JPH0465440B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の技術分野］ この発明は、予め設定した通過予定経路に従つ
て車両を目的地まで誘導案内する装置に関し、誘
導案内の信頼性を向上した車両用経路誘導装置に
関する。

［発明の技術的背景及びその問題点］ 車両用経路誘導装置は、予め設定された車両の
通過予定経路を表示装置の画面に表示し、この表
示に従つて車両を目的地まで誘導する装置であ
る。この誘導操作において重要なことは、車両の
現在位置を正確に検出し、この検出した現在位置
を表示装置の画面上に表示された通過予定経路上
に重ねて正確にマークして表示することである。
そして、通過予定経路の通過特異点である、例え
ば次の交差点を通過するような場合には、次の交
差点までの距離関係を明確に表示すると共に、該
交差点の形状及び交差点を曲る方向を矢印などで
示すことによつて車両の進むべき方向を指示する
ことである。車両の現在位置は、走行距離センサ
ーで検出した車両の走行距離及び進行方位センサ
ーで検出した車両の進行方位に基づき検出するよ
うにしているが、車両の進行距離は走行距離セン
サの測定誤差によつて変化する上、さらに車両が
走行する道路上の位置、例えば左側車線上を走行
するか又は中央寄りの追越し車線上を走行するか
などの走行位置、車両が追越しなどによつて行な
う車線の変更回数、車両が左折又は右折するとき
の回転半径などの種々の要因によつて変化する。
このため、車両が長い経路を走行しているうちに
は、この走行距離と進行方位とに基づいて検出さ
れる車両の現在位置は表示装置の画面上で道路地
図上に表示されるとき、車両が実際に存在する地
点と異なつた位置に表示されることがある。

このような問題を解決するため、車両の現在位
置を検出するための走行距離の積算を各交差点を
基点として交差点間で行なうようにしている。そ
のため、交差点を通過したことを検出することが
必要であるが、従来はこの交差点を通過したこと
を検出するために、例えば特開昭57−3199号にお
いては、演算された車両の現在位置が装置の中の
座標上において次の通過交差点である予め登録さ
れた交差点を中心として所定の大きさの領域から
車両が出た時点を交差点を通過した時点と判定し
ている。しかし、この判定では、領域外周から交
差点中心までの距離分が確実に誤差として発生し
ており、正確な通過交差点の通過検出ができない
という問題がある。特に、前記従来例にあつて
は、領域の大きさが常にほぼ一定であるため、例
えば通過判定のこの領域が小さくても良いような
場合においても常に一定であり、その分誤差が大
きくなる。これにより、自車両の現在位置の検出
精度の向上が望み得ず、ひいては誘導案内の信頼
性向上を図ることができない。

［発明の目的］ この発明は、上記に鑑みてなされたもので、そ
の目的とするところは、予め設定した目的地に至
る通過予定経路の通過特異点のうち特に直進通過
すべき通過特異点の検出を正確にした車両用経路
誘導装置を提供することにある。

［発明の概要］ 上記目的を達成するため本発明の車両用経路誘
導装置は、出発地から目的地に至る経路における
通過特異点を予め任意に設定し、かつ該通過特異
点を記憶手段に記憶し、この設定され記憶された
通過特異点の通過を順次確認しながら車両の走行
経路を誘導する装置において、地図記憶手段ａと
通過特異点情報記憶手段ｂと方位検出手段ｅと走
行距離検出手段ｆと現在地算出手段ｇと次通過特
異点判断手段ｈと直進判定手段ｉと判定領域設定
手段ｊと判定領域内進入判定手段ｋと通過判定手
段ｌと補正手段ｍと表示手段ｎとからなり、前記
地図記憶手段ａは道路地図データを記憶するもの
であり、前記通過特異点情報記憶手段ｂは前記設
定された経路上の通過特異点に関する各種座標デ
ータ、進入方位データ、出方位データ及び特異点
間距離データ等の情報を記憶するものであり、前
記方位検出手段ｅは車両の進行方位を検出し方位
データを出力するものであり、前記距離検出手段
ｆは車両の走行距離を検出し距離データを出力す
るものであり、前記現在地算出手段ｇは前記方位
検出手段ｅから出力される方位データと前記距離
検出手段ｆから出力される距離データを入力し自
車両の位置を算出し座標データを出力するもので
あり、前記次通過特異点判断手段ｈは前記通過特
異点情報記憶手段ｂから前記設定された経路上の
通過特異点に関する各種座標データ、進入方位デ
ータ、出方位データ及び特異点間距離データと前
記現在地算出手段ｇで算出された自車両の位置に
係る座標データとを入力し、これから次に通過す
べき通過特異点を判断し該通過特異点に係る進入
方位データと出方位データと座標データ及び特異
点間距離データとを出力するものであり、前記直
進判定手段ｉは前記次通過特異点判断手段ｈから
出力される次に通過すべき通過特異点に係る進入
方位データと出方位データから該通過特異点が直
進通過する通過特異点であるか否かを判定するも
のであり、前記判定領域設定手段ｊは前記次通過
特異点判断手段ｈから出力される次に通過すべき
通過特異点に係る座標データ及び特異点間距離デ
ータを入力し前記直進判定手段ｉで次の通過特異
点が直進通過する通過特異点であると判定された
ときに次の通過特異点の座標を基準にすでに通過
した一つ手前の通過特異点までの距離に応じて次
の通過特異点への進入方位に対し略直交方向に延
伸した略長方形状の当該車両の進入及び進出を判
別するための通過判定領域を設定する領域データ
を出力するものであり、前記判定領域内進入検出
手段ｋは前記現在地算出手段ｇで算出された自車
両の位置に係る座標データと前記判定領域設定手
段ｊから出力される領域データとを入力し当該領
域データによる通過判定領域への自車両の進入を
検出するものであり、前記通過判定手段ｌは前記
距離検出手段ｆから出力される距離データと前記
次通過特異点設定手段ｈから出力される次に通過
すべき通過特異点に係る特異点間距離データとを
入力し、前記判定領域内進入検出手段ｋによつて
自車両が通過判定領域内にあることが検出されか
つ距離データと特異点間距離データが所定条件を
満足する場合に次の通過特異点を通過したと判断
するものであり、補正手段ｍは前記現在地算出手
段ｇで算出された自車両の位置に係る座標データ
と前記次通過特異点設定手段ｈから出力される次
に通過すべき通過特異点に係る座標データとを入
力し、前記通過判定手段ｌで通過したと判定され
たタイミングで算出されていた現在地座標を通過
特異点の座標に補正するものであり、表示手段ｎ
は前記補正手段ｍから出力された通過特異点の座
標に基づいて前記地図記憶手段ａから入力した地
図データに基づく道路地図上に自車両の現在地を
表示するものであることを要旨とする。

［発明の実施例］ 以下、図面を用いてこの発明の実施例を説明す
る。

第２図はこの発明の一実施例の構成を示すブロ
ツク図である。同図において、２１は例えば地磁
気から車両の進行方位を検出し方位データを出力
する方位センサ、２３は当該方位センサ２１の方
位データ出力を増幅及び整形するセンサアンプ、
２５は距離データの出力を例えばタイヤの回転に
応じて走行距離算出用のパルスを発生し距離デー
タを出力する走行距離センサ、２７は各種表示を
行なう表示装置、２９は任意の出発地から目的地
までの経路設定及び入力を行なう操作部、３１は
目的地までの経路設定時には表示装置２７におけ
る表示出力を制御すると共に操作部２９からの信
号を入力して当該経路の設定を行ない、走行時に
は前記方位センサ２１及び走行距離センサ２５に
よる検出信号等を入力して前記操作部の操作によ
り設定した経路と比較して車両の進行方向などを
表示装置２７で表示させるマイクロコンピユータ
である。

また、表示装置２７はバツフアメモリＡ３３
と、バツフアメモリＢ３４と、表示制御部３５
と、CRT表示部３７とを有する。バツフアメモ
リＡ３３は、マイクロコンピユータ３１から供給
される交差点形状情報、スイツチ部位対応表示情
報などを一時的に記憶し、これを表示制御部３５
を介してCRT表示部３７に表示するためのバツ
フアメモリである。

バツフアメモリＢ３４は、マイクロコンピユー
タ３１の後述する道路地図記憶装置５０から供給
される道路地図データを一時的に記憶し、この道
路地図データを表示制御部３５を介してCRT表
示部３７に表示するバツフアメモリである。

表示制御部３５は、バツフアメモリＡ３３に記
憶された交差点形状情報やスイツチ部位に対応す
る表示情報及びバツフアメモリＢ３４に記憶され
た道路地図データのいずれか一方または両者を同
時にCRT表示部３７上に表示制御するためのも
のである。

操作部２９は、前記CRT表示部３７のCRT表
示画面上に設けられ、あるいは間隔をおいて配設
された透明操作パネル３９とCRT表示部３７の
近傍に設けられたキースイツチ４１等によつて構
成される。

この透明操作パネル３９は、CRT表示部３７
の画面を縦横いくつかの適当なブロツクに分割し
て形成される複数のスイツチ部位を有するように
形成され、目的地までの経路設定の際に運転者が
画面の内容に応じて後述するごとくスイツチ操作
するものである。

キースイツチ４１は、それぞれ独立したプツシ
ユスイツチで構成され、例えば「ON」、「OFF」、
「START」、「CLEAR」の４つのキーを有してい
る。

マイクロコンピユータ３１は、CPU，ROM，
RAMからなる中央制御部４３と、前記方位セン
サ２１及び走行距離センサ２５による各検出信号
を入力するセンサインターフエース４５と、前記
透明操作パネル３９及びキースイツチ４１からの
信号を入力する入力ポート４７と、中央制御部４
３で処理された表示に関する信号を表示装置２７
に出力する出力ポート４９と、道路地図データを
記憶している地図記憶手段としての道路地図記憶
装置５０と、通過特異点である交差点の形状、交
差点間の距離などの通過予定経路における通過特
異点に関する各種座標データ、進入方位データ、
出方位データ及び特異点間距離データ等を記憶し
ている通過特異点情報記憶手段としての交差点デ
ータ記憶装置５１とを有する。

すなわち、第１図に示す方位検出手段ｅは第２
図に示す方位センサとセンサアンプ２３によつて
構成されるものであり、走行距離検出手段ｆは同
第２図に示す走行距離センサ２５である。

また、地図記憶手段ａは第２図に示すマイクロ
コンピユータ３１であり具体的には道路地図記憶
装置５０であり、以下同様に通過特異点情報記憶
手段ｂは同第２図に示すマイクロコンピユータ３
１であり具体的には交差点データ記憶装置５１で
あり、現在地算出手段ｇは同第２図に示すマイク
ロコンピユータ３１であり、具体的には後述する
第４図に示すステツプ６００であり、次通過特異
点判断手段ｈは第２図に示すマイクロコンピユー
タ３１であり具体的には第４図に示すステツプ２
１０であり、直進判定手段ｉは第２図に示すマイ
クロコンピユータ３１であり具体的には第４図に
示すステツプ２２０であり、判定領域設定手段ｊ
は第２図に示すマイクロコンピユータ３１であり
具体的には第４図に示すステツプ２３０、すなわ
ち第５図に示すステツプ２３１乃至２３４であ
り、判定領域内進入判定手段ｋは第２図に示すマ
イクロコンピユータ３１であり具体的には第４図
に示すステツプ２９０であり、通過判定手段ｌは
第２図に示すマイクロコンピユータ３１であり具
体的には第４図に示すステツプ３００であり、補
正手段ｍは第２図に示すマイクロコンピユータ３
１であり具体的には第４図に示すステツプ３２０
である。

さらに、表示手段ｎは第２図に示す表示装置２
７である。

次に、この実施例の作用を説明する前に第３図
により原理を簡単に説明する。

第３図は、車両が第１の交差点６１を通過した
後、第２の交差点６３を直進し、さらに第３の交
差点６５を左折する場合の経路を示しているもの
である。

第３図において第２の交差点６３には、この交
差点の中心位置を中心として車両の進入方位に対
してほぼ直交する方向に長く、車両の進入方位と
同方向に短い辺を有する略長方形状の四辺形で画
定される判定領域６７が示されている。また、車
両が左折する第３の交差点６５には、該交差点の
中心位置を中心とする検定円７１が示されてい
る。

すなわち、第２の交差点６３における判定領域
６７の大きさは、判定領域設定手段ｊによつて設
定されるものであつて、今第１の交差点６１と第
２の交差点６３との間の交差点間距離をD₁とす
ると、車両の進入方位と同方向に延出している短
い辺が該交差点６３の中心位置を中心として半径
0.1D₁で形成される円の部分円弧で形成され、車
両の進入方位に対してほぼ直交する方向に延出し
ている長い辺が該交差点６３の位置から0.03D₁の
距離にある略四辺形で形成されている。

また、第３の交差点６５における検定円７１
は、第２の交差点６３と第３の交差点６５との交
差点間距離をD₂とすると、該交差点６５の中心
位置を中心とする半径0.1D₂の円である。

本実施例においては、車両が第２の交差点６３
に向かつて走行し、この交差点６３を直進するよ
うな場合には、この交差点６３における前記判定
領域６７内に車両が進入したか否かを常に監視す
るようにしており、車両がこの直進用判定領域６
７内に進入した場合に、前の交差点６１からの積
算距離が交差点間距離すなわち第１の交差点６１
と第２の交差点６３との間の交差点間距離D₁に
等しくなる点を検出し、この等しくなつた時点で
車両がこの交差点６３を通過したものと判断して
いる。

またこの場合において、車両が判定領域６７内
に進入したにもかかわらず前述した積算距離と交
差点間距離D₁とがこの直進用判定領域６７内に
おいて一致しなかつた場合には、車両がこの直進
用判定領域６７を通過した時点において該交差点
６３を通過したものと判断するようにしているの
である。

また、第３の交差点６５のように車両が左折等
する場合には、検定円７１を設け、車両がこの検
定円７１内に進入したか否かを常に監視し、この
検定円７１内に入つた場合に車両が該交差点を曲
る場合のリセツト方位を検出するようにし、この
リセツト方位を検出した場合に該交差点を曲つて
通過したものと判断している。

この場合の、リセツト方位は、車両が該交差点
に対して入る方位すなわち進入方位と、出る方位
すなわち出方位との中間の方位に設定してあり、
このリセツト方位は予め前記交差点データ記憶装
置等に記憶されていて、該交差点を車両が曲つて
車両の進行方位がこの予め記憶されたリセツト方
位と一致したとき該交差点を車両が曲つて通過し
たものと判断しているのである。

尚、前記直進用判定領域６７において、該判定
領域の形状が車両の進行方向に対して直交する方
向に長い辺を有し、進行方向と同方向に短い辺を
有する略四辺形である理由は、通常使用される方
位センサは距離センサよりも当該車両の外部環境
の変化の影響を受け易く、そのため距離センサよ
りも誤差が出やすいため、車両の進行方位を検出
する方位センサの誤差、すなわち進行方向に対し
て直交する方向の誤差による影響を極力おさえ、
かつ交差点を通過した時点、すなわち進行方向の
位置を極力正確に検出しようとするためである。

また、この第３図においては、エラーゾーン６
９とエラーゾーン７３が示されている。エラーゾ
ーン６９は車両が第１の交差点６１から第２の交
差点６３に進む場合のものであり、またエラーゾ
ーン７３は車両が第２の交差点６３から第３の交
差点６５に進む場合のものである。

各エラーゾーン６９，７３は、図示するよう
に、車両の進行方向と同じ方向の境界線は第１の
交差点６１の中心位置から、また反対方向の境界
線は第２の交差点６３の中心位置からそれぞれ交
差点間距離の1.1倍のところにそれぞれ設けられ、
同様に車両の進行方向に対して直交する方向に対
しては各交差点６１，６３の中心位置から交差点
間距離の半分の位置のところに境界線がそれぞれ
設けられている。

そして、これらエラーゾーン６９，７３は、こ
の境界線で囲まれた四辺形の外側で定義されてお
り、例えばエラーゾーン６９は車両が次の交差
点、すなわち第１の交差点６１から第２の交差点
６３に向つて進むにあたり、この境界線の外側で
定められるエラーゾーン７３内に入つた場合には
CRT表示部にルートエラーのコメントなどを表
示するようにしているものである。

次に、この実施例の作用を第４図のフローチヤ
ートを用いて説明する。

この第４図に示すフローチヤートは、目的地ま
での経路設定作業に関する処理フロー（ステツプ
１００乃至１６０）及びこの設定した経路に従つ
て車両を目的地まで誘導制御する処理フロー（ス
テツプ２００乃至６００）とに分割されている。

まず、目的地までの経路設定作業時における処
理フローを第４図のステツプ１００乃至１６０に
よつて以下に簡単に説明する。

まず、キースイツチ４１の「ON」スイツチを
操作して初期設定を行なうと（ステツプ１００）、
ステツプ１１０で道路地図の索引画像が道路地図
記憶装置５０から読み出され、CRT表示部３７
上に表示される。運転者若しくは同乗者等の操作
者は、このCRT表示部３７の画面上に表示され、
リストアツプされた各道路地図の地域の中から出
発地域を選択し、この出発地域の道路地図を画面
上に表示する（ステツプ１２０）。このように表
示された出発地域の地図上に表示されている該当
する交差点を透明操作パネル上から押すことによ
つて登録される出発交差点の形状及びこの出発交
差点を中心として隣接する交差点が表示される
（ステツプ１３０）。

次に、この表示された隣接交差点から通過予定
の交差点部位を押すことにより、これが検出され
この隣接交差点が次に通過すべき交差点として登
録される（ステツプ１４０，１５０）。

「START」キーは、経路設定作業が終了し、
この設定した経路に基づいて車両を誘導表示する
場合に操作するものであるので、次のステツプ１
６０においてはこの「START」キーが押された
か否かを識別している。今の場合、経路設定作業
が開始したばかりであり、「START」キーはま
だ押されていないのでステツプ１３０に戻り次に
隣接する交差点を新たに表示し、その登録を行な
う。以下、同じ操作をステツプ１３０乃至１６０
に示すように目的地に至るまで繰返して行なう。
このようにして目的地までの経路設定が終了した
後に、「START」キーが操作されると、ステツ
プ２００以降で示す車両誘導制御が開始される。

次に、以上のようにして設定された通過予定経
路に基づいて行なわれる車両誘導処理を説明す
る。

まず、前記経路設定作業で設定した誘導を開始
する出発交差点に車両がさしかかつたときに、前
記「START」キーを操作して誘導を開始させる
と、この出発交差点の座標（Xs，Ys）がバツフ
アメモリにプロツトされると共に、中央制御部４
３のソフトで構成される演算処理部の演算の初期
値Xo，Yoとして該出発交差点の座標Xs，Ysが
それぞれセツトされる。

このようにして、出発交差点の座標がセツトさ
れると、次のステツプ２０５に進んで、ステツプ
２１０以降の車両誘導制御を開始させると共に、
走行距離センサ２５から所定距離ΔDごとに発生
される距離信号によつて中央制御部４３は割込み
がかけられ、ステツプ６００で示す割込み処理を
行なう。

このステツプ６００で示す割込み処理は、現在
地算出手段ｇで走行距離センサからの距離信号を
積算して積算距離を算出し、車両の現在位置を算
出すると共に、ステツプ６００で示す式によつて
この現在位置に対するＸ方向及びＹ方向の座標を
逐次算出し、この算出した座標位置を座標データ
としてバツフアメモリに供給してプロツトするよ
うにしているものである。

このステツプ６００で示す走行距離の積算及び
現在位置座標の算出は、前記ステツプ２１０以降
で示す車両誘導制御動作の途中においても走行距
離センサからの一定距離毎に発生する距離信号に
よる割込み動作により常に行なわれているもので
ある。そして、ステツプ２１０以降の車両誘導制
御動作のある途中のステツプのところでこの割込
み処理が発生した場合には、車両誘導制御はその
ステツプのところで一時的に中断して、この割込
み処理ステツプ６００を実行した後、再び車両誘
導制御動作の元の処理ステツプに戻るように制御
されているものである。

このようにして走行距離の積算及び車両の現在
位置の座標の算出を割込み処理によつて行なうと
同時に、車両の誘導制御動作は、まずステツプ２
１０に進んで、現在最初に通過しようとする出発
交差点を基準として設定経路上の２つ先の交差点
番号を読み出し、さらに前記交差点データ記憶装
置５１から次の交差点までの区間距離Ｄ、次の交
差点の位置座標Xn，Yn、次の交差点への入方位
及び出方位を読み込む（ステツプ２１０，２２
０）。

次のステツプ２３０においては、次の交差点に
おけるリセツト方位、判定領域、検定円、エラー
ゾーンを計算する。詳細には第５図に示すよう
に、リセツト方位は前述したように進入方位と出
方位との中間の方位であり、進入方位θinと出方
位θoutとの関係が｜θin−θout｜＜180°の場合に
は、リセツト方位θr＝（θin＋θout）／２であり、
｜θin−θout｜＞180°の場合にはリセツト方位θr
＝（θin＋θout）／２＋180°である（ステツプ２３
１）。

また、判定領域は、第６図に示すように、第１
の交差点の座標Ｐ（X₁，Y₁）と第２の交差点の座
標Ｎ（X₂，Y₂）との間の交差点距離をＤとする
と、0.1Dの半径を有する円の部分円弧で形成さ
れる進入方向と略直交する方向にある短い辺と、
中心からそれぞれ0.03Dだけ離れた位置の進入方
位と同じ方向と反対方向にある長い辺とからなる
略四辺形７５で形成される。

今、車両の現在位置の座標を（Ｘ，Ｙ）とする
と、車両がこの判定領域７５内に存在する場合に
は、次式の関係が成り立つ。

（Ｘ−X₂）²＋（Ｙ−Y₂）²≦（0.1D）² Ｙ−Y₂≦−X₂−X₁／Y₂−Y₁（Ｘ−X₂） ＋｜0.03D√X₂ ²−Y₂ ²／Y₂｜ Ｙ−Y₂≧−X₂−X₁／Y₂−Y₁（Ｘ−X₂） −｜0.03D√X₂ ²−Y₂ ²／Y₂｜ ここにおいて、簡便のためＹ軸方向の移動がな
くＸ軸方向にのみ移動する場合について考える
と、すなわちY₁＝Y₂となり、上記式は次式のよ
うに簡素化される（第５図に示すステツプ２３２
参照）。

Ｙ≦Y₂＋0.03D Ｙ≧Y₂−0.03D また、検定円は、第７図に示すように、第１の
交差点座標Ｐ（X₁，Y₁）と、第２の交差点のＮ
（X₂，Y₂）との間の距離をＤとすると、半径0.1D
の円７７で形成され、今車両の現在位置の座標を
（Ｘ，Ｙ）とすると、この車両がこの検出円７７
内に進入している場合には、次式の関係が成り立
つ（ステツプ２３３）。

（Ｘ−X₂）²＋（Ｙ−Y₂）²＝（0.1D）² 同様にして、エラーゾーンは、第８図に示すよ
うに、前記第３図で説明したと同じ条件で決定さ
れており、今車両の現在位置を（Ｘ，Ｙ）とする
と、この車両がエラーゾーン内に、すなわち第８
図に示す境界線７９の外側に存在しているときに
は次式の関係が成り立つ。

（Ｘ−X₁）²＋（Ｙ−Y₁）²＞（1.1D）² （Ｘ−X₂）²＋（Ｙ−Y₂）²＞（1.1D）² Ｙ−Y₂≦Y₂−Y₁／X₂−X₁（Ｘ−X₂） ＋｜Ｄ√X₂ ²＋Y₂ ²／2X₂｜ Ｙ−Y₂≧Y₂−Y₁／X₂−X₁（Ｘ−X₂） −｜Ｄ√X₂ ²＋Y₂ ²／2X₂｜ ここにおいて、上記と同様にX₁＝X₂の時は次
式のようになる（ステツプ２３４）。

Ｘ≦X₂＋Ｄ／２ Ｘ≧X₂−Ｄ／２ 以上の計算式に基づいて、リセツト方位、判定
領域、検定円及びエラーゾーンを計算する。

そして、次に第４図に示すステツプ２４０にお
いてCRT表示部上に通過予定経路の地図及び前
記ステツプ６００で計算した走行軌跡の座標位置
をバツフアメモリＢ３４を介して表示する。

ステツプ２５０で、次の交差点が目的交差点で
あると判定されたときには、ステツプ２６０に進
みCRT表示部上に「次は目的地」というコメン
トを表示する。またステツプ２５０で、次の交差
点が目的交差点でないと判定されたときには、ス
テツプ２７０に進んで直進か否かをチエツクす
る。

ステツプ２７０で直進である場合には、ステツ
プ２８０に進みフラグFLGを０にセツトする。
このフラグFLGは、それが「１」である場合、
車両が次の交差点に対する判定領域内に入つたこ
とを示すものであり、そのために予めこのステツ
プ２８０において「０」にセツトしているもので
ある。

そして、次のステツプ２９０において判定領域
内であるか否かをチエツクし、車両がこの判定領
域内に進入していると判定されるには、前の交差
点からの積算距離と前の交差点と次の交差点との
間の距離、すなわち交差点間距離Ｄとを比較し、
両者が一致したときには（ステツプ３００）、当
該交差点を通過したことになるので、ステツプ３
２０に進み、その通過交差点の座標（Xn，Yn）
をバツフアメモリにプロツトし、演算処理部の初
期値座標（Xo，Yo）として通過交差点の座標
（Xn，Yn）をセツトし、かつ次の交差点までの
距離を積算していた距離積算を０にリセツトする
（ステツプ３３０）。

それからステツプ３４０で、次の交差点を通過
交差点として置換えて誘導交差点を先に１つ進
め、前記ステツプ２１０に戻る。

一方、前記ステツプ３００におけるチエツクの
結果、積算距離がまだ交差点間距離に等しくない
と判定された場合には、ステツプ３１０に進みフ
ラグFLGを「１」にセツトし、ステツプ２９０
戻る。この時、まだ車両が判定領域内にある場合
には、さらにステツプ３００において積算距離と
交差点間距離とを比較し、両者の距離が等しくな
るまでこの処理ループを繰返し両者の距離、すな
わち積算距離と交差点間距離が等しくなつたとき
に前記ステツプ３２０に進んで、同様な処理を行
い、次の交差点に対する誘導制御を再び行なう準
備を行う。

また、前記ステツプ２９０におけるチエツクの
結果、車両が判定領域内に存在していないと判定
される場合には、次の２つの場合が想定される。
すなわち、まだ車両が次の交差点に対して、はる
か前方にあつてまだ判定領域内に一度も入つてい
ない場合と一度判定領域内に進入したのである
が、ステツプ３００における積算距離と交差点間
距離とが等しくなることなく、この判定領域の外
側に出てしまつた場合とがある。

この両者の区別は次のステツプ３５０における
フラグFLGが０であるか１であるかにより行な
われ、フラグが「１」である場合、すなわち後者
の車両が一度判定領域内に入つたが、積算距離と
交差点間距離との一致がなく判定領域から出てし
まつた場合には、このステツプ３５０から前記ス
テツプ３２０に進んで、この時点すなわち車両が
判定領域から出た時点において交差点を通過した
ものと判定し、前述したステツプ３２０以下の次
の交差点に対する準備を行なつて元のステツプ２
１０に戻るのである。

しかしながら、フラグFLGが「０」の場合、
すなわち前者の場合であつて車両がまだ判定領域
に一度も進入していない場合には、ステツプ３６
０に進んで車両がエラーゾーン内に存在している
か否かをチエツクする。車両がエラーゾーン内に
存在している場合には、CRT表示部に「ルート
エラー」というコメントを表示する（ステツプ３
７０）。しかしながら、車両がエラーゾーン内に
存在していない場合には、「CLEAR」キーの操
作がされていないことを確認した後、前記ステツ
プ２８０に進んで同じ動作を繰返すのである。

以上は車両が直進する場合の処理であるが、前
記ステツプ２７０におけるチエツクの結果、車両
が直進でなく左折又は右折などをする場合には、
ステツプ２７０からステツプ４００に進み、車両
が検定円内に存在しているか否かをチエツクす
る。車両が検定円内に存在している場合には、通
過交差点を手前にして次の交差点の形状をバツフ
アメモリＡ３３を介してCRT表示部３７上に表
示する（ステツプ４１０）。

そして、次のステツプ４２０において、交差点
間距離Ｄから積算距離を引いた距離、すなわち次
の交差点までの距離が100m未満でないと判定さ
れた場合には、ステツプ４３０で交差点の形状表
示と共に次の交差点までの距離を100m毎にセグ
メントにより距離表示し、次の交差点までの距離
が100m未満になつたときステツプ４４０で進行
方向の矢印を点滅する。

それから、方位データを読み込み（ステツプ４
５０）、前述したリセツト方位と一致するか否か
をチエツクし、リセツト方位と一致した場合に
は、車両が該交差点を所定の方向に曲つて通過し
たことになるので、その通過交差点の座標（Xn，
Yn）をバツフアメモリにプロツトし、演算処理
部の初期値座標（Xo，Yo）として通過交差点の
座標（Xn，Yn）をセツトし、かつ次の交差点ま
でを積算していた積算距離を０にリセツトする
（ステツプ４８０，４９０）。それから誘導交差点
を１つ先に進めて、前記ステツプ２１０に戻つて
同じ動作を繰返すのである。

また前記ステツプ４６０におけるチエツクの結
果、車両の進行方向がリセツト方位と一致しない
場合には、ステツプ４７０に進んで車両が検定円
内に存在するか否かをチエツクし、まだ車両が検
定円内に存在している場合には、ステツプ４６０
に戻つてリセツト方位が一致するまでこのループ
を繰返し、リセツト方位が一致した場合に前記ス
テツプ４８０に進むのである。

またステツプ４７０におけるチエツクの結果、
車両が検定円から出てしまつた場合には、CRT
表示部上に「ルートエラー」というコメントを表
示する（ステツプ３７０）。

さらに、前記ステツプ４００におけるチエツク
の結果、車両が検定円内に存在していない場合に
は、ステツプ５００に進んで、車両がエラーゾー
ン内に存在しているか否かをチエツクし、車両が
エラーゾーン内に存在している場合には、「ルー
トエラー」というコメントを表示する（ステツプ
３７０）。またステツプ５００におけるチエツク
の結果、車両がエラーゾーン内に存在していない
場合には、「CLEAR」キーが操作されていない
ことを確認した後、ステツプ４００に戻つて車両
が検定円に入るのを待つ。

なお、前記ステツプ５１０及び３８０における
チエツクの結果、「CLEAR」キーが押されてい
た場合には何等からの間違いがあり、車両誘導制
御が実行できない場合であるので、ステツプ１０
０に戻つて最初からやりなおす。

次に、第９図を参照して第２の実施例について
説明する。第９図は、第４図に示すフローチヤー
トにおいて、ステツプ３１０からステツプ２９０
へ戻る経路の間にステツプ３１３及び３１６が追
加された点と、ステツプ３５０からステツプ３２
０へ進む処理経路の代りにステツプ３８５，３９
０及び３９５が追加された点が異なるのみで、そ
の他の点は第４図のフローチヤートと同じであ
る。

すなわち、第４図に示すフローチヤートにおい
ては、車両が直進する場合において車両が一度判
定領域内に進入したが、この判定領域内において
車両の積算距離と交差点間距離とが一致すること
なくこの判定領域から出てしまつた場合には、こ
の判定領域から出た時点を車両が該交差点を通過
した時点と判定していた。

一方、この第９図に示すフローチヤートにおい
ては、車両が一度判定領域内に入つたにもかかわ
らず、積算距離と交差点間距離とが一致すること
なく判定領域から出てしまつた場合には、車両が
この判定領域に入つた場合の車両の各現在位置と
交差点の中心位置との間の距離が最小になる地点
を検出し、この最小になつた地点を通過した時点
を車両が交差点を通過した時点と判断し、この最
小距離にある時の車両の位置を交差点の中心位置
に平行移動させて車両の現在位置を補正するよう
にしているものである。

この原理をさらにわかりやすく説明するために
第１０図を参照すると、車両が交差点６３に対す
る判定領域６７内に進入していつた場合、この交
差点の中心位置８１と車両の各軌跡との間の距離
を矢印８３で示すように逐次検出し、この距離の
うち、交差点の中心位置８１に最も近い点８５を
通つた時を交差点を通過したものと判断し、この
地点８５の座標を交差点の中心位置８１に合せる
ように補正しているものである。

そのために、第９図のフローチヤートにおいて
は、ステツプ３１０の次に、ステツプ３１３及び
３１６を新たに設け、ここで交差点の中心座標と
車両の各現在位置との距離を計算し、この距離
とその時の各車両の現在位置の座標（Ｘ，Ｙ）
を逐次記憶しているのである。そして、車両が積
算距離と交差点間距離との一致をみることなく判
定領域から出てしまつた場合において、ステツプ
３５０の次のステツプ３８５のおいて前述したよ
うに記憶した距離の中の最小値を検索し、かつ
この最小値の距離に対する座標（Xs′，Ys′）
を呼び出し保持する。

この座標点は交差点の中心位置から最も近い位
置であるので、以下最近点と略称する。そして、
この最近点の座標（Xs′，Ys′）から判定領域を
車両が出たところまでの座標列を、最近点の座標
（Xs′，Ys′）が通過交差点の中心位置の座標
（Xn，Yn）に一致するように全体を（Xs′−Xn，
Ys′−Yn）の値だけ平行移動する。また、位置演
算のための初期値Xo，Yoの値として、判定領域
の境界線のところの値に設定するために、次式の
値を代入する（ステツプ３９０）。

この判定領域の境界線のところにおける距離、
すなわち交差点の中心位置からの積算距離は前述
したように0.03Dであるので、次のステツプ３９
５において積算距離を0.03Dにセツトし、誘導交
差点を１つ先に進めて前記ステツプ２１０に戻つ
て同じ動作を繰返すのである。

［発明の効果］ 上述してきたように、本発明の車両用経路誘導
装置は、直進通過すべき通過特異点の通過確認に
際し、自車両が当該通過特異点と誘導開始側手前
の通過特異点との距離に応じた大きさで予め設定
される当該通過特異点への進入方位に対し略直交
方向に延伸する略長方形状の通過判定領域内で通
過判定条件を満足したことを検出することで通過
したと判断するようにしたので、特に直進通過す
べき通過特異点の通過を正確に確認することがで
きる。そして、このように通過特異点の通過検出
を正確にすることで、通過予定経路上における自
車両の位置を正しく把握することができ、もつて
自車両の通過予定経路に沿つた正しい誘導を高い
信頼性をもつて行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を示すクレーム対応図、第２
図はこの発明の一実施例の概略の構成を示す車両
用経路誘導装置のブロツク図、第３図は、この発
明の原理を説明するための経路図、第４図は第２
図の車両用経路誘導装置の作用を説明するための
フローチヤート、第５図は第４図に示すフローチ
ヤートの一部を詳細に示すフローチヤート、第６
図乃至第８図は第４図のフローチヤートで使用す
る説明図、第９図はこの発明の他の実施例の作用
を示すフローチヤート、第１０図は第９図のフロ
ーチヤートの原理を説明するための図である。 ａ……地図記憶手段、ｂ……通過特異点情報記
憶手段、ｅ……方位検出手段、ｆ……走行距離検
出手段、ｇ……現在地算出手段、ｈ……次通過特
異点判断手段、ｉ……直進判定手段、ｊ……判定
領域設定手段、ｋ……判定領域内進入判定手段、
ｌ……通過判定手段、ｍ……補正手段ｍ、ｎ……
表示手段ｎ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 出発地から目的地に至る経路における通過特
   異点を予め任意に設定し、かつ該通過特異点を記
   憶手段に記憶し、この設定され記憶された通過特
   異点の通過を順次確認しながら車両の走行経路を
   誘導する装置において、 地図記憶手段ａと通過特異点情報記憶手段ｂと
   方位検出手段ｅと走行距離検出手段ｆと現在地算
   出手段ｇと次通過特異点判断手段ｈと直進判定手
   段ｉと判定領域設定手段ｊと判定領域内進入判定
   手段ｋと通過判定手段ｌと補正手段ｍと表示手段
   ｎとからなり、 前記地図記憶手段ａは地図データを記憶するも
   のであり、 前記通過特異点情報記憶手段ｂは前記設定され
   た経路上の通過特異点に関する各種座標データ、
   進入方位データ、出方位データ及び特異点間距離
   データ等の情報を記憶するものであり、 前記方位検出手段ｅは車両の進行方位を検出し
   方位データを出力するものであり、 前記距離検出手段ｆは車両の走行距離を検出し
   距離データを出力するものであり、 前記現在地算出手段ｇは前記方位検出手段ｅか
   ら出力される方位データと前記距離検出手段ｆか
   ら出力される距離データを入力し自車両の位置を
   算出し座標データを出力するものであり、 前記次通過特異点判断手段ｈは前記通過特異点
   情報記憶手段ｂから前記設定された経路上の通過
   特異点に関する各種座標データ、進入方位デー
   タ、出方位データ及び特異点間距離データと前記
   現在地算出手段ｇで算出された自車両の位置に係
   る座標データとを入力し、これから次に通過すべ
   き通過特異点を判断し該通過特異点に係る進入方
   位データと出方位データと座標データ及び特異点
   間距離データとを出力するものであり、 前記直進判定手段ｉは前記次通過特異点判断手
   段ｈから出力される次に通過すべき通過特異点に
   係る進入方位データと出方位データから該通過特
   異点が直進通過する通過特異点であるか否かを判
   定するものであり、 前記判定領域設定手段ｊは前記次通過特異点判
   断手段ｈから出力される次に通過すべき通過特異
   点に係る座標データ及び特異点間距離データを入
   力し前記直進判定手段ｉで次の通過特異点が直進
   通過する通過特異点であると判定されたときに次
   の通過特異点の座標を基準にすでに通過した一つ
   手前の通過特異点までの距離に応じて次の通過特
   異点への進入方位に対し略直交方向に延伸した略
   長方形状の当該車両の進入及び進出を判別するた
   めの通過判定領域を設定する領域データを出力す
   るものであり、 前記判定領域内進入判定手段ｋは前記現在地算
   出手段ｇで算出された自車両の位置に係る座標デ
   ータと前記判定領域設定手段ｊから出力される領
   域データとを入力し当該領域データによる通過判
   定領域への自車両の進入を検出するものであり、 前記通過判定手段ｌは前記距離検出手段ｆから
   出力される距離データと前記次通過特異点設定手
   段ｈから出力される次に通過すべき通過特異点に
   係る特異点間距離データとを入力し、前記判定領
   域内進入検出手段ｋによつて自車両が通過判定領
   域内にあることが検出されかつ距離データと特異
   点間距離データが所定条件を満足する場合に次の
   通過特異点を通過したと判断するものであり、 補正手段ｍは前記現在地算出手段ｇで算出され
   た自車両の位置に係る座標データと前記次通過特
   異点設定手段ｈから出力される次に通過すべき通
   過特異点に係る座標データとを入力し、前記通過
   判定手段ｌで通過したと判定されたタイミングで
   算出されていた現在地座標を通過特異点の座標に
   補正するものであり、 表示手段ｎは前記補正手段ｍから出力された通
   過特異点の座標に基づいて前記地図記憶手段ａか
   ら入力した地図データに基づく道路地図上に自車
   両の現在地を表示するものである ことを特徴とする車両用経路誘導装置。