JPH055160B2

JPH055160B2 -

Info

Publication number: JPH055160B2
Application number: JP59242435A
Authority: JP
Inventors: Yasushi Ueno; Toshuki Ito; Masaichi Tsunoda; Yasushi Kawakami
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1984-11-19
Filing date: 1984-11-19
Publication date: 1993-01-21
Also published as: JPS61121200A

Description

【発明の詳細な説明】［発明の技術分野］この発明は、簡単な操作で車両を所望の目的地
まで確実に誘導案内する車両用経路誘導装置に関
する。

［発明の技術的背景とその問題点］近年、運転操作性あるいは走行安全性の向上等
の観点から、車両を所望の目的地まで誘導案内す
る装置が種々提案されている。このような装置と
しては、例えば特開昭58−150814号のようなもの
がある。この開示された装置は、出発地から始ま
つて目的地に至るまでの経路上における途中通過
点をデイスプレイ上で順次カーソルを使用して登
録して行くことで誘導経路を設定し、以後この誘
導経路の途中通過点における誘導指示を順次行な
つて行くことで車両を目的地まで誘導案内する構
成である。

ところで、上述した装置にあつては、誘導経路
の設定に際してはその設定作業に正確を期すため
出発地（現在位置）をできるだけ正確に登録する
必要がある。しかしながら、例えば見知らぬ土地
において、自車両の現在位置が正確に把握できて
いない場合には、出発地（現在位置）の正確な登
録は通常困難である。このため、運転者として
は、何らかの手段で自車両の正確な現在位置を突
き止めたり、あるいは止むを得ず自車両の現在位
置を大まかに想定して出発地を登録することにな
る。この場合において、前者の場合には装置操作
上の多大な手間となり、後者の場合には不正確に
登録された出発地を基点とした目的地までの誘導
経路が設定されるので、出発地の登録時に発生す
る所謂初期位置誤差が誘導案内時にも引き続き残
されており、結果として、正確な誘導案内が期待
できないという不具合となる。

［発明の目的］この発明は、上記に鑑みてなされたもので、そ
の目的としては、正確な位置情報を与えることな
しに目的地に至る誘導経路を適確に設定できるよ
うにした車両用経路誘導装置を提供することにあ
る。

［発明の概要］上記目的を達成するため、車両の走行に伴い予
め設定された誘導経路に存在する通過すべき交差
点における通過方向を指示して行くことで、当該
車両を目的地に誘導案内する装置において、この
発明は、第１図に示す如く、道路地図に関するデ
ータを記憶している記憶手段１と、車両の現在位
置および目的地を所定の大きさを有するエリアを
単位として設定するエリア設定手段３と、前記記
憶手段１に記憶されているデータを用いて設定さ
れたエリアに基づいて誘導制御を開始する交差点
および誘導制御を終了する交差点を検索する交差
点検索手段５と、前記記憶手段１に記憶されてい
るデータを用いて検索した誘導制御を開始する交
差点および誘導制御を終了する交差点を結ぶ誘導
経路を設定する経路設定手段７と、前記誘導制御
を開始する交差点に到達したことを運転者が認識
して行なう所定の指示を検出して前記誘導制御を
開始させる誘導開始制御手段９とを有することを
要旨とする。

［発明の実施例］以下、図面を用いてこの発明の実施例を説明す
る。

第２図は、この発明の一実施例に係る車両用経
路誘導装置の構成図である。同図において、２１
は例えばマイクロコンピユータで構成される演算
部である。この演算部２１は、その入力側に、走
行距離センサ２３および方位センサ２５と、道路
地図に関するデータが記憶されている地図データ
記憶装置２９と、誘導経路を設定するための設定
装置３０とが接続されている。一方、演算部２１
は、その出力側に、表示情報信号を一時記憶する
表示記憶装置３１を介して表示装置３３が接続さ
れている。すなわち、このような構成によれば、
演算部２１としては、誘導経路の設定時にあつて
は設定装置３０で入力される出発地および目的地
に関する位置情報に基づいて地図データ記憶装置
２９に記憶されている地図データを用いて誘導経
路を自動設定し、誘導制御時にあつては走行距離
センサ２３および方位センサ２５からの検出信号
から自車両の位置を検出して、検出した位置を前
記誘導経路と比較監視しながら、適宜に位置誤差
の補正や表示装置３３を介しての誘導表示等を行
なうことができるのである。なお、演算部２１と
しては、上述した処理を実行する演算装置３５
と、この演算装置３５で処理された各種データを
記憶する処理データ記憶装置３７とを有する。

次に、この実施例に係る車両用経路誘導装置の
作用を第３図に示す演算装置３５のフローチヤー
トを用いて説明する。

この第３図に示すフローチヤートは、目的地ま
での誘導設定作業に関する処理フロー（ステツプ
120乃至160）及びこの設定した経路に従つて車両
を目的地まで誘導制御する処理フロー（ステツプ
200乃至700）とに大別されている。

最初に、目的地までの経路設定作業時における
処理フローを第３図のステツプ120乃至160によつ
て以下に説明する。

この経路設定作業の処理としては、自車両の現
在位置である出発地および誘導を終了する目的地
を設定する処理（ステツプ120）と、前記地図デ
ータ記憶装置２９に記憶されている記憶交差点の
うち、設定した出発地から目的地方向において決
定される所定領域内で出発地に最も近い記録交差
点を検索してこれを出発交差点として登録する処
理（ステツプ130）と、前記地図データ記憶装置
２９に記憶されている記憶交差点のうち、設定し
た目的地に最も近い記憶交差点を目的交差点とし
て登録する処理（ステツプ140）とを有する。さ
らに、経路設定作業においては、この登録された
出発交差点と目的交差点に基づいて引き続き前記
地図データ記憶装置２９に記憶されている地図デ
ータを用いて、この両交差点間で誘導制御時に通
過すべき交差点を登録して行くことで出発交差点
から目的交差点に至る誘導経路を設定する処理
（ステツプ150）と、自車両を出発交差点まで誘導
して誘導制御を開始させる処理（ステツプ160）
とを有する。

次に、この一連の経路設定作業の処理（ステツ
プ120〜160）について、第４図乃至第６図を用い
て詳細に説明する。なお、第４図は前記処理（ス
テツプ120〜160）を詳細に示したフローチヤー
ト、第５図のＡ乃至Ｃは処理に伴う表示装置３３
の表示例、第６図のＡおよびＢはそれぞれ出発交
差点および目的交差点の検索方法を説明するため
の図である。

経路設定作業の開始後、まず運転者は設定装置
３０を操作して自車両の現在位置である出発地お
よび希望する目的地の地域のコード分類を表示装
置３３に順次表示出力して（第５図Ａ）、それぞ
れ順次出発地および目的地に該当するエリアを指
定して順次これを入力する（ステツプ1210，
1220）。そして、このエリアの入力に伴い、順次
指定された出発地および目的地のエリアを表示装
置３３に表示出力（第５図Ｂでは参照番号49で表
示）すると共に、この出発地および目的地のエリ
アの中心をそれぞれ仮の自車両の現在位置（座標
Xs，Ys））および目的地（座標Xd，Yd））とし
て演算設定した後、この仮の現在位置および目的
地の座標に基づいて誘導開始すべき出発交差点お
よび誘導終了すべき目的交差点を検索すべくステ
ツプ1310に進む（ステツプ1230）。なお、前記コ
ード分類としては、一つの地域（第５図Ａでは世
田谷区）を例えば１Km平方程度のエリアをもつて
分類構成されている。

ステツプ1310に進んで出発交差点の検索に際し
ては、前記地図データに記憶されている記憶交差
点のうち次の２式を満足するエリア（第６図Ａに
おける斜線部分）に存在する記憶交差点（第６図
Ａでは参照番号51〜54で表示）のうち現在位置
（座標Xs，Ys）に近い交差点５１を出発交差点
として登録する。

Ｙ（Yd−Ys）＞Ｘ（Xd−Xs）（Ｘ−Ys）²＋（Ｙ−Ys）²≧3000² （ｍ）ここで、出発交差点を、仮の現在位置から３Km
以上離れたものとしたのは、前記ステツプ1210に
おける指定エリア４９が１Km平方としたことに伴
い、仮の現在位置自体に最大約700ｍ（１／２×
１Km×√２）の位置誤差があるため出発交差点が
指定エリア４９に近過ぎると、出発交差点の方位
を示す表示の誤差より出発交差点に到達できない
おそれがあるためである。なお、本実施例では３
Kmとしたが、３Kmでなくてもよく、ステツプ1210
における指定エリアの大きさに応じて適宜変更可
能である。

次に、ステツプ1410に進むと、目的交差点を検
索する処理を行なうが、その検索方法としては、
前記地図データに記憶されている記憶交差点の
（第６図Ｂでは参照番号55〜58で表示）のうちス
テツプ1230で設定した仮の目的地（座標Xd，
Yd）に対し次式の値Ｄが最小となるような交差
点５５を目的交差点として登録する（第６図Ｂ）。

DD＝（Ｘ−Xd）²＋（Ｙ−Yd）² すなわち、この目的交差点５５の検索において
は、前記記憶交差点のうち仮の目的地に対し所定
の大きさの円形領域内で最も近い交差点を目的交
差点としているのである。

ステツプ1510に進むと、ステツプ1310およびス
テツプ1410で登録された出発交差点および目的交
差点に基づき両交差点を結ぶ毛迂路のうち最短距
離のものを誘導経路として設定すべく次の処理を
行なう。すなわち、まず、出発交差点から延びて
いる道路を介して隣接するすべての交差点（以下
「１次交差点」と呼ぶ）を検索し、出発交差点か
らこの１次交差点までの距離を読み出しバツフア
メモリ（図示せず）に記憶する（ステツプ1510）。
次に、この出発交差点に隣接する１次交差点から
延びている道路を介して隣接するすべての交差点
（以下「２次交差点」と呼ぶ）を検索し、１次交
差点からこの２次交差点までの距離を読み出しバ
ツフアメモリに記憶する（ステツプ1520）。ここ
で、この記憶した距離に基づき、出発交差点から
１次交差点を介して２次交差点に至るまでに複数
の経路が存在する場合には、最短距離の経路を除
いて他は消去することにより、不要な経路を整理
する（ステツプ1530）。そして、この整理処理の
後、検索した２次交差点のうちステツプ1410で登
録した目的交差点に該当するものがあるか否かを
判定する（ステツプ1540）。この判定の結果、該
当するものがあれば、ステツプ1550に進んで出発
交差点からこの該当する２次交差点に至る通過交
差点（出発交差点、１次交差点、２次交差点）を
順次記憶する。逆に、該当する交差点がなけれ
ば、ステツプ1520に戻つて前述したと同様の処理
（ステツプ1520乃至ステツプ1540）で以後３次交
差点、４次交差点…という具合に交差点を検索し
て行き、目的交差点に至るまで同処理を繰り返す
ことで、出発交差点から目的交差点に至る最短の
誘導経路を設定する。

このような誘導経路の設定後、ステツプ1610に
進むと、自車両を前記ステツプ1310で登録した出
発交差点５１まで自車両を誘導すべく次のような
処理を行なう。すなわち、ステツプ1610では、自
車両を出発交差点５１まで誘導すべく、ステツプ
1230で仮に設定した自車両の現在位置に対し出発
交差点５１の方位を表示装置３３に表示開始し
（第５図Ｃの参照番号60で表示）、車両の当該方位
表示に沿つた走行に伴い自車両の居るエリア４９
を表示装置３３上で移動させると共に出発交差点
の方位を指示して行く。そして、この指示誘導に
沿つた走行によりステツプ1310で登録した出発交
差点５１に到達すると、運転者がステツプ1510〜
1550で設定された誘導経路に従つた誘導制御を開
始させるべく前記設定装置３０に設けられている
スタートスイツチ（図示せず）を操作するので、
この操作を検出してステツプ200以降の車両誘導
制御の処理に移る。

したがつて、このような一連の経路設定処理
（ステツプ1210〜1620）によれば、自車両の現在
位置および所望の目的地を所定の大きさのエリア
として大まかに指示されることで、誘導制御を開
始すべき出発交差点から誘導制御を終了すべき目
的交差点に至る最短の誘導経路を自動的に設定す
ることができることに加えて、自車両を誘導制御
開始すべき出発交差点まで誘導するようにしたの
で、経路設定作業の手間を大幅に低減できる。そ
して、自車両の現在位置が正確に把握できないよ
うな場合であつてもだいたいのエリア指示によつ
て、現在位置から出発交差点およびさらに目的交
差点まで確実に到達することができるので、特に
道に迷つた場合等には有効である。

なお、現在位置および目的地の設定に際して
は、両位置が正確に把握できている場合には、こ
の正確な位置を入力してもよい。

次に、誘導制御処理を説明する前に、当該処理
においては誘導経路に存在する通過交差点の通過
判断を正確に行なうことで車両を確実に目的交差
点まで誘導するようにしているが、この通過判断
の原理を第７図により説明する。

第７図は、車両が第１の交差点６１から第２の
交差点６３を矢印７１で示すように直進し、次の
第３の交差点６５を矢印７３で示す左折する場合
の道路地図を示しているものである。第２の交差
点６３には、この交差点６３を中心として検定円
Ａ６７及び検定円Ｂ６９とが示されている。また
第３の交差点６５にはこの交差点６５を中心とし
て検定円Ｂ７５が示されている。第２の交差点６
３における検定円Ａ６７の半径は、第１の交差点
６１と第２の交差点６３との間の距離をＤとする
と、この距離Ｄに所定の係数αを掛けたもの（α
×Ｄ）であり、検定円Ｂ６９の半径は距離Ｄに別
の所定の係数βを掛けたものである。また同様
に、第３の交差点６５における検定円Ｂの半径は
第２の交差点６３と第３の交差点６５との間の距
離D′に前記所定係数βを掛けたものである。即
ち、検定円Ａ及び検定円Ｂは、前の交差点との距
離によつてその大きさが変化するようになつてい
る。検定円Ａは交差点を直進する場合に使用する
ものであり、検定円Ｂは交差点を左折又は右折す
る場合に使用するものである。そして、車両が第
１の交差点６１から第２の交差点６３に向かつて
走行し始めると、前記走行距離センサ２３によつ
て走行距離が積算されると共に、前記地図データ
記憶装置２９に記憶されている交差点間距離から
検定円Ａ６７が計算され、車両がこの検定円Ａ６
７内に進入したか否かがチエツクされるようにな
つている。車両がこの検定円Ａ６７内に入り、且
つ第１の交差点６１からの積算距離が交差点間距
離Ｄに等しくなつた時に第２の交差点６３を通過
したものと判定し、この時積算距離を零にリセツ
トして次の交差点への積算距離を開始するように
しているものである。また、車両がこの検定円Ａ
６７内に入つたにも拘わらず、積算距離と交差点
間距離Ｄとが一致しなかつた場合にはこの検定円
６７を車両が出た時に第２の交差点６３を通過し
たものと判定するようにしているものである。こ
のようにして、車両が第２の交差点を通過し、次
に第３の交差点６５を左折する場合には同様にし
て車両が第３の交差点６５における検定円Ｂ７５
内に入つたことを検出すると共に、この検定円Ｂ
７５内において車両が左折した時のリセツト方
位、即ち交差点６５を左折する場合の該交差点へ
の入る方位と出る方位との中間の方位のリセツト
方位を前記地図データ記憶装置２９に予め記憶さ
れているリセツト方位と比較して一致した場合に
車両が該交差点６５を左折した時点と判定するよ
うにしているものである。即ち、車両が誘導経路
における通過特異点である各交差点を直進又は左
折、右折して通過したことを確認するために、前
の交差点からの交差点間距離と該交差点における
進行方向によつて決定される検定円を想定し、車
両がこの検定円内に入つたことによつて該交差点
を通過したものと判断するようにしているのであ
る。また第１の交差点６１及び第２の交差点６３
の両者を囲むように２点鎖線７７で示す領域はエ
ラーゾーンを示しているものである。なお、検定
円Ｂの半径の大きさを決める係数βは方位センサ
と走行距離センサとによる最大誤差比により決定
されるものであり、β＝（地図上の現在位置−地
図上の目的地）／（目的地までの総道程）であ
る。従つて、この係数βに交差点間距離Ｄを掛け
たものは車両が目的地に到着した場合の最大ズレ
幅に相当するものである。また、検定円Ａの半径
の大きさを決める係数αは、この最大誤差比βの
１／３（α＝β／３）程度のものであり、交差点
を直進して通過したと判断するに妥当な大きさの
ものである。

次に、上述した通過交差点における通過判断の
原理を踏まえて、設定された誘導経理に基づいて
行なわれる誘導制御処理を説明する。

前記ステツプ1620において、出発交差点５１に
到達してスタートスイツチを操作して誘導制御を
開始させる。第３図にもどつて説明するとこの出
発交差点５１の座標（Xs，Ys）をバツフアメモ
リにプロツトすると共に、演算装置３５のソフト
で構成される演算処理部の演算の初期値X₀，Y₀
として、該出発交差点５１の座標Xs，Ysをセツ
トする（ステツプ200）。

このようにして、出発交差点５１の座標がセツ
トされると、次のステツプ205に進んで、ステツ
プ210以降の処理を開始させると共に、走行距離
センサ２３から所定距離ΔDごとに発生させられ
る距離信号によつて演算装置３５は割込みがかけ
られ、ステツプ700で示す割込み処理を行なう。
このステツプ700で示す割込み処理は、走行距離
センサ２３からの距離信号を積算して積算距離を
算出し、車両の現在位置を算出すると共に、ステ
ツプ700で示す式によつてこの現在位置に対する
Ｘ方向の座標及びＹ方向の座標を逐次算出し、こ
の算出した座標位置をバツフアメモリに供給して
プロツトするようにしているものである。このス
テツプ700で示す走行距離の積算及び現在位置座
標の算出は、前記ステツプ210以降で示す車両誘
導制御動作の途中においても走行距離センサ２３
からの一定距離ΔD毎に発生する距離信号による
割込み動作により常に行なわれているものであ
る。そして、ステツプ210以下の車両誘導制御動
作のある途中のステツプのところでこの割込み処
理が発生した場合には、車両誘導制御はそのステ
ツプのところで一時的に中断して、この割込み処
理ステツプ700を実行した後、車両誘導制御動作
の元の処理ステツプに戻るように制御されている
ものである。

このようにして走行距離の積算及び車両の現在
位置の座標の算出を割込み処理によつて行なうと
共に、車両の誘導制御動作は、まずステツプ210
に進んで、現在最初に通過しようとする出発交差
点５１を基準として誘導経路上の２つ先の交差点
番号を読み出し、さらに前記地図データ記憶装置
２９から次の交差点までの機関距離Ｄ、次の交差
点の位置座標Xn，Yn、次の交差点への入方位及
び出方位を読み込む（ステツプ210，220）。

次に、次の交差点におけるリセツト方位即ち入
方位と出方位の中間のリセツト方位、前述した検
定円Ａ，Ｂ、及びエラーゾーンを計算し（ステツ
プ230）、地図及び走行軌跡を前記表示記憶装置３
１を介して表示装置３３に表示する（ステツプ
240）。次の交差点が目的交差点５５である場合に
は表示装置３３に例えば「次は目的地」と云うコ
メントを表示する（ステツプ250，260）。次が目
的交差点でない場合には、該交差点を直進するも
のであるのか又は直進せず折曲するものかどうか
をチエツクする（ステツプ270）。

先ず車両が次の交差点を直進する場合について
説明する。この場合には、フラグFLGを０にセ
ツトする（ステツプ280）。このフラグFLGは次
のステツプ290，300，310で説明するように車両
が検定円Ａ内に進入した場合に、これを示すため
にステツプ310におけるように「１」にセツトさ
れるものである。従つて、ステツプ280において
は、先ずこのフラグFLGを「０」にセツトして
いる。そして、次のステツプ290において車両が
検定円Ａ内に入つたか否かをチエツクし、車両が
検定円Ａ内に入つている場合には、前に通過した
交差点からの積算距離を交差点間距離Ｄから引算
し、その差が０であるか否かをチエツクする（ス
テツプ300）。この両者の差が０になつたというこ
とは、前の交差点からの走行積算距離が交差点間
距離Ｄに等しくなり、車両は次の交差点に到達し
たことを示すものである。今、この両者の差が０
でない、即ち車両はまだ次の交差点に到達してい
ないとすると、ステツプ310に進んで前記フラグ
FLGを「１」にセツトし、ステツプ290に戻る。
即ち、ここにおいて前記フラグFLGが「１」に
セツトされたということは、車両が検定円Ａ内に
入つたということを意味しているものである。ス
テツプ290に戻つて再度車両が検定円Ａ内に居る
か否かをチエツクし、検定円Ａ内にまだ居る場合
には、交差点間距離と積算距離とを比較し、両距
離が等しくなるまでステツプ290乃至310の処理を
繰返す。そして、交差点間距離と走行積算距離と
が等しくなつた場合には、該交差点を通過したこ
とになるので、ステツプ300からステツプ320に進
み、該通過交差点の座標Xn，Ynをバツフアメモ
リにプロツトし、演算装置３５の演算の初期値
X₀，Y₀を該交差点の座標Xn，Ynにセツトし
（ステツプ320）、積算距離を０にする（ステツプ
330）。そして、その後に、次の交差点を通過交差
点として置き換えて誘導交差点を１つ先に進め
（ステツプ340）、前記ステツプ210に戻る。

また、前記ステツプ290における車両が検定円
Ａ内に進入したか否かのチエツクの結果、車両が
検定円内にない場合には、ステツプ350に進んで、
フラグFLGが「０」であるか「１」であるかを
チエツクする。前述したように、フラグFLGが
１であることは、車両が一度検定円Ａ内に入つた
ことを意味しているので、ステツプ360に進み、
車両が検定円Ｂ内に存在するか否かをチエツクす
る。車両が検定円Ｂ内に存在している場合にはス
テツプ370において車両が検定円Ｂから出るのを
監視し、車両が検定円Ｂから出た場合に誘導交差
点を１つ先に進めて（ステツプ340）、前記ステツ
プ210に戻る。また、ステツプ350においてフラグ
FLGが「０」の場合、即ち車両はまだ検定円Ａ
内に進入したことがない場合、及びステツプ360
において検定円Ｂ内に車両がいない場合（この場
合には一度車両を検定円Ａ内に入つた後である
が）には、ステツプ380に進み、車両がエラーゾ
ーン内に存在しているか否かをチエツクしてい
る。車両がエラーゾーン内に存在している場合に
は、表示装置３３に「ルートエラー」と云うコメ
ントを表示する（ステツプ390）。また車両がエラ
ーゾーン内に存在していない場合には、
「CLEAR」キーが「ON」であるか否かをチエツ
クし、「ON」である場合には何らかの間違いが
あり車両誘導制御が実行できない場合であるの
で、ステツプ100に戻つて最初からやり直す（ス
テツプ400）。また、前記設定装置３０に設けられ
ている「CLEAR」キー（図示せず）が「ON」
でない場合にはステツプ280に戻り、前記動作を
繰返す。

次に前記ステツプ270におけるチエツクの結果、
直進でない場合即ち次の交差点を車両が左折又は
右折するような場合について説明する。この場合
にはステツプ270からステツプ500に進み、車両が
検定円Ｂ内に進入しているかどうかがチエツクさ
れる。車両が検定円Ｂ内に進入している場合に
は、次の交差点の形状を表示装置３３に第８図Ａ
に示すように表示し、次の通過交差点までの距離
が100ｍ未満になつたか否かをチエツクする（ス
テツプ510，520）。次の交差点までの距離が100ｍ
未満でない場合には第８図Ａで示すように次の交
差点への進入表示セグメント８１により100ｍ毎
の距離表示を行なう（ステツプ530）。交差点まで
の距離が100ｍ以下になつた場合には、第８図Ｂ
で示すように進行方向の矢印を点滅させ（ステツ
プ540）、方位データを読込む（ステツプ550）。そ
して、読込んだ車両の進行方位が前記地図データ
記憶装置２９から読出した入方位と出方位との中
間のリセツト方位であるか否かをチエツクする
（ステツプ560）。リセツト方位を検出した場合に
は、車両が該交差点を通過した時点と判定し、そ
の通過交差点の座標（Xn，Yn）をバツフアメモ
リにプロツトし、演算装置３５の演算の初期値座
標X₀，Y₀として該通過交差点の座標Xn，Ynを
セツトし、且つ積算距離を０にリセツトする（ス
テツプ570，580）。それから誘導交差点を１つ先
に進めて（ステツプ340）、前記ステツプ210に戻
つて同じ動作を繰返すのである。前記ステツプ
560におけるリセツト方位のチエツクの結果、リ
セツト方位がまた一致していない場合にはステツ
プ590に進んで車両が検定円Ｂ内にあるか否かを
チエツクし、車両が検定円Ｂ内にある場合にはリ
セツト方位になるまでこのループを繰返し、リセ
ツト方位を検出した時前記ステツプ570に進んで
交差点通過処理を行なう。しかし乍ら、ステツプ
590におけるチエツクの結果車両が検定円Ｂ内か
ら外れてしまつた場合には、車両が誘導経路を外
れたものと考えられるので、ステツプ390に進ん
で表示装置３３に「ルートエラー」のコメントを
表示する。また、ステツプ500におけるチエツク
の結果、車両が検定円Ｂ内にない場合には、エラ
ーゾーン内にあるか否かをチエツクし（ステツプ
600）、エラーゾーン内にない場合には設定装置３
０に設けられている「CLEAR」キー（図示せ
ず）の操作がないことを確認した後、ステツプ
500に戻つて車両が検定円Ｂ内に入つて来るのを
待つ（ステツプ600，610）。しかし乍ら、ステツ
プ600におけるチエツクの結果、車両がエラーゾ
ーン内にある場合には、ステツプ390に進んで表
示装置３３に「ルートエラー」のコメントを表示
する。

［発明の効果」以上説明したように、この発明によれば、車両
の現在位置および目的地をエリアを単位として大
まかに指定することで誘導経路が自動的に設定さ
れるようにしたので、誘導経路の設定作業に際し
ては、従来のように現在位置、目的地およびこの
両位置を結ぶ誘導経路における通過特異点等を正
確な位置情報として入力するといつた操作手間が
ない。さらに、誘導制御を開始する交差点まで車
両を誘導すると共に、この誘導により誘導制御を
開始する交差点に到達したことを検出して当該誘
導制御を開始するようにしたので、従来のように
車両の現在位置が正確に把握できていないことに
伴い誘導経路設定時に発生する初期位置誤差によ
る不正確な誘導案内を防止でき、もつて現在位置
が正確に把握できていなくとも目的地まで確実に
車両を誘導案内することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はクレーム対応図、第２図は本発明の一
実施例に係る車両用経路誘導装置の構成図、第３
図は当該車両用経路誘導装置の処理フローチヤー
ト、第４図は第３図の処理フローチヤートの一部
詳細フローチヤート、第５図は第４図の処理時に
おける表示装置の表示状況を示す図、第６図は第
４図の処理原理を説明するための図、第７図は前
記第３図における誘導制御処理の一部の処理原理
を説明するための図、第８図は誘導制御処理に伴
う表示装置の表示状況を示す図である。１…記憶手段、３…エリア設定手段、５…交差
点検索手段、７…経路設定手段、９…誘導開始制
御手段。

Claims

【特許請求の範囲】

１車両の走行に伴い、予め設定された誘導経路
に存在する通過すべき交差点における通過方向を
指示して行くことで、当該車両を目的地に誘導案
内する装置において、道路地図に関するデータを
記憶している記憶手段と、車両の現在位置および
目的地を所定の大きさを有するエリアを単位とし
て設定するエリア設定手段と、前記記憶手段に記
憶されているデータを用いて設定されたエリアに
基づいて誘導制御を開始する交差点および誘導制
御終了する交差点を検索する交差点検索手段と、
前記記憶手段に記憶されているデータを用いて検
索した誘導制御を開始する交差点および誘導制御
を終了する交差点を結ぶ誘導経路を設定する経路
設定手段と、前記誘導制御を開始する交差点に到
達したことを運転者が認識して行なう所定の指示
を検出して前記誘導制御を開始させる誘導開始制
御手段とを有することを特徴とする車両用経路誘
導装置。