JPS61121200A - 車両用経路誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の技術分野］ この発明は、簡単な操作で車両を所望の目的地まで確実
に誘導案内する車両用経路誘導装置に関する。

［発明の技術的背景とその問題点コ 近年、運転操作性あるいは走行安全性の向上等の観点か
ら、車両を所望の目的地まで誘導案内する装置が種々提
案されている。このような装置としては、例えば特開昭
５８−１５０８１４＠のようなものがある。この開示さ
れた装置は、出発地から始まって目的地に至るまでの経
路上における途中通過点をディスプレイ上で順次カーソ
ルを使用して登録して行（ことで誘導経路を設定し、以
後この誘導経路の途中通過点における誘導指示を順次行
なって行くことで車両を目的地まで誘導案内する構成で
ある。

ところで、上述した装置にあっては、誘導経路の設定に
際してはその設定作業に正確を期すため出発地（現在位
置）をできるだけ正確に登録する必要がある。しかしな
がら、例えば見知らぬ土地において、自車両の現在位置
が正確に把握できていない場合には、出発地（現在位置
）の正確な登録は通常困難である。このため、運転者と
しては、何らかの手段で自車両の正確な現在位置を突き
止めたり、あるいは止むを得ず自車両の現在位置を大ま
かに想定して出発地を登録することになる。

この場合において、前者の場合には装置操作上の多大な
手間となり、後者の場合には不正確に登録された出発地
を基点とした目的地までの誘導経路が設定されるので、
出発地の登録時に発生する所謂初期位置誤差が誘導案内
時にも引き続き残されており、結果として、正確な誘導
案内が期待できないという不具合となる。

［発明の目的］ この発明は、上記に鑑みてなされたもので、その目的と
しては、正確な位置情報を与えることなしに目的地に至
る誘導経路を適確に設定できるようにした車両用経路誘
導装置を提供することにある。

［発明の概要］ 上記目的を達成するため、車両の走行に伴い予め設定さ
れた誘導経路に存在する通過すべき交差点における通過
方向を指示して行くことで、当該車両を目的地に誘導案
内する装置において、この発明は、第１図に示す如く、
道路地図に関するデータを記憶している記憶手段１と、
車両の現在位置および目的地を所定の大きさを有するエ
リアを単位として設定するエリア設定手段３と、前記記
憶手段１に記憶されているデータを用いて設定されたエ
リアに基づいて誘導制御を開始する交差点および誘導制
御を終了する交差点を検索する交差点検索手段５と、前
記記憶手段１に記憶されているデータを用いて検索した
誘導制御を開始する交差点および誘導制御を終了する交
差点を結ぶ誘導経路を設定する経路設定手段７と、前記
誘導制御を開始する交差点に到達したことを運転者が認
識して行なう所定の指示を検出して前記誘導制御を開始
させる誘導開始制御手段９とを有することを要旨とする
。

［発明の実施例］ 以下、図面を用いてこの発明の詳細な説明する。

第２図は、この発明の一実施例に係る車両用経路誘導装
置の構成図である。同図において、２１は例えばマイク
ロコンピュータで構成される演算部である。この演算部
２１は、その入力側に、走行距離センサ２３および方位
センサ２５と、道路地図に関するデータが記憶されてい
る地図データ記憶装置２９と、誘導経路を設定するため
の設定袋！３０とが接続されている。一方、演算部２１
は、その出力側に、表示情報信号を一時記憶する表示記
憶装置３１を介して表示袋＠３３が接続されている。す
なわち、このような構成によれば、演算部２１としては
、誘導経路の設定時にあっては設定装置３０で入力され
る出発地および目的地に関する位置情報に基づいて地図
データ記憶装置２つに記憶されている地図データを用い
て誘導経路を自動設定し、誘導制御時にあっては走行距
離センサ２３および方位センサ２５からの検出信号から
自車両の位置を検出して、検出した位置を前記誘導経路
と比較監視しながら、適宜に位置誤差の補正や表示装置
３３を介しての誘導表示等を行なうことができるのであ
る。なお、演算部２１としては、上述した処理を実行す
る演算装置３５と、この演算装置３５で処理された各種
データを記憶する処理データ記憶装置３７とを有する。

次に、この実施例に係る車両用経路誘導装置の作用を第
３図に示す演算装置３５のフローチャートを用いて説明
する。

この第３図に示すフローチャートは、目的地までの経路
設定作業に関する処理７０−（ステップ１２０乃至１６
０）及びこの設定した経路に従って車両を目的地まで誘
導制御する処理フローくステップ２００乃至７００）と
に大別されている。

最初に、目的地までの経路設定作業時における処理フロ
ーを第３図のステップ１２０乃至１６０によって以下に
説明する。

この経路設定作業の処理としては、自車両の現在位置で
ある出発地および誘導を終了する目的地を設定する処理
（ステップ１２ｏ）と、前記地図データ記憶装置２９に
記憶されている記憶交差点のうち、設定した出発地から
目的地方向において決定される所定領域内で出発地に最
も近い記録交差点を検索してこれを出発交差点として登
録する処理（ステップ１３０）と、前記地図データ記憶
装置２９に記憶されている記憶交差点のうち、設定した
目的地に最も近い記憶交差点を目的交差点として登録す
る処理（ステップ１４０）とを有する。さらに、経路設
定作業においては、この登録された出発交差点と目的交
差点に基づいて引き続き前記地図データ記憶装置２９に
記憶されている地図データを用いて、この両交差点間で
誘導制御時に通過すべき交差点を登録して行くことで出
発交差点から目的交差点に至る誘導経路を設定する処理
（ステップ１５０）と、自車両を出発交差点まで誘導し
て誘導制御を開始させる処理（ステラ１１６０）とを有
する。

次に、この一連の経路設定作業の処理（ステップ１２０
〜１６０）について、第４図乃至第６図を用いて詳細に
説明する。なお、第４図は前記処理（ステップ１２０〜
１６０）を詳細に示したフローチャート、第５図の（Ａ
）乃至（Ｃ）は処理に伴う表示装置３３の表示例、第６
図の（Ａ）および（Ｂ）はそれぞれ出発交差点および目
的交差点の検索方法を説明するための図である。

経路設定作業の開始後、まず運転者は設定装置３０を操
作して自車両の現在位置である出発地および希望する目
的地の地域のコード分類を表示袋。

置３３に順次表示出力して（第５図（Ａ））、それぞれ
順次出発地および目的地に該当するエリアを指定して順
次これを入力する（ステップ１２１０．１２２０）。そ
して、このエリアの入力に伴い、順次指定された出発地
および目的地のエリアを表示装置３３に表示出力（第５
図（Ｂ）では参照番号４９で表示）すると共に、この出
発地および目的地のエリアの中心をそれぞれ仮の自車両
の現在位置く座標ＸＳ　、　Ｙｓ　）　）および目的地
（座標Ｘｄ　、　Ｙｄ　）　）として演痺設定した後、
この仮の現在位置および目的地の座標に基づいて誘導開
始すべき出発交差点および誘導終了すべき目的交差点を
検索すべくステップ１３１０に進む（ステップ１２３０
）。なお、前記コード分類としては、一つの地域（第５
図（Ａ）では世田谷区）を例えば１ｋｍ平方程度のエリ
アをもって分類構成されている。

ステップ１３１ｏに進んで出発交差点の検索に際しては
、前記地図データに記憶されている記憶交差点のうち次
の２式を満足するエリア（第６図（Ａ）における斜線部
分）に存在する記憶交差点く第６図（Ａ）では参照番号
５１〜５４で表示）のうち現在位置く座標（ＸＳ　、　
ＹＳ　）　）に近い交差点５１を出発交差点として登録
する。

Ｙ　（Ｙｄ　−Ｙｓ　）　＞Ｘ　（Ｘｄ　−Ｘｓ　）（
Ｘ−Ｘｓ　ｌ　＋　（Ｙ−ＹＳ　）２≧３０００２　　
（ｍ　）ここで、出発交差点を、仮の現在位置から３ｋ
ｍ以上離れたものとしたのは、前記ステップ１２１Ｏに
おける指定エリア４９が１　ｋａ＋平方としたことに伴
い、仮の現在位置自体に最大的７００ｍ　　（１／２ｘ
ｌｋｉｘＥ丁）の位置誤差があるため出発交差点が指定
エリア４９に近過ぎると、出発交差点の方位を示す表示
の誤差より出発交差点に到達できないおそれがあるため
である。なお、本実施例では３ｋｍとしたが、３ｋｍで
なくてもよく、ステップ１２１０における指定エリアの
大きざに応じて適宜変更可能である。

次に、ステップ１４１０に進むと、目的交差点を検索す
る処理を行なうが、その検索方法としては、前記地図デ
ータに記憶されている記憶交差点の（第６図（Ｂ）では
参照番号５５〜５８で表示）のうちステップ１２３０で
設定した仮の目的地（座標（Ｘｄ　、　Ｙｄ　）　）に
対し次式の値りが最小となるような交差点５５を目的交
差点として登録する（第６図（Ｂ））。

ＤＤ＝　（Ｘ−Ｘｄ　）２＋　（Ｙ−Ｙｄ　）２すなわ
ち、この目的交差点５５の検索においては、前記記憶交
差点のうち仮の目的地に対し所定の大きざの円形領域内
で最も近い交差点を目的交差点としているのである。

ステップ１５１０に進むと、ステップ１３１０およびス
テップ１４１０で登録された出発交差点および目的交差
点に基づき両受差点を結ぶ毛迂路のうち最短距離のもの
を誘導経路として設定すべく次の処理を行なう。すなわ
ち、まず、出発交差点から延びている道路を介して隣接
するすべての交差点（以下「１次交差点」と呼ぶ）を検
索し、出発交差点からこの１次交差点までの距離を読み
出しバッファメモリ（図示せず）に記憶する（ステップ
１５１０）。次に、この出発交差点に隣接する１次交差
点から延びている道路を介して隣接するすべての交差点
（以下１２次交差点」と呼ぶ）を検索し、１次交差点か
らこの２次交差点までの距離を読み出しバッフ７メモリ
に記憶する（ステップ１５２０）。ここで、この記憶し
た距離に基づき、出発交差点から１次交差点を介して２
次交差点に至るまでに複数の経路が存在する場合には、
最短距離の経路を除いて他は消去することにより、不要
な経路を整理する（ステップ１５３０）。そして、この
整理処理の後、検索した２次交差点のうちステップ１４
１０で登録した目的交差点に該当するものがあるか否か
を判定する（ステップ１５４０）。この判定の結果、該
当するものがあれば、ステップ１５５０に進んで出発交
差点からこの該当する２次交差点に至る通過交差点く出
発交差点、１次交差点、２次交差点）を順次記憶する。

逆に、該当する交差点がなければ、ステップ１５２０に
戻って前述したと同様の処理（ステップ１５２０乃至ス
テップ１５４０）で以後３次交差点、４次交差点・・・
という具合に交差点を検索して行き、目的交差点に至る
まで同処理を繰り返すことで、出発交差点から目的交差
点に至る最短の誘導経路を設定する。

このような誘導経路の設定後、ステップ１６１０に進む
と、自車両を前記ステップ１３１０で登録した出発交差
点５１まで自車両を誘導すべく次のような処理を行なう
。すなわち、ステップ１６１０では、自車両を出発交差
点５１まで誘導すべく、ステップ１２３０で仮に設定し
た自車両の現在位置に対し出発交差点５１の方位を表示
装置３３に表示開始しく第５図（Ｃ）の参照番号６０で
表示）、車両の当該方位表示に沿った走行に伴い自車両
の居るエリア４９を表示装置３３上で移動させると共に
出発交差点の方位を指示して行く。

そして、この指示誘導に沿った走行によりステップ１３
１０で登録した出発交差点５１に到達すると、運転者が
ステップ１５１０〜１５５０で設定された誘導経路に従
った誘導制御を開始させるべく前記設定装置３０に設け
られているスタートスイッチ（図示せず）を操作するの
で、この操作を検出してステップ２００以降の車両誘導
制御の処理に移る。

したがって、このような一連の経路設定処理（ステップ
１２１０〜１６２０）によれば、自車両の現在位置およ
び所望の目的地を所定の大きさのエリアとして大まかに
指示されることで、誘導制御を開始すべき出発交差点か
ら誘導制御を終了すべき目的交差点に至る最短の誘導経
路を自動的に設定することができることに加えて、自車
両を誘導制御開始すべき出発交差点まで誘導するように
したので、経路設定作業の手間を大幅に低減できる。そ
して、自車両の現在位置が正確に把握できないような場
合であってもだいたいのエリア指示によって、現在位置
から出発交差点およびさらに目的交差点まで確実に到達
することができるので、特に通に迷った場合等には有効
である。

なお、現在位置および目的地の設定に際しては、両位置
が正確に把握できている場合には、この正確な位置を入
力してもよい。

次に、誘導制御処理を説明する前に、当該処理において
は誘導経路に存在する通過交差点の通過判断を正確に行
なうことで車両を確実に目的交差点まで誘導するように
しているが、この通過判断の原理を第７図により説明す
る。

第７図は、車両が第１の交差点６１から第２の交差点６
３を矢印７１で示すように直進し、次の第３の交差点６
５を矢印７３で示す左折する場合の道路地図を示してい
るものである。第２の交差点６３には、この交差点６３
を中心として検定日Ａ６７及び検定日８６９とが示され
ている。また第３の交差点６５にはこの交差点６５を中
心として検定日８７５が示されている。第２の交差点６
３における検定日Ａ６７の半径は、第１の交差点６１と
第２の交差点６３との間の距離をＤとすると、この距離
りに所定の係数αを掛けたもの（αＸＤ）であり、検定
日Ｂ６９の半径は距離りに別の所定の係数βを掛けたも
のである。また同様に、第３の交差点６５における検定
日Ｂの半径は第２の交差点６３と第３の交差点６５との
間の距１１Ｄ’　に前記所定係数βを掛けたものである
。

即ち、検定日Ａ及び検定日Ｂは、前の交差点との距離に
よってその大きさが変化するようになっている。検定日
Ａは交差点を直進する場合に使用するものであり、検定
日Ｂは交差点を左折又は右折する場合に使用するもので
ある。そして、車両が第１の交差点６１から第２の交差
点６３に向かって走行し始めると、前記走行距離センサ
２３によって走行距離が積算されると共に、前記地図デ
ータ記憶装置２つに記憶されている交差点間距離から検
定日Ａ６７が計算され、車両がこの検定円へ６７内に進
入したか否かがチェックされるようになっている。車両
がこの検定日Ａ６７内に入り、且つ第１の交差点６１か
らの積算距離が交差点間距離りに等しくなった時に第２
の交差点６３を通過したものと判定し、この時積算距離
を零にリセットして次の交差点への積算距離を開始する
ようにしているものである。また、車両がこの検定日Ａ
６７内に入ったにも拘らず、積算距離と交差点間距離り
とが一致しなかった場合にはこの検定日６７を車両が出
た時に第２の交差点６３を通過したものと判定するよう
にしているものである。このようにして、車両が第２の
交差点を通過し、次に第３の交差点６５を左折する場合
には同様にして車両が第３の交差点６５における検定日
８７５内°に入ったことを検出すると共に、この検定内
Ｂ７５内において車両が左折した時のリセット方位、即
ち交差点６５を左折する場合の該交差点への入る方位と
出る方位との中間の方位のリセット方位を前記地図デー
タ記憶装置２９に予め記憶されているリセット方位と比
較して一致した場合に車両が該交差点６５を左折した時
点と判定するようにしているものである。即ち、車両が
誘導経路における通過特異点である各交差点を直進又は
左折、右折して通過したことを確認するために、前の交
差点からの交差点間距離と該交差点における進行方向に
よって決定される検定日を想定し、車両がこの検定円内
に入ったことによって該交差点を通過したものと判断す
るようにしているのである。

また第１の交差点６１及び第２の交差点６３の両者を囲
むように２点鎖線７７で示す領域はエラーゾーンを示し
ているものである。なお、検定日Ｂの半径の大きさを決
める係数βは方位センサと走行距離センサとによる最大
誤差比により決定されるものであり、β＝（地図上の現
在位置−地図上の目的地）／（目的地までの総道程）で
ある。従って、この係数βに交差点間距離りを掛けたも
のは車両が目的地に到着した場合の最大ズレ幅に相当す
るものである。また、検定日Ａの半径の太きさを決める
係数αは、この最大誤差比βの１／３（α−β／３）程
度のものであり、交差点を直進して通過したと判断する
に妥当な大きさのものである。

次に、上述した通過交差点における通過判断の原理を踏
まえて、設定された誘導経路に基づいて行なわれる誘導
制御処理を説明する。

前記ステップ１６２０において、出発交差点５１に到達
してスタートスイッチを操作して誘導制御を開始させる
。第３図にもどって説明するとこの出発交差点５１の座
標（Ｘｓ　、　Ｙｓ　）をバッフ７メモリにプロットす
ると共に、演算装置３５のソフトで構成される演算処理
部の演算の初期値Ｘｏ　、Ｙｏとして、該出発交差点５
１の座標Ｘｓ。

ＹＳをセットする（ステップ２００）。

このようにして、出発交差点５１の座標がセットされる
と、次のステップ２０５に進んで、ステップ２１０以降
の処理を開始させると共に、走１テ距離センサ２３から
所定距離△Ｄごとに発生させられる距離信号によって演
算装置３５は割込みがかけられ、ステップ７００で示す
割込み処理を行なう。このステップ７００で示す割込み
処理は、走行距離センサ２３からの距離信号を積算して
積算距離を算出し、車両の現在位置を算出すると共に、
ステップ７００で示す式によってこの現在位置に対する
Ｘ方向の座標及びＹ方向の座標を逐次算出し、この算出
した座標位置をバッフ７メモリに供給してプロットする
ようにしているものである。このステップ７００で示す
走行距離の積算及び現在位置座標の算出は、前記ステッ
プ２１０以降で示す車両誘導制御動作の途中においても
走行距離センサ２３からの一定距離ΔＤ毎に発生する距
離信号による割込み動作により常に行なわれているもの
である。そして、ステップ２１０以下の車両誘導制御動
作のある途中のステップのところでこの割込み処理が発
生した場合には、車両誘導制御はそのステップのところ
で一時的に中断して、この割込み処理ステップ７００を
実行した後、車両誘導制御動作の元の処理ステップに戻
るように＄Ｉ　ＩＩＩされているものである。

このようにして走行距離の積算及び車両の現在位置の座
標の算出を割込み処理によって行なうと共に、車両の誘
導制御動作は、まずステップ２１０に進んで、現在最初
に通過しようとする出発交差点５１を基準として誘導経
路上の２つ先の交差点番号を読み出し、さらに前記地図
データ記憶装置２つから次の交差点までの機関距離り１
次の交差点の位置座標Ｘｎ、、’１’ｎ、次の交差点へ
の入力位及び出方位を読み込む（ステップ２１０．２２
０）。

次に、次の交差点におけるリセット方位即ち入力位と出
方位の中間のリセット方位、前述した検定内Ａ、Ｂ、及
びエラーゾーンを計算しくステップ２３０）、地図及び
走行軌跡を前記表示記憶装置！３１を介して表示装置３
３に表示する（ステップ２４０）。次の交差点が目的交
差点５５である場合には表示装置３３に例えば「次は目
的地」と云うコメントを表示する（ステップ２５０，２
６０）。次が目的交差点でない場合には、該交差点を直
進するものであるのか又は直進せず折曲するものかどう
かをチェックする（ステップ２７０）。

先ず車両が次の交差点を直進する場合について説明する
。この場合には、フラグＦＬＧをＯにセットする（ステ
ップ２８０〉。このフラグＦＬＧは次のステップ２９０
，３００，３１０で説明するように車両が検定日Ａ内に
進入した場合に、これを示すためにステップ３１０にお
けるように［１」にセットされるものである。従って、
ステップ２８０においては、先ずこのフラグＦＬＧをｒ
ＯＪにセットしている。そして、次のステップ２９０に
おいて車両が検定日Ａ内に入ったか否かをチェックし、
車両が検定日Ａ内に入っている場合には、前に通過した
交差点からの積算距離を交差点間距離りから引算し、そ
の差がＯであるか否かをチェックする（ステップ３００
）。この両者の差がＯになったということは、前の交差
点からの走行積算距離が交差点間距離りに等しくなり、
車両は次の交差点に到達したことを示すものである。今
、この両者の差がＯでない、即ち車両はまだ次の交差点
に到達していないとすると、ステップ３１０に進んで前
記フラグＦＬＧを「１」にセットし、ステップ２９０に
戻る。即ち、ここにおいて前記フラグＦＬＧが「１」に
セットされたということは、車両が検定日Ａ内に入った
ということを意味しているものである。ステップ２９０
に戻って再度車両が検定日Ａ内に居るか否かをチェック
し、検定日Ａ内にまだ居る場合には、交差点間距離と積
算距離とを比較し、同距離が等しくなるまでステップ２
９０乃至３１０の処理を繰返す。

そして、交差点間距離と走行積算距離とが等しくなった
場合には、該交差点を通過したことになるので、ステッ
プ３００からステップ３２０に進み、該通過交差点の座
標Ｘｎ、Ｙｎをバッフ７メモリにプロットし、演算装置
３５の演算の初期値Ｘｏ。

ＹＯを該交差点の座標Ｘ口、Ｙｎにセットしくステップ
３２０）、積算距離を○にする（ステップ３３０）。そ
して、その後に、次の交差点を通過交差点として置き換
えて誘導交差点を１つ先に進め（ステップ３４０）　、
前記ステップ２１０に戻る。

また、前記ステップ２９０ｔ、：おける車両が検定日Ａ
内に進入したか否かのチェックの結果、車両が検定円内
にない場合には、ステップ３５０に進んで、フラグＦＬ
ＧがｒＯＪであるか「１」であるかをチェックする。前
述したように、フラグＦＬＧが１Ｃあることは、車両が
一度検定円Ａ内に入ったことを意味しているので、ステ
ップ３６０に進み、車両が検定内Ｂ内に存在するか否か
をチェックする。車両が検定内Ｂ内に存在している場合
にはステップ３７０において車両が検定日Ｂから出るの
を監視し、車両が検定日Ｂから出た場合に誘導交差点を
１つ先に進めて（ステップ３４０）、前記ステップ２１
０に戻る。また、ステップ３５０においてフラグＦＬＧ
がｒＯＪの場合、即ち車両はまだ検定日Ａ内に進入した
ことがない場合、及びステップ３６０において検定内Ｂ
内に車両がいない場合（この場合には一度車両を検定日
Ａ内に入った後であるが）には、ステップ３８０に進み
、車両がエラーゾーン内に存在しているか否かをチェッ
クしている。車両がエラーゾーン内に存在している場合
には、表示装置３３に「ルートエラー」と云うコメント
を表示する（ステップ３９０）。また車両がエラーゾー
ン内に存在していない場合には、ｒｃＬＥＡＲＪキーが
ｒＯＮＪであるか否かをチェックし、ｆ’　ＯＮ　Ｊで
ある場合には何らかの間違いがあり車両誘導制御が実行
できない場合であるので、ステップ１００に戻って最初
からやり直す（ステップ４００）。

また、前記設定装置３ｏに設けられているｒＣＬＥＡＲ
Ｊキー（図示せず）がｒＯＮＪでない場合にはステップ
２８０に戻り、前記動作を繰返す。

次に前記ステップ２７０におけるチェックの結果、直進
でない場合即ち次の交差点を車両が左折又は右折するよ
うな場合について説明する。この場合にはステップ２７
０からステップ５００に進み、車両が検定内Ｂ内に進入
しているかどうかがチェックされる。車両が検定内Ｂ内
に進入している場合には、次の交差点の形状を表示装置
３３に第８図（Ａ＞に示すように表示し、次の通過交差
点までの距離が１００ｍ未満になったか否かをチェック
する（ステップ５１０．５２０）。次の交差点までの距
離が１００ｍ未満でない場合には第８図（Ａ）で示すよ
うに次の交差点への進入表示セグメント８１により１０
０ｍ毎の距離表示を行なう（ステップ５３０）。交差点
までの距離が１００ｍ以下になった場合には、第８図（
Ｂ）で示すように進行方向の矢印を点滅させ（ステップ
５４０）、方位データを読込む（ステップ５５０）。

そして、読込んだ車両の進行方位が前記地図データ記憶
装置２９から読出した入力位と出方位との中間のリセッ
ト方位であるか否かをチェックする（ステップ５６０）
。リセット方位を検出した場合には、車両が該交差点を
通過した時点と判定し、その通過交差点の座標（Ｘｎ　
、　Ｙｎ　）をバッファメモリにプロットし、演算装置
３５の演算の初期値座標ＸＯ，ＹＯとして該通過交差点
の座標Ｘｎ。

Ｙｎをセットし、且つ積算距離をＯにリセットする（ス
テップ５７０．５８０）。それから誘導交差点を１つ先
に進めて（ステップ３４０）、前記ステップ２１０に戻
って同じ動作を繰返すのである。前記ステップ５６０に
おけるリセット方位のチェックの結果、リセット方位が
まだ一致していない場合にはステップ５９０に進んで車
両が検定内Ｂ内にあるか否かをチェックし、車両が検定
内Ｂ内にある場合にはリセット方位になるまでこのルー
プを繰返し、リセット方位を検出した時前記ステップ５
７０に進んで交差点通過処理を行なう。

しかし乍ら、ステップ５９０におけるチェックの結果車
両が検定内Ｂ内から外れてしまった場合には、車両が誘
導経路を外れたものと考えられるので、ステップ３９０
に進んで表示装置３３に「ルートエラー」のコメントを
表示する。また、ステップ５００におけるチェックの結
果、車両が検定内Ｂ内にない場合には、エラーゾーン内
にあるか否かをチェックしくステップ６００）　、エラ
ーゾーン内にない場合には設定装置３０に設けられてい
るｒｃＬＥＡＲＪキー（図示せず）の操作がないことを
確認した後、ステップ５００に戻って車両が検定内Ｂ内
に入って来るのを持つ（ステップ６００．６１０）。し
かし乍ら、ステップ６００におけるチェックの結果、車
両がエラーゾーン内にある場合には、ステップ３９０に
進んで表示装置３３に「ルートエラー」のコメントを表
示する。

［発明の効果］ 以上説明したように、この発明によれば、車両の現在位
置および目的地をエリアを単位として大まかに指定する
ことで誘導経路が自動的に設定されるようにしたので、
誘導経路の設定作業に際しては、従来のように現在位置
、目的地およびこの両位置を結ぶ誘導経路における通過
特異点等を正確な位置情報として入力するといった操作
手間がない。さらに、誘導制御を開始する交差点まで車
両を誘導すると共に、この誘導により誘導制御を開始す
る交差点に到達したことを検出して当該誘導制御を開始
するようにしたので、従来のように車両の嬰在位置が正
確に把握できていないことに伴い誘導経路設定時に発生
する初期位置誤差による不正確な誘導案内を防止でき、
もって現在位置が正確に把握できていなくとも目的地ま
で確実に車両を誘導案内することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はクレーム対応図、第２図は本発明の一実施例に
係る車両用経路誘導装置の構成図、Ｍ３図は当該車両用
経路誘導装置の処理フローチャート、第４図は第３図の
処理フローチャートの一部Ｆｉ＃細フローチャート、第
５図は第４図の処理時における表示装置の表示状況を示
す図、第６図は第４図の処理原理を説明するための図、
第７図は前記第３図における誘導制御処理の一部の処理
原理を説明するための図、第８図は誘導制御処理に伴う
表示装置の表示状況を示す図である。 １・・・記憶手段、３・・・エリア設定手段、５・・・
交差点検索手段、７・・・経路設定手段、９・・・誘導
開始制御手段。 第６図（Ａ） 第６図（Ｂ）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　車両の走行に伴い、予め設定された誘導経路に存在す
   る通過すべき交差点における通過方向を指示して行くこ
   とで、当該車両を目的地に誘導案内する装置において、
   道路地図に関するデータを記憶している記憶手段と、車
   両の現在位置および目的地を所定の大きさを有するエリ
   アを単位として設定するエリア設定手段と、前記記憶手
   段に記憶されているデータを用いて設定されたエリアに
   基づいて誘導制御を開始する交差点および誘導制御終了
   する交差点を検索する交差点検索手段と、前記記憶手段
   に記憶されているデータを用いて検索した誘導制御を開
   始する交差点および誘導制御を終了する交差点を結ぶ誘
   導経路を設定する経路設定手段と、前記誘導制御を開始
   する交差点に到達したことを運転者が認識して行なう所
   定の指示を検出して前記誘導制御を開始させる誘導開始
   制御手段とを有することを特徴とする車両用経路誘導装
   置。