JPH01251300A - 移動経路探索方法および装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野）− 本発明は自動車等の移動体の移動経路を探索する技術に
関する。

（従来の技術） 例えば、不案内な地域において、自動車のドライバや同
乗者は道路地図上の現在地点をトレースしながら走行す
ることがあるが、この種の手作業を自動化した装置があ
る。これの装置は、地図表示袋装置、自動車の方位検出
器、および走行距離検吊手段等からなり、出発地点を入
力して走行を開始すると、地図表示装置上に自動車の現
在地点が逐次表示されるというものである。

この場合、地図表示装置上に表示される情報は自動車の
現在地点のみであるので、目標地点までの経路は表示さ
れた地図からドライバや同乗者が判定しなければならな
い。

この種の不都合に答えるものとして特開昭５９−１９５
１１３号公報および、特開昭５９−１９５７９０号公報
には、予め予定経路を手動操作で入力しておき、それを
地図表示装置上に自動車の現在地点とともに表示する装
置が開示されている。これによれば、走行中の経路探索
が不要もしくは簡略化されるので、より円滑な走行が期
待できる。

これをさらに進めて、予定経路の設定を自動化すること
により、装置の有意性をさらに高いものとする試みがな
されている。その１つに特開昭６０−１１４９９号公報
がある。これにおいては、道路網内のすべての点を目的
地と考え、各目的地に到着可能なあらゆる地点からその
目的地までの最短経路を車載装置で計算し、これを車載
メモリに記憶し、交差点を通過する毎にメモリから必要
な情報を読み出して表示している。

（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、この場合、検出するエリアを限定すると
しても、そこに含まれるすべての道路情報、すなわち、
交差点のつながりや交差点間の距離に関して検索を行な
い、目的地までの最短経路データを記憶しなければなら
ないため、膨大な計算量と大容量のメモリを必要とする
ゆ 本発明は、少ない処理量で最適な経路を得る移動経路探
索の技術を提供することを目的とする。

〔発明の構成〕

（問題点を解決するための手段） 上記目的を達成するため、本発明においては、移動体の
移動路網に関する情報を用いて、該移動路網上の第１地
点および第２地点が指示されると、該第１地点からの累
計移動行程を逐次増加しながら該第１地点に接続されて
いる各移動経路を追跡し、最初に前記第２地点に到達し
た移動経路を選択する、ものとする。

（作用） これによれば、例えば、第１地点に接続されている各移
動経路を、累計移動行程に関する長さで直線表示する場
合に、該第１地点を中心とする円を逐次法げる形で各移
動経路を追跡するので、多くても第１地点から第２地点
までの累計移動行程を半径とする円内の各移動経路を追
跡すれば良く、処理量を極めて少なくできる。

また、移動体の移動路の分岐点の位置に関する位置情報
および相互の接続に関する接続情報を用いれば、第１地
点からの累計移動行程を各移動経路上の分岐点毎に増加
しながら該第１地点に接続されている各移動経路を追跡
すれば良いので、離散的な処理となり、さらに処理量を
少なくすることができる。

本発明の他の目的および特長は以下の図面を参照した実
施例説明より明らかになろう。

（実施例） 第１図に本発明を一例で実施する自動車用ナビゲーショ
ン装置を示す。

このナビゲーション装置はマイクロコンピュータＣ以下
ＣＰＵという）１．ＣＲＴドライバ２ａ。

カラーＣＲＴ２ｂ、インターフェイス回路（以下Ｉ１０
という）３　ａ、ＣＤ−ＲＯＭドライバ３ｂ。

入力キーボード４．カウンタ５ａ、６ａ、回転パルス発
生器５ｂ、６ｂ、音声合成ユニット７ａ。

スピーカ７ｂ、音声認識ユニット８ａおよびマイクロフ
ォン８ｂを主体としてなる。なお、ここには図示してい
ないが、この装置は２系統の電源を有し、その一方から
はＣＰＵＩに対して常時電力が供給されている。

ＣＲＴドライバ２ａはキャラクタジェネレータを内蔵し
、ＣＰＵＩよりの指示に従って車内のダツシュボード中
央部に設置されたカラーＣＲＴ２ｂ上に道路地図や経路
、自動車の現在位置、あるいはキャラクタ等の表示を行
なう６ 道路地図を表わす地図データはＣＤ−ＲＯＭに記録され
ており、ＣＰＵＩは必要に応じてｌ１０３ａを介してＣ
Ｄ−ＲＯＭドライバ３ｂを制御し、該ＣＤ−ＲＯＭに記
録されている地図データを読み取る。

入力キーボード４は、カラーＣＲＴ２ｂに近接して備わ
っており、６個のキー４ａ、４ｂ、４ｃ。

４ｄ、４ｅおよび４ｆを備えている。

回転パルス発生器５ｂは右後輪のアクスルシャフトに１
回転パルス発生器６ｂは左後輪のアクスルシャフトに、
それぞれ結合されており、各シャフトの１回転毎に約２
０個のパルスを出力する。

このパルス間隔は、各車輪が約Ｌｏａｎ進む距雅に対応
している。

Ｒカウンタ５ａは回転パルス発生器５　ｂの出力パルス
を計数し、Ｌカウンタ６ａは回転パルス発生器６ｂの出
力パルスを計数する。

音声合成ユニット７ａは、ＣＰＵＩの指示に応じて予め
用意されている数種のメツセージの１つをスピーカ７ｂ
より音声出力する。

音声認識ユニット８ａは、マイクロフォン８ｂより入力
された音声を認識する。入力される音声は、「ミギ」、
「上ゾリ」および「ソノママ」の３種であり、音声認識
ユニット８ａは音節数により入力音声の情報を検出する
。

この装置は、道案内するナビゲーションモードあるいは
、走行地点の表示のみを行なうトラッキングモードで動
作する。いずれのモードで動作させる場合にも、まず、
出発地点の指定を行なう。

この後、最初に通る交差点（以下ノードという）を指定
すれば、トラッキングモードで動作するが、目標地点を
指定すればそれに至る推奨経路が自動選択されてナビゲ
ーションモードで動作する。ナビゲーションモードでは
、右左折をか予定されている交差点が近づくとスピーカ
７ｂより「右折して下さいＪあるいは「左折して下さい
」という音声のメツセージが出力される。また、経路か
ら外れた場合には「経路から外れました」という音声の
メツセージが出力され、その後はトラッキングモードで
動作する。

次に、第２ａ図〜第２ｄ図に示したフローチャートを主
に参照しながらＣＰＵＩの制御動作を説明する。

まず第２ａ図を参照されたい。

ＣＰＵＩは、電源が投入されて各部に所定の電力が供給
されると、Ｓｌ（フローチャートのステップに付した番
号を示す二以下同義）においてレジスタ、メモリ（不揮
発性領域を除く）およびフラグ等を初期化し、ＣＤ−Ｒ
ＯＭより地図データを読み取る。

地図データには、通常の地図を示す画像データとそこに
含まれる道路のノードデータよりなる。

ノードデータは、地図上の各ノードの座標およびノード
間の接続を示すリンクデータよりなり、その−例を第５
図および第７図を参照して説明する。

第７図はノード間を接続するブランチ、すなわち道路を
直線（実線および破線）で、ノードを「・」で表わした
模式図である。これにおいて。

例えばノードＮ２に注目すると、ノードＮ２はノードＮ
１　、Ｎ３．Ｎ４およびＮ５と接続されているので（す
なわち４差路）、第５図に示したノードデータテーブル
の、ノードＮ２のノードナンバ（Ｎｏ、）に対応する欄
には、ノードＮ２の座標およびリンクデータとしてノー
ドＮｌ、Ｎ３．Ｎ４およびＮ５のノードナンバが書き込
まれる。

Ｎ２では、読み取った地図データに基づいてカラーＣＲ
Ｔ２ｂ上に地図およびカーソルを表示する。

Ｓ３〜Ｓ２３はオペレータのキー操作に応じて出発地点
および目標地点を設定する処理である。

これにおいては、キー４ａが操作されると８４で東西方
向の座標に対応するＸレジスタ（東を正）を１インクリ
メントし、キー４ｂが操作されると８８でＸレジスタを
１デクリメントし、キー４ｃが操作されると３１２で北
南方向の座標に対応するＹレジスタ（北を正）を１イン
クリメントし。

キー４ｄが操作されると８１６でＹレジスタを１デクリ
メントする。この結果、これらのレジスタの値に対応す
る座標が画面外となる場合にはＮ６゜Ｓ１０．　Ｓ１４
またはＳｌ８において画像を左方。

右方、下方または上方にスクロールする。

この後、Ｓ１９において約０．２秒のデイレイを行い、
Ｓ２３から８２に戻ってＸ、Ｙレジスタの値で示される
座標にカーソルを表示して上記を繰り返す。つまり、キ
ー４ａ、４ｂ、４ｃまたは４ｄの継続的な操作がある場
合には約０．２秒間隔でカーソルを連続移動表示する。

オペレータは、カーソルが出発地点に一致するとキー４
ｅを操作する。これにより、Ｓ２３から３２４に進む。

最初にキー４ｅが操作されたときには、フラグＲＧをリ
セットしているので、Ｓ２５においてこのフラグをセッ
トし、カーソルにより指定される地点を出発地点Ｓｏに
設定する。ここでは、出発地点Ｓ。が存在するブランチ
の両端のノードを第１仮出発地点Ｓ１および第２仮出発
地点Ｓ２に設定し、出発地点Ｓ。の座標および仮出発地
点のノードナンバをノードデータとしてノードデータテ
ーブルのノードナンバＳの領域（出発地点Ｓ。のノード
データを書き込む領域）に書き込む。

この出発地点Ｓ。はキー４ｆの操作により訂正できる。

すなわち、キー４ｆの操作があると、Ｓ２０からＳ２１
．Ｓ２２と進み、これにおいてフラグＲＧをリセットし
、ノードデータテーブルのノードナンバＳの領域のノー
ドデータをクリアし、仮出発地点Ｓ１およびＳ２をリセ
ットする。

オペレータは、出発地点Ｓ。ｆ！：誤りなく指定すると
、次に、上記と同様に操作してカーソルを移動し、キー
４ｅを操作して目標地点Ｄｏを指定する。なお、前述し
たトラッキングモードで動作させる場合には、このとき
最初に通る交差点（ノード）を目標地点Ｄｏとして指定
する。

これにより、Ｓ２３から３２４に進むが、フラグＲＧを
セットしているので、そこから３２６に進み、カーソル
により指定される地点を目標地点Ｄｏに設定する。ここ
では、目標地点ＤＯの座標、および目標地点が存在する
ブランチの両端のノードのノードナンバを、ノードデー
タとしてノードデータテーブルのノードナンバＤの領域
（目標地点Ｄｏの座標を書き込む領域）に書き込む。

この後、Ｓ２７においてリンクテーブル作成処理を実行
する。以下、このリンクテーブル作成処理の詳細につい
て第２ｂ図に示したフローチャートを参照して説明する
が、具体的な理解を助けるため、第３ａ図に示したモデ
ルを考える。ただし、このモデルにおいて、０印はノー
ドを、ｏ印の中の数字（記号）はノードナンバを、０印
とＯ印とを結ぶ実線はブランチを、それに近接して付し
た数字はブランチの長さ（距離：図上の長さとは無関係
）を、それぞれ示すものとし、ナンバ１のノードを第１
仮出発地点Ｓ１とする。

５１０１ではりスト１およびリスト２を初期化する。リ
スト１は、第３ｂ図に示すように、シーケンシャルのリ
ストナンバに対応付けした、親ポインタＭＰ、通過フラ
グＦ、ノードナンバＮｃおよび累計距離Ｔｄの書き込み
領域を有するメモリであり、リスト２は、第３ｃ図に示
すように、シーケンシャルのリストナンバに対応付けし
た。ノードナンバＮｃ、親ポインタＭＰおよび累計距離
Ｔｄの書き込み領域を有するメモリである。

Ｓ　１０２ではりスト１の先頭欄にノードナンバＤを書
き込み、累計距離Ｔｄに０を書き込む。

Ｓ　１０３ではりスト１を検素して最小の累計距離Ｔｄ
を得るリストナンバを口数レジスタｉに格納し、５１０
４ではＦ（ｉ）に通過フラグを書き込む。

この場合は最初であるのでｉ　＝　１となり、このとき
のりスト１の状態は次の第１表に示すとおりとなる（＊
は通過フラグ二以下同じ）。

第　　　　　１　　　　　表 Ｓ　１０５では、リストｌのｉ　（＝　ｉ　）ａから読
み出したノードナンバＮｃ（ｉ）−親ポインタＭ　Ｐ　
（ｉ　）および累計距離Ｔ　ｄ　（ｉ　）をリスト２に
書き込む（第３ｃ図第ＮＩＪ）。

８１０６の（Ｓｌ）ｎは第１仮出発地点ｓ１のノードナ
ンバを示すが、このときの読み出したノードナンバＮｃ
（ｉ＝１）、すなわちノードナンバＤはこれとは異なる
ので、５１０７で置数レジスタｊに１をセットし、８１
０８でノードデータテーブルのノードナンバＮｃ（ｉ＝
１）の欄からリンクデータＬ（ｊ＝１）を読み出し、置
数レジスタｋに格納する。この場合、ｋ＝３となる。

５１１１ではノードナンバＮｃ（ｉ＝１）で指定される
ノードＮ　（Ｎ　ｃ　（ｉ　＝　１　））とノードナン
バにで指定されるノードＮ（ｋ＝３）との距離ｄ（＝１
）を求め、ノードＤからノードＮ　（Ｎｃ（ｔ））まで
の累計比ＭＴｄ（ｉ）（＝Ｏ）に加えてノードＤからノ
ードＮ（ｋ）までの累計比ｆｉＴｄ　（＝　１　）を算
出する。

ノードＮ（ｋ＝３）は、リスト１およびリスト２に記載
されていないので、５１１４においてリスト１に、直前
のノードのノードナンバ、すなわち、Ｎｃ（ｉ＝１）を
親ポインタとしてノードＮ（ｋ）のノードナンバｋ（＝
３）および累計距離Ｔｄ（＝１）を書き込む。これによ
り、リスト１の状態は次の第２表に示すとおりとなる。

第　　　　２　　　　表 この後、５１１７において置数レジスタｊを１インクリ
メントして８１０８に戻るが、Ｌ（ｊ＝２）の登録はな
いので、そこから８１０３に戻る。

５１０３において、リスト１より通過フラグがなく、最
小の累計距離Ｔｄを得るリストナンバを探索すると、ｉ
　＝　２を得るので、５１０４でＦ（ｉ＝２）に通過フ
ラグを書き込み、Ｓ］０５ではりスト１の１（＝２）４
１１Ｊから読み出したノードナンバＮｃ（ｉ）。

親ポインタＭＰ（ｉ）および累計比［Ｔ　ｄ　（ｉ　）
をリスト２に書き込む（第３ｃ図第２植）。

ノードデータテーブルには、ノードナンバＮｃ（ｉ）で
指定されるノード、すなわち、Ｎ（３）のリンクデータ
として２，４．６および７がＨａされている。そこで、
５１０７で置数レジスタｊに１をセットし、８１０８で
ノードデータテーブルのノードナンバＮ　ｃ　（ｉ　＝
　２　）の欄からリンクデータＬ（ｊ＝１）として２を
読み出し、５１１０で置数レジスタｋに格納する。

Ｓ　１１１ではノードＮ　（Ｎ　ｃ　（ｉ　−２））　
とノードＮ（ｋ＝２）との距離ｄ（＝５）を求め、ノー
ドＮ　（Ｎｃ（ｉ））までの累計距離Ｔｄ（ｉ）（＝１
）に加えてノードＤからノードＮ（ｋ）までの累計距離
Ｔｄ（＝６）を算出する。

ノードＮ（ｋ＝２）は、リストｌおよびリスト２に記載
されていないので、５１１４においてリスト１に、直前
のノードのノードナンバ、すなわち、Ｎ　ｃ　（ｉ　＝
　２　）を親ポインタとしてノードＮ（ｋ）のノードナ
ンバｋ（＝２）および累計比！’ｒｄ（＝６）を書き込
む。

この後、５１１７においてｊを１インクリメン１〜して
８１０８に戻り、ノードデータテーブルのノードナンバ
Ｎｃ（ｉ＝２）の欄からリンクデータＬ（ｊ＝２）とし
て４を読み出し、５１１０で置数レジスタｋに格納する
。

５１１１では上記同様にノードＤからノードＮ　（Ｎｃ
（＋＝２））を通すノードＮ（ｋ＝４）に至るまでの累
計距離Ｔｄ（＝２）を算出する。

ノードＮ（ｋ＝４）は、リスト１およびリスト２に記載
されていないので、５１１４においてリスト１に、ノー
ドナンバＮｃ（ｉ＝２）を親ポインタとしてノードＮ（
ｋ）のノードナンバｋ（＝４）および累計距離Ｔｄ（＝
２）を書き込む。

上記同様に、ｊ＝３としてリンクデータＬ（ｊ　）＝６
について検討し、５１１４においてリスト１に、ノード
ナンバＮｃ（ｉ＝２）を親ポインタとしてノードＮ（ｋ
＝６）のノードナンバｋ（＝６）および累計距離Ｔｄ（
＝６）を書き込み、ｊ＝４としてリンクデータＬ（ｊ）
＝７について検討し、５１１４においてリスト１に、ノ
ードナンバＮｃ（ｉ＝２）を親ポインタとしてノードＮ
（ｋ＝７）のノードナンバｋ（＝７）および累計距離Ｔ
ｄ（＝５）を書き込む。

以上により、リスト１の状態は次の第３表に示すとおり
となる。

第　　　　　３　　　　　表 次に８１０３においてリスト１を検索すると、通過フラ
グがない最小の累計比ＲＴｄを得るリストナンバとして
ｉ＝４を得るので、５１０４においてＦ（ｉ　＝４）に
通過フラグを書き込み、５１０５においてリスト１の＋
（＝４）欄から読み出したノードナンバＮｃ（ｉ）、親
ポインタＭ　Ｐ　（ｉ　）および累計距離Ｔｄ（ｉ）を
リスト２に書き込む（第３Ｃ図第３１）。

ノードデータテーブルには、ノードナンバＮ　ｃ　（ｔ
　＝　４　）で指定されるノードのリンクデータとして
３および５が登録されている。そこで、５１０７で置数
レジスタｊに１をセットし、８１０８でノードデータテ
ーブルのノードナンバＮｃ（ｉ＝４）の欄からリンクデ
ータＬ（ｊ＝１）として３を読み出し、５１１０で置数
レジスタｋに格納する。

５１１１では上記同様にノードＤからノードＮ（Ｎｃ（
ｉ））を通すノードＮ（ｋ＝３）に至るまでの累計距離
Ｔｄ（＝３）を算出する。

ノードＮ（ｋ＝３）は、すでにリスト１に記載されてお
り、そこに記載されている累計距離はここで求めた累計
距離ｒｄ（＝３）より小さいので、リスト１を変更する
ことなく５１１８から５１１７に進み、ここでレジスタ
ｊを１インクリメントして８１０８に戻る。

５１０８において、ノードデータテーブルのノードナン
バＮｃ（ｉ＝４）の欄からリンクデータＬ（ｊ　＝２）
として５を読み出し、５１１０で置数レジスタｋに格納
した後、５１１１では上記同様にノードＤからノードＮ
　（Ｎｃ（ｉ））　を通すノードＮ（ｋ＝５）に至るま
での累計距離Ｔｄ（＝３）を算出する。

ノードＮ（ｋ＝５）は、リスト１およびリスト２に記載
されていないので、５１１４においてリスト１に、ノー
ドナンバＮ　ｅ　（ｉ　＝　４　）を親ポインタとして
ノードＮ（ｋ＝５）のノードナンバｋ（＝５）および累
計距離Ｔｄ（＝、３）を書き込む。

以上により、リスト１の状態は次の第４表に示すとおり
となる。

第　　　　　４　　　　　表 今度は、リスト１より、ｉ＝７を得るので、５１０４に
おいてＦ（ｉ＝７）に通過フラグを書き込み。

５１０５においてリスト１のｉ　（＝　７　）［から読
み出したノードナンバＮｃ（ｉ）、親ポインタＭＰ（ｉ
）および累計距離Ｔｄ（ｉ）をリスト２に書き込む（第
３Ｃ図第４欄）。

ノードデータテーブルには、ノードナンバＮｃ（ｉ＝７
）で指定されるノードのリンクデータとして１，４およ
び６が登録されている。そこで、５１０７で置数レジス
タｊに１をセットし、８１０８でノードデータテーブル
のノードナンバＮｃ（ｉ＝７）の欄からリンクデータＬ
（ｊ＝１）として１を読み出し、５１１０で置数レジス
タｋに格納する。

５１１１では上記同様にノードＤからノードＮ　（Ｎｃ
（ｉ＝７））を通すノードＮ（ｋ＝１）に至るまでの累
計距離Ｔｄ（＝４）を算出する。

ノードＮ（ｋ＝１）は、リスト１およびリスト２に記載
されていないので、５１１４においてリスト１に、ノー
ドナンバＮｃ（ｉ＝７）を親ポインタとしてノードＮ（
ｋ＝１）のノードナンバｋ（＝１）および累計距離Ｔｄ
（＝４）を書き込む。

置数レジスタｊを１インクリメントして８１０８に戻り
、ノードデータテーブルのノードナンバＮｃ（ｉ＝７）
の欄からリンクデータＬ（ｊ＝２）として４を読み出し
、ｋ＝４として上記と同様の検討を行なうと、ノードＮ
（ｋ＝４）は、すでにリスト１に記載されており、そこ
に記載されている累計距離はこのとき求めた累計距離Ｔ
ｄ（＝４）より小さいのでリスト１の変更は行なわない
。

続いて、置数レジスタｊを１インクリメントして８１０
８に戻り、ノードデータテーブルのノードナンバＮｃ（
ｉ＝７）の欄からリンクデータＬ（ｊ＝３）として６を
読み出し、ｋ＝６として上記と同様の検討を行なうと、
ノードＮ（ｋ＝６）は、すでにリスト１に記載されてい
るが、そこに記載されている累計距離はここで求めた累
計距離Ｔｄ（＝４）より大きいので、５１１８から５１
１９に進み、リスト１のノードＮ（ｋ）のデータを書き
替える。

つまり、ノードナンバｋ（＝６）と組になる親ポインタ
をノードナンバＮｃ（ｉ＝７）に書き替え、累計距離Ｔ
ｄを今回求めた値に書き替える。

以上により、リスト１の状態は次の第５表に示すとおり
となる。

第　　　　５　　　　　表 同様に８１０３においてリスト１より、ｉ＝５を得ると
、Ｓ　１０４においてＦ（ｉ＝５）に通過フラグを書き
込み、５１０５においてリスト１の１（＝５）欄から読
み出したノードナンバＮｃ（ｉ）、１５！ポインタＭ　
Ｐ　（ｉ　）および累計距離Ｔ　ｄ　（ｉ　）をリスト
２に書き込む（第３Ｃ図第５欄）。

ノードデータテーブルには、ノードナンバＮｃ（ｉ＝５
）で指定されるノードのリンクデータとして１，３およ
び５が登録されている。そこで、８１０７以下において
、これらのナンバにより指定されるノードについて上記
同様の検討を行なう。

まず、ｋ＝１とすると、ノードＮ（ｋ＝１）は、リスト
１に記載されており、そこに記載されている累計距離は
このとき求めた累計距離Ｔｄ（＝６）より小さく、また
、ｋ＝３とすると、ノードＮ（ｋ＝３）は、すでにリス
ト１に記載されており、そこに記載されている累計距離
はこのとき求めた累計距離Ｔｄ（＝９）より小さい。さ
らに、ｋ＝５とすると、ノードＮ（ｋ＝５）は、すでに
リスト１に記載されており、そこに記載されている累計
比ｍはこのとき求めた累計比ＭＴｄ（＝５）より小さい
ので、いずれの場合にもリスト１の変更は行なわない。

結局、リスト１の状態は第５表のＦ　（ｉ　＝　５　）
に通過フラグを書き込んだだけの変更となる。

更新後のりスト１より、５１０３においてｉ＝８を得る
ので、Ｓ　１０４においてＦ（ｉ＝８）に通過フラグを
書き込み、５１０５においてリスト１の１（＝８）４１
１から読み出したノードナンバＮｃ（ｔ）を親ポインタ
ＭＰ（ｉ）および累計距離Ｔｄ（ｉ）をリスト２に書き
込む（第３ｃ図第６４１１）。

このノードナンバＮｃ（ｉ＝８）は、第１仮出発地点Ｓ
１のノードナンバ（Ｓｌ）ｎに等しいので。

５１０６から５１０２に進む。ここでは、リンクテーブ
ルのｍ１ｍに出発地点ＳｏのノードナンバＳを書き込ん
だ後、第３ｃ図に矢印で示すようにリスト２を逆順に辿
りながらリンクテーブルを完成する。

第２ａ図の３２８においては、このとき作成したリンク
テーブルで示される経路を、推奨経路としてカラーＣＲ
Ｔ２ｂ上の地図に色分は表示し、併せてその経路長（距
に）を表示する。

目標地点り、の指定誤りはキー４ｆの操作により訂正で
きる。すなわち、キー４ｆの操作があると、Ｓ２９から
８３０に進み、ここでノードデータテーブルのノードナ
ンバＤの領域をクリアした後、Ｓ３１においてリンクテ
ーブルをクリアし、Ｓ２に戻る。

オペレータは、表示された推奨経路に確認するとキー４
ｅを操作して走行を開始する。Ｓ３２でこの操作を検出
すると８３３で置数レジスタＭにリンクテーブルのデー
タ数をセットし、置数レジスタｍの値を０にリセットし
た後、第２Ｃ図に示したフローチャートの８３４以下に
進む。

Ｓ３４では、レジスタＤｓをリセットする。このレジス
タには、割込処理においてリセット後の積算走行距離デ
ータが格納される。

以下の説明を続ける前に、第２ｄ図を参照して割込処理
を説明する。この割込処理は、ＣＰＵ　１の内部クロッ
クにより０．５秒毎に起動され、Ｒカウンタ５ａの値お
よびＬカウンタ６ａの値により走行距離と偏向角を算出
する。

まず、５２０１においてＲカウンタ５ａの値をレジスタ
Ａに、Ｌカウンタ６ａの値をレジスタＢに、それぞれ格
納し、５２０２においてＲカウンタ５ａおよびＬカウン
タ６ａをリセットする。

つまり、Ｒカウンタ５ａは割込発生周期の間に回転パル
ス発生器５ｂが発生したパルス数を、Ｌカウンタ６ａは
割込発生周期の間に回転パルス発生器６ｂが発生したパ
ルス数を、それぞれカウントする。これらのパルス数は
、前述したように、左右後輪のアクスルシャフトの回転
数、すなわち。

左右後輪のそれぞれの走行距離に対応するので、これら
の値を用いて割込発生周期の偏向角を求めることができ
る。

具体的には第４図を参照されたい。

自動車がＩＩＪ［ｒａｄ］時計方向に回旋した場合の右
後輪の走行距離ａは、回旋の中心から右後輪Ｒｗまでの
距離ｒＲを用いてｒ８・θで表わされ、左後輪の走行距
離すは、回旋の中心から左後輪Ｒｗまでの距ｔａｒＬを
用いてｒｌ、−・０で表わされる。

したがって、偏向角Ｏは、 ０＝　（ｂ−ａ）　／　（ｒ　Ｌ　　ｒ　Ｒ）　　　・
＝（１）で表わされる。この第（１）式において、右辺
の分母（ｒＬ　ｒｕ）はホイールトラックＷであるので
、左右の車輪の走行距離の差から偏向角０が算出できる
。

この第（１）式を適当な定数を用いて１次変換すること
により、Ｌカウンタ６ａのカウントデータ（レジスタＢ
の値）とＲカウンタ５ａのカウントデータ（レジスタＡ
の値）との差から、時計方向を正とする１周３６０°の
角度で偏向角を求める関数ｆ１が得られる。本実施例で
は、関数ｆ１をテーブル形式でＣＰＵＩの内部ＲＯＭに
記憶している。

５２０３においては、レジスタＢの値とレジスタＡの値
との差でＲＯＭテーブルを参照して割込発生周期の偏向
角を求め、レジスタＣに格納する。

レジスタＣの値は５２０４においてレジスタＡｚに積算
される。つまり、レジスタＡｚの値は特定の期間の偏向
角を示すことになる。

５２０５では、関数ｆ２を用いて割込発生周期の走行距
離を求めてＤレジスタに格納する。この関数ｆ２はＡレ
ジスタの値とＢレジスタの値の平均値から走行距離をメ
ートル単位で求める関数であり、テーブル形式でＣＰＵ
Ｉの内部ＲＯＭに記憶されている。

５２０６においては、レジスタＤｓにレジスタＤの値を
加算する。つまり、レジスタＤｓの値は特定の期間の積
算走行距離を示すことになる。

再度第２ｃ図を参照されたい。

Ｓ３４でレジスタＤｓをリセットしたので、割込処理に
おいてはこれ以降の積算走行距離データが格納される。

ｍ＝ｏのときは、レジスタＤｓの値は出発地点からの走
行距離となる。

Ｓ３５においては、リンクテーブルの第ｍ番および第ｍ
＋１番のデータを読み出してそれぞれ置数レジスタｉお
よびｊにセットする。これらの値は走行経路上に連続し
て存在するノードの番号（ｍ＝０のときはｉ＝Ｓであり
出発地点を示すが、説明の都合上とれもノードと呼ぶこ
とにする）を示すので、Ｓ３６においては、１＋３の値
でそれぞれ示されるノードＮ　（ｉ）　、　Ｎ　（ｊ）
間の距離を求めてレジスタＤｓｌに格納し、それらのノ
ード間を結ぶブランチの方位角を求めてレジスタＡｚｌ
に格納する。なお、本実施例においては、方位角を、地
図上の真北を基準に時計方向に正とする１周３６０°の
角度で表わすものとする（第８図参照）。

出発地点の座標および進行方向（次に通過予定のノード
）が指定されているので、レジスタＤｓの値から現在地
点が求まる。これについて第８図を参照されたい。

ある時点でノードＮ　（＋）にいた自動車Ｖは、次に通
過するノードＮ　（ｊ）が指定されていれば、ノーＦＮ
（ｉ）とノードＮ（ｊ）とを結ぶブランチに沿って移動
するので、ノードＮ（ｉ）からの積算走行距離データ、
すなわちレジスタＤｓの値により自動車Ｖの現在地点が
求まる。

５３７〜Ｓ３９でなるループにおいては、レジスタＤ’
ｓ　１の値とレジスタＤｓの値との差およびキー４ｆの
操作を監視しながら、レジスタＤｓの値に基づいてカラ
ーＣＲＴ２ｂのノードＮ　（ｉ）とノードＮ（ｊ）との
間を結ぶブランチ上に、現在地点をカーソル表示する。

この後、レジスタＤｓｌの値とレジスタＤｓの値との差
、すなわち、現在地点から次の交差点（ノードＮ（ｊ）
）までの距離が所定の値Ｄ　、を以下になると８４０以
下に進む。いいかえると、８３７〜Ｓ３９でなるループ
は、第８図において自動車Ｖが次の交差点（ノードＮ（
ｊ））から半径Ｄｔのエリア内に進入するのを待つルー
プである。本実施例ではこのＤｔの値を約３０ｍに設定
している。

Ｓ４０ではレジスタＡｚをリセット（０）し、レジスタ
ｍを１インクリメントする。レジスタｍの値がレジスタ
Ｍの値より小さいときには、リンクテーブル内に次のノ
ードナンバを示すデータが格納されているので８４２以
下に進み、ナビゲーションモードで動作するが、レジス
タｍの値がレジスタＭの値以上になるとリンクテーブル
内には次のノードナンバを示すデータがないので５５４
以下に進み、トラッキングモードで動作する。ここでは
前者から説明する。

Ｓ４２ではリンクテーブルの第ｍ＋１番のデータを読み
出して置数レジスタｋに格納し、Ｓ４３ではノードＮ（
ｊ）とＮ　（ｋ）との間を結ぶブランチの方位角を求め
てレジスタＡ　ｚ　２に格納する。

レジスタＡｚｌには現在走行中のブランチの方位角が格
納されているのでレジスタＡｚｌの値とレジスタＡｚ２
の値とを比較することにより、予定された次の進行方向
が求まる。例えば、第８図においては、ノードＮ　（ｉ
）とノードＮ（ｊ）との間を結ぶブランチの方位角、す
なわちレジスタＡｚｌの値より、ノードＮ（ｊ）とノー
ドＮ　（ｋ）との間を結ぶブランチの方位角、すなわち
レジスタＡｚ２の値の方が大きいので、自動車Ｖはノー
ドＮ（ｊ）において右回旋すれば良いことになる。

このようにしてＳ４４で右左折の方向を判定し、右折と
判定した場合にはＳ４６において「右折して下さい」と
いうメツセージをスピーカ７ｂを介して音声出力し、左
折と判定した場合にはＳ４７において「左折して下さい
」というメツセージをスピーカ７ｂを介して音声出力し
、直進と判定した場合には音声出力を行なわない。

Ｓ４８〜Ｓ５０のループは、第８図において自動車Ｖが
ノードＮ（ｊ）から半径Ｄｔのエリア外に出るのを待つ
ループである。このエリア外に出ると、Ｓ５１において
そのときのレジスタＡｚの値、すなわち、自動車Ｖがノ
ードＮ（ｊ）から前後Ｄｔの距離を通過する間の偏向角
をレジスタＡｚｌの値に加えてレジスタＡ　ｚ　３に格
納する。

本実施例においては、３６０を法として方位角を設定し
ているので、レジスタＡ　ｚ　３の値についてもこれに
順じて３６０を法とした加算を行なう。

Ｓ５２では、レジスタＡ　ｚ　３の値とレジスタＡｚ２
の値とを比較する。予定された経路を運転者が正しく選
択した場合にはこれらの値はほぼ等しくなるので３３４
に戻る。以下は、ノードを通過する毎に、そのノードを
基準にして現在地点を求め、予定された旋回方向を判定
する。

ところで、レジスタＡｚ３の値とＡｚ２の値とが許容範
囲を超えて異なる場合にはＳ５３において「経路を外れ
ました」というメツセージをスピーカ７ｂを介して音声
出力し、以下はトラッキングモードで動作する。

この場合はＳ５８でレジスタＤｓをリセット（０）した
後、レジスタＡｚ３の値に最も近い方位角を有する、ノ
ードＮ（ｊ）に接続されるブランチを検索する。このと
き、適正なブランチが見付かると３６４においてそのブ
ランチを運転者（オペレータ）が選択したブランチとし
て設定するが、見付からない場合には８６１〜３６３で
なる、運転者の声による回旋方向のデータの入力待ルー
プを設定する。このループにおいて運転者から、「ミギ
」、「上ゾリ」あるいは「ソノママ」という音声信号が
入力されるど、Ｓ６４でそれに基づいて運転者が選択し
たブランチを設定する。

Ｓ６５では通過したノードのノードナンバをレジスタｉ
に、設定したブランチの他端に相当するノードのノード
ナンバをレジスタｊに、それぞれ格納する。

３６６では、Ｓ３６と同様にして１＋Ｊの値でそれぞれ
示されるノードＮ　（ｉ）、Ｎ　Ｃｊ）Ｍの距雛を求め
てレジスタＤｓｌに格納し、それらのノード間を結ぶブ
ランチの方位角を求めてレジスタＡｚｌに格納する。

前述と同様に、３６７〜Ｓ６９でなるループにおいては
自動車が次のノードＮ（ｊ）から半径Ｄｔのエリア内に
進入するのを待ち、このエリア内になると８７０におい
てレジスタＡｚをリセットする。この後、Ｓ５４〜Ｓ５
６でなるループにおいて自動車がそのノードＮ（ｊ）か
ら半径Ｄｔのエリア外に出るのを待ってノードＮ（ｊ）
を通過する間の偏向角を求める。

Ｓ５７では、レジスタＡｚｌの値にレジスタＡｚの値を
加えて自動車の現在方位角を求めてレジスタＡｚ３に格
納する。このレジスタＡｚ３の値は、前述と同様に、Ｓ
５９において運転者が選択したブランチを検索するのに
用いる。

以上の処理を行なう間は、常にカーソルが自動車の現在
地点を表示しているので、自動車の走行がトラッキング
される。また、動作中にキー４ｆが操作された場合には
処理を中止し、Ｓ７１において前述と同様に出発地点Ｓ
ｏおよび目標地点Ｄｏをクリアし、リンクテーブルをク
リアし、フラグＲＧをリセットして第２ａ図に示したフ
ローチャートの８２に戻る。

なお、上記実施例においては、リスト２を逆順に辿ると
き自動的にリンクテーブルが作成できることから目標地
点Ｄｏから経路探索を開始しているが、リンクテーブル
作成時に並べ替えを行なうのであれば出発地点Ｓ。から
経路探索を開始しても良い。

また、上記実施例においては、経路長を移動行程として
いるが、これに替えて移動時間を用いても良い。

さらに、上記実施例においては自動車の経路探索に本発
明を適用しているが、この他の陸上の移動体あるいは、
陸上以外の移動体に本発明が適要可能であることは自明
であろう。

〔発明の効果〕

以上説明したとおり、本発明においては、移動体の移動
路刈上の第１地点および第２地点が指示されたとき、第
１地点からの累計移動行程を逐次増加しながら第１地点
に接続されている各移動経路を追跡し、最初に第２地点
に到達した移動経路を選択する。つまり、例えば、第１
地点に接続されている各移動経路を、累計移動行程に関
する長さで直線表示するものとすれば、第１地点を中心
とする円を逐次法げる形で各移動経路を追跡することに
なり、多くとも第１地点から第２地点までの累計移動行
程を半径とする円内の各移動経路を追跡すれば探索を完
了する。これにより、処理量を極めて少なくできる。

また、実施例で説明したように、移動体の移動路の分岐
点の位置に関する位置情報および相互の接続に関する接
続情報を用いれば、第１地点からの累計移動行程を各移
動経路上の分岐点毎に増加しながら第１地点に接続され
ている各移動経路を追跡すれば良いので、離散的な処理
となり、さらに処理量が少なくなる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を一例で実施する自動車用ナビゲーショ
ン装置の構成を示すブロック図である。 第２ａ図、第２ｂ図、第２ｃ図および第２ｄ図は第１図
に示したマイクロコンピュータエの動作概要を示すフロ
ーチャートである。 第３ａ図は第１図に示したマイクロコンピュータ１が行
なう経路探索の処理を説明するための説明図である。 第３ｂ図および第３ｃ図はそれぞれリスト１およびリス
ト２の一例を示す平面図である。 第４図は自動車の右後輪と左後輪の走行距離差で回旋角
を検出する原理を示す説明図である。 第５図はノードデータテーブルの一例を示す平面図であ
る。 第６図はリンクテーブルの一例を示す平面図である。 第７図はノードの接続例を示す説明図である。 第８図は現在位置の検出および回旋方向の検出の原理を
示す説明図である。 にマイクロコンピュータ（処理手段） ２ａ　：　ＣＲＴドライバ　　　２ｂ　：　ＣＲＴ３ａ
：インターフェイス回路 ３ｂ　：　ＣＤ−ＲＯＭドライバ ４：入力キーボード（ｔ８示手段） ４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄ、４ｅ、４ｆ　：キースイッチ
５ａ、６ａ　：カウンタ ５ｂ、６ｂ　：回転パルス発生器 ７ａ：音声合成ユニット　７ｂ：スピーカ８ａ：音声認
識ユニット　８ｂ二マイクロフォンＶ：自動車 ￥２ｄワ 児４父 戸３ａ図 事３ｂ図　　　　　　　　声３Ｃ図

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）移動体の移動路網に関する情報を用いて、該移動
   路網上の第１地点および第２地点が指示されると、該第
   １地点からの累計移動行程を逐次増加しながら該第１地
   点に接続されている各移動経路を追跡し、最初に前記第
   ２地点に到達した移動経路を選択する、移動経路探索方
   法。
2. （２）移動体の移動路網に関する移動路網情報を記憶す
   る記憶手段； 前記移動路上の第１地点および第２地点を指示する指示
   手段：および、 前記指示手段により第１地点および第２地点が指示され
   ると、該第１地点からの累計移動行程を逐次増加しなが
   ら該第１地点に接続されている各移動経路を追跡し、最
   初に前記第２地点に到達した移動経路を選択する、処理
   手段； を備える、移動経路探索装置。
3. （３）前記記憶手段は、移動体の移動路の分岐点の位置
   に関する位置情報および相互の接続に関する接続情報を
   記憶し、 前記処理手段は、前記第１地点からの累計移動行程を各
   移動経路上の分岐点毎に増加しながら該第１地点に接続
   されている各移動経路を追跡する、前記特許請求の範囲
   第（２）記載の移動経路探索装置。