする程度の広さのエ
リア）前記地図上の位置は、ビデオ画面に表示される各
エリアの名称または地図上の絶対位置に対応するタッチ
パネル等で指示された位置から各シナリオ部記載情報に
より各細分化レベルごとにアークあるいは号として特定
される。

複数の地点くアーク、号）で示されるエリア（番地、町
、市等）には、そのエリア内にあらかじめシナリオ記載
に適する位置に設定された代表地点により特定される。

各エリアの名称には、前記細分化レベルを示すコード、
代表地点を示す緯度経度および！７２５単位エリア位置
、エリア名称パターン化情報、エリア名称発音情報等が
対応される単位地域検索用索引部の説明単位地域検索用索引部は、第４４図に示すように、２ブ
ロツク（８セクタ）で構成される。第４５図に示すよう
に、セクタは形式記載部（３２ハイド）及び単位地域ア
ドレス部（４８０バイト）で構成される。単位地域アド
レス部は、単位地域地図の細分化レベル、緯度、経度及
び記録媒体アドレスを８バイトことに順次記載し、細分
化レベルおよび細分化レベルに応じた緯度経度各４桁に
より任意の単位地域の地図情張記録媒体内アドレス（分
、秒、ブロック）特定する。

表示用情報部の説明表示用情報は、（＋）決り文句データ部、（２）単位エ
リア表示パターン部、（３）　ｌ／２５単位エリア表示
パターン部により構成されそれぞれ、表示情報番号及び
表示情報内選択コートにより特定される。

単位地域情報部の説明単位地域は、東西４単位エリア、南北４単位エリア合計
１６単位エリア（６４ブロツク、０．８５Ｓｅｅ）で構
成され、単位地域検索用索引により直接ランダムサーチ
される。

単位エリア各部の説明（１）絶対表示部絶交・Ｊ表示部は、移動体の移動に応じであるいは画像
表示命令の実行によりスクロールされる画像情報で次の
４部（各１セクタ）で構成される。（ａ）。

り１］）は、回転表示可能な画像を記載する。

（ａ）任意画像表示部任意画像表示部は、以下の（ｂ）（ｃ）各部表示以外の
画像等必要な画像を記載する。

（ｂ）移動可能エリア及び走行パターン表示部移動可能
エリア及び走行パターン表示部は、移動体が移動する可
能性のあるエリア（走行径路、駐車場、空地等）の２次
元表示パターン及び、走行径路を単位エリア（６０ドッ
トオ６０ドツト）に対応する１７２５単位エリア（＋２
１；ットｔ１２　ドツト）の２次元表示パターンで記載
する。各走行パターンにはカラーコ−１・、表示０Ｎ１
０ＦＦ、ノーマル／ＳＷＡ、Ｐ、選択コートが対応され
相対表示部の走行パターン表示命令の実行により所定の
走行バターンを所定のエリアに表示される。

（ｃ）　　文字、図形表示部その１及びその２文字、図
形表示部そのｌ及びその２は、地名、目標物基シンボル
マーク等の方向性のある図形等を記載する。前記（ａ）
（ｂ）の回転表示時には、対応する位置に５ＷＡＰ表示
される。また下位分解能の境界命令により所定のの位置
に５ＷＡＰ表示される。

（２）相対表示部相対表示部は、絶対表示部に対応する単位エリア内の各
アークの相対関係およびアーク形状、アーク間移行形状
に対応する情報（標準径路軌跡の接線方位等）を所定道
なり距離ことに画像表示命令又は／及び音声表示命令と
とも；こ順次記載する。これらは、後記する略最適径路
（シナリオとも呼ぶ）に対応じて記載されシナリオの記
載効率を向上させる。

（３）表示地域内シナリオ部表示地域内シナリオ部は、横１５単位エリア＊縦１５単
位エリア計２２５単位エリアの内ビデオ画面表示に対応
する横４単位エリア＊縦４単位工リア（又は、横８単位
エリア＊縦８単位エリア）を各４等分する横８＊縦８計
６４タツチパネルエリア（又は、横１６＊縦１６計２５
６タツチパネルエリア）または、ジョイスチック、マウ
ス等により間接ぐ最も近い１７２５単位エリアを選定）
／直接に特定される１７２５単位エリア又は／及び地域
名又は／及び図形等に対応するアーク番号または号番号
と、移動体の現在地に対応するアーク番号または号番号
により特定される１または複数のシナリオが、移動体の
現在位置に対応する単位エリア部に、記載される。また
、前記シナリオに対応する各画像表示命令又は／及び各
音声表示命令を対応する位置に前記シナリオとともに記
載される。

特定された１または複数のシナリオにより前記相対表示
部の対応する走行パターン命令の実行により１または複
数の略最適径路が表示され、任意の略最適径路を該略最
適径路上の任意の位置に対応するタッチパネル等の入力
により選定あるいは確認する。

（４）現在地シナリオ部現在地シナリオ部は、上位細分化レベルの表示地域内シ
ナリオまたは現在地シナリオで特定されたシナリオに対
応するシナリオ番号と移動体の現在地に対応するアーク
番号または号番号により特定される１または複数のシナ
リオが記載される。

各分解能とも１６単位エリア＊１６単位エリア計２５６
単位エリア内を現在位置とするシナリオを記載するが、
シナリオの径路は、該２５６単位エリアに限定されない
。また前記同様に各種命令が、前記シナリオとともに記
載される。最下位細分化レベルには、複数の略すべての
アークを含むシナリオ（以下綿シナリオ束とよふ〉を定
義し前記シナ１）、オ記載を効率化する。特定されたシ
ナリオにより前記と同様に略最適径路が表示、確認され
る。

（５）目的地シナリオ部目的地シナリオ部は、前記タッチパネルの入力により前
記の様に特定されるアーク番号または号番号と上位細分
化レベルの表示地域内シナリオまたは目的地シナリオで
特定されたシナリオに対応するシナリオ番号により特定
される１または複数のシナリオが記載される。前記同様
、各分解能とも１６単位エリア＊１６単位エリア計２５
６単位エリア内を目的地とするシナリオを記載するが、
シナリオの径路は、該２５６単位エリアに限定されない
。また前記同様に各種命令が、前記シナリオとともに記
載される。前記同様綿シナリオを定義し前記シナリオ記
載を効率化する。特定されたシナリオにより前記と同様
に略最適径路が表示、確認される。

（６）地域アナウンスデータ部地域アナウンスデータ部は、前記相対表示部に記載のア
ナウンス命令の単位エリア内選択コードにより特定され
る当単位エリア内に対応するアナウンスデータが記載さ
れる。

相対表示地図情報部の説明相対表示地図情報部は、各分解能対応径路情報部（３セ
クタ）及び各分解能対応アーク情報部（１セクタ）で構
成される。

各分解能対応径路情報部は、前記シナリオの記載に応じ
てセクタごとに順次、細分化レベル、記憶アドレスＸ、
Ｙ、方位、バントパス変位距離、分岐用５ＹＮＣ５分岐
先単位エリア及びエリア内アドレス、走行パターン表示
命令選択コート、文字図形パターン表示命令選択コード
、アナウンス命令選択コード、地図情報メモリー内誤記
憶検出コードが、記載される。

各分解能対応アーク情報部は、各アークの情報（アーク
に対応する１７２５単位エリアアドレス（Ｘ　＋ｙ）、
方位及び道なり距離、２地区番号、径路名選択コート、
地名選択コード、前記各命令選択コート）および前記各
命令選択コード対応する各命令が記載される。

次に各細分化レベルの方位、バントパス変位距離の算出
法の一例について説明する。

地図上に標準の移動径路とみなされる軌跡を設定し、前
記移動径路の道なり距離５０．０８３ｃｍＮに方位（Ｃ
）を作図測定し、走行径路順に並べたＣ列を２種のディ
ジタルフィルターＦＡ、ＦＢを順次かけＦ　１Ｃ＝　Ｆ
　Ａ　Ｃ１Ｆ　２　Ｃ＝　Ｆ　Ｂ（Ｆ　＋　Ｃ）、Ｆ３
Ｃ＝ＦＢ　（ＦＩＣ）　　、Ｆ４Ｃ＝Ｆｎ　（Ｆ２Ｃ）
　　、Ｆ　５Ｃ＝　Ｆ　Ｂ　（Ｆ　３　Ｃ）　、Ｆ　ａ
　Ｃ＝　Ｆ　ｓ　（Ｆ　、Ｉ　Ｃ）とし順次各細分化レ
ベルの方位とする。

ディジタルフィルターＦは、次式で表される。

ＦＣ＋＝　（１＊Ｃ＋−６＋３＊Ｃ１−４＋８＊Ｃ１−
３＋１ａ＊ｃ、２＋１５＊Ｃ＋−１＋１６＊Ｃ＋＋１５
＊Ｃ＋柑＋１３　＊　Ｃ１＋２＋　８　＊　Ｃ＋＋３＋
　３本ＣＩ＋４＋１＊Ｃ＋＋５）／９Ｂバンドパス変位距離は、次式で表される。

Ａ＋＋＝　Ｋ　＊　Ａ＋＋−＋十Σｓ　ｉ　ｎ　（ＦＮ
−１ｃ　　ＦＮＣ）Ｉ（は、■（＜１を満たす実数で例
えば０．９５である。

方位は、次式で表されるＤＮの所定距離ごとの周期で記
録される。

ＤＮ＝ＤＮ−１＊ｃｏｓ　（ＦＮ−１ｃ　　ＦＮＣ）次
に、絶対表示地図情報部を、説明する。

各細分化レベルの絶対表示地図の径路パターンは、前弐
ＦＣで算出される間数より求められる緯度Ｙ、経度Ｘに
対応する２次元パターン形式に作成される。

絶対表示地図情報部は、単位エリアパターン表示部、走
行パターン表示部、文字図形パターン表示部に分けられ
、すべてセクタく５１２バイト）単位で構成される。

任意画像表示部には、細分化レベル、記載内容コード、
表示カラーコード、記憶アドレスＸ、Ｙ、地図情報メモ
リー内ビデオメモリー内兼用誤記憶検出コード、単位エ
リア地図緯度経度、磁針方位偏差、地図情報メモリー記
憶用アドレス、単位エリア真緯度経度及び単位エリア表
示パターンが、記載される。

移動可能エリア及び走行パターン表示部には、細分化ニ
ート、表示カラーコード、記憶アドレス、地図情報メモ
リー内誤記憶検出コーｌζ、２５個の単位エリア内記憶
アドレス、ビデオメモリー内誤記憶検出コート、選択コ
ード及び２５個の走行表示パターンが、記載される。

文字図形パターン表示部その１及びその２には、細分化
レベル、表示カラーコート、記憶内容コード、記憶アド
レス、地図情報メモリー内誤記憶検出コート、２５個の
単位エリア内記憶アドレス、ビデオメモリー内誤記憶検
出コード、及び２５個の文字図形パターンが、記載され
る。

次に、径路表示装置について説明する。

径路指示装置は、次の９部で構成される。

１走行情報を処理し所定の形式で走行情報メモリーに記
憶する走行情報処理部２走行情報を記憶する走行情報メモリ一部３走行情報メ
モリー内走行情報と地図情報メモリー内地図情報の方位
を比較し、その特徴により追尾する特徴追尾装置４走行情報メモリー内走行情報と地図情報メモリー内地
図情報の方位を比較し位置を追尾し、表示すべき走行パ
ターン、文字図形パターンの選択コード及び移動体位置
を地図情報制御部に順次伝送し各種補正係数を算出し走
行情報処理部に伝送する相対追尾装置５相対表示部の記載と異なる径路を走行する場合あるい
は地図情報記録媒体未挿入の場合等移動体の移動を走行
情報メモリー内走行情報により緯度経度を算出しその移
動が狭域エリアであれば絶対表示部（移動可能エリア表
示部）の移動可能エリアに位置したことを判別し、また
その移動が広域エリアであれば、算出される緯度経度を
中央とする予測される測定誤差に応じた細分化レベルの
地図情報を検索記憶する絶対追尾装置６記録媒体の地図情報を記憶する地図情報メモリ一部７相対追尾装置からの表示すべき走行パターン、文字図
形パターンの選択コートにより地図情報メモリ一部から
ビデオメモリ一部に選択伝送し、また移動体位置に対応
する地図情報記憶用アｌ’レスて記憶すべき情報を確認
し単位地域検索用索引により、地図情報記録媒体の所定
の記録位置より再生し地図情報の記憶アドレスにより選
択的に地図情報メモリ一部に記憶し、各シナリオ記憶メ
モリ一部のシナリオの記載内容および移動体の移動に応
じて順次地図情報を地図情報メモリ一部に選択的に記憶
する地図情報制御部８地図情報メモリー内の誤記憶を検出し地図情報制御部
に誤記憶情報を伝送する誤記憶検出装置９表示カラーコ
ートにより表示パターンを対応ビデオ信号に変換する画
像表示部次に、図面を参照して、詳しく説明する。

第６０図は、走行径路指示装置の主要部のブロック図で
ある。走行情報処理部では、検出された走行情報を、走
行に供する移動機構の作動量に比例する数のパルスを発
生させる装置からのパルスＰ、を、プログラマブルカウ
ンタにより、略２５６分の１にカウントダウンされ略８
．６８０６ｃｍ毎のサンプルパルスを発生させる。磁針
方位ＣＭ、進路変化加速度Ｃ”及び進路変更に供する移
動機構の作動量ＣＩ等を前記サンプルパルスにより→ｔ
シンブル、２種のディジタルフィルターにより順次フィ
ルタリングし、前記の処理と同様に、各細分化レベルの
方位を演算し走行情報メモリ一部に記憶する。相対追尾
装置により確定された位置に対応する方位誤差、緯度経
度誤差及びそれらのサンプリング周期誤差により磁針方
位補正、進路変更作動量補正、サンプリング周期補正（
プログラムカウンタ設定）を行い常に最適な補正係数を
算出し記憶する。

特徴追尾装置は、位置未確定時には位置確定装置、位置
確定時には追尾確認装置として機能する。位置未確定時
には、前記タッチパネル入力による概略位置あるいは前
記推測航法による予ｉｆｆ！ｌ　Ｍ差に対応する細分化
レベルの対応位置の地図情報を検索し、地図情報メモリ
一部に記憶し、走行情報メモリ一部から各細分化レベル
のＦＣ列を順次読みたし、地図情報メモリー内のＦＣ列
と合致する位置を検索し、合致度の高い順に地図情報の
走行径路に従って順次比較し追尾する、追尾可能であれ
は、追尾位置を相対追尾装置に伝送する。

相対追尾装置は、特徴追尾装置からの追尾位置に対応す
る走行情報ＦＣ８、地図情１１３ＦＣ□との差を補正係
数（ΔＣ）をもとめ、真方位ＦＣ＝ＦＣ９−ΔＣにより
地図情報ＦＣＴを２数列の相関係数を演算し追尾する。

追尾不可能であれは、新たに伝送される特徴追尾位置情
報により前記動作を繰り返す。相対追尾中に追尾不可能
になったとぎは、絶対追尾装置の追尾を開始する。

絶対追尾装置は、相対追尾可能中は、真方位ＦＣから緯
度Ｙ、経度Ｘを算出し相対追尾装置の追尾に従って順次
相対追尾位置を確認補正し、相対追尾か、不可能になっ
たとき補正動作を停止し推測航法により緯度Ｙ、経度Ｘ
を算出し地図情報メモリ一部内の絶対表示部（移動可能
エリアのパターン）と比較し前記エリア内に位置したと
きその位置の示す緯度￥１経度Ｘを検出し、相対追尾装
置により、位置を確認し、その後の経過により相対追尾
或いは特徴追尾装置により位置を確定する。地図情報が
メモリーに記憶されていないエリアを走行時には推測航
法装置として機能する。

地図情報ル制御部は、現在地不明の場合は、上記各追尾
装置による判断に応じて地図情報を制御する。目的地夫
入力の場合（以後自由走行と呼ぶ）は、移動体の移動に
応じて相対表示及び絶対表示地図情報を、地図情報記録
媒体から再生し地図情報メモリーに記憶アドレス及び現
在地／目的地により前記地図情報メモリー用アドレスを
生成し順次記憶する。現在地が確定し、目的地が入力さ
れれば、前記のように対応分解能のシナリオが特定され
、地図情報制御部が、移動体の移動に応じ、シナリオの
記載に従って地図情報記録媒体再生装置を制御し所定の
地図情報を再生し地図情報メモリーに記憶する。

地図情報メモリー内誤記憶検出装置は、セクタ（５１２
バイト）単位に記載されているＣＲＣエラーチェックコ
ートにより誤記憶を検出し、記憶アドレス、緯度経度に
より未記憶を検出し地図情報制御部に伝送する。

次に、小規模に構成された最適径路指示装置の一具体例
を、地図情報記載形式の細部とともに、より詳しく説明
する。

前記各種メモリ一部（走行情報メモリ一部、地図情報メ
モリ一部、ビデオメモリ一部、各シナリオメモリ一部、
アナウンス行先パターンメモリ一部等を、−個のメモリ
ー装置とする）、走行情報処理部、各追尾装置、地図情
報制御部、各誤記憶検出装置等で構成する。

前記メモリー装置は、２５６　Ｋ　＊　４ビットのメモ
リーチップ８個（１Ｍバイト）で構成さる。

第１７図は、メモリーマツプである。

表の略号の例をあげる。

現任Ｌ３−　　：分解能レベル３の現在地近傍地域の任
意画像前回ＬＯ−：分解能レベル０の現在地及び目的地を含む
地域の移動可能エリア及び走行パターン１文Ｌ２−０　：分解能レベル２の目的地近傍地域の文
字図形パターン記憶部０漢文ＬＸ−１：シナリオ走行時にはシナリオ記載の次の
分岐に対応する分解能レベル、自由走行時には移動体走行中の径路レベルに対応する次の分岐に対応する分解能レベルの次分岐近傍地域の文字図形パターン記憶部１現相Ｌ３−３　＋分解能レベル３の現在地近傍地域の相
対表示部の径路情報記憶部３現径し３−：分解能しベル３の現在地近傍地域の相対表
示部のアーク情報記憶部現用Ｌ３−０　：分解能レベル３の現在地近傍地域の現
在地シナリオ記憶部０１目Ｌ３−１　：分解能レベル３の目的地近傍地域の目
的地シナリオ記憶部１録媒０，１：地図情報記録媒体の単位地域検索用索引記
憶部０，１現域Ｌ３−０　：分解能レベル３の現在地近傍地域の表
示地域内シナリオ記憶部０決アにＡ−０：決り文句データ記憶部０憶媒　　：記憶
媒体記憶内容記憶部無シ　　：パーソナル無線用シナリオ記憶部無走　　：
パーソナル無線用走行情報記憶部無ア　　：パーソナル
無線用アナウンスデータ記憶部現アし３−：分解能レベル３の現在地近傍地域対応のア
ナウンスデータ記憶部走情５Ｊ−０：走行情報記憶部０ｃｐｕ　ｃｐ−ｏ　：中央演算装置用ワークエリア０５
ＷＡＰＢＩＯ＋ビデオ表示画像用記憶部１−０ＲＯＭ　
ＰＩＯ：単位エリア及びｌ／２５単位エリア記憶部第６
３図は、メモリーデータ人出力の説明図である。前記メ
モリーチップは、２チツプを１組とし２５６にハイドを
構成し、４組の２５６にバイトそれぞれ３２分割（８Ｋ
バイト）シ、前記メモリーマツプに示すように所定の地
図情報を記憶する。前記各３２分割には、それぞれ縦４
単位エリア＊横４単位エリア計１６単位エリアに対応す
る１６セクタ（５１２バイＩ−＊　１６セクタ計８にバ
イト）が、該各セクタに対応する記憶アドレスのＸアド
レス、Ｙアドレス各下位２ビットに応じて記憶される。

ビデオ表示データ読み出し時には、前記各組の一方の４
ビツトを時系列的に順次読み出し第１フイールＩ・のビ
デオデータとし、他方の４ヒツトを前記同様に読み出し
第２フイールドのビデオデータとする。また、回転表示
は、第１６図に示すように２ハイドことに順次ヒツト操
作し所定位置に５ＷＡＰ表示する。その他のデータ入力
、ＣＲＣチェック、通常５ＷＡＰ、　ＣＰ　Ｕ入出力等
は、前記各紹２チップ８ビットを】ハイドとして取り扱
う。

各記憶部を順次説明する。

ビデオ表示記憶部は、第８図に示すように８単位エリア
本８単位エリア計６４単位エリア＊２画面及び４単位エ
リア＊４単位エリア計１６単位エリア＊２画面で構成さ
れ、ビデオディスプレイ装置に表示されるのは、横４８
０ドツト縦４２０ドツトである。各画面は、シナリオ走
行時には、前記シナリオおよび相対表示部記載の画像表
示命令により、自由走行時には、相対表示部記載の画像
表示命令によりそれぞれ移動体の移動に応じて制御され
る。

パターン表示記憶部は、２部にて構成され、各々第１２
図に示すように８単位エリア零８単債エリア計６４単位
エリア相当の記憶エリアである。

第１３図に示すように単位エリアは、６０１・ツト＊６
０ドツト計３６００ドツトであり、各々縦５等分横５等
分（１２ドツト＊１２ドツト計１４４ドツト）に分割さ
れ、何れの単１ΩでもＳ讐ＡＰ表示が可能である。

地図情報記録媒体には、任意の数の前記パターン表示用
データ（以下ＲＯＭとも呼ぶ。）を記録可能であり再生
装置も設定で任意の２ＲＯＭを前記パターン表示記憶部
に選択的に記憶することにより同一地図情報記録媒体、
同一ナビゲーション装置であってもを異なる画面を表示
できる。また、同様に地図情報記録媒体の地名文字又は
／及び決り文句データを英文で記録すれは、同一ナビゲ
ーション装置であっても地名文字又は／及びが、英文に
画面又は及びアナウンス表示される。

走行情報記憶部６才、６４単位（１単位は、５１２ハイ
ド）で構成され、前記走行情報処理部により演算される
データ（Ｌ４モート３０サンプル、Ｌ３モート１５ザン
ブル、Ｌ２モート、Ｌ１モート、Ｌ　Ｏモートの各モー
ド１サンプル）を、１単位ことに順次記憶する。１サン
プルは、２バイトで構成され記憶内容は、前記記録媒体
の相対表示地図情報部と同一の形式で方位、バンドパス
変位距離等が、記憶される。

シナリオ記憶部は、３部で構成される。

各部には、挿入された地図情報記録媒体（全国地図、県
地図、布地図）に応じて順次４細分化モーＦ（Ｌ−１，
ＬＯ，Ｌｌ、Ｌ２．１．．３．Ｌ４のうち４モート）が
記憶される。

現在地近傍の各シナリオ（表示地域シナリオ、現在地シ
ナリオ）記憶部、現在地及び目的地を含む地域の各シナ
リオ（表示地域シナリオ、現在地シナリオ）記憶部及び
目的地近傍のシナリオ（目的地シナリオ）記憶部の所定
のエリア所定の前記各シナリオを順次記憶する。

地域アナウンスデータ記憶部は、地名アナウンスデータ
を記憶アドレスＸ、Ｙ、選択コート、ＣＲＣコードとと
もに記憶する。

決り文句データ記憶部は、決り文句データを記憶アドレ
ス、選択コード、ＣＲＣコートとともに記憶する。

次に、相対表示地図情報の記載形式と各追尾装置の動作
を詳しく説明する。

シナリオ及び相対表示情報は、視点を変えると、作業手
順を順次記載した所謂ノイマイ型のストアードプログラ
ムの一種であるといえる。このプログラムは、無数の２
条件分岐と演算条件分岐、多数の条件多分岐と単純ＪＵ
ＭＰ、画像表示命令、音声表示命令により構成され、シ
ナリオは相対表示部記載の各種表示命令をサブルーチン
とするザブルーチンコール命令束であるといえる。また
表示される画像情報、音声情報は所定の形式で記録され
前記プログラムによって記録媒体より再生され画像表示
、音声表示される。前記プログラムを走らせるコンピュ
ータと普通のコンピュータと主なる相違点は、プログラ
ムカウンタである。本コンビコータは、移動体の走行に
供する移動装置の作動量に応じてプログラムの処理を進
行させるが、走行情報を前記走行情報処理部で処理され
たデータと地図情報条件データとのデータ相関によりそ
の速度が設定され、処理ステートメントが、特定される
。また本プログラムは、とのステートメントから処理を
始めるかは、決められておらず任意のステートメントか
ら処理を始めることができる。移動体の概略位置の設定
かあれば、それまでに走行情報処理部で処理された走行
データと前記概略位置に対応する相対表示地図情報の条
件データとの相関によりステートメントを特定し、プロ
グラムの進行速度を設定し、順次プログラムを進行させ
る。相関Ｓは、次式で表される。

Ｓｚ＝に＊Ｓ］−＋＋ΣＭ　（ｆ　ｓ＋ｘ−ｆ　ｒＮ、
）２Ｉ（〈１を満たず実数で例えば０．９５である。

ｆｓ１４は、走行情報を処理した各順走行データｆＴＭ
は、地図情報の各項条件データ前記プログラムは、走行径路を下記の様に記載する。ア
ーク（各細分化モード記載」−の交差点でない道路）は
、前記所定周期で各項条件データ列として記載される。

乙のの部分は、前記無数の２条件分岐を示し、条件を満
たせは、次の各項条件データにより同様に２条件分岐処
理を行う。条件を満たさなければ、絶対追尾装置により
その時点の緯度Ｙ、経度Ｘ及び方位とその後の方位変化
、走行距離により順次推測緯度ｙ、経度Ｘを算出し、次
に絶対表示地図情報部の移動可能エリア表示及びアーク
ノードエリア表示のエリア内に位置したとみなされる位
置の緯度Ｙ、経度Ｘを推定位置とし、その後の走行情報
により走行位置を確定する。（無数の演算条件分岐）ノート（交差点）は、道なり径路以外の分岐を示す５Ｙ
ＮＣ１その分岐の各項条件データを他の分岐及び道なり
径路交差の各項条件データとの前記相関式により識別の
可能となる距離（各項条件データ数）まで記載し最後に
ＪＵＭＰ先アドレス（多数の多分岐）を記載する、同様
に順次他の道なり径路以外の分岐を記載し、最後に道な
り径路を示ず５ＹＮＣ１その径路の各項条件データを順
次記載する。また相対表示地図情報部は、前記単位エリ
ア毎に区切り、次の単位エリアに移行するＪＵＭＰ先ア
ドレス（多数の単純分岐）を都度記載する。また、画像
（絶対地図情報、走行パターン、文字図形パターン）表
示命令、音声表示命令、を、表示（ナヒゲーション）の
必要に応じて所定の位置に記載する。

第１図は、シナリオ選定の説明図で、集合：第３次径路
は、対応分解能の任意のアークを現在地とし、任意のア
ークを目的地とするすべてのＩ１８最適径路の集合であ
る。写像Ｆ３は、前記集合：第３次径路から上位分解能
対応径路を集合：第２次径路に写す関数である。同様に
写像Ｆ２．写像Ｆ、及び集合：第１次径路、集合：第０
次径路を定義する。写像：Ｓ３は、前記１５単位エリア
＊１５単位エリア計２２５単位エリア（域内エリアとも
よふ。）内の中央の単位エリアを現在地とし該単位エリ
ア内を目的地とする該分解能対応の略最適径路を集合：
地域シナリオに写す関数である。該集合：地域シナリオ
の集合を第３次地域シナリオと定義する。同様に写像Ｓ
２．写像Ｓ１．写像Ｓθ及び集合：第２次地域シナリオ
、集合：第１次地域シナリオ、集合：第０次地域シナリ
オを順次定義する。

前記集合：第０次地域シナリオの任意の集合：地域シナ
リオの任意の略最適径路の現在地を含む下位単位エリア
に対応する下位域内エリア内を現在地とする略最適径路
の現在地シナリオと定義し、写像ＲＯを、前記集合：地
域シナリオから前記下位集合：現在地シナリオへ写す関
数と定義する。

また前記略最適径路の目的地を含む下位単位エリアに対
応する下位域内エリア内を目的地とする略最適径路の集
合を目的地シナリオと定義し、写像ＴＣＩを、前記集合
：地域シナリオから前記下位集合：目的地へ写す関数と
定義する。以下同様に写像Ｒ１、写像Ｒ２及び各対応分
解能の各集合：現在地シナリオ、写像Ｔ１、写像：Ｔ２
及び各対応分解能の各集合：目的地シナリオを順次定義
する。

前記地域シナリオは、域内エリア対応の単位エリアに対
応する地域シナリオ部に記載する。前記現在地シナリオ
は、対応上位地域シナリオ又は対応」上位現在地シナリ
オの現在地を含む単位エリア対応の現在地シナリオ部に
記載する。前記目的地シナリオは、対応」上位地域シナ
リオ又は対応上位目的地シナリオの目的地を含む単位エ
リア対応の目的地シナリオ部に記載する。

次に、各追尾装置の動作と相互関係を詳しく述へる。

第２図は、地図情報の作成（以下地図化ともよふ）シス
テムの概念図である。径ｙ８モデルは、実道路と略同−
の径路を有するモデルである。操縦者モデルは、誤差検
出部により前記径路モデルと下記移動体モデルの移動量
との相互関係の誤差を検出し自らの移動機構操作部によ
り下記移動体モデルの移動機構部を標準的な操作を行う
。移動体モデルは、前記操縦者モデルの移動機構操作部
の操作により作動する移動機構部の動作量が、移動特性
部により移動体の移動量として出力される。

径路案内者モデルは、すべての位置を現在地とし、他の
すへての位置を目的地とする複数の略最適径路と各地の
地名、目標物名のすべてを熟知しており、アナウンス及
び各種機能を有する地図モデルにより、操縦者モデルに
必要なときに必要な情報を伝達する。なた、地図化装置
は、前記移動体モデルの移動量に対応する各種数値と前
記径路案内者モデルが伝達する情報を処理し地図情報と
して記憶する。地図化装置は、各種条件（記録すべき地
域、利用者のニーズ等）により前記地図情報を加工処理
し記録媒体に記録する。

第３図は、前記地図情報を用いるナビゲーションシステ
ムの概念図である。該ナビゲーションシステムは、下記
誤差等を追尾装置により処理し、前記地図情報作成シス
テムにより作成された地図情報記録媒体の地図情報を前
記径路案内者モデルが、前記操縦者モデルに伝達する情
報（アナウンス及び地図表示等）と略同−の情報を、略
同−の時に再生表示する。

前記地図情報作成システムと前記ナビゲーションシステ
ムで発生する誤差等は、次の５項目である。

ＩＥＯ：ＤＩＳＣ未挿入による誤差２Ｅ、：径路状況−モデル間誤差３ＥＲ：誤径路誤差４Ｅｂ：操縦者−モデル間誤差５ＥＶ：移動体−モデル間誤差第４図は、各追尾装置と各誤差等の関係を示す。通常の
追尾状態（相対追尾）ては、Ｅ、：径路状況−モデル間
誤差及びＥｖ：移動体−モデル間誤差を処理する。また
、相対追尾と並列に相対−絶対追尾しＥ、：操縦者−モ
デル間誤差を処理し、該誤差と前記地図情報により、狭
域−絶対追尾を作動させＥＲｚ誤径路誤差を処理する。

また、地図情報の記憶範囲外であり、地図情報記録媒体
が、未挿入の時は、広域−絶対追尾によりＥ、、：ＤＩ
ＳＣ未挿入による誤差を処理し、移動体の位置を推測し
地図情報記録媒体の再挿入時に特徴追尾により位置を再
特定し、相対追尾に復帰する。

第７図は、実行すべき各種命令の特定手順の説明である
。　概略又は／及び現在位置を地点又／及びは地名にて
指示し特徴追尾により、走行情報と相対径路数列の関係
から現在地を特定し、相対追尾により走行情報と相対径
路数列の関係から移動体の移動を把握し相対命令を特定
し実行する。相対径路数列の記載のないエリアを移動時
には、絶対追尾により走行情報と絶対移動可能範囲の関
係から移動体位置を特定する。また目的地を地点又は／
及び地名にて指示しシナリオを特定し、相対表示シこ対
応するシナリオ命令を特定し実行する。

シナリオ命令と相対命令は、各々文字図形又は／及び音
声等を表示する。

第１９図は、分解能レベルＯの単位地域範囲を二重線に
より例示し、該単位地域範囲を縦４等分本横４等分計１
６等分する分解能レベル０の単位エリア範囲を実線で示
す。

各分解能レベルの単位地域範囲は、一般デイスプレイ用
表示エリアに、高解像度ディスプレイ用表示エリアの１
／４に対応する。

第２０図は、分解能レベル０の単位地域範囲を二重線に
より例示し、該単位地域範囲を縦５等分本横５等分計２
５等分する分解能レベル１０単位地域範１１を実線で示
す。

第２１図は、分解能レベル１０単位地域範囲を二重線に
より例示し、該単位地域範囲を縦４等分水横４等分計１
６等分する分解能レベル１０単位エリア範囲を実線で示
す。

第２２図は、分解能レベル１の単位地域範囲を二重線に
より例示し、該単位地域範囲を縦８等分＊横８等分計６
４等分する分解能レベル２０単位地域範囲を実線で示す
。

第２３図は、分解能レベル２の単位地域範囲を二重線に
より例示し、該単位地域範囲を縦４等分本横４等分計１
６等分する分解能レベル２の単位エリア範囲を実線で示
す。

第２４図は、分解能レベル２の単位地域範囲を二重線で
示し、該単位地域範囲を縦１０等分本横１０等分計１０
０等分する分解能レベル３の単位地域範囲を実線で示す
。

第２５図は、分解能レベル３の単位地域範囲を二重線で
示し、該単位地域範囲を縦４等分本横４等分計１６等分
する分解能レベル３の単位エリア範囲を実線で示す。

第４１図の（１）は、各５ＷＡＰ命令の１／２５単１Ω
エリアコードと１ノ２５単位エリアのアドレス変換テー
ブルを示し、５ＷＡＰ命令実行時に前記ｌ／２５単位エ
リアコード対応する前記アドレス変換テーブルのア］・
レスな先頭アドレスとする連続１９ハイドを読みたし、
該５ＩＪＡＰ命令記載のＳシＡＰ先アドレスに順次書き
込む。

第４１図の（２）は、前記１７２５単位エリアコードの
アドレス変換テーブルを示し、該ｌ／２５単位エリアコ
ードな対応する前記アドレス変換テーブルのアドレスの
データ１バイトを読みたし、前記１７２５単位エリア書
込み位置の１７２５単位エリアコードの対応する前記ア
ドレス変換テーブルのアドレス位置に前記データ１バイ
トを書き込む。

第４２図は、前記５ＷＡＰ命令の読みだし書込みシーケ
ンス図であり、ＡＤＲ（Ｆ）は転送元アドレス、ＡＤＲ
（Ｔ）は転送先アト゛レス、Ｒは読みだし、Ｖは書込み
、Ｒ／Ｗはり一トアフタライトを示す。

第４３図は、左９０度回転５ＷＡＰ命令の単位エリア内
２５の各１／２５単位エリアの転写位置を示す。

第１４図は、左９０度回転５ＩＪＡＩ”命令のｌ／２５
単位エリア内２ハイド組の転写位置を示す。

第１５図は、２バイト刊の回転５ＷＡＰ前と左回転５Ｗ
ＡＰ後の画面イメージ及び、２バイト組の左回軽費ＡＰ
のヒツトイメージを示す。

第４７図は、分解能レベル０のビデオ表示画面の表示エ
リア（Ａ１．Ａ２．Ａ３．Ａ４．）を例示し、二重線Ａ
は、分解能レベル１の現在地近傍の記憶済地域範囲を示
し、二重線Ｂは、分解能レベル１の目装置近傍の記憶済
地域範囲を示し、実線Ｃは、分解能レベル１の次分岐位
置近傍の記憶済地域範囲を示す。

第４８図は、分解能レベル１のビデオ表示画面の表示エ
リアぐＡｌ、Ａ、２．Ａ３．Ａ４）を例示し、二重線は
、分解能レベル２の現在地又は］］的地近傍記憶済地域
範囲を示し、実線は、分解能１ノベル２次分岐位置近傍
の記憶済範囲を示す。

第４９図は、分解能レベル２のビデオ表示画面の表示エ
リア（Ａｌ、Ａ２、Ａ３、Ａ　４．　）を例示し、二重
線は、分解能レベル３の現在地又は目的地近傍記憶済地
域範囲を示し、実線は、分解能しＪ＼ル４の次分岐位置
近傍の記憶済地域範囲を示す。

前記各分解能レベルの各下位分解能レベル地域範囲を検
索又は記憶中は点滅等で表示し、記憶済後記憶済地域範
囲を表示し、外記憶済範囲表示エリアを選択すると対応
下位記憶済地域範囲をビデオ表示画面の表示エリア（Ａ
１．Ａ、２．Ａ３．Ａ４〉に即表示する。

３５た第６４図のＢエリアを選択すると現在地、目的地
又は次分岐位置対応下位分解能レベル記憶地域範囲を前
記選択回数又は／及び選択時間に応じて所定速度で移動
させ、Ａエリアの選定では、前記所定速度より速い所定
速度で移動させ、移動中又は／及び移動後対応する地図
情！１３を地図情報記録媒体より検索再生し所定のエリ
アに記憶し、記憶後ビデオ表示画面に表示する。

第５０図は、分解能しｌ＼ル３のビデオ表示画面の表示
エリア（Ａ、１　、　Ａ２．　Ａ３．　Ａ、４゜）を、
例示し、下位分解能の記憶エリアを持たないので前記表
示は、されない。

第５１図は、各シナリオの記載エリア、高解像度ディス
プレイ用表示エリア、一般デイスプレイ用エリアを示す
。現在地又は目的地を含む単位エリアを中心とする縦１
５単位エリア本横１５単位エリア３１２２５単位エリア
内を現在地、目的地又は上位各シナリオ（地域内シナリ
オ、現在地シナリオ、目的地シナリオ）とする各シナリ
オを、前記単位エリアに対応する各シナリオ記録部に記
録する。

第５２図は、広域−絶対追尾の説明図で、左の二重線は
、ディスク取りたし特等地図情報の記録エリア範囲外の
地域を走行時には、いわゆる推測航法により移動体移動
位置（Ｘｓ、Ｙｓ）を推定する、実走行径路との関係を
示す。但し、前記推測航法による走行道なり距離が、短
い場合は、前記の方法によらず、相対追尾により現在位
置の再特定も可能である。前記例れの追尾（特徴追尾、
相対追尾）を選定すべきかは、地図情報記録媒体再生装
置の検索又は／及び再生速度と特徴追尾による位置特定
の予想速度と相対追尾による位置特定の予想速度等の関
係により選定される。

第５３図は、アーク番号と地区名の説明図であり、例え
ば地区名Ｍの上部に二重線に示すように高架道路がある
場合も地区名Ｍに対応するアークは、ＢＯｌ、Ｂｌ　１
．ＡＩ２．Ａ１３．Ｂ２１．Ｂ３１、Ａｌ　ｌ、ＡＩＯ
であるので、Ａ１２走行時に相対−絶対追尾により、移
動体が径路離脱しどの地区に位置しするかを判定し、相
対追尾から狭域−絶対追尾に移行し、推測航法により位
置を推定し、地区名（Ｍ）に対応する前記各アークの何
れに位置するかを判定し、再度相対追尾に移行する。移
動可能範囲の記載は、下位分解能では、前記高架道路の
記載を、省略して前記判定処理を容易に出来る。相対表
示の細アークの記載は、各アークとの関係を、矛盾なく
記載できる。広場等の一定径路のない場合に適度の径路
を設定することにより通常径路でない移動可能範囲も相
対表示でき、狭域−絶対追尾をより確実に判定処理でき
る第６１図は、各セクタの各バイトのアドレスを示し、
ＡＤＲｏ、１．２．・・・、Ａ、Ｂには、記録内容コー
ド、分解能コート、記憶アドレス（Ｘ、Ｙ）等が、記録
される。絶対表示部セクタでは、ＡＤＲ２５，３８，４
Ｂ、５Ｅ、７］、８４．・・・、＋ＯＡ、ＩＥＩ）に各
１７２５単位エリア力ラーコ−ｌ”　、　ＡＤＲ２６，
２７，２８，・・・、３６，３７、ＡＤＲ３９，３Ａ、
３Ｂ、・φ会、４９．４Ａ、・会・、ＡＤＲＩＥＥ、　
ＩＥＦ、　ＩＦＯ，・・幸、　ＩＦＥ、　ＩＦＦに各１
７２５単位エリアデータを、記録する。任意画像表示部
には、該単位エリア対応緯度経度等を、また、移動可能
エリア及び走行パターン表示部、文字、図形表示部その
１及びその２、および表示用情報部の単位エリア表示パ
ターン部、１７２５単位エリア表示パターン部には、各
ｉ／２５単位エリア選択コードを、ＡＤＲＣ，［）、Ｅ
、・・・、　２３　、２４に各々記録する。

第６２図は、単位エリアのアドレス画面イメージ図を示
し、読みたし順は、ＡＤＲ２６，２７，２８，３９，３
Ａ、３Ｂ、４Ｃ，４Ｄ、４Ｅ、５Ｆ、６０．６＋　、７
２．７３．７４、次に２９．２Ａ、２Ｂ、・・・・ＩＥ
Ｃ，ＩＦＤ、　ＩＦＥ、　ＩＦＦとなり、第１フイール
ドは上位４ヒツト、第２フイールドは下位４ヒツトを順
次配列する。ＳνＡＰ命令は、１１２５単位エリア（Ａ
Ｉ）Ｒ２６、２７、２８、・・・３６　、３７等）デー
タを１７２５単位エリア選択コード（ＡＤＲＣ等）　、
Ｉ／２５単位エリアカラーコード（ＡＤＲ２５等）と共
に転送する。

第５４図は、任意のアークの方向性を考慮した略最適径
路の説明図で、現在地と目的地、略最適径路を、単なる
二次元平面上の点、曲線（直線を含む）としてではなく
、実際の移動体の方位と操縦する手順に、対応する径路
が記載される。一方通行又は、車両交通正答法規」二進
人が禁止されている径路（アーク）は、通常、シナリオ
の目的地とされないが現在地としては記載するので移動
体が法規等を無視して進入したアークからも、シナリオ
に従って順次進路指示が可能である。

第５５図は、目的地方向が１に特定される現在地シナリ
オの記載例であり、図中のすべてのアークを目的地とす
るシナリオを表現される。

第５６図は、目的地方向が２に特定される現在地シナリ
オの一方の方向の１記載例である。

第５７図は、目的地方向が２に特定される現在地シナリ
オの他方の方向の１記載例である。本図に示される地域
は、該シナリオ及び第　　図に示されるシナリオにより
何れの方向を目的地とする径路指示も可能となる。より
複雑な地域のシナリオの記載では、多数の目的地方向が
出現し対応するずへての現在シナリオのデータ量が前記
目的地シナリオ記載部の容量を超える場合には、前記容
量を超えない範囲で、全体として径路案内を略最適にす
るシナリオを選択的に記載する。

第５８図は、上位分解能によるアークの記載説明図であ
る。

第５９図は、前記第５８図と同一地域の下位分解能によ
るアークの記載例であり、二重線の径路は上位分解能対
応径路、実線の径路は下位分解能対応径路であり、各分
解能の相対表示部には本図の下位アーク及び第５８図の
上位アークを互いに対応する位置に各々記載される。移
動体位置追尾は、移動体が位置する径路に対応する分解
能で主に処理されるが、移動体の平均移動速度が所定以
下であれば前記分解能以下の分解能で処理可能である。

上位分解能での追尾中に該分解能に対応しない径路に進
入した時、該分解能の対応アーク番号の下位分解能の対
応分解能アーク番号により下位分解能相対表示部の位置
を特定し、下位分解能の追尾を開始する。また下位分解
能追尾中に、移動体の平均移動速度が所定以上の時又は
／及び移動体の位置する径路に対応する分解能の追尾を
開始する。

装置各部の構成と動作の説明第２８図は、前記単位エリアのアドレス画面イメージの
読みだし用アドレス発生回路であり第２６図は、該回路
のタイミング図であり、う・ソチトライバーＬ／ＤＩに
２６１１がラッチされ、再度ラッチドライバー■、／Ｄ
３にラッチされ、ＭＡＩＮ　ＡＤＲに出力されるととも
にアダーＡ２て１日が加算されラッチダライバー１、／
Ｄ３にラッチされ次の門、Ｔｌ旧ＮＧで２７Ｉ（がＭＡ
ＩＮ　ＡＤＲに出力されるとともにアダーＡ２に入力さ
れ再度ＩＨが加算されラッチドライバーにラッチされ、
次（７）Ｍ、ＴＩＭＩＮＧで２８ＨがＭＡＩＮ　ＡＤＲ
に出力される。次に前記２６１１とドライバーＤ２の３
１１が加算器Ａ１に入力され、ラッチドライバーＬ／Ｄ
２にラッチされるとともにＭＡＩＮ　ＡＤＲに出力され
以下順次同様の演算が行われる。異なる縦ｌ／２５単位
エリアの読みたしアドレスは、ドライバーＤ４による５
０Ｉ（とその時のラッチドライバーＬ／Ｄ２の３５８を
加算器Ａ１で加算し８５１１をＭＡＩＮ　ＡＤＲに出力
し以下順次同様の演算が行われる。

第２８図は、画面表示エリアく縦７単位エリア０■．１
■、・・・６１１　：　ＹＡＤＲ−横８単位エリアＯＨ
，Ｉ１１．・・・７１１：　ＸＡＤＲ）　（７）７トレ
スの発生器テＨ、ＰｔＪＬＳＥまたは、〜１．ＰＵＬＳ
Ｅて初期値化される。

第３０図は、カラーニードアｌζレス発生回路図であり
、ラッチドライバーＬ／ＤＩおよびＬ　Ｄ　２に２５１
１がラッチされ、ＡＤＲ（１／１）に出力するとともに
、アダーＡ１でドライバーＤ５の１３１１と加算しラッ
チドライバーＬ／Ｄ３にラッチされ、次のＣ０ＬＯＲＤ
にＡＤＡ（１／Ｉ）へ出力され以下順次同様の演算が行
われる。異なる縦ｌ／２５単位エリアの読みだしアドレ
スは、ドライバーＤ４の５Ｆｌ−１とその時のラッチド
ライバーＬ／Ｄ２の２５８をアダーＡ１で加算し８５Ｈ
をＡＤＲ（＋／ｌ）に出力し以下順次同様の演算が行わ
れる。

第３３図は、５ＷＡＰアドレス発生回路図であり第３４
図は、該回路のタイミングチャートであり、各５ＷＡＰ
命令の読みだし州単位エリア用アドレス（Ｘｐ、　ＹＦ
）及び第４１図の（＋）アドレス変換テーブル１により
変換された１７２５単位エリア用アドレス（Ｘｐ＋Ｖｐ
）をカウンタＣ１により順次インクリメントし読みたし
用アドレスを発生させる。書込み用単位エリア用アドレ
ス（ＸＦ、ＹＦ）及び第４１図の（２）アドレス変換テ
ーブル２により変換された１／２５単位エリア用アドレ
ス（Ｘｐ、ｙｙ）をカウンタＣ２により順次インクリメ
ントし書込み用アドレスを発生させる。

第３１図は、記憶装置内ＣＲＣチェック用アドアドレス
発生回路図り第３２図は、該回路のタイミング図であり
、記録媒体再生装置等から記憶装置に新たに記憶された
データ、表示部に新たに記憶されたデータ、既に表示部
に記憶されているデータ、既に前記記憶装置に記憶され
ているデータの順に優先度をつけ順次＋１　ＡＤＲ（Ｓ
）とする、またカウンタ　トライバＣ／Ｄ　Ｉ及びＣ／
Ｄ２により８ヒツトカウンタを構成し順次インクリメン
トし前記ＨＡＤＲ（Ｒ）とともにＣＲＣＡＤＲに順次出
力される。

第３５図は、ヒデオデータ読みたしの説明図て間転Ｍ２
０．・・引００．Ｍ３１．Ｍ２１．・・・ＭＯＩは、各
々２５６に＊４ヒッＩ・のダイナミックメモリーてあり
前記■ＡＩＮ　ＡＤＲにより読みだされるデータを上位
４ヒツトを第１フィールド表示時に下位４ヒツトを第２
フィールド表示時に各々４ビツトの各ビットをＶＩＤＥ
ＯＤＡＴＡに出力する。前記ＶＩＤＥＯＤＡＴＡは、前
記第９図、第１０図の画面表示部に対応する画面数が選
択的に表示される。

第２９図は、カラーコ−１・読みだしの説明図てＮ３１
、Ｎ３０．Ｍ２＋　、−φＩＭＯ１，ＭＯＯは、各々２
５６　Ｋ　＊　４ビツトのダイナミ・ンクメモリーであ
り前記ＡＯＲ（＋／ｌ）により読みたされるカラーコー
トデータ８ヒツトの対応する４ヒツトを順次読みたし各
画面のＣＩ：Ｉ　Ｌ　ＯＲＣＯＲ口＋、２，３．４とす
る。

第３６図は、ＲＧＢ　ＤＡＴＡ生成回路の説明図であり
１／６０　ＴＩＭＩＮＧＩＩＩ間保持したＣｏｔ、ＯＲ
Ｃ０ＲＤデータの出力を前記ＶＩＤＥＯＤＡＴＡと該カ
ラーコ−１・のＭＳ＋（により制御する。

第３７図は、各画面用（Ｃ旧Ｐ　Ｏ，１，２，３，）の
ＲＧＩＩ　ＤＡＴＡを各々ドライバーＤ１及びＤ２によ
り所定の抵抗列に供給し各色（Ｒ，Ｇ、Ｂ）ごとに加算
しハファー（ＡＭＰ）を経てビデオナイスプレイに出力
される。

第３８図は、前記記録媒体再生装薩からのアークをラッ
チＬ１を経てデータセレクタＤ／Ｓｌ、Ｄ／Ｓ２により
データ８ビツトの上位４ビツト下位４ヒツトを記憶用ア
ドレス（ＭＡＩＮ　ＡＤＲ）のＬ　Ｓ　Ｂに応じて順次
交互に対応各メモリーチップに記憶する。前記カラーコ
ートの読みたしとビデオデータ読みだしのタイミングを
制御し第１及び第２フイールドの期間対応するビデオデ
ータとカラーコートを順次読みたずことができる。また
Ｓ暫ＡＰ時にカラーコートのＭＳＢを書換えて表示のＯ
Ｎ１０　Ｆ　Ｆ制御する。

第３９図は、ビデオ用ＣＯＭ　５ＶＮＣ及び各種パルス
発生回路であり、第４０図は、該回路のタイミングチャ
ートである。

本発明の効果（１）地図情報記録媒体再生装置の検索時間又は／及び
地図情報再生速度と、移動体の略移動速度に応した分解
能の地図情報を、地図情報記録媒体に記録するので、移
動体の移動に応じて略最適径路を順次リアルタイムに操
縦者に指示可能なナビゲーション装置を実現できる。

（２）ｆＪ動体の移動径路に対応する複数の略移動速度
に応した複数の分解能の地図情報を移動体の移動速度又
は／及び径路に応じて対応分解能の地図情報を、地図情
報記録媒体に記録するので、広範囲の移動速度に対応す
る前記サビケーションＶ装置を実現できる。

（３）同一現在地／同一目的地に対応する複数の略最適
径路を記録するので操縦者の意志を適宜反映したナビゲ
ーション装置を実現できる。

（４）前記複数の略最適径路に優先度を持たせるので操
作者の意志表示がない場合にも略最適径路を特定するこ
とができる。

（５）キー局又は／及びヴエヒクル局の無線通信による
道案内又は／及び前記各局のマークを表示し選定するの
で操作性のよい−Ｉ−ヒゲージョン装置を実現できる。

（６）操縦者等のドライブの目的等により前記複数の略
最適径路に優先度を設定できるので前記目的に応したナ
ビゲーションかてぎる。

（７）上位分解能の略最適径路と、下位分解能に７１応
する所定の地域及びその近傍の前記略最適径路に対応す
る任意の位置間の１又は２以上の略最適径路を記録する
のでシナリオの記載及び特定が効率的になる。

（８）前記任意の位置を移動体の仮位置とする場合のシ
ナリオが特定できるのでシュミレーションによる径路確
認などができる。

（９）各分解能に対応する概略所定広さの地区を囲む各
アークに外地区名を記載するので走行径路から剛れた場
合の狭域−絶対追尾から相対追尾への移行を容易にてき
る。

（１０）各分解能の各位置の相対関係を記載するので各
分解能での狭域−絶対追尾が可能となり、広域地図等で
下位分解能の記載ない地域での位置特定等できる。

（１１）各地域シナリオの標準所要時間／道なり距離か
記録されるのでシナリオ特定に対応じて標準所要時間／
道なり距離が算出表示できる。

（１２）各現在地シナリオまたは、各目的地シナリオの
標準所要時間／道なり距離と、前記対応上位各シナリオ
の標準所要時間／道なり距離の差を記録するので順次下
位分解能のシナリオの特定に応じて容易に総合標準所要
時間／総合道なり距離を演算表示できる。

（１３）地図情報記録媒体／無線通信／記憶媒体等の略
最適径路の各所要時間情報により再算出するので正確な
予想所要時間を算出できる。

（１４）所定エリアに区分された区域が表示画面の境界
に位置したときに実行される命令に対応する外周部に例
えば上位分解能に対応する地域名等を表示するので下位
分解能であっても広域図の概略位置の把握に適する表示
ができる。

（１５）移動体の位置に応した各種表示命令に３１こり
現在位置／次分岐位置等の各種画面表示（信号、歩道橋
、行き先掲示板等）ができる。

（１６）　　シナリオに対応する各種表示命令によりシ
ナリオの表示に適する各種画面表示（信号、歩道橋、行
き先掲示板等）ができる。

（１７）各地図情報の現在地近傍／目的地近傍により記
憶アドレスを加工し記憶装置の所定の位１ツに記憶でき
る。

（１８）複数の分解能に対応する地図情報を糾み合わせ
画面表示／アナウンス表示できる。

（１９）画面表示の文字／図形７２次元位置に対応する
分解能の地図情報を表示するので画面上の位置の特定で
、該文字／図形／２次元位置を特定し、さらにシナリオ
／表示すべき分解能／表示すべきエリアの特定ができる
。

（２０）複数の略最適径路を、対応する走行パターンと
走行パターン表示命令とともに記憶するのて略最適径路
の特定と同時に該略最適径路の表示ができる。

（２１）複数の略最適径路を特定と同時に複数の略最適
径路の表示ができ、選定が容易に行われる。

（２２）各画像表示命令／各アナウンス命令に対応する
各画像データ／各アナウンスデータを同時期に記憶する
ので前記各命令を即実行できる。

（２３）現在地／目的地及び各分解能の文字／図形を表
示するので前記現在地／目的地の設定が容易となる。

（２４）各分解能の文字／図形を表示選定し、前記文字
／図形対応地域／目標物近傍に位置したとき又は／及び
一定時間ことに表示／アナウンスするので径路選定が容
易となる。

＜２５）現在地／近傍に対応する文字／図形を表示する
所定の位置を選定した場合に、前記現在地／近傍が変っ
た時又は／及び一定時間ごとに表示／アナウンスするの
で径路選定が容易となる。

り２６）　　シナリオの各分解能に応した次分岐点に対
応する文字／図形を表示する所定の位置を選定した場合
に、前記次分岐点が変った時又は／及び−定時間ごとに
表示／アナウンスするので径路選定が容易となる。

（２７）シナリオの各分解能に応した道なり前方を示す
文字／図形を表示する所定の位置を選定した場合に、前
記道なり前方が変った時又は／及び−定時間ごとに表示
／アナウンスするので径路選定が容易となる。

（２８）移動体が、地図情報記憶エリア範囲外を走行時
には、推測航法で位置を推定し下位位置に対応する地図
情報を記憶時に、特徴追尾又は／及び相対追尾で位置を
特定するので地図情報記録媒体未挿入の場合でも現在地
の再設定の不要な略最適径路指示装置ができる。

（２９）前記推測航法で予測される誤差に対応する分解
能の地図情報で追尾を開始する効率良く位置を特定でき
る。

＜３０）複数の地図情報を記憶し上位分解能の地図情報
の表示画面に、下位分解能の記憶済エリアに対応する表
示をするので下位分解能の地図情報の地域の把握ができ
る。

（３１）現在位置／次分岐位置／目的位置の下位分解能
の地図情報を下位分解能の地図情報の地図情報を記憶す
るので、現在位置／目的位置の変更に対応性が高い。

（３２）表示画面に下位分解能の記憶済エリアを表示中
に、選定することにより対応下位分解能の地図情報を表
示できる。

（３３）同一記憶装置に複数の分解能の地図情報を記憶
するので、回路構成が簡易となる。

（３４）複数の分解能の地図情報を記憶するので現在位
置／次分岐位置／目的位置等の地域名を広域エリア名／
狭域エリア名等の表示／アナウンスができる。

（３５）各シナリオに対応する道なり距離／標準所要時
開く無線通信／記憶媒体による情報を含めて算出する）
を表示できる。

（３６）現在地／年月日曜日時分が未設定である表示す
るので誤操作のない装置ができる。

（３７）無線通信の相手局の位置／略最適径路を表示し
選択することにより容易に径路案内を変更できる。

（３８）記憶媒体が特定する目的地／略最適径路を表示
し選択することにより容易に径路案内を変更できる。

（３９）特定表示された略最適径路の一部を選択するこ
とにより走行予定地の表示／アナウンス内容を、あらか
じめ表示／アナウンスできる。

（４０）略すべての位置を現在地とする複数の略最適径
路を記録するので移動体の移動に応じて１１１０次新た
な略最適径路を選定しつつ径路案内ができる（４１）本
来の目的地と異なる仮の目的地への径路案内中に移動体
の移動に応じて本来の目的地への略最適径路を順次表示
するので本来の目的地への径路を常時把握できる。

（４２）無線通信相手局の年月日曜日時分／現在位置情
報との矛盾を検出し表示し、選択により再設定できる。

（４３）略すべでの画面表示エリアを人カニリアとする
ので、操作性のよいメニュー画面が構成できる。

（４４）略すべての文字図形表示エリアを入カニリアと
するので、操作性のよいメニュー画面が構成できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、シナリオ記載の説明図第２図は、地図作成装置の概念図第３図は、略最適径路指示装置の概念図第４図は、各種
追尾装置の遷移図第５図は、特定キー局と各局の関係図第６図は、特定ヘヒクル局への情報の流れ図第７図は、
各種命令特定の説明図第８図は、ビデオ表示エリア画面数の説明図第９図は、
画面数４のビデオ表示画面の説明図第１０図は、画面数
２のビデオ表示画面の説明図第１１図は、ビデオ表示ブ
ランキングの説明図第１２図は、表示用情報の画面表示
記録部の説明図第１３図は、単位エリア／ｌ／２５単位
エリアの説明図第１４図は、ｌ／２５単位エリアの回転
５ＷＡＰの説明図第１５図は、２バイト組の回転５ＷＡ
Ｐの説明図第１６図は、２バイト組の回転５ＷＡＰの説
明図第１７図は、１メガバイトメモリーのマツプ図第１
８図は、１メガバイトメモリーのアドレス図第１９図は
、分解能レベル００単位地域の説明図第２０図は、分解
能レベル０の分割の説明図第２１図は、分解能レベル１
の単位地域の説明図第２２図は、分解能レベルｌの分割
の説明図第２３図は、分解能レベル２の単位地域の説明
図第２４図は、分解能レベル２の分割の説明図第２５図
は、分解能レベル３０単位地域の説明図第２６図は、各
アドレス発生回路のタイミング口笛２７し１は、単位エ
リア内アドレス発生回路図第２８図は、単位エリアアド
レス発生回路図第２９図は、カラーコート読みだし＠＃
ｉ図第３０図は、カラーコードアドレス発生回路図第３
１図は、ＣＲＣアドレス発生回路図第３２図は、ＣＲＣ
アドレス発生回路タイミング図第３３図は、５ＷＡＰア
ドレス発生回路図第３４図は、５ＷＡＰアドレス発生回
路タイミング図第３５図は、ビデオデータ読みだし回路図第３６図は、
ＲＧＢ　　ＤＡＴＡ生成回路図第３７図は、ディスプレ
イデータ生成回路図第３８図は、メモリーデータ人出力
回路図第３９図は、ビデオ同期信号他発生回路口笛４０
Ｍは、ビデオ同期信号他発生回路タイミンク図第４１図の（１）は、Ｓ　Ｗ　Ａ、　Ｐデータ用変換図
第４１図の（２）は、ＳＷＡ、Ｐコート用変換図第４２
図は、Ｓ　Ｗ　Ａ　Ｐ命令タイミング図第４３図は、単
位エリア内容ｌ／２５単位エリアの回転５ＷＡＰ説明図第４４図は、単位地域検索用索引部の説明図第４５図は
、単位地域アドレス部の説明図第４６図は、単位エリア
の記録形式の説明図第４７図は、分解能レベル０の画面
表示説明図第４８図は゛、分解能レベル１の画面表示説
明図第４９図は、分解能レベル２の画面表示説明図第５
０図は、分解能レベル３の画面表示説明図第５１図は、
シナリオ記載エリアとディスプレイ用表示エリアの説明
図第５２図は、広域−絶対追尾の説明図第５３図は、狭域−絶対追尾の説明図第５４図は、アークの方向性の説明図第５５図は、１方位のシナリオ記載の説明図第５６図は
、２方位のシナリオ記載の説明図１第５７図は、２方位
のシナリオ記載の説明図２第５８図は、上位分解能のア
ーク記載の説明図第５９図は、下位分解能のアーク記載
の説明図第６０図は、略最適径路指示装置の説明図第６
１図は、セクター内説明図第６２図は、単位エリアの画面イメージ図第６３図は、
記憶装置のデータ人出力の説明図第６４図は、画面表示
説明図第１図第２図第３図 ↓　↑ 第４図第５図第６図第７図第８図第１０凶ロ　　４ビット画面表示エリア第１１図第１２図第１３図第１４図第１５図第１６図ＡＤＲ００００００１００１０００１１０１０００１０
１０１１００１１１０第１７図第１８図第１９図第２０図第２１図第２２図第２３図第２５図１／６０１１．Ｐ　−」］（ｌ　　　　　　　　　　　　　　　　Ｃ２第２８図第２９図第３０図第３１図第３２図第３３図第３４図Ｍ２ＯＭ２ＯＭＯＯＭ３１　　　　　　　　　　Ｍ２１　　　　　　　　　
　　　　Ｍｏｌ第３５図ｌ、Ｉ　　　　　　Ｌ２　　　　　　　Ｌ／Ｄ第３６図第３７図第、ｊＩＩ凶　　　　　　ＣＬに第３９図第４０図第４１図第４２図第４３図第４４図第４６図第４７図第４８図第５１図第５３図第５４図第５５図第５８図

Claims

【特許請求の範囲】（１）地図情報記録媒体再生装置の検索時間又は／及び
地図情報再生速度と、移動体の略移動速度に応じた１又
は２以上の分解能の地図情報を記録した地図情報記録媒
体から、主に移動体走行の径路又は／及び移動体移動速
度に対応する分解能の地図情報を再生表示する略最適径
路指示装置。（２）地図情報の各分解能に各々対応する所定の地域の
前記分解能に対応する任意の位置間の１又は２以上の略
最適径路を記録した地図情報記録媒体から、２次元的略
近傍又は、一定の地域を示す地域名により特定される２
位置間の、前記１又は２以上の略最適径路を再生表示す
る装置を有する略最適径路指示装置。（３）複数の略最適径路から任意の略最適径路を選定す
る機能を有する特許請求の範囲第２項記載の略最適径路
指示装置。（４）複数の略最適径路を優先度とともに表示し、いず
れの径路も選定せずに移動体の移動を開始したとき前記
優先度の最も高い略最適径路を選定されたとみなす特許
請求の範囲第２項記載の略最適径路指示装置。（５）地図情報記録媒体又は／及び無線通信又は／及び
記憶媒体等の情報による複数の略最適径路又は／及び文
字又は／及び図形を表示し選定する装置を有する略最適
径路指示装置。（６）複数の略最適径路の優先度を設定する装置を有す
る特許請求の範囲第５項記載の略最適径路指示装置。（７）上位分解能の略最適径路と、下位分解能に対応す
る所定の地域及びその近傍の前記分解能の略最適径路に
対応する任意の位置間の１又は２以上の略最適径路を記
録した地図情報記録媒体から前記略最適径路を再生表示
する特許請求の範囲第２項記載の略最適径路指示装置。（８）２位置間の一方を、移動体の現在位置又は仮位置
とする特許請求の範囲第７項記載の略最適径路指示装置
。（９）地図情報の各分解能の位置を２次元的略近傍又は
／及び一定の地域を示す地域名と対応させ記録した地図
情報記録媒体を再生し相対追尾から狭絶対追尾に移行後
、同一地域名に対応する位置に到達を確認し相対追尾に
復帰する装置を有する略最適径路指示装置。（１０）地
図情報の各分解能の各位置の相対関係を記載した情報を
用いて、簡略化した前記各位置間の略最適径路を特定す
る略最適径路指示装置。（１１）略最適径路の標準所要時間又は／及び道なり距
離を記録した地図情報記録媒体を再生し、前記略最適径
路の特定に応じて前記標準所要時間又は／及び道なり距
離を表示又は／及びアナウンスする装置を有する略最適
径路指示装置。（１２）上位分解能の略最適径路の標準所要時間又は／
及び道なり距離と、該上位分解能の略最適径路に対応す
る下位分解能の略最適径路の標準所要時間又は／及び道
なり距離と前記上位分解能の略最適径路の下位分解能の
略最適径路接続点までの標準所要時間又は／及び道なり
距離との差時間又は／及び差道なり距離を記録した地図
情報記録媒体を再生し、特定した前記分解能の標準所要
時間又は／及び道なり距離と前記分解能の差時間及び／
又は差道なり距離とにより総合標準所要時間又は／及び
総合道なり距離を演算する装置を有する特許請求の範囲
第１１項記載の略最適径路指示装置。（１３）地図情報記録媒体又は／及び無線通信又は／及
び記憶媒体等の情報による略最適径路の各所要時間情報
により予想所要時間を演算する装置を有する略最適径路
指示装置。（１４）所定エリアで区分された区域が表示
画面の境界に位置したとき実行される画像表示命令を記
録した地図情報記録媒体を再生し、所定の文字情報又は
／及び図形を所定の表示位置に表示する装置を有する略
最適径路指示装置。（１５）移動体の現在位置により特定される各アークに
対応する画像又は／及びアナウンス命令を記録した地図
情報記録媒体を再生し、移動体の現在位置又は仮位置に
応じて所定の文字情報又は／及び図形を所定の位置に表
示し、又は／及び所定のアナウンス情報によりアナウン
スする装置を有する略最適径路指示装置。（１６）特定された各略最適径路に対応する画像命令又
は／及びアナウンス命令を記録した地図情報記録媒体を
再生し、移動体の現在位置又は仮位置に応じて所定の文
字情報又は／及び図形を所定の位置に表示し、又は／及
び所定のアナウンス情報によりアナウンスする装置を有
する略最適径路指示装置。（１７）地図情報を記憶アドレスを含む所定の形式に記
録した地図情報記録媒体を再生し、所定の記憶装置に前
記記憶アドレスに従い又は／及び所定の処理したアドレ
スに従い順次記憶する装置を有する略最適径路指示装置
。（１８）複数の分解能に対応する地図情報を所定の記憶
装置に記憶し、表示中の分解能と異なる分解能の文字又
は／及び図形を選択的に所定の位置に表示し、前記文字
又は図形を選定する装置を有する略最適径路指示装置。（１９）文字又は／及び図形又は／及び２次元位置を選
択する装置と前記文字又は／及び図形又は／及び２次元
的位置に対応する分解能の地図情報を表示する装置を有
する略最適径路指示装置。（２０）所定エリアに区分された区域又はその近傍を現
在地とする複数の略最適径路を、対応する走行パターン
と走行パターン表示命令とともに記憶する装置を有する
特許請求の範囲第２項記載の略最適径路指示装置。（２１）所定エリアで区分された区域又はその近傍を現
在地又は目的地とする複数の略最適径路を、対応する走
行パターンと走行パターン表示命令とともに記憶する装
置を有する特許請求の範囲第３項記載の略最適径路指示
装置。（２２）各画像表示命令又は／及びアナウンス命令に対
応する決り文字又は／及び決りパターン又は／及び決り
アナウンスを前記各画像表示命令又は／及びアナウンス
命令とともに記憶する装置を有する略最適径路指示装置
。（２３）現在地又は／及び目的地を意味する文字又は／
図形を表示し、該現在地又は／及び目的地を選定する装
置と、各分解能の地域名又は／及び図形を表示し、該各
分解能の地域名又は／及び図形を選定する装置と、前記
各分解能に対応する位置に前記各分解能の地域名又は／
及び図形を表示する装置を有する略最適径路指示装置。（２４）現在地又は／及び目的地の各分解能の地域名又
は／及び図形を所定の位置に表示する装置と、前記地域
名又は／及び図形を選定する装置と、選定された前記地
域名又は／及び図形のエリア内又は／及び近傍に、移動
体が移入又は／及び移出した時又は／及び所定時間毎に
表示又は／及びアナウンスする装置を有する略最適径路
指示装置。（２５）移動体の現在位置又は／及び近傍の地域名又は
／及び図形を所定位置に表示する装置と、前記所定位置
を選定する装置と、前記所定位置を選定時に前記地域名
又は／及び図形に対応する情報をアナウンスする装置を
有する略最適径路指示装置。（２６）特定された略最適径路の各分解能に応じた次分
岐点を示す地域名又は／及び図形を所定位置に表示する
装置と、前記所定位置を選定する装置と、前記所定位置
を選定時に前記地域名又は／及び図形に対応する情報を
アナウンスする装置を有する略最適径路指示装置。（２７）特定された略最適径路の各分解能に応じた道な
り前方を示す地域名又は／及び図形を所定位置に表示す
る装置と、前記所定位置を選定する装置と、前記所定位
置を選定時に前記地域名又は／及び図形に対応する情報
をアナウンスする装置を有する略最適径路指示装置。（２８）移動体が、地図情報記憶エリア範囲外を走行時
には、推測航法で現在位置を推定し地図情報記録媒体を
挿入時に前記推測航法で推定した近傍を再生記憶する装
置を有する略最適径路指示装置。（２９）推測航法にて想定される走行誤差に応じた分解
能で再生記憶し特徴追尾装置等により追尾する装置を有
する特許請求の範囲第２８項記載の略最適径路指示装置
。（３０）複数の分解能の地図情報を記憶し上位分解能の
地図情報を表示時下位分解能記憶位置を表示する装置を
有する略最適径路指示装置。（３１）下位分解能記憶位置が現在位置又は／及び次分
岐位置又は／及び目的位置である特許請求の範囲第３０
項記載の略最適径路指示装置。（３２）下位分解能記憶位置表示部を選定する装置と、
該下位分解能記憶位置を表示する装置を有する特許請求
の範囲第３０項記載の略最適径路指示装置。（３３）複数の分解能の地図情報を記憶する装置を有す
る特許請求の範囲第３０項記載の略最適径路指示装置。（３４）複数の分解能の地図情報を記憶し、各々の分解
能に対応する地域名を現在位置又は／及び目的位置の表
示位置に順次表示又は／及びアナウンスする装置を有す
る略最適径路指示装置。（３５）複数の分解能の地図情報を記憶し、各々の分解
能に対応する現在位置又は／及び次分岐位置又は／及び
各進路に対応する地域等の各地域名及び当該各位置まで
の道なり距離又は／及び、地図情報記録媒体又は／及び
無線通信又は／及び記憶媒体等の所要時間情報を処理し
た予想所要時間を所定位置に表示又は／及びアナウンス
する装置を有する略最適径路指示装置。（３６）現在地又は／及び年月日曜日時分等が未設定時
に、前記現在位置又は／及び年月日曜日時分等の未設定
情報を表示又は／及びアナウンスする装置を有する略最
適径路指示装置。（３７）無線通信相手局の指定する目的地又は／及び前
記無線通信相手局への略最適径路を表示し選定する装置
を有する略最適径路指示装置。（３８）記憶媒体が特定する目的地又は／及び径路を表
示し選定する装置を有する略最適径路指示装置。（３９）特定された略最適径路を表示する装置と、前記
略最適径路の一部を選択する装置と、前記選択された略
最適径路の一部に対応する地域名又は／及び図形又は／
及びアナウンス情報を表示又は／及びアナウンスする装
置を有する略最適径路指示装置。（４０）略すべての位置を現在地とする複数の略最適径
路を記録した地図情報記録媒体から移動体の移動位置に
応じて特定する略最適径路を順次更新する装置を有する
略最適径路指示装置。（４１）特定された略最適径路に対応する目的地と異な
る目標物への略最適径路に従い走行時に、移動体の移動
位置に応じて特定する略最適径路を順次更新する装置又
は／及び前記略最適径路を順次表示する装置を有する略
最適径路指示装置。（４２）無線通信による年月日曜日時分等又は／及び現
在地情報を処理し、設定された年月日曜日時分等又は／
及び現在位置情報と矛盾する時に、其の旨表示する装置
と前記無線通信による前記情報を選定する装置を有する
略最適径路指示装置。（４３）略すべての画像表示エリアを、入力メニューと
する略最適径路指示装置。（４４）略すべての文字図形表示エリアを、入力メニュ
ーとする略最適径路指示装置。