JPH023899A - ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、車両を目的地まで確実に誘導、案内するため
のナビゲーションシステムに係わり、特に案内コースの
設定に特徴を有するナビゲーションシステムに関する。

〔従来の技術〕

目的地へ行くための案内情報を出力する車両用ナビゲー
ション装置は、デイスプレィ上に目的地へ行くための種
々の案内情報を表示させ、地理の不案内な運転者に対し
て目的地までコース案内を行うものであり、近年、この
ナビゲーション装置の開発が盛んに行われている。

従来のナビゲーション方式としては、大別してロケーシ
ョン方式とルート固定方式が挙げられる。

ロケーション方式は、例えば特開昭５８−１１５６００
号公報に見られるように、マイクロコンピュータで構成
される演算装置を用いて外部メモリに記憶した地図を読
出し、画像メモリに書き込むと共に、方位、距離センサ
から車両の走行軌跡を演算し、地図および走行軌跡をデ
イスプレィ上に表示させる方式である。この方式におい
て、経路の設定は、例えば特開昭５７−１５２１００号
公報に提案されているように、デイスプレィ上に表示さ
れた地図上で走行を予定する道路に沿ってライトペンを
移動することにより行っている。第１１１図は制御のフ
ローを示している。

また、ルート固定方式は、第１１２図に示すように、目
的地、現在地を入力すると経路探索を行って（ステップ
８０１〜８０３）、ルートを固定し現在位置および経路
を表示させ（ステップ８０４．８０５）、次いで自軍位
置を検出するセンサ信号を入力して現在位置を計算しく
ステップ８０６．８０７）、ステップ８０８において目
的地に着くまで上記処理を繰り返してナビゲーシヨンを
行っている。

この方式における経路の設定は、例えばｖｐ間昭６０−
２０９９００号公報においては、通過交差点を画面上で
タンチ選択により順次指定すると、該当交差点間の路線
データ（距離、方位等）によりコースが設定される。ま
た、特開昭６１二１９８０１６号公報においては、デイ
スプレィ上に表示された地図から希望の経路に沿う交差
点や主要な目標物をライトペンで順次指定入力すると、
交差点間の距離、角度によりコースが設定されるように
している。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記従来のロケーション方式或いはルート固定方式に共
通する欠点は、まず目的地に至る経路に存在する交差点
或いはコースを順次入力する必要があるため、使用者は
コース設定時に具体的で詳細な走行予定コースを熟知し
ている必要があるという点である。また、目的地までが
遠距離であればある程、入力しなければならないデータ
数が多くなり、コース設定作業の効率が悪く面倒な作業
となる。また、コース設定作業を簡略化すれば、本来入
力しなければならない交差点やコースの入力を怠ること
になり、適切なコース設定が困難になる。さらに、入力
ミスまたは計画変更等による設定コースの変更、或いは
走行中に道に迷ったときのコースの再設定の際には、入
力作業を最初からやりなおす場合もあり作業が面倒であ
った。

さらに詳述すると、ロケーション方式においては、走行
距離や方位の測定誤差が累積されるため、表示手段に示
された地図上の交差点を曲がる必要が生じた場合、目前
に迫った交差点がその地図上の交差点と同一かどうかの
判断ができないことがあり、従って、曲がるべき交差点
を通りすぎてしまったり、また、地図上の自己の位置が
地図上の道路からはみ出してしまう恐れが生じる。すな
わら上記特開昭６１−１９８０１６号公報においては、
設定コースの距離、方位情報が重要であるため、表示さ
れている地図上の道路を忠実にトレースする必要があり
、コースの指定入力に際して慎重さと熟練を要し手間が
かかるという欠点を有している。

また、ルート固定方式においては、予め走行前に出発地
から目的地までのコースを設定させ、その設定されたコ
ースに従ってコース案内を行うものであるため、目的地
の変更が困難でありまた、例えば交差点等の判断を誤っ
てコースから外れた場合には、走行が続行できないとい
う欠点があり、さらに、コース案内どおりに所定の交差
点を通過したか否かは、距離センサーや舵角センサーに
より走行距離や右折、左折等の検出を行うことを前提と
しているが、現実にはこれらの検出誤差が大きく判断ミ
スを誘発しやすいという欠点もある。

例えば、上記特開昭６０−２０９９００号公報において
は、通過する交差点名を知らないとコース設定ができな
いという欠点があり、また、特開昭６１−１９８０１６
号公報においては、例えば−方通行等の道路事情を知ら
ないでコースの入力指定を行った場合、誤ったコースに
従って案内されてしまう。

一方、本出願人は複数の地点の座標を設定し、その地点
毎に目的地に行くための案内情報を持たせることにより
、１つの出発地と目的地を入力するとこれら２点間に最
適コースを自動設定することができるナビゲーション装
置を既に出願している（特願昭６２−３０７８０５号）
０木刀式（以下、座標原点方式という）においては、目
的地の変更が可能であり、また、どの地点からも目的地
までの経路探索が可能である。しかしながら、本方式に
おいては、コース設定は簡単で効率がよいものの、コー
スが一義的に決定され途中の寄り道、回り道或いは通過
コースの指定ができないため、希望通りのコース設定が
困難であるというｉｌ！！題を有している。

本発明は、上記の問題点および課題を解決するため、コ
ース設定時、使用者の希望通過場所を簡単に入力可能に
するものであって、具体的なコース経路を熟知或いは計
画しなくても、概略の曖昧な情報だけで簡単にコース設
定を行うことができ、使用者のニーズにマツチしたコー
スを自動的に設定することができる理想的なナビゲーシ
ョンシステムを提供することを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

そのために本発明のナビゲーションシステムは、表示装
置と、道路情報が記憶される記憶装置と、経路情報を入
力する入力装置と、該入力装置により入力された位置デ
ータおよび前記記憶装置のデータをナビゲーションプロ
グラムに従って演算処理し前記表示装置に出力する演算
処理装置とを備え、前記経路情報は出発地、目的地およ
び希望通過場所情報であり、該経路情報に基づいて最適
経路を自動設定することを特徴とする。

〔作用および発明の効果〕

本発明においては、案内コースの設定に関して使用者の
もっている曖昧な或いは大ざっばな情報を入力可能にし
、その入力情報に基づいて経路探索を行い、最適コース
を設定するものである。

従って、本発明においては次のような効果を奏すること
ができる。

■　ｐ１単なコース設定作業で使用者のニーズにマツチ
したコースを設定することができる。

■　具体的なコースを計画しなくても、要所を指定する
だけの簡単な作業で希望のコースを設定することができ
る。

■　外部の地図、ガイドブック等を使用すれば、記憶さ
れるデータ量を少なくさせることができる。

■　事前に設定コースをセーブしておけば、スタート前
の待ち時間をなくすことができる。

■　事前に複数の出発地−目的地コースを登録しておけ
ば、計画変更が容易であり、タイムリーなコース変更が
可能である。

〔実施例〕

以下、図面を参照しつつ本発明の実施例について説明す
る。

ｆｆ１１図は本発明のナビゲーションシステムの１実施
例を示す全体構成図である。システムは、本発明の必須
構成である入力装Ｗ１、表示装置２、記ｔ！装置３およ
び演算処理装置４と、付加装置である現在位置確認装置
５、通信装置６および情報センタ７から構成されている
。

上記各装置の詳細について説明する。

（入力装置ｌ） タッチパネル８は、第２図に示すように表示装置２上で
スーパーインポーズされる透明操作パネルのようなもの
であり、該透明操作パネルを介して表示装置２に表示さ
れたメニュー或いは任意の点にタッチすることにより入
力できるものである。

例えば、（イ）図で「レジャー、宿」を選択し、（ロ）
図で「ゴルフ場」を選択し、（ハ）図でゴルフ場名を選
択するというように希望の目標物を入力可能とする。ま
た、タッチパネル５の代わりに、ライトペン９、マウス
１０、キーボード１１等を使用して入力することも可能
である。

また、第３図に示すように、入力制御装置３９において
表示装置２に地図を表示させタッチ入力するようにして
もよいし、タッチパネル５の代わりに、ライトペン９、
マウス１０、キーボード１１を使用して地図上で１旨定
することも可能である。

この場合に、入力制御ボタン４０〜４１により地図の拡
大、縮小を可能にする。

また、表示装置２に表示されている情報とは別に、第４
図（イ）に示すように、目的地名等がハードコピーされ
た地図、ガイドブック４３を利用して入力する手段、例
えばガイドブック４３上のメニューがバーコードで示さ
れておりこれを読取り、第４図（ロ）に示すように、バ
ーコードリーダー１２（４５）により入力制御装置４４
に入力するようにしてもよい、また、バーコードリーダ
ーの代わりに文字スキャナー１３により、ガイドブック
上の文字を直接読取り入力するようにしてもよい。

また、第５図に示すように、デジタイザー１４（４９）
上に地図、ガイドブック４７をセットした装置上で、入
力ペン４８で目的地等を直接指示（クリック操作）する
ことにより、クリックされた点の座標データを入力制御
装置４６に入力するようにしてもよい。

また、上記入力手段の他に、ナビゲーション装置の一部
或いは全部の機能を有する別のナビゲーション装置を用
意し、これをテレビ、パソコン等に接続し、上記入力手
段のいずれかを用いて指定した通過場所、目的地データ
をコンパクトディスク（ＣＤ）１５、フロッピィディス
ク１６、ＩＣカード１７に記憶させ、そのデータを該ナ
ビゲーションシステムで再生することによってコースの
指定を行うようにしてもよい９例えば第６図に示すよう
に、ＩＣカードドライバー５１にり、Ｃカード５２をセ
ットすることにより、入力制御装置５０にコースを入力
する。

（表示装置′２） 入力装２１に入力される情報として案内コース設定に必
要な情報を表示するものであり、後述の演算処理装置４
で演算処理された後、案内情報として例えば目的地へ行
く経路を出力するものであり、ＣＲＴｌＢ、液晶デイス
プレィ１９等が採用される。

（記憶装置３） 記憶装置３は、例えばフロッピィディスク、ＣＤ−ＲＯ
Ｍ、光ディスク、磁気テープ、ＩＣカード、光カードが
用いられる。

第７図ないし第１５図は本発明の車両用ナビゲーション
システムに使用される記憶装置３に格納されるデータ構
造を示している。

第７図は地域名リスト２０を示し、（イ）は、比較的広
範囲でまとめられた地域名例えば都道府県名リストを示
し、例えば県番号０１は「愛知県」であり、データとし
て漢字、ひらがなおよびローマ字の県名、車名リスト格
納番地（先頭番地）、車名リストデータ数、代表交差点
特徴物番号等を有している。第７図（ロ）は、地域名の
下位情報である例えば区名或いは車名リストを示し、デ
ータとして漢字、ひらがなおよびローマ字の車名、町名
リスト格納番地（先頭番地）、町名リストデータ数、代
表交差点特徴物番号等を有している。第７図（ハ）は、
地域名のさらに下位情報である町名リストを示し、デー
タとして漢字、ひらがなおよびローマ字の町名、交差点
リスト格納番地（先頭番地）、交差点リストデータ数、
目的地リスト格納番地、目的地リストデータ数、特徴物
リスト格納番地、特徴物リストデータ数、代表交差点特
徴物番号等を有している。こσ）ような階層構造のデー
タを持つことにより、出発地、現在地或いは目的地の入
力を県名から町名へと検索ｉｌ　Ｑにし、また、代表交
差点や特徴物も県単位１、市単位、町単位で設定可能に
している。

第８図（イ）、（ロ）、（ハ）は各町に属する交差点り
スト２１、目的地リスト２２、特徴物リスト２３を示し
、それぞれ交差点番号、目的地番号、特徴物番号がリス
トされている。第８図（ニ）、（ホ）はローマ字および
ひらがなのソート用ファイル２９．３０を示している。

地名をアルファベット或いは５０音順に並べそれに対応
するデータ格納番地を持つことにより、地名のソー！・
を可能にし検索時間を短縮させるものである。

第９図は地図上の道路および交差点を定義するための番
号の割り振りの１例を示している。交差点番号は３つの
町間に１〜２１まであり、道路番号は各交差点間に１〜
４６（Ｏ付数字）まで付けられている。１つの道路で往
復可能なものはそれぞれに道路番号が付けられ、片道通
行には１つの道路番号が付けられている。また、目的地
番号１０１〜１０３が付けられ、特徴物番号２０１〜２
０６が付けられている。

第１０図は交差点データ２５の１例を示し、交差点番号
く対応した交差点名、座１（北緯、東経）、交差点が始
点または終点となっている道路のうち一番番号の小さな
道路番号（第９図参照）、信号の有無、交差点のレベル
（重要度）が記憶されており、これにより経路探索およ
びデイスプレィ上に各種のナビゲイシヲン情報を表示さ
せるものである。

第ｔｉ図（イ）は目的地データ２６の１例を示し、目的
地番号（第９図参照）に対して、目的地名、座標、その
目的地の両側にある連絡交差点番号１．２が設けられ、
また第１１図（ロ）は特徴物データ２７を示し、特徴物
番号に対して、特徴物上（例えば川の名、建物上、橋上
等）、座標、その特徴物の両側にある連絡交差点番号が
記憶されている。

第１２図は道路データ２８の１例を示している。

第９図に示したように道路には道路番号が付けられてお
り、この道路番号毎に、始点および終点（交差点番号）
、同じ始点を持つ道路番号のうち番号が次のもの、同じ
終点を持つ道路番号のうち番号が次のもの、道路の太さ
、通行禁止（左折、右折禁止）情報、案内不要情報（例
えば■から■に行くときは案内情報を出さない）、交差
点の写真番号、一方通行か否か及び道路名の情報が記憶
されている。また、第１３図に示すように、各道路番号
は座標（緯度、経度）データを有している。

第１４図は地図データベース２４を示し、日本全国或い
は世界中の地域毎の主要な地図および案内情報が階層構
造として例えばＣＤ、Ｉｃカード毎に用意され、さらに
最下位情報として、ＩＣカードには、その地域の例えば
ホテル、ガソリンスタンド、レンタカー営業所等を中心
とした地図および案内情報が入力される。

第１５図（イ）は地図データベース２４内に記憶させる
地形データの構成を示し、地名に対する最大、最小の緯
度、経度、（ロ）に示す隣接画面６１〜Ｇ８、（ハ）お
よび（ニ）に示す画面データと色の種類との関係、本領
域を含む広域図番号（縮小図情報）、本領域内に含まれ
る拡大図情報が格納され、画面データａｌｌ、ａｌｌｌ
ｌ　　は陸、海、河川等をビットマツプ方式で持ち色デ
ータを備えている。

（演算処理装置４） 入力手段１により目的地等の案内コース設定に必要な情
報が入力指定されると、演算処理装置４のＲＯＭ３３に
格納されているナビゲーションプログラムに従って、外
部記憶装置３に記憶されている地図および案内情報デー
タを呼び出し、これらをＣＰＵ３１で演算処理してＲＡ
Ｍ３２に格納するものである。

（現在位置確認装置５） 人工衛星を利用して位置を測定するＧＰＳ（ＧＬＯＢＡ
Ｌ　ＰＯＳＩＴＩＯＮＩＮＧ　Ｓ［ＳＴ聞）受信装置３
４、路上に配室したビーコンの位置情報を受信するビー
コン受信装置３６、地磁気センサ３５、距離センサ３７
、ステアリングセンサ３８のいずれかを用いる。ただし
、ＧＰＳ受信装置３４とビーコン受信型Ｕ３６は単独で
位置測定が可能であるが、その他の場合には距離センサ
３７と地磁気センサ３５または距離センサ３７とステア
リングセンサ３８の組み合わせにより位置を測定する。

（通信装置６および情報センタ７） 前記記憶装置３の代わりに、情報センタ７にそのデータ
を用意し、自動車電話等の通信装置６により電話回線を
介してデータを入力し、モデムを経てＣＰＵ３１のＲＡ
Ｍ３２に格納するようにしてもよい、また、記憶装置３
のデータのみならず、入力装置１のコース設定情報およ
び現在位置確認装置５の情報を送るようにしてもよい。

この場合、情報センタ７としては、その地域のホテル、
ガソリンスタンド、レンタカー営業所等が適し、また、
地域固成いは鋳都圏の中央に統一してサービスすること
も考えられる。

次に本発明のナビゲーシジンシステムのｆｆＮＩ　御の
処理について説明する。

先ず、本発明を前述した座標原点方式に適用した実施例
について説明する。

第１６図において、まず、ステップ５３−１において、
運転者が案内コースを設定する場合には、ステップ５３
−２の案内コース設定ルーチン（後述）に進み、目的地
等の案内コースを設定し、ＩＣカード等に記憶されたコ
ースデータを用いる場合には、設定コースロード（５３
−３）に進む。

ステップ５３−２においては、運転者により目的地等が
入力されると、経路探索モードになり、目的地以外の全
ての地点について目的地へ行くための情報を設定し、そ
の地点における進行方向を出力する（ステップ５４）。

そして、スタートを入力すると次の交差点情報を出力し
くステップ５６）、次のステップ５７において、自動的
に或いは運転者により交差点確認トリガーが入力される
と、ステップ５６に戻り次の交差点での目的地へ行くた
めの情報を出力し、また、再スタートを行う場合にはス
テップ５３−２に戻り上記ルーチンを実行する。つまり
、このシステムでは、案内通り走行している場合には、
交差点を確認するごとにトリガーが入力されるが、案内
するコースから外れ、他の交差点まで走行してしまった
ことに気付いた場合には、案内コース設定のルーチンを
実行することになる。

第１７図は上記案内コース設定ルーチンの処理を示して
いる。先ず、目的地、出発地、途中の通過点を入力する
と、ステップ６１において経路探索が行われ、次いでス
テップ６２〜６７においてコース設定モードが選択され
る。すなわち、通過点を入力した順位で最適コースを設
定するモード６５と、通過点順位を最適にして最適コー
スを設定するモード６６と、通過点が指定された順位（
入力したときの通過点順位を並べ変える）で最適コース
を設定するモード６７が選択される。そして、ステップ
６８において設定コースが表示され、ステップ６９〜７
３において所望によりコース変更の処理を可能とし、コ
ース設定が終了すれば設定コースをＩＣカード等に記憶
する（ステップ７４）。

第１８図ないし第２０図により上記ステップ５８の目的
地入力処理について説明する。

第１８図は入力画面例を示し、運転者は拡大、縮小ボタ
ンを１作して所望の画面を表示して、タッチパネル上で
目的地をタッチ入力したときに、画面上に目的地が表示
される。このとき目的地点を点滅表示してもよい。

第１９図、第２０図によりその処理を説明すると、先ず
、ステップ７５において入力地点の座標データＰＯを得
た後、ステップ７６において第２０図に示されるように
、ＰＯから検定能ｊｉｌ　ｒ　ａ（ｍ）以内で目的地を
探索し、ステ、ンプ７７において目的地があるか否かが
判断される。目的地がなければステップ７５に戻って入
力をやりなおし、目的地があれば、ＰＯに一番近い目的
地を選択、表示しくステップ７８〜８０）、目的地を１
つ探して該当目的地の連絡交差点１を目的地点とする（
ステップ８２）。

第２１図ないし第２３図は、第１７図のステップ５９の
出発地入力処理を示しているが、その内容は、入力地点
に一番近い交差点を選択する他は、前記目的地入力の処
理と同様なので説明を省略する。

次に第２４図ないし第３２図により第１７図のステップ
６０の通過点入力の処理について説明する。

第２４図は、入力画面の１例を示し、目的地付近、特＠
、物付近、地域、交差点、道路等の選択人カポタンを押
した後、タッチパネル上で通過点近傍をタッチ入力する
。

第２５図は、上記目的地付近、特徴物付近、地域、交差
点、道路等の選択入力により通過点を設定するフローを
示している。

第２６図および第２７図は、第２５図においてステップ
９７の目的地付近の通過点設定処理を示している。また
、第２８図は、第２５図においてステップ９８の特徴物
付近の通過点設定処理を示している。いずれも内容は第
１９図の処理と同様であるので説明を省略する。

第２９図は、第２５図におけるステップ９９の指定地域
の通過点設定の処理を示している。先ず、ステップ１２
０において入力地点の座標データＰを得た後、ステップ
１２１において点Ｐから検定能ｆｉｒ、（ｍ）以内の地
域で代表交差点を探索し、ステップ１２２．１２３にお
いて１つの代表交差点があるか否かが判断される。なけ
ればステップ１２０に戻って入力をやりなおし、１つの
代表交差点があれば、その地域名を表示後確認しくステ
ップ１２３〜１２５）、該当代表交差点を通過点Ｐ、と
する（ステップ１２６）。

第３０図および第３１図（ａ）は、第２５図におけるス
テップ１００の指定交差点を通過点に設定する処理を示
している。先ず、ステ・ツブ１２７において入力地点の
座標データＰを得た後、ステップ１２Ｂにおいて点Ｐか
ら検定距離ｒ、（ｍ）以内の地域で交差点を探索し、ス
テップ１２９〜１３０において交差点のレベル（わかり
やすさ）を判断して、レベルの高い交差点を選択し、ス
テップ１３２〜１３４において点Ｐに一番近い交差点を
表示後確認し、該当交差点を通過点Ｐｉ　とする（ステ
ップ１３６）。

第３１図（ｂ）に交差点レベルの１例を示す。

この場合、交差点に信号があり名称があれば、レベル２
とし、そのいずれかがあればレベルｌとし、いずれもな
ければレベル０とする。

第３２図は、第２５図におけるステップ１０１の指定道
路上に通過点を設定する処理を示している。

先ず、ステップ１３７において入力地点のＩＪ［データ
Ｐを得た後、ステップ１３８において点ｌ〕から検定能
Ｗ１ｒ−（ｍ）以内の範囲で一番近い道路を探索し、次
いで、ステップ１３９において一方通行か否かを判断し
、ＹＥＳであればこれを表示してステップ１３７に・戻
り、ＮＯであれば該当道路を表示後確認しくステップ１
４１．１４２）、始点交差点を通過点Ｐｌとし、終点交
差点を通過点Ｐ　ｉｓｌ　とすると共に、該当道路の太
さデータを２にする（ステップ１４３〜１４５）、この
太さデータを２にするのは後述する経路探索でこのデー
タを使用するためである０次いで、始点をＰｒや、終点
をＰｉ　とする道路を検出し該当道路の太さデータを２
にする（ステップ１４６〜１４”ｌ）。

そしてステップ１４８において上記処理を繰り返す。

また、後述の第６８図ステップ３４２〜３４４に示すよ
うに、道路上に散文差点を設定することも可能である。

なお、上記した目的地、出発地、通過点での探索におい
ては、入力座標を基点にある検定距離内の該５点を検出
したが、後述のコース指定入力のように、ブロックデー
タを持ち、入力座標が存在するブロックを検出し、そこ
に含まれる目的地、交差点、道路等を対象に通過点の設
定を行うことも可能である。ただし、この場合にはブロ
ックデータに目的地データ、道路データを追加する必要
がある。

また、第２図、第４図に示すようなメニュー入力によっ
て目標物を選択すれば、第１１図に示すデータ構造から
目標物の座標または交差点を入力点として得ることが可
能であり、得られた点を基点に前述の通過点設定を行う
或いは得られた交差点そのものを通過点とすることが可
能である。

次に第３３図ないし第３９図により、第１７図における
ステップ６１の経路探索Ａの処理について説明する。

第３３図（イ）は全体のフローを示し、先ず、経路探索
領域設定Ａの処理を行った後、経路探索データ設定Ａの
処理を行う、経路探索領域設定Ａの処理は、第３３図（
ロ）および第３４図に示すように、目的地点、通過点の
中から出発地点より一番遠い点ＰＦを得（ステップ１５
１）、次に出発地点と点ＰＦの直線距ＭＬを得て、出発
地点を中心として半径ｋＸＬ　（ｋは１以上の係数）の
円内を経路探索領域ＳＡＡとして記憶する（ステップ１
５２．１５３）。

第３５図は、第３３図（イ〕における経路探索データ設
定Ａの処理を示している。ステップ１５４において経路
探索領域ＳＡＡ内の全ての交差点データを検出し、ステ
ップ１５６〜１６０において、各通過点Ｐムを経路終点
として経路探索領域ＳＡＡ内の各交差点で通過点Ｐ、へ
至るための方向を探索して経路探索データを作成しく第
３７図で詳述）、ステップ１６１〜１６３において、最
後の通過点から目的地点までの経路探索データを作成す
る。

第３６図は目的地を経路終点とした時の経路探索データ
を図化した例である。

第３７図は第３５図のステップ１５７の経路探索データ
作成の処理を示している。

先ず、ステップ１６４において全ての交差点について出
発地からの距ｉ１ｍＬ（ｃ）をＦＦとおき、探索フラグ
Ｆ　（ｃ）をＯ（未探索）とおく（初期設定）、ステッ
プ１６５において出発地の両隣の交差点番号に出発地か
らの距離を入力すると共に、両隣の交差点番号に探索フ
ラグｌ（探索中）を入れる。また、出発地から通ってき
た道路番号を入力する。ステップ１６６においては、探
索フラグが２（探索終了）でなくかつ距離Ｌ　（ｃ）が
最小となる交差点番号Ｃ０を見つける。ステップ１６７
．１６８において周囲道路（第９図参照）を検索し周囲
道路があれば、最適な経路条件設定サブルーチンを実行
しくステップ１６９）、ステップ１７０においてその道
路の終点の交差点番号Ｃ１ｓこの道路の長さをＬとする
０次いでステップ１７１で出発地からの距離Ｌ（ｃｏ）
距ＭＬを加算し、ステップ１７２でその距離Ｐが出発地
からの距離Ｌ（Ｃ６）以上であれば、これを出発地から
の距離とし、探索フラグを１（探索中）としその道路番
号を入力する（ステップ１７３）、このステップ１６７
〜１７３の処理を実行し、ステップ１６Ｂで周囲道路が
ないと判定されると、探索フラグが２と置かれ、終了条
件確認サブルーチンが実行され終了となる（ステップ１
７４〜１７６）、このようにして出発地から目的地まで
の最短経路が設定される。

第３８図は第３７図におけるステップ１６８の周囲道路
検索サブルーチンの処理を示している。

先ず、ステップ１７７で周囲道路の検索が一回目である
か否かが判断され、−回目であればステップ１７８おい
て、交差点データから現在いる交差点が始点となってい
る道路番号を取り出し記憶する０次いでステップ１７９
において道路データからこの交差点にくる道路に対応す
る禁止道路を取り出し、ステップ１８０において今回取
り出した道路が第１２図で説明した禁止道路であるか否
かを判断し、ＹＥＳであればステップ１８２に進み、Ｎ
Ｏであれば今回取り出した道路を周囲道路として記憶す
る。ステップ１７７で周囲道路の検索が一回目でないと
き及びステップ１８０でＹＥＳのときは、ステップ１８
２において道路データから前に探索した道路と同じ始点
を持ち番号が次の道路番号を取り出し、ステップ１８３
において最初に検索した道路と今回取り出した道路が一
致しているか否かを判断し、一致していなければステッ
プ１７９に進み、一致していればステップ１８４におい
て周囲道路なしとする。

第３９図は第３７図におけるステップ１６９の最適経路
条件設定サブルーチンの処理を示している。先ず、道路
データから周囲道路の太さおよび長さを読み込み、太さ
が例えば１ｍ以下であるか否かを判断する（ステップ１
８５．１８６）、太さが１ｍを越えればそのままステッ
プ１８８に進み、太さが１ｍ以下であればその道路の長
さを例えば２倍として、道路データから現在探索中の交
差点へ来た道路の案内不要データを読み込む（ステップ
１８７．１８Ｂ）、次いで、ステップ１日９で案内不要
データが周囲道路にあるか否かが判断され、あればステ
ップ１９１に進み、なければその道路の長さに例えば１
００ｍを加え、該距離をステップ１９１において出発地
から現在探索中の交差点の仮想距ＭＰ′に加えることに
より、周囲道路の先の交差点の仮想距ＭＰとする。

次に第４０図ないし第４５図により、第１７図の最適コ
ース設定処理６５．６６．６７について説明する。

第４０図ないし第４２図は通過点が入力された順位で最
適コースを設定する処理６５を示している。ステップ１
９２において出発地点を最初の経路始点とした後、ステ
ップ１９４において１番目の通過点までの最適コース設
定の処理を行い〔第４２図（ａ）（イ）〕、この後１番
目の通過点を経路始点として２番目の通過点までの最適
コースを設定する（ステップ１９５〜１９７）（第４２
図（ｂ）（ロ）〕、以下これを繰り返し通過点がなくな
ったら、ステップ１９８にて最後の通過点を経路始点と
して目的地までの最適コースを設定し〔第４２図（ｂ）
（ハ）〕、ステップ１９９において全ての最適コースを
作成順に合成して出発地から目的地までの最適コースを
設定する〔第４２図（ｂ）（ニ）〕。

第４１図は第４０図の最適コース設定Ａの処理を示し、
先ず、ステップ２００でワークエリア内に経路探索デー
タＲ５（ｊ）（第３５図参照）をロードした後、経路始
点をワークエリア内に設定し、経路始点から経路終点ま
で各交差点での進行方向に沿って最適コースを設定し、
そして、設定コースデータをＫ（ｊ）として記憶する。

第４２図（ａ）、（ｂ）に示すように、（イ）、（ロ）
、（ハ）で設定されたコースが合成され（ニ）の最適コ
ースが設定されることになる。

第４３図は、第１７図における通過点順位を最適にして
最適コースを設定する処理６６を示している。ステップ
２０４において、通過点順位を順列にして順列組み合わ
せで記憶し、ステップ２０５〜２１６において、全ての
組み合わせについて最適コース設定の処理（ステップ２
０９．２１４）を行い、この後、行程距離が最短のコー
スを１つ選択して最適コースとして出力するものである
。第４４図（ａ）、（ｂ）は出発地、通過点（２）、通
過点（１）、目的地の通過順で合成、設定さ、れた最適
コースであり、第４２図の例と比較して行程距離は長い
、従って、第４２図の例が最適順位の最適コースとして
選択されることになる。

第４５図は、第１７図における指定された通過点順位で
最適コースを設定する処理６７を示している。指定順に
通過点順位を記憶した後（ステップ２２１）、第４０図
の例と同様に最適コースを設定することになる。

次に、第４６図ないし第５２図により本発明の他の実施
例について説明する０本実施例は、１つの出発地と複数
の目的地および希望コース上の通過点を入力し案内コー
スを設定するものである。

第４６図は案内コース設定の処理であり、基本的な目的
地および通過点の入力は、第１９図、第２５図に示され
る例と同様である。

第４７図は第４６図におけるステップ２３２の処理内容
を示し、複数の目的地および通過点を順次入力し、それ
ぞれの目的地点および通過地点を０Ｐ（ｉ）　、ＰＰ（
ｉ）に記憶しくステップ２５０゜２５３）、また、該当
入力地点をＰ（＋）に記憶する。

第４８図および第４９図は、第４６図におけるステップ
２３４の経路探索ＡＡの処理を示している。第４８図に
おいてステップ２５５の経路探索処理設定Ａは、第３３
図（ロ）で述べたので説明を省略する。ステップ２５７
の処理は、第４９図に示されている０本処理は第３５図
と類似するが、本実施例の場合には、目的地点および通
過点が入力順に記憶されているために、入力順に経路探
索データを作成する点で相違している。

第５０図は第４６図のステップ２４０における目的地、
通過点が入力された順位で最適コースを設定する処理を
示し、第４５図の処理と同様である。第５１図は同図ス
テップ２３９の目的地、通過点順位を最適にして最適コ
ースを設定する処理を示し、目的地が複数のため、出発
地点と１つの目的地が同一、すなわち出発地にもどる場
合とそうでない場合に分け（ステップ２７４〜２７６）
ることを特徴としている。第５２図は同図ステップ２３
８の目的地、通過点が入力された順位で最適コースを設
定する処理を示している。その内容は、第４０図の処理
と同様であるので説明を省略する。

次に第５３図ないし第８９図により本発明のさらに他の
実施例について説明する。本実施例は、１つの出発地お
よび目的地と概略の通過コース壱入力し、案内コースを
設定するものである。

第５３図は、全体の処理の流れを示している。

先ず、ステップ２８８の初期設定の処理は、第５４図に
おいてデジタイザーの入力座標から地形座標を得るため
の処理である。例えば、第５５図（イ）に示すように、
地図裏面に地図の名称、番号、縮尺、基準点の地形、座
標等のデータを表すバーコードを有した地図３１４を、
該当バーコードを読み取るバーコードリーダーを有する
デジタイザー３１５上にセットし、地図データを読み込
む（ステップ３’ｌｌ）、次に、第５６図に示すように
入力ペン３１８により基準点を指示入力し、基準点のデ
ジタイザー座標を得る（ステップ３１２）。そして、基
準点についてこれら地形座標とデジタイザー座標を比較
し、３座標間の相関係数を演算する（ステップ３１３）
、なお、ステップ８０２の初期設定は、縮尺の異なる地
図に変更した場合等に行う前述した初期設定を表す。

第５８図は、第５３図におけるステップ２９２の全コー
ス入力の処理を示している。この場合、第５７図に示す
ように入力ペン３１Ｂにより通過予定コースに沿ってな
ぞるが、特に忠実になぞる必要はない、この入力データ
は第５９図のように変換される。

第５９図に示される入力データ列より、経路探索領域を
検出するために、第６０図に示すようなブロックデータ
Ａ＋　１０１−Ａｔ　１２４を使用する。すなわち、第
６１図に示すように、各ブロックは座標データとブロッ
ク内の交差点データを有するため、入力データ列を該当
ブロック中に検出すると、経路探索対象の交差点として
該当ブロック内の交差点を割り当てることが可能となる
。なお、第２６図で述べた通過点入力時の案内コース設
定のように、入力データー点毎にある検定距離内にある
交差点を検索するようにしてもよい。

第６２図ないし第６５図は、第５３図におけるステップ
２９３の経路探索Ｂの処理を示している。

経路探索Ｂは、第６２図に示すように、ステップ３２７
の経路探索領域設定Ｂの処理とステップ３２８の経路探
索データ設定Ｂの処理を行う。

第５８図は、第５３図におけるステップ２９２の全コー
ス入力の処理を示している。この場合、第５７図に示す
ように入力ペン３１Ｂのクリンク操作により通過予定コ
ースに沿ってなぞるが、特に忠実になぞる必要はない。

このなぞられた入力データは第５９図のように変換され
る。

第５９図に示される入力データ列より、経路探索領域を
検出するために、第６０図に示すようなブロックデータ
Ａｌｌ０Ｉ〜Ａｌ１２４を使用する。すなわち、第６１
図に示すように、各プロッりは座標データとブロック内
の交差点データを有するため、入力データ列を該当ブロ
ック中に検出すると、経路探索対照の交差点として該当
ブロック内の交差点を割り当てることが可能となる。こ
のように地図を複数のブロックに分割することにより、
領域指定による経路探索が可能になる。なお、第２６図
で述べた通過点入力時の案内コース設定のように、入力
データー点毎にある検定距離内にある交差点を検索する
ようにしてもよい。

第６２図ないし第６５図は、第５３図におけるステップ
２９３の経路探索Ｂの処理を示している。

経路探索Ｂは、第６２図に示すように、ステップ３２７
の経路探−１ｉ１領域設定Ｂの処理とステップ３２８の
経路探索データ設定Ｂの処理を行う。

この経路探索領域設定Ｂの処理は、第６３図に示すよう
に、ステップ３２９で入力データＫＤ（１）をロードし
、この入力データを含む全てのブロック（第６０図）を
検出し、該当ブロック名を領域データＳＡＢに記憶する
。第６４図はこの様子を示している。

前記経路探索データ設定Ｂの処理は、第６５図に示すよ
うに、ステップ３３２において、ＳＡＢに記憶されてい
るブロックの全交差点データを検出し、ステップ３３３
にて目的地を経路終点とし、経路探索データ〔第６７図
（イ）〕を作成した後（ステップ３３４）、このデータ
をＲＳ　（１）として記憶する。

第６６図は、第５３図における最適コース設定Ｂの処理
を示し、出発地点を経路始点とし、第６７図（ロ）に示
すような最適コースを設定するものである。

第６８図ないし第７４図は、第５３図におけるステップ
２９５の一部の通過コース入力の処理を示している。そ
の内容は、一部コースの入力データより最初の入力点、
最後の入力点より該当ブロック内で道路座標を検出し、
該当座標を仮交差点とし、該当座標を含む道路データを
仮交差点が存在するように変更するものである。また、
入力データが含まれるブロック全てを検出し、それらブ
ロックの中に出発地点および目的地点が含まれなければ
、該当領域を部分探索領域として記憶するものである。

第６８図はそのメインフローを示し、これを第６９図と
共に説明する。先ず、ステップ３３９でに＝１とし、ス
テップ３４０で第６９図の入力データを得る。ステップ
３４１でこの入力データより最初の入力点Ｐ　１（ｋ）
　、Ｐ２（ｋ）を得、点ＰＬ（ｋ）を探索中心点Ｐとし
て記憶する（ステップ３４１．３４２）。次いで、道路
座標データ検出の処理を行った後、第６９図に示すよう
に、ＰＤを仮交差点ＰＳ（ｋ）、ＤＮを道路番号Ｄ　Ｓ
　（ｋ）として記憶する（ステップ３４３．３４４）、
また、点Ｐ　２　（ｋ）についても同様な処理を行い（
ステップ３４５〜３４７）、次いで、入力データを含む
ブロックを全て検出し、該当ブロック名を領域デー゛り
Ａに記憶する（ステップ３４８．３４９）。

そして、領域Ａ内に出発地、目的地があるかいなかの判
定を行い（ステップ３５０．３５１）、あればステップ
３４０に戻り、なければデータ登録変更処理３５２を行
い、ステップ３５４において次のデータを読み込むため
の処理を行う。

第７０図は前回ステップ３４３．３４６の道路座標デー
タ検出の処理を示している０点Ｐから検定距離ｒｄ（ｍ
）内で点Ｐに一番近い道路座標を探索しくステップ３５
４）、道路座標があれば、その座標データをＰＤとして
記憶しＰＤを含む道路を検出する（ステップ３５５〜３
５７）、次いで、一方通行か否かの判定を行い、Ｎｏで
あれば該当道路番号をＤＮとして記憶する（ステップ３
５８．３５９）、ステップ３５５．３５８でＮ。

の場合には第６９図のステップ３４０に戻る。

第７１図は第６９図のステップ３５２のデータ登録・変
更処理を示している。先ず、入力データをＫ　Ｄ　（ｋ
）として記憶し、第６９図ステップ３４４における仮交
差点Ｐ　Ｓ　（ｋ）を道路座標データＰＤとし、道路番
号Ｄ　Ｓ　（ｋ）を道路番号ＤＮとしくステップ３６０
，３６１）、ステップ３６２において道路データ変更処
理を行う、同様の処理を第６９図のステップ３４７にお
ける仮交差点ＰＥ（ｋ）、道路番号Ｄ　Ｅ　（ｋ）につ
いても行い（ステッブ３６３．３６４）、ステップ３６
５において領域Ａを部分探索領域Ｓ　Ａ　Ｐ　（ｋ）に
記憶する。

第７２図および第７３図は前図ステップ３６２．３６４
の道路データ変更処理を示している。先ず、道路ＤＮの
始点交差点ＮＳ、終点交差点ＮＥを得（ステップ３６６
）、道路ＤＮのデータを始点をＮＳ、終点をＰＤとする
道路ＤＮ−１に変更し、始点をＰＤ、終点をＮＥとする
這ＢＤＮ−２に変更する（ステップ３６７）、次いで、
始点をＮＥ、終点をＮＳとする道路を検出し、該当道路
番号をＣＮとして記憶しくステシブ３６８．３６９）、
道路ＣＮのデータを始点をＮＥ、終点をＰＤとする道路
ＣＮ−１に変更し、始点をＰＤ、終点をＮＳとする道路
ＣＮ−２に変更する（ステップ３７０）。第７４図は上
記処理を説明するための変更前の道路データ（イ）と変
更後の道路データ（ロ）を示している０例えば道路番号
２６の道路上に点ＰＩを検出したとき、道路２６を、始
点が１３、終点がＰＩの道路２６−１と、始点がＰｉ、
終点が９の道路２６−２に分割することにより、案内コ
ースの設定を可能にしている。

第７５図は、第５３図におけるステップ２゛９６の通過
点登録の処理を示している。先ず、ｋを１とし仮交差点
Ｐ　Ｓ　（ｋ）を通過点Ｐ　（ｋ）として記憶し、仮交
差点Ｐ　Ｅ　（ｋ）を通過点Ｐ　（ｋ＋１）とし°ζ記
憶し、ステップ３７４において次の仮交差点が有るか否
かの判定を行い、有ればに−に＋２として上記処理を繰
り返して仮交差点がなくなれば終了する。

第７６図は、第５３図におけるステップ２９７の経路探
索Ｃの処理を示し、経路探索領域設定Ｃの処理と経路探
索データ設定Ｃの処理を行う。

第７７図および第７８図は上記経路探索領域設定Ｃの処
理を示し、目的地点、通過地点の中から出発地点より一
番遠い点ＰＦを得、出発地点と点ＰＦの直線距離Ｌ　（
ｍ）を得る（ステップ３７７．３７Ｂ）、次に、出発地
点から検定距離ｋＸＬ（ｍ）（ｋは１より大きい定数）
以内に含まれるブロックを全て検出し、該当ブロック名
を全般探索領域データＳＡＣに記憶する（ステップ３７
９．３８０）。

第７９図は上記経路探索データ設定Ｃの処理を示してい
る。全般探索ｆｉＪｆＭｔｓＡｃ内の全交差点データを
得、該当交差点データをＴＫＤとして記憶する０次に、
部分探索領域内のデータ設定Ｃの処理を行った後（ステ
ップ３８３Ｌ全般探索領域内のデータ設定Ｃの処理を行
う（ステップ３８４）。

第８０図は前図ステップ３８３の部分探索領域内のデー
タ設定Ｃの処理を示している０本処理は、それぞれの部
分探索領域内で該当部分探索領域内に含まれる通過点（
２箇所）を経路終点として経路探索データを得るもので
、先ず、ｋ、ｉを１とし、部分探索領域Ｓ　Ａ　Ｐ　（
ｋ）内の全ての交差点データを得る（ステップ３８５．
３８６）、次に、通過点Ｐ（ｉ）を経路終点とし、ステ
ップ３８日において経路探索データ作成の処理を行う、
この処理は第３７図ないし第３９図で説明した処理であ
る０次に、経路探索データをＲＰ　（ｉ）として記憶し
、部分探索領域Ｓ　Ａ　Ｐ　（ｋ）内の交差点データか
ら通過点Ｐ（ｉ）を消去する（ステップ３８９．３９０
）０次に、ステップ３９１でｌが奇数であれば、１に１
を加えてステップ３８７に戻り、偶数であれば全瓜探索
領域ＳＡＣ内の全交差点データＴＫＤからＳ　Ａ　Ｐ　
（ｋ）内の交差点データを消去する（ステップ３９３）
、次いで、ステップ３９４において次の部分探索領域Ｓ
　Ａ　Ｐ　（ｋ）があれば、ｋおよびｉに１を加えてス
テップ３８６に戻る。

第８１図は、第７９図におけるステップ３８４の全般探
索領域のデータ設定Ｃの処理を示している。先ず、ステ
ップ３９５で全般探索領域ＳＡＣ内の全交差点データＴ
ＫＤから交差点データを得、ｌを１として通過点Ｐ（＋
）を経路終点として経路探索データ作成の処理を行う（
ステップ３９５〜３９Ｂ）、次に、経路探索データをＲ
Ａ（ｉ）として記憶し、次の通過点があればｉに１を加
えてステップ３９７に戻り、次の通過点がなくなればス
テップ４０２に進み目的地を経路終点として、ｉに１を
加え経路探索データ作成の処理を行い、経路探索データ
をＲＡ（ｉ）　として記憶する（ステンブ４０３〜４０
５）。

第８２図は、第５３図におけるステップ３０１の通過点
が入力された順位で最適コースを設定する処理を示して
いる。先ず、出発地点を経路始点とし、ｉを１として全
般領域の部分最適コース設定の処理を行った後、口こ１
を加え部分領域の部分の最適コース設定の処理を行う、
さらにステップ４１１でｉに１を加え、次の通過点があ
るか否かの’Ｉ’１１定を行い、有ればステップ４０８
に戻り、通過点がなくなれば、ステップ４１３において
全般領域の最適コース設定の処理を行った後、全ての設
定コースデータＫ（ｉ）をｉが１から順に合成して最適
コースデータＫＦを作成する。要するに、出発地点から
１番目の通過点までは全般領域の経路探索データ、１番
目の通過点から２番目の通過点までは該当の部分探索領
域の経路探索データという順序で、それぞれの区間で最
適コースを設定し、最後の通過点から目的地までは、全
般領域の経路探索データより最適コースを設定するもの
である。

第８３図は、前回におけるステップ４０８の全般領域の
部分最適コース設定の処理を示し、゛ワークエリアに経
路探索データＲＡ（ｉ）をロードした後、部分最適コー
ス設定Ｃの処理を行う。

この部分最適コース設定Ｃの処理は、第８４図に示すよ
うに、経路始点をワークエリアに設定し、経路始点から
経路終点まで各交差点での進行方向に沿って最適コース
を設定する０次いで、設定コースデータをＫ（ｉ）とし
て記憶し、経路終点を経路始点とする。

第８５図は、第８２図におけるステップ４１０の部分領
域の部分最適コース設定の処理を示し、ワークエリアに
経路探索データＴ？Ｐ（ｉ）をし】−ドした後、部分最
適コース設定Ｃの処理（第８４図）を行うものである。

第８６図は第８２図〜第８５図の処理により設定される
最適コースの過程を示している。

第８７図および第８８図は、第５３図におけるステップ
３０２の通過点順位を最適にして最適コースを設定する
処理を示している０本処理は部分探索領域内の通過点（
２箇所）が常に隣なり合うように通過点の順列組み合わ
せで最適コースを作成し、その後行程距離が最短になる
コースを１つ選んで最適コースとして設定するものであ
る。詳細は′！Ｒ４３図の処理と同様である。第８８図
は、出発地点、通過点（２）、通過点（１）、目的地点
の順番で最適コースを設定したものであるが、第８６図
の例と比較して行程距離は長いので、第８６図のコース
が最適コースとして選択されることになる。

第８９図は、第５３図におけるステップ３０３の指定さ
れた通過点順位で最適コースを設定する処理を示してい
る０本処理は指定された通過点順位を記憶した後は、第
８２図の処理と同様である。

また、第２図、第４図に示すようなメニュー選択入力に
よって道路名入力が可能であるが、第１２図に示す道路
データ構成により、入力された道路によりかきとう道路
の番号および始点、終点の交差点番号が得られる。道路
名が複数の道路番号で共有される場合、前述の道路番号
および始点、終点の交差点番号は複数となる。これらの
交差点の中から前述の方法で、出発地の近傍で通過点（
１）、目的地の近傍で通過点（２）を選出し、これらの
データを用いて第３６図或いは第８６図に示すように経
路設定を行うことが可能であり、道路名入力によっても
希望の道路を通過して目的地へ到着することが可能とな
る。

第９０図ないし第９５図は本発明のさらに他の実施例を
示し、１つの出発地、複数の目的地および概略の全通過
コースを入力する例を示している。

第９０図は、メインフローを示しているが、第５３図の
実施例と相違する点のみを説明する。ステップ４４１の
目的地入力Ａの処理は、第９１図に示すとおり、複数の
目的地を入力し該当目的地Ｐ（ｉ）を記憶する。ステッ
プ４４４の経路探索ＢＢの処理は第９２図および第９３
図に示される。

先ず、経路探索領域設定Ｂの処理（第６３図）を行い、
次に経路探索データ設定処理ＢＢの処理を行う、先ず、
経路探索領域ＳＡＢ内の全ての交差点データを得、亙を
１として入力地点Ｐ（＋）を経路終点とする０次にステ
ップ４６５において経路探索データ作成の処理（第３７
図）を行い、この経路探索データをＲＳ　（ｉ）として
記憶し、ｉが入力地点数ｎに等しくなるまで上記処理を
繰り返す。

第９４図は、第９０図におけるステップ４４６の入力さ
れた目的地順位で最適コースを設定する処理を示してい
る。先ず、出発地点を経路始点とし、ｊを１として第４
１図の最適コース設定処理を行い設定コースデータをＫ
（ｊ）として記憶する（ステップ４６９〜４７１）、次
に、経路終点を経路始点にした後、ｊが入力地点数ｎに
なるまでステップ４７１に戻って処理を繰り返し、設定
コースデータをＫ（ｊ）を１から順に合成して最適コー
スデータを作成する。

第９５図は、第９０図におけるステップ４４７の指定さ
れた目的地順位で最適コースを設定する処理を示してい
る。先ず、ステップ４７６において指定順に入力地点番
号をΔ（ｉ）に記憶し、ｋを１として出発地点を経路終
点とする０次にステップ４７９においてＡ　（ｋ）をｊ
として第４１図の最適コース設定処理を行い設定コース
データをＫ（ｊ）として記憶する０次に、経路終点を経
路始点とした後、ｋが入力地点数ｎになるまでステップ
４７９に戻って処理を繰り返し、設定コースデータをＫ
（ｊ）を１から順に合成して最適コースデータを作成す
る。

第９６図ないし第１０４図は本発明のさらに他の実施例
を示し、１つの出発地、複数の目的地および概略の一部
の通過コースを入力する例を示している。第９６図は、
メインフローを示しているが、第５３図の実施例と相違
する点のみを説明する。

第９７図は、第９１図におけるステップ４８５の目的地
および一部の通過コースを入力する処理を示している。

先ず、ｉ、ｊ、、ｋを１とした後、目的地を入力する場
合には、ステップ５０２において目的地入力の処理（第
１９図）が行われ、該当目的地をＯＰ　（ｉ）に記憶し
、ｉに１を加えて該当入力地点をＰ　（ｉ）に記憶する
。ステップ５０１でＮｏでかつ一部のコースを入力する
場合には、ステップ５０６で一部の通過コース入力の処
理（第６８図）が行われ、仮交差点ＰＳ（ｊ）を通過点
ＰＰ（ｊ）に記憶し、仮交差点ＰＥ（ｊ）を通過点Ｐ　
Ｐ　（ｊ＋１）　）に記憶し、ｊに２を加える（ステッ
プ５０５〜５０９）、そしてステップｓｉｏに進み、終
了でなければ、ｋに１を加えて上記処理を繰り返す。

第９８図ないし第１０１図は、第９６図におけるステッ
プ４８７の経路探索ＣＣの処理を示しているが、処理の
内容は第７６図ないし第８１図と同様であるので説明を
省略する。

第１０２図は、第９６図におけるステップ４９１の目的
地、通過点が入力された順位で最適コースを設定する処
理を示し、先ず、出発地点を経路始点としｔ、ｊ、ｋを
１とした後、入力地点をＰ（ｉ）が目的地点か否かの判
定が行われる（ステップ５３４〜５３６）、目的地点で
あれば、ステップ５３７において全般領域の部分最適コ
ース設定の処理（第８３図、第８４図）を行い、ｊに１
を加えて設定コースデータをＫＣ（１）に記憶し、ステ
ップ５４０において次の入力地点をＰ（ｉ）があれば、
ｉに１を加えてステップ５３６に戻り、ここで目的地点
でなければ、ｋが奇数か否かが判定され、奇数であれば
全般領域の部分最適コース設定の処理（第８３図、第８
４図）を行い、偶数であれば部分領域の部分最適コース
設定の処理（第８５図、第８４図）を行い、ｋに１を加
えてステップ５３９に進み、最終的にステップ５４６に
おいて全ての設定コースデータＫ　Ｃ（＋）をｉが１か
ら順に合成して最適コースデータＫＦを作成する。

第１０３図は、第９６図におけるステップ４９２の目的
地、通過コース順位を最適にし“ζ最適コースを設定す
る処理を示している。詳細な説明は第８７図の処理と同
様であるので説明を省略する。

第１０４図は、第９６図におけるステップ４９３の指定
された目的地、通過コース順位で最適コースを設定する
処理を示している。詳細な説明は第１０２図の処理と同
様であるので説明を省略する。

第１０５図ないし第１１０図は本発明のさらに他の実施
例を示し、１つの出発地および目的地とコース領域を入
力する例を示している。第１０５図は、メインフローを
示しているが、第５３図の実施例と相違する点のみを説
明する。

第１０６図は、第１０５図におけるステップ５８３のコ
ース領域入力の処理を示し、全ての入力データを得た後
、入力データを表示させ（ステップ５９１〜５９３）、
これら入力データをＫＤに記憶する。

第１０７図は第１０５図におけるステップ５８４の経路
探索りの処理を示している。先ず、経路探索領域設定り
の処理が行われる。これは第１０８図に示すように、入
力データＫＤをロードした後、入力データを含むブロッ
クを全て検出し、該当ブロックで囲まれる全てのブロッ
クを検出し、次いで検出した全てのブロック名を領域デ
ータにΔＤに記憶する。次いで、第１０９図に示す経路
探索データ設定りの処理が行われる。経路探索領域ＫＡ
Ｄ内の全交差点データを得、目的地を経路終点とした後
、経路探索データ作成の処理を行い、この経路探索デー
タをＲ３として記憶する。

また、前記において、入力点が一点である時も随意を基
点にした検定距離内の領域、或いは該点が含まれるブロ
ックをコース領域として指定することも可能である。

さらに、第２図、第４図に示されるメニュー入力によっ
て、目標物の座標或いは連絡交差点、代表交差点を得る
ことが可能であるが、それらのいずれかの点を基点とし
て前述のようなコース領域を指定することができる。

なお、上記各実施例は主として座標原点方式に適用した
例を示しているが、データの内容を選択することにより
、従来例において説明したルート固定方式或いはロケー
ション方式に適用することも当然可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るナビゲーションシステムの１実施
例を示すシステムの構成図、第２図および第３図はタッ
チパネルによる入力例を説明する図で第２図はメニュー
画面入力を示し、第３図は地図画面入力を示している。 第４図はバーコードによる入力例を説明する図、第５図
はデジタイザによる入力例を説明する図、第６図はＩＣ
カードによる入力例を説明する図である。 第７図ないし第１５図はデータ構造の１例を説明するた
めの図であり、第７図は地域名リストを示す図、第８図
は交差点、目的地および特徴物リスト並びにソートファ
イルを示す図、第９図は道路、交差点番号の割り振り例
を示す図、第１０図は交差点データを示す図、第１１図
は目的地および特徴物データを示す図、第１２図および
第１３図は道路データを示す図、第１４図は地図データ
へ〜ス構造を示す図、第１５図は地図データを示す図で
ある。 第１６図ないし第４５図は本発明のナビゲーションシス
テムの１実施例である制御系の処理の流れを説明するた
めの図であり、第１６図は基本フロー図、第１７図は１
つの出発地、目的地および希望コース上の通過点を入力
し案内コースを設定する処理のフロー図、第１８図は目
的地入力を示す図、第１９図および第２０図は目的地入
力処理のフロー図および説明図、第２１図は出発地入力
を示す図、第２２図および第２３図は出発地入力処理の
フロー図および説明図、第２４図は通過点入力を示す図
、第２５図は通過点入力処理のフロー図、第２６図およ
び第２７図は目的地付近の通過点設定処理のフロー図お
よび説明図、第２８図は特徴物付近の通過点設定処理の
フロー図、第２９図は指定地域の通過点設定処理のフロ
ー図、第３０図は措定交差点を通過点に設定する処理の
フロー図、第３１図（ａ）はその説明図、（ｂ）交差点
レベルの１例を説明するための図、第３２図は指定道路
上に通過点を設定する処理のフロー図、第３３図は経路
探索処理のフロー図、第３４図は第３３図のフローを説
明するための図、第３５図は第３３図の経路探索データ
設定処理のフロー図、第３６図は第３５図のフローを説
明するための図、第３７図は第３５図における経路探索
データ作成処理のフロー図、第３８図は第３７図におけ
る周囲道路検索サブルーチンのフロー図、第３９図は第
３７図における最適経路条件設定サブルーチンのフロー
図、第４０図は第１７図における通過点が入力された順
位で最適コースを設定する処理のフロー図、第４１図は
第４０図における最適コース設定処理のフロー図、第４
２図は最適コース設定例を説明するための図、第４３図
は第１７図における通過点順位を最適にして最適コース
を設定する処理のフロー図、第４４図は最適コース設定
例を説明するための図、第４５図は指定された通過点順
位で最適コースを設定する処理のフロー図である。 第４６図ないし第５２図は本発明のナビゲーションシス
テムの他の実施例である制御系の処理の流れを説明する
ための図であり、第４６図は１つの出発地、複数の目的
地および希望コース上の通過点を入力し案内コースを設
定する処理のフロー図、第４７図は目的地および通過点
入力処理のフロー図、第４８図は第４６図における経路
探索処理のフロー図、第４９図は第４８図における経路
探索データ設定処理のフロー図、第５０図は第４６図に
おける指定された目的地、通過点順位で最適コースを設
定する処理のフロー図、第５１図は目的地、通過点順位
を最適にして最適コースを設定する処理のフロー図、第
５２図は入力された目的地、通過点順位で最適コースを
設定する処理のフロー図である。 第５３図ないし第８９図は本発明のナビゲーションシス
テムの他の実施例である制御系の処理の流れを説明する
ための図であり、第５３図は１つの出発地、目的地およ
び概略の通過コースを入力し案内コースを設定する処理
のフロー図、第５４図は第５３図における初期設定のフ
ロー図、第５５図、第５６図および第５７図はデジタイ
ザーによる初期設定を説明するための図、第５８図は第
５３図における全通過コース入力処理のフロー図、第５
９図は入力データの内容を示す図、第６０図および第６
１図はブロックデータの内容を示す図、第６２図は第５
３図における経路探索処理のフじ１−図、第６３図は第
６２図における経路探索領域設定処理のフロー図１、第
６４図は第６３図の処理を説明するための図、第６５図
は第６２図における経路探索データ設定処理のフロー図
、第６６図は第５３図における最適コース設定処理のフ
ロー図、第６７図は最適コース設定を説明するための図
、第６８図は第５３図における一部のコース入力処理の
フロー図、第６９図はその説明図、第７０図は第６８図
における道路座標データ検出処理のフロー図、第７１回
は第６８図におけるデータ登録変更処理のフロー図、第
７２図は第７１図における道路データ変更処理のフロー
図、第７３図はその説明図、第７４図は道路データの変
更内容を説明するための図、第７５図は第５３図におけ
る通過点登録処理のフロー図、第７６図は第５３図にお
ける経路探索処理のフロー図、第７７図は第７６図にお
ける経路探索ｊＪ［域設定処理のフロー図、第７８図は
その説明図、第７９図は第７６図における経路探索デー
タ設定処理のフロー図、第８０図は第７９図における部
分領域内のデータ設定処理のフロー図、第８１図は第７
９図における全般領域のデータ設定処理のフロー図、第
８２図は第５３図における入力された通過点順位で最適
コースを設定する処理のフロー図、第８３図は第８２図
における全般Ｎ城の晟通コース設定処理のフロー図、第
８４図は第８３図における部分最適コース設定処理のフ
ロー図、第８５図は第８２図における部分領域の部分最
適コース設定処理のフロー図、第８６図（ａ）、（ｂ）
は最適コース設定を説明するための図、第８７図は第５
３図における通過点順位を最適にして最適コースを設定
する処理のフロー図、第８８図（ａ）、（ｂ）は最適コ
ース設定を説明するための図、第８９図は第５３図にお
ける指定された通過点順位で最適コースを設定する処理
のフロー図である。 第９０図ないし第９５図は本発明のナビゲーションシス
テムの他の実施例である制御系の処理の流れを説明する
ための図であり、第９０図は１つの出発地、複数の目的
地および概略の全通過コースを入力し案内コースを設定
する処理のフロー図、第９１図は第９０図における目的
地入力処理のフロー図、第９２図は第９０図における経
路探索処理のフロー図、第９３図は第９２図における経
路探索データ設定処理のフロー図、第９４図は第９０図
における入力された目的地１＠位で最適コースを設定す
る処理のフロー図、第９５図は第９０図における指定さ
れた目的地順位で最適コースを設定する処理のフロー図
、である。 第９６図ないし第１０４図は本発明のナビゲーションシ
ステムの他の実施例である制御系の処理の流れを説明す
るための図であり、第９６図は１つの出発地、複数の目
的地および概略の一部の通過コースを入力し案内コース
を設定する処理のフロー図、第９７図は第９６図におけ
る目的地および一部の通過コースを入力する処理のフロ
ー図、第９８図は第９６図における経路探索処理のフロ
ー図、第９９図は第９８図における経路探索データ設定
処理のフロー図、第１００図は第９９図における部分探
索頭載内のデータ設定処理のフロー図、第１０１図は第
９９図における全般探索領域内のデータ設定処理のフロ
ー図、第１０２図は第９６図における入力された通過点
順位で最適コースを設定する処理のフロー図、第１０３
図は第９６図における目的地、通過コース１＠位を最適
にして最適コースを設定する処理のフロー図、第１０４
図は第９６図における指定された目的地、通過コース順
位で最適コースを設定する処理のフロー図である。 第１０５図ないし第１１０図は本発明のナビゲーション
システムの他の実施例である制御系の処理の流れを説明
するための図であり、第１０５図は１つの出発地、目的
地およびコース領域を入力し案内コースを設定する処理
のフロー図、第１０６図は第１０５図におけるコース入
力処理のフロー図、第１０７図は第１０５図における経
路探索処理のフロー図、第１０８図は第１０７図におり
る経路探索領域設定処理のフロー図、第１０９図は第１
０７図における経路探索データ設定処理のフロー図、第
１１０図は上記処理を説明するための図である。 第１１１図および第１１２図は従来のナビゲーションシ
ステムの処理の泣れを示すフロー図であｌ・・・入力装
置、２・・・表示装置、３・・・記憶装置、４・・・演
算処理装置、５・・・現在位置確認装置、６・・・通信
装置、７・・・情報センタ。 第２図 （イ） 出　願　人　アイシン・エイ・ダブリュ株式会社（外１
名） 代理人弁理士　白　井　博　樹（外４名）（ロ） 第 図 ３９　　ＸＪワ常１作口・蒔１【 第 図 第 図 第 図 （イ） （ハ） 第 図 ５２１Ｃ７７−１： 第 図 （イ） （ロ） （ハ） （ニ） （ホ） 図 第 図 （イ）目白りまセテータ− （０）＃手イｔ（物テ゛−ター 第 図 第１２ 図 道藤テ一タ− 第１３ 図 ｆｉ踏違オ票デー外 第１５ 図 図 １１図テ“−ターへ−人 第 図 第１９ 図 第１８ 図 ＄　２０ 図 図 ＠　２３ 図 第 ２２図 第２４ 図 第２６ 図 第２７ 図 第２８ 図 第３０ 図 第２９図 図（幻 レヘ・ル１文差点 Ｐ（ｉ） 第３１ 図（ｂ） ○　　貴 ×　　烈 第３２ 図 図 第 図 （イ） （ロ） 第３５ 図 第３７ 図 第３８ 図 第３９ 図 第４１ 図 第４０ 図 第４３図 図（ａ） Ｊ〒ン°適ココ−λ３１−Σ−ハフ（１−１）（イ）出
￥ν±１侘、Ｖ・らＭ自２過な、（１）（ロ）通ｉ弓に
契、（１）プう蒙りνのンを、（２）−図（ｂ） 最Ｍ勾２コーしベニ吉」と、オミーノー２つ（１−１）
（ハ）籾１過２車、（２）びう月ｂａ＞世直、（ニ）出
発チ配、壱１Ｑ“う目白つ＋υ、目的ＰＬ・乾 第４４ 図（ａ） 最ｉ屯コー人話宅・伴’Ｊ（１−２） （イ）比？す世１へびう連詠点（２） （ロ）Ｊ、ｉＦ、、（２）’Ｊ’う石１述１．仮、（１
）第４４ 図（ｂ） 最適っ一人鼓足府Ｒ（１−２） （ハ）通色色（１）ｖ゛う目的月Ｖ点、（ニ）土唸シ１
１色Ｖ゛う目的左ｔ、札師ハ乞転 第４５ 図 第４７ 図 第４６図 第４８ 図 第４９ 図 第５０図 竿 図 第５１ 図 第５４ 図 図 図 ３１９デンータイｒパ− 第５７ 図 第５９ 図 第５８ 図 第６０ 図 Ｌ−−−−−−１〜−−−−−Ｊ−−−−−Ｌ−−−−
−−Ｊ第６１ 図 （イ）ブロック名リスト （ロ）ブロックテ゛−ター 図 第６２ 図 第６３ 図 図 図 （イ）経輝（才栗膏う・−ター 第 ＄６９ 図 （ロ）青ス定コーんデ°ユ・クー 第７０ 図 第７１ 図 第７２ 図 第７５ 図 １Ｉ７８ 図 図 第 図 第７９図 第８０ 図 第８２ 図 第８１ 図 第８３ 図 第８４ 図 第８５ 図 図（ａ） （ハ）本♂１踵う一百、（２）ｖ”う目白う〉ｔ２．点
、図（ｂ） （ニ）巴％珀立つ・９目白ワ壕点、 １Ｉ８８ 図（ａ） （イ）千発シ＞、ｑ、　ｖ゛ら通昭１臣、（２）（ロ）
大曖徳、（２”）ｆｌ’少通見点、（１）通匝肌（２） ｓ８８ 図（ｂ） （ハ）セー過１へ、（１）勤口ｆ３′：Ｊり轡爪、（ニ
）醒−υ１＝２、効目５勺２証ｋ・・第８９ 図 第９１ 図 第９４ 図 第９５図 第９８ 図 第９７ 図 第９９ 図 第１００図 第１０２図 第１０１図 第１０３図 第１０４図 第１０６図 第１０５図 第１０７図 第１０８図 第１０９図 第１１２図 ＄１１０ 図 第１１１ 図

Claims (12)

【特許請求の範囲】
1. （１）表示装置と、道路情報が記憶される記憶装置と、
   経路情報を入力する入力装置と、該入力装置により入力
   された位置データおよび前記記憶装置のデータをナビゲ
   ーションプログラムに従って演算処理し前記表示装置に
   出力する演算処理装置とを備え、前記経路情報は出発地
   、目的地および希望の通過場所であり、該経路情報に基
   づいて最適経路を自動設定することを特徴とするナビゲ
   ーションシステム。
2. （２）前記出発地および目的地がそれぞれ１箇所であり
   、前記希望の通過場所が通過点近傍に関する情報である
   ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーションシステ
   ム。
3. （３）前記出発地が１箇所、目的地が複数箇所であり、
   前記希望の通過場所が通過点近傍に関する情報であるこ
   とを特徴とする請求項１記載のナビゲーションシステム
   。
4. （４）前記出発地および目的地がそれぞれ１箇所であり
   、前記希望の通過場所が通過ラインに関する情報である
   ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーションシステ
   ム。
5. （５）前記出発地が１箇所、目的地が複数箇所であり、
   前記希望の通過場所が通過ラインに関する情報であるこ
   とを特徴とする請求項１記載のナビゲーションシステム
   。
6. （６）前記出発地および目的地がそれぞれ１箇所であり
   、前記希望の通過場所が通過領域に関する情報であるこ
   とを特徴とする請求項１記載のナビゲーションシステム
   。
7. （７）前記出発地が１箇所、目的地が複数箇所であり、
   前記希望の通過場所が通過領域に関する情報であること
   を特徴とする請求項１記載のナビゲーションシステム。
8. （８）前記入力装置がタッチパネル入力装置であること
   を特徴とする請求項１ないし請求項７にいずれか記載の
   ナビゲーションシステム。
9. （９）前記入力装置がバーコード入力装置であり、地図
   またはガイドブック上のバーコードを読み込んで位置デ
   ータを入力することを特徴とする請求項１ないし請求項
   ７にいずれか記載のナビゲーションシステム。
10. （１０）前記入力装置がデジタイザ入力装置であり、地
    図をデジタイザに載置し入力ペンにより位置データを入
    力することを特徴とする請求項１ないし請求項７にいず
    れか記載のナビゲーションシステム。
11. （１１）前記入力装置がカード入力装置であり、予め経
    路情報が記憶されたＩＣカードにより位置データを入力
    することを特徴とする請求項１ないし請求項７にいずれ
    か記載のナビゲーションシステム。
12. （１２）出発地、目的地を入力すると、複数の地点の座
    標が設定され、各地点で目的地へ行くための案内情報を
    出力するナビゲーションプログラムを有することを特徴
    とする請求項１ないし請求項７にいずれか記載のナビゲ
    ーションシステム。