JPH02259999A - 移動経路探索方法および装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は自動車等の移動体の移動経路を探索する技術に
関する。

（従来の技術） 例えば、不案内な地域において、自動車のドライバや同
乗者は道路地図上の現在地点をトレースしながら走行す
ることがあるが、この種の手作業を自動化した装置があ
る。これの装置は、地図表示装置、自動車の方位検出器
、および走行距離検出手段等からなり、出発地点を入力
して走行を開始すると、地図表示装置上に自動車の現在
地点が逐次表示されるというものである。この場合、地
図表示装置上に表示される情報は自動車の現在地点のみ
であるので、目標地点までの経路は表示された地図から
ドライバや同乗者が判定しなければならない。

この種の不都合に答えるものとして特開昭５９−１９５
１１３号公報および、特開昭５９−１９５７９０号公報
には、予め予定経路を手動操作で入力しておき、それを
地図表示装置上に自動車の現在地点とともに表示する装
置が開示されている。これによれば、走行中の経路探索
が不要もしくは簡略化されるのでより円滑な走行が期待
できる。

これをさらに進めて、予定経路の設定を自動化すること
により、装置の有意性をさらに高いものとする試みがな
されている。その１つに特開昭６０−１１４９９号公報
がある。これにおいては、道路網内のすべての点を目的
地と考え、各目的地に到着可能なあらゆる地点からその
目的地までの最短経路を車載装置で計算し、これを車載
メモリに記憶し、交差点を通過する毎にメモリから必要
な情報を読み出して表示している。

（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、この場合、検出するエリアを限定すると
しても、そこに含まれるすべての道路情報、すなわち、
交差点のつながりや交差点間の距離に関して検索を行な
い、目的地までの最短経路データを記憶しなければなら
ないため、膨大な計算量と大容量のメモリが必要になる
。

本発明は、少ない処理量で最適な経路を得る移動経路探
索の技術を提供することを目的とする。

〔発明の構成〕

（問題点を解決するための手段） 上記目的を達成するため、本発明においては、移動体の
移動路網に関する情報を用いて、該移動路網上の第１地
点および第２地点が指示されると、第１地点からの累計
移動行程を逐次増加しながら第１地点に接続されている
各移動経路を追跡し、第２地点からの累計移動行程を逐
次増加しながら第２地点に接続されている各移動経路を
追跡し、最初に他方の地点からの移動経路に接合した移
動経路およびそのとき接合した他方の地点からの移動経
路を選択して移動経路を決定するものとする。

（作用） これによれば、例えば、第１地点に接続されている各移
動経路を累計移動行程に関する長さで直線表示し、第２
地点に接続されている各移動経路を累計移動行程に関す
る長さで直線表示すると、各地点を中心とする円が逐次
広げられる形で各移動経路が追跡され、それらが重なっ
た時に経路が決定される。この場合、各円内の領域が探
索範囲を示すものとなるが、両側から円を広げているの
で最も単純な例では一方からのみ探索する場合に比べて
探索範囲が１／２になる。このように探索囲が小さいの
で処理量を極めて少なくできる。

また、移動体の移動路の分岐点の位置に関する位置情報
および相互の接続に関する接続情報を用いれば、第１地
点または第２地点からの累計移動行程を各移動経路上の
分岐点毎に増加しながらそれぞれの第１地点に接続され
ている各移動経路を追跡すれば良いので処理が離散的に
なり、さらに処理量を少なくすることができる。

本発明の他の目的および特長は以下の図面を参照した実
施例説明より明らかになろう。

（実施例） 第１図に本発明を一例で実施する自動車用ナビゲーショ
ン装置を示す。

このナビゲーション装置はマイクロコンビュータ（以下
ｃｐｕという）１．ＣＲＴドライバ２ａ。

カラーＣＲＴ２ｂ、インターフェイス回路（以下Ｉ１０
という）３　ａ、ＣＤ−ＲＯＭドライバ３ｂ。

入力キーボード４．カウンタ５ａ、６ａ９回転パルス発
生器５ｂ、６ｂ、音声合成ユニット７ａ。

スピーカ７ｂ、音声認識ユニット８ａおよびマイクロフ
ォン８ｂを主体としてなる。なお、ここには図示してい
ないが、この装置は２系統の電源を有し、その一方から
はＣＰＵＩに対して常時電力が供給されている。

ＣＲＴドライバ２ａはキャラクタジェネレータを内蔵し
、ＣＰＵＩよりの指示に従って車内のダツシュボード中
央部に設置されたカラーＣＲＴ２ｂ上に道路地図や経路
、自動車の現在位置、あるいはキャラクタ等の表示を行
なう。

道路地図を表わす地図データはＣＤ−ＲＯＭに記録され
ており、ＣＰｏｌは必要に応じてｌ１０３ａを介してＣ
Ｄ−ＲＯＭドライバ３ｂを制御し、該ＣＤ−ＲＯＭに記
録されている地図データを読み取る。

入力キーボード４は、カラーＣＲＴ２ｂに近接して備わ
っており、６個のキー４ａ、４ｂ、４ｃ。

４ｄ、４ｅおよび４ｆを備えている。

回転パルス発生器５ｂは右後輪のアクスルシャフトに１
回転パルス発生器６ｂは左後輪のアクスルシャフトに、
それぞれ結合されており、各シャフトの１回転毎に約２
０個のパルスを出力する。

このパルス間隔は、各車輪が約ｉｏａｍ進む距離に対応
している。

Ｒカウンタ５ａは回転パルス発生器５ｂの出力パルスを
計数し、Ｌカウンタ６ａは回転パルス発生器６ｂの出力
パルスを計数する。

音声合成ユニット７ａは、ＣＰＵＩの指示に応じて予め
用意されている数種のメツセージの１つをスピーカ７ｂ
より音声出力する。

音声認識ユニット８ａは、マイクロフォン８ｂより入力
された音声を認識する。入力される音声は、「ミギ」、
「上ゾリ」およびｒソノママ」の３種であり、音声認識
ユニット８ａは音節数により入力音声の情報を検出する
。

この装置は、道案内するナビゲーションモードあるいは
、走行地点の表示のみを行なうトラッキングモードで動
作する。いずれのモードで動作させる場合にも、まず、
出発地点の指定を行なう。

この後、最初に通る交差点（以下ノードという）を指定
すれば、トラッキングモードで動作するが。

目標地点を指定すればそれに至る推奨経路が自動選択さ
れてナビゲーションモードで動作する。ナビゲーション
モードでは、右左折をか予定されている交差点が近づく
とスピーカ７ｂより「右折して下さい」あるいは「左折
して下さい」という音声のメツセージが出力される。ま
た、経路から外れた場合には「経路から外れました」と
いう音声のメツセージが出力され、その後はトラッキン
グモードで動作する。

次に、第２ａ図〜第２ｅ図に示したフローチャートを主
に参照しなからＣＰＵＩの制御動作を説明する。

まず第２ａ図を参照されたい。

ＣＰＵＩは、電源が投入されて各部に所定の電力が供給
されると、ＳＬ（フローチャートのステップに付した番
号を示す：以下同義）においてレジスタ、メモリ（不揮
発性領域を除く）およびフラグ等を初期化し、ＣＤ−Ｒ
ＯＭより地図データを読み取る。

地図データは、通常の地図を示す画像データとそこに含
まれる道路のノードデータよりなる。ノードデータは、
地図上の各ノードの座標およびノード間の接続を示すリ
ンクデータよりなり、その−例を第５図および第７図を
参照して説明する。

第７図はノード間を接続するブランチ、すなわち道路を
直線（実線および破線）で、ノードを「・」で表わした
模式図である。これにおいて、例えばノードＮ２に注目
すると、ノードＮ２はノードＮｌ、Ｎ３．Ｎ４およびＮ
５と接続されているので（すなわち４差路）、第５図に
示したノードデータテーブルの、ノードＮ２のノードナ
ンバ（Ｎｏ、）に対応する欄には、ノードＮ２の座標お
よびリンクデータとしてノードＮｌ、Ｎ３．Ｎ４および
Ｎ５のノードナンバが書き込まれる。

Ｓ２では、読み取った地図データに基づいてカラーＣＲ
Ｔ２ｂ上に地図およびカーソルを表示する。

８３〜Ｓ２３はオペレータのキー操作に応じて出発地点
および目標地点を設定する処理である。

これにおいては、キー４ａが操作されると８４で東西方
向の座標に対応するＸレジスタ（東を正）を１インクリ
メントし、キー４ｂが振作されると８８でＸレジスタを
１デクリメントし、キー４ｃが操作されるとＳｉ２で北
南方向の座標に対応するＹレジスタ（北を正）を１イン
クリメントし。

キー４ｄが操作されると８１６でＹレジスタを１デクリ
メントする。この結果、これらのレジスタの値に対応す
る座標が画面外となる場合にはＳ６゜Ｓ１０．Ｓ１４ま
たはＳ１８において画像を左方。

右方、下方または上方にスクロールする。

この後、Ｓ１９において約０．２秒のデイレイを行い、
Ｓ２３から８２に戻ってＸ、Ｙレジスタの値で示される
座標にカーソルを表示して上記を繰り返す、つまり、キ
ー４ａ、４ｂ、４ｃまたは４ｄの継続的な操作がある場
合には約０．２秒間隔でカーソルを連続移動表示する。

オペレータは、カーソルが出発地点に一致するとキー４
ｅを操作する。これにより、Ｓ２３から５２４に進む。

最初にキー４ｅが操作されたときには、フラグＲＧをリ
セットしているので、Ｓ２５においてこのフラグをセッ
トし、カーソルにより指定された地点を出発地点Ｓｏと
して登録する。この登録においては、指定された地点の
座標を出発地点Ｓ。

の座標とし、その地点が存在するブランチの両端のノー
ドのノードナンバを出発地点Ｓ。のノードデータとして
ノードデータテーブルのノードナンバＳの領域（出発地
点ＳＯのノードデータを書き込む領域）に書き込み、出
発地点Ｓｏを通常のノードと同格化する。

この出発地点Ｓ。はキー４ｆの操作により訂正できる。

すなわち、キー４ｆの操作があると、Ｓ２０からＳ２１
．Ｓ２２と進み、これにおいてフラグＲＧをリセットし
、ノードデータテーブルのノードナンバＳの領域のノー
ドデータをクリアし。

仮出発地点Ｓ１およびＳ２をリセットする。

オペレータは、出発地点Ｓｏを誤りなく指定すると、次
に、上記と同様に操作してカーソルを移動し、キー４ｅ
を操作して目標地点Ｄｏを、指定する。なお、前述した
トラッキングモードで動作させる場合には、このとき最
初に通る交差点（ノード）を目標地点Ｄｏとして指定す
る。

これにより、Ｓ２３から８２４に進むが、フラグＲＧを
セットしているので、そこからＳ２６に進み、カーソル
により指定された地点を目標地点Ｄｏとして登録する。

この登録においては、指定された地点の座標を目標地点
Ｄｏの座標とし、指定された地点が存在するブランチの
両端のノードのノードナンバを目標地点のノードデータ
としてノードデータテーブルのノードナンバＤの領域（
目標地点Ｄｏの座標を書き込む領域）に書き込み、目標
地点を通常のノードと同格化する。

この後、Ｓ２７においてリンクテーブル作成処理を実行
する。以下、このリンクテーブル作成処理の詳細につい
て第２ｂ図および第２Ｃ図に示したフローチャートを参
照して説明するが、具体的な理解を助けるため、第３ａ
図に示したモデルを考える。このモデルは、０印により
ノードを、０印とＯ印とを結ぶ実線によりブランチを、
それぞれ示したものであり、０印の中の数字（記号）は
ノードナンバを、ブランチに近接して付した数字はブラ
ンチの長さ（距Ｍ：図上の長さとは無関係）をそれぞれ
示す。ここでは、ノードナンバＳのノードを出発地点、
ノードナンバＤのノードを目標地点とし、また、各ノー
ドの直近に各ノードから目標地点までの直線距離および
出発地点までの直線距離を付している（目標地点までの
直線距離／目標地点までの直線距離）。

ｓ　ｔｏｉではリスト１〜４を初期化する。リスト１お
よび３は、それぞれ第３ｂ図、第３ｄ図に示したように
シーケンシャルのリストナンバに対応付けした、親ポイ
ンタＭＰ、通過フラグＦ、ノードナンバＮｃ、累計距離
Ｔｄおよび推定距離Ｔｇの書き込み領域を有するメモリ
であり、リスト２および４は、それぞれ第３ｃ図、第３
ｅ図に示したように、シーケンシャルのリストナンバに
対応付けした、ノードナンバＮ　ｃ　、親ポインタＭＰ
および累計圧ｗＩＴｄの書き込み領域を有するメモリで
ある。これらのリストのうち、リスト１およびリスト２
は出発地点からの経路探索に用いられ、リスト３および
リスト４は目標地点からの経路探索に用いられる。

Ｓ　１０２では、リスト１の先頭欄にノードナンバＳ（
出発地点）、累計距離Ｔｄ＝Ｏおよび推定距離Ｔｇ＝４
を書き込み、リスト３の先頭欄にノードナンバＤ（目標
地点）、累計距離Ｔｄ＝Ｏおよび推定距離Ｔｇ＝４を書
き込む。

５１０３ではりスト１を検索して最小の推定距離Ｔｇを
得るリストナンバを置数レジスタｉに格納し、５１０４
ではＦ（ｉ）に通過フラグを書き込む。

この場合は最初であるのでｔ　＝　１となり、このとき
のりストｌの状態は次の第１表に示すとおりとなる（本
は通過フラグ二以下同じ）。

第 表 Ｓ　１０５では、リスト１の１（＝１）Ｉｉｉから読み
出したノードナンバＮｃ（＋）、親ポインタＭＰ（ｉ）
および累計圧１ｉＴｄ（ｉ）をリスト２に登録する（第
３ｃ図第１１１ｉ１）。

８１０６ではりスト４を調べ、このとき３１録したノー
ドナンバＮｃ（ｉ）がリスト４に登録されているときに
はＳ　１４０に進むが、登録されていないときには５１
０７に進む（前者の場合については後述する）。

Ｓ　１０７では、置数レジスタｊに１をセットし、８１
０Ｂでは、ノードデータテーブルのノードナンバＮｃ（
ｉ＝１）の欄からリンクデータＬ（ｊ＝１）を読み出す
。この場合、Ｌ（ｊ＝１）＝１となるので、５１１０で
それを置数レジスタｋに格納する。

５ｉｌｌではノードナンバＮｃ（ｉ　＝１）で指定され
るノードＮ　（Ｎｃ（ｉ　＝　１））とノードナンバに
で指定されるノードＮ（ｋ＝１）との距離ｄ（＝１）を
求めてノードＳからノードＮ　（Ｎｃ（ｉ））までの累
計距離Ｔｄ（ｉ）（＝０）に加え、ノードＳからノード
Ｎ（ｋ）までの累計距離Ｔｄ（＝１）を算出し、さらに
それにノードＮ（ｋ）から目標地点までの直線距離（＝
３）を加えて推定距離Ｔｇ（＝４）を算出する。

ノードＮ（ｋ＝１）は、リストｌおよびリスト２に記載
されていないので、５１１４においてリスト１に、直前
のノードのノードナンバ、すなわち、Ｎｃ（ｉ＝１）を
親ポインタとしてノードＮ（ｋ）のノードナンバｋ（＝
１）、累計距離Ｔｄ　（＝１）および推定距離Ｔｇ　（
＝４）を書き込む。これにより、リスト１の状態は次の
第２表に示すとおりとなる。

第　　　　　２　　　　　表 この後、５１１７において置数レジスタｊを１インクリ
メントして８１０８に戻るが、Ｌ（ｊ＝２）の登録はな
いので、５１０９から５１２１に進む。

５１２１ではりスト３を検索して最小の推定距離Ｔｇを
得るリストナンバを置数レジスタＱに格納し、Ｓ　１２
２ではＦ（Ｑ）に通過フラグを書き込む。

この場合は最初であるのでＱ＝１となり、このときのり
スト３の状態は次の第３表に示すとおりとなる。

第 表 ５１２３では、リスト３の９（＝ｌ）ＩＩから読み出し
たノードナンバＮｃ（Ｑ）、ｌｊｔポインタＭＰ（Ｑ）
および累計距離Ｔｄ（Ｑ）をリスト４に登録する（第３
ｅ図第１欄）。

５１２４ではりスト２を調べ、このとき登録したノード
ナンバＮｃ（Ｑ）がリスト２に登録されているときには
後述する５１４０に進むが、登録されていないときには
５１２５に進む。

５１２５では、置数レジスタｍに１をセットし、５１２
６では、ノードデータテーブルのノードナンバＮｃ（Ｑ
＝１）の欄からリンクデータＬ（ｍ＝１）を読み出す。

この場合、Ｌ（ｍ＝１）＝３となるので、８１２８でそ
れを置数レジスタｎに格納する。

Ｓ　１１４ではノードナンバＮｃ（Ｑ＝１）で指定され
るノードＮ　（Ｎｃ（Ｑ＝１））とノードナンバｎで指
定されるノードＮ（ｎ＝３）との距離ｄ（＝１）を求め
てノードＤからノードＮ（Ｎｃ（Ｑ））までの累計距離
Ｔｄ（Ｑ）（＝０）に加え、ノードＤからノードＮ（ｎ
）までの累計距離Ｔｄ（＝１）を算出し、さらにそれに
ノードＮ（ｎ）から出発地点までの直線距離（＝３）を
加えて推定距離Ｔｇ（＝４）を算出する。

ノードＮ（ｎ＝３）は、リスト３およびリスト４に記載
されていないので、５１３２においてリスト３に、直前
のノードのノードナンバ、すなわち、Ｎｃ（Ｑ＝１）を
親ポインタとしてノードＮ（ｎ）のノードナンバｎ　（
＝３）　、累計距離Ｔｄ（＝１）および推定距離Ｔｇ（
＝４）を書き込む。これにより、リスト３の状態は次の
第４表に示すとおりとなる。

第　　　　　４　　　　　表 この後、Ｓ　１３５において置数レジスタｍを１インク
リメントして５１２６に戻るが、Ｌ　（ｍ　＝　２　）
の登録はないので、５１０３に戻る。

５１０３において、リスト１より通過フラグがなく、最
小の推定距離Ｔｇを得るリストナンバを探索するとｉ＝
２を得るので、５１０４でＦ（ｉ＝２）に通過フラグを
書き込み、Ｓ　１０５ではリス１−１の１（＝２）欄か
ら読み出したノードナンバＮｃ（ｉ）。

親ポインタＭ　Ｐ　（ｉ　）および累計距離Ｔｄ（ｉ）
をリスト２に登録する（第３ｃ図第２０）。

５１０６ではりスト４を調べるが、このとき登録したノ
ードナンバＮｃ（＋）は、リスト４に登録されていない
ので８１０７に進む。

ノードデータテーブルには、ノードナンバＮ　ｃ　（ｉ
　）で指定されるノード、すなわち、Ｎ（１）のリンク
データとして２，５．６およびＳが登録されている。そ
こで、５１０７で置数レジスタｊに１をセットし、８１
０８でノードデータテーブルのノードナンバＮｅ（ｉ＝
２）の欄からリンクデータＬ（ｊ＝１）として２を読み
出し、Ｓ　１１０で置数レジスタｋに格納する。

Ｓ　１１１ではノードＮ　（Ｎｃ（＋＝２））とノード
Ｎ（ｋ＝２）との距離ｄ　（＝３）を求め、ノードＮ（
Ｎｃ（ｉ））までの累計距離Ｔｄ（ｉ）（＝１）に加え
てノードＳからノードＮ（ｋ）までの累計距離Ｔｄ　　
（＝４）を算出し、それにノードＮ（ｋ）から目標地点
までの直線距離（５）を加えて推定距離Ｔｇ　（＝９）
を算出する。

ノードＮ（ｋ＝２）は、リスト１およびリスト２に記載
されていないので、５１１４においてリスト１に、直前
のノードのノードナンバ、すなわち、Ｎｃ（ｔ＝２）を
親ポインタとしてノードＮ（ｋ）のノードナンバｋ　　
（＝２）　、累計距離Ｔｄ　（＝４）および推定距離Ｔ
ｇ　（＝９）を書き込む。

この後、Ｓ　１１７においてｊを１インクリメントして
８１０８に戻り、ノードデータテーブルのノードナンバ
Ｎｃ（ｍ＝２）の欄からリンクデータＬ（ｍ＝２）とし
て５を読み出し、Ｓ　１１０で置数レジスタｋに格納す
る。

Ｓ　１１１では、上記同様にノードＳからノードＮ　（
Ｎｃ（ｉ　＝２））を通すノードＮ（ｋ＝５）に至るま
での累計距離Ｔｄ　（＝２）およびそのノードを選択し
たときの目標地点までの推定距離Ｔｇ（＝４）を算出す
る。

このノードＮ（ｋ＝５）は、リスト１およびリスト２に
記載されていないので、Ｓ　１１４においてリスト１に
、ノードナンバＮ　ｃ　（ｉ　＝　２　）を親ポインタ
としてノードＮ（ｋ）のノードナンバｋ　　（＝５）　
。

累計距離Ｔｄ　（＝２）および推定距離Ｔｇ　（＝４）
を書き込む。

上記同様に、ｍ＝３としてリンクデータＬ（ｊ）＝６に
ついて検討し、５１１４においてリスト１に、ノードナ
ンバＮｃ（ｉ　＝２）を親ポインタとしてノードＮ（ｋ
＝６）のノードナンバｋ　　（＝６）　、累計距離Ｔｄ
（＝３）および推定距離Ｔｇ　（＝８）を書き込む。さ
らに、ｍ＝４としてリンクデータＬ（ｊ）＝Ｓについて
も検討するが、このノードはリスト１にすでに記載され
ており、そこに記載された推定距離（４）がこのとき求
めた推定距離Ｔｇ　（＝５）より小さいのでリスト１の
変更を行なわない。

以上により、リスト１の状態は次の第５表に示すとおり
となる。

第　　　　　５　　　　　表 Ｓ　１０９から５１２１に進み、これにおいてリスト３
を調べ、通過フラグがなく、最小の推定距離Ｔｇを得る
リストナンバを探索すると、ｍ＝２を得るので、５１２
２でＦ（ｍ＝２）に通過フラグを書き込み、５１２３で
はりスト３の１２（＝２）ＩＩから読み出したノードナ
ンバＮｃ（１２Ｌ親ポインタＭＰ（Ｑ）および累計距離
Ｔｄ（ｆｌ）をリスト４゛に登録する（第３ｅ図第２欄
）。

５１２４ではりスト２を調べるが、リスト２にはこのと
き登録したノードナンバＮＣ（Ｑ）の登録がないので８
１２５に進む。

ノードデータテーブルには、ノードナンバＮｃ（ｕ）で
指定されるノード、すなわち、Ｎ（３）のリンクデータ
として２．４．６，７およびＤが登録されている。そこ
で、５１２５で置数レジスタｍに１をセットし、８１２
６でノードデータテーブルのノードナンバＮｃ（Ｑ＝’
２）の欄からリンクデータＬ（ｍ＝１）として２を読み
出し、８１２８で置数レジスタｎに格納する。

５１２９ではノードＮ　（Ｎ　ｃ　（Ｑ　＝　２））と
ノードＮ（ｎ＝２）との距１１ｉｄ　　（＝５）を求め
、ノードＮ　（Ｎｃ（ｆｆｉ））までの累計距離Ｔｄ（
Ｑ）（＝１）に加えてノードＤからノードＮ（ｎ）まで
の累計距離Ｔｄ　（＝６）を算出し、それにノードＮ　
（ｎ　）から出発地点までの直線距離（３）を加えて推
定距離Ｔｇ　（＝９）を算出する。

ノードＮ（ｎ＝２）は、リスト３およびリスト４に記載
されていないので、５１３２においてリスト３に、直前
のノードのノードナンバ、すなわち、Ｎｃ（（１＝２）
を親ポインタとしてノードＮ（ｎ）のノードナンバｎ　
（＝２）　、累計距離Ｔｄ　（＝６）および推定距ｆｉ
Ｔｇ（＝９）を書き込む。

この後、５１３５においてｍを１インクリメントして５
１２６に戻り、ノードデータテーブルのノードナンバＮ
　ｃ　（ｋ＝２）の欄からリンクデータＬ（ｍ＝２）と
して４を読み出し、５１２８で置数レジスタｎに格納す
る。

５１２９では、上記同様にノードＤからノードＮ　（Ｎ
　ｃ　（Ｑ　＝　２））を通すノードＮ（ｎ＝４）に至
るまでの累計距離Ｔｄ　　（＝２）および七のノードを
選択したときの目標地点までの推定距離Ｔｇ（＝４）を
算出する。

このノードＮ（ｎ＝４）は、リスト３およびリスト４に
記載されていないので、５１３２においてリスト３に、
ノードナンバＮｃ（Ｑ＝２）を親ポインタとしてノード
Ｎ（ｎ）のノードナンバｎ（＝４）。

累計距離Ｔｄ　（＝２）および推定距離Ｔｇ　（＝４）
を書き込む。

さらに、ｍ＝３としてリンクデータＬ（ｍ）＝６につい
て検討し、Ｓ　１３２においてリスト３に、ノードナン
バＮ　ｃ　（Ｑ　＝　２　）を親ポインタとしてノード
Ｎ（ｎ＝６）のノードナンバｎ　（＝６）　、累計距離
Ｔｄ　（＝６）および推定距離Ｔｇ　（＝８）を書き込
み、ｍ　＝　４としてリンクデータＬ（ｍ）＝７につい
て検討し、５１３２においてリスト３に、ノードナンバ
Ｎｃ（Ｑ＝２）を親ポインタとしてノードＮ（ｎ＝７）
のノードナンバｎ（＝７）、累計距離Ｔｄ　（＝５）お
よび推定距離Ｔｇ（＝１１）を書き込む。また、ｍ　＝
　５としてリンクデータＬ（ｍ）＝Ｄについて検討する
が、このノードはリスト３にすでに記載されており、そ
こに記載された推定距離（４）がこのとき求めた推定距
離Ｔｇ　（＝５）より小さいのでリスト３の変更を行な
わない。

以上により、リスト３の状態は次の第６表に示すとおり
となる。

Ｓ　１０３に戻り、リストｌを検索すると、通過フラグ
がない最小の推定距離Ｔｇを得るリストナンバとしてｉ
＝４を得るので、５１０４においてＦ（ｉ＝４）に通過
フラグを書き込み、５１０５においてリストｌの１（＝
４）欄から読み出したノードナンバＮｃ（ｉ）、Ｗｔポ
インタＭ　Ｐ　（ｉ）および累計距離Ｔｄ（ｉ）をリス
ト２に登録する（第３Ｃ図第３１１）。

Ｓ　１０６ではりスト４を調べるが、リスト４にこのと
き登録したノードナンバＮｅ（ｉ）の登録がないので８
１０７に進む。

ノードデータテーブルには、ノードナンバＮ　ｃ　（ｉ
　＝　４　）で指定されるノードのリンクデータとして
１，４および６が登録されている。そこで、５１０７で
置数レジスタｊに１をセットした後。

８１０８でノードデータテーブルのノードナンバＮ　ｃ
　（ｉ　＝　４　）の欄からリンクデータＬ（ｊ＝１）
として１を読み出し、５ｔｔｏで置数レジスタｋに格納
する。

５１１１では上記同様にノードＳからノードＮ　（Ｎｃ
（ｉ））を通すノードＮ（ｋ＝１）に至るまでの累計比
１１ｉＴｄ　（＝３）およびそのノートを選択した。と
きの目標地点までの推定比ｉ！ｌｆＴ　ｇ　（＝　６　
）を算出する。

この場合、ノードＮ（ｋ＝１）は、すでにリストｌに記
載されており、そこに記載されている推定距離（＝４）
はここで求めた推定距離Ｔｄ　（＝６）より小さいので
、リスト１を変更することなく５１１８から５１１７に
進み、ここでレジスタｊを１インクリメントして８１０
８に戻る。

８１０８において、ノードデータテーブルのノードナン
バＮｃ（ｉ＝４）の欄からリンクデータＬ（ｊ＝２）と
して４を読み出し、５１１０で置数レジスタｋに格納し
た後、５ｌｌｌでは上記同様にノードＳからノードＮ　
（Ｎｃ（ｉ））を通すノードＮ（ｋ＝４）に至るまでの
累計距離Ｔｄ　（＝３）およびそのノードを選択したと
きの推定距離Ｔｇ（＝４）を算出する。

ノードＮ（ｋ＝４）は、リスト１およびリスト２に記載
されていないので、５１１４においてリストｌに、ノー
ドナンバＮｅ（ｉ＝４）を親ポインタとしてノードＮ（
ｋ＝４）のノードナンバｋ　　（＝４）　。

累計距離Ｔｄ　（＝３）および推定距離Ｔｇ　（＝４）
を書き込む。

さらにレジスタｊを１インクリメントし、リンクデータ
Ｌ（ｊ＝３）＝６について検討を行ない、累計距離Ｔｄ
　（＝３）および推定距離Ｔｇ　（＝８）を得る。この
場合、リスト１にノードＮ（ｋ＝６）の記載があり、推
定距離が等しいのでリスト１の記載内容を変更しない。

以上により、リスト１の状態は次の第７表に示すとおり
となる。

第　　　　　７　　　　　表 ５１２１に進み、リスト３を検索すると、通過フラグが
ない最小の推定距離Ｔｇを得るリストナンバとしてｍ＝
４を得るので、５１２２においてＦＣＱ＝４）に通過フ
ラグを書き込み、５１２３においてリスト３のＱ（＝４
）欄から読み出したノードナンバＮｃ（Ｑ）を親ポイン
タＭＰ（ｆｌ）および累計距離Ｔｄ（Ｑ）をリスト４に
登録する（第３ｅ図第３欄）。

５１２４ではりスト２を調べるが、リスト２にはこのと
き登録したノードナンバＮｃ（Ｑ）の登録がないので８
１２５に進む。

ノードデータテーブルには、ノードナンバＮｃ（ｍ＝４
）で指定されるノードのリンクデータとして３および５
が登録されている。そこで、Ｓ　１２５で置数レジスタ
ｍに１をセットした後、５１２６でノードデータテーブ
ルのノードナンバＮｃ（ｍ＝４）の欄からリンクデータ
Ｌ（ｍ＝１）として３を読み出し、８１２８で置数レジ
スタｎに格納する。

５１２９では上記同様にノードＤがらノードＮ　（Ｎｃ
（Ｒ））を通すノードＮ（ｎ＝３）に至るまでの累計距
離Ｔｄ　（＝３）およびそのノードを選択したときの目
標地点までの推定距離Ｔｇ　（＝６）を算出する。

この場合、ノードＮ（ｎ＝３）は、すでにリスト３に記
載されており、そこに記載されている推定距離（＝４）
はここで求めた推定距離Ｔｄ　（＝６）より小さいので
、リスト３を変更することなく５１３６から５１３５に
進み、ここでレジスタｍを１インクリメントしてＳ　１
２６に戻る。

８１２６において、ノードデータテーブルのノードナン
バＮｃ（ｍ＝４）の欄からリンクデータＬ（ｍ＝２）と
して５を読み出し、５１２８で置数レジスタｎに格納し
た後、５１２９では上記同様にノードＤからノードＮ　
（Ｎｃ（Ｑ））　を通すノードＮ（ｎ＝５）に至るまで
の累計距離Ｔｄ　（＝３）およびそのノードを選択した
ときの推定距離Ｔｇ（＝４）を算出する。

ノードＮ（ｎ＝５）は、リスト３およびリスト４に記載
されていないので、５１３２においてリスト３に、ノー
ドナンバＮｃ（Ｒ＝４）を親ポインタとしてノードＮ（
ｎ＝５）のノードナンバｎ　（＝５）　。

累計比ｍＴｄ　（＝３）および推定距離Ｔｇ　（＝４）
を書き込む。

以上により、リスト３の状態は次の第８表に示すとおり
となる。

再びＳ　１０３に戻り、リスト１を検索すると、通過フ
ラグがない最小の推定距離Ｔｇを得るリストナンバとし
てｉ＝６を得るので、５１０４においてＦ（ｉ＝６）に
通過フラグを書き込み、５１０５においてリストｌの１
（＝６）ＩＩから読み出したノードナンバＮｃ（ｉ）、
親ポインタＭＰ（＋）および累計距＃Ｔ　ｄ　（ｉ　）
をリスト２に書き込む（第３Ｃ図第３４！Ｊ）。

この場合、５１２４においてリスト４を調べると、ここ
でリスト２に５１８したノートナンバＮｃ（ｉ）、すな
わち、１１４　ｊＴの登録があるので、処理を終了して
５１４０に進む。５１４０では、リスト２およびリスト
４を統合して、第６図に示したような出発地点ＳＯから
目標地点ＤＯに至る経路を示すリンクテーブルを完成す
る。

なお、上記の第３ａ図に基づいた説明では呪われなかっ
たが、検討中のノードがリスト１　（または３）すでに
記載されており、そこに記載しである推定距離より小さ
いときには、５ｌ１９（またはＳ　１３７）においてそ
のノードの親ポインタ、累計距離および推定距離を書き
換え、検討中のノードがリスト２（または４）すでに登
録されており、そこに記載しである推定距離より小さい
ときには、５１１６（またはＳ　１３４）においてその
ノードの親ポインタ、累計距離および推定距離を書き換
える。

リンクテーブル作成処理を終了すると３２８においては
、このとき作成したリンクテーブルで示される経路を、
推奨経路としてカラーＣＲＴ２ｂ上の地図に色分は表示
し、併せてその経路長（距離）を表示する。

目標地点Ｄｏの指定誤りはキー４ｆの操作により訂正で
きる。すなわち、キー４ｆの操作があると、Ｓ２９から
３３０に進み、ここでノードデータテーブルのノードナ
ンバＤの領域をクリアした後、Ｓ３１においてリンクテ
ーブルをクリアし、Ｓ２に戻る。

オペレータは、表示された推奨経路に確認するとキー４
ｅｔｉ−操作して走行を開始する。Ｓ３２でこの操作を
検出すると５３３で置数レジスタＭにリンクテーブルの
データ数をセットし、置数レジスタｍの値を０にリセッ
トした後、第２ｂ図に示したフローチャートの３３４以
下に進む。

Ｓ３４では、レジスタＤｓをリセットする。このレジス
タには、割込処理においてリセット後の積算走行距離デ
ータが格納される。

以下の説明を続ける前に、第２ｅ図を参照して割込処理
を説明する。この割込処理は、ＣＰＵＩの内部クロック
により０．５秒毎に起動され、Ｒカウンタ５ａの値およ
びＬカウンタ６ａの値により走行距離と偏向角を算出す
る。

まず、Ｓ２０１においてＲカウンタ５ａの値をレジスタ
Ａに、Ｌカウンタ６ａの値をレジスタＢに、それぞれ格
納し、３２０２に−おいでＲカウンタ５ａおよびＬカウ
ンタ６ａをリセットする。

つまり、Ｒカウンタ５ａは割込発生周期の間に回転パル
ス発生器５ｂが発生したパルス数を、Ｌカウンタ６ａは
割込発生周期の間に回転パルス発生器６ｂが発生したパ
ルス数を、それぞれカウントする。これらのパルス数は
、前述したように、左右後軸のアクスルシャフトの回転
数、すなわち、左右後輪のそれぞれの走行距離に対応す
るので、これらの値を用いて割込発生周期の偏向角を求
めることができる。

具体的には第４図を参照されたい。

自動車が０［ｒａｄ１時計方向に回旋した場合の右後輪
の走行距離ａは、回旋の中心から右後輪Ｒｖまでの距離
ｒＨを用いてｒＲ・θで表わされ、左後輪の走行距離す
は、回旋の中心から左後輪Ｒｗまでの距離ｒＬを用いて
ｒＬ・θで表わされる。

したがって、偏向角θは、 θ＝　（ｂ−ａ）　／　（ｒ　Ｌ−ｒ　Ｒ）　　　・”
・（１）で表わされる。この第（１）式において、右辺
の分母（ｒＬ　ｒＦ：Ｌ）はホイールトラックＷである
ので、左右の車輪の走行距離の差から偏向角θが算出で
きる。

この第（１）式を適当な定数を用いて１次変換すること
により、Ｌカウンタ６ａのカウントデータ（レジスタＢ
の値）とＲカウンタ５ａのカウントデータ（レジスタＡ
の値）との差から、時計方向を正とする１周３６０６の
角度で偏向角を求める関数ｆ１が得られる。本実施例で
は、関数ｆ】をテーブル形式でＣＰＵＩの内部ＲＯＭに
記憶している。

５２０３においては、レジスタＢの値とレジスタＡの値
との差でＲＯＭテーブルを参照して割込発生周期の偏向
角を求め、レジスタＣに格納する。

レジスタＣの値は５２０４においてレジスタＡｚに積算
される。つまり、レジスタＡｚの値は特定の期間の偏向
角を示すことになる。

５２０５では、関数ｆ２を用いて割込発生周期の走行距
離を求めてＤレジスタに格納する。この関数ｆ２はＡレ
ジスタの値とＢレジスタの値の平均値から走行距離をメ
ートル単位で求める関数であり、テーブル形式でＣＰＵ
Ｉの内部ＲＯＭに記憶されている。

５２０６においては、レジスタＤｓにレジスタＤの値を
加算する。つまり、レジスタＤｓの値は特定の期間の積
算走行距離を示すことになる。

再度第２ｂ図を参照されたい。

Ｓ３４でレジスタＤｓをリセットしたので、割込処理に
おいてはこれ以降の積算走行距離データが格納される。

ｍ＝＝０のときは、レジスタＤｓの値は出発地点からの
走行距離となる。

Ｓ３５においては、リンクテーブルの第ｍ番および第ｍ
＋１番のデータを読み出してそれぞれ置数レジスタｉお
よびｊにセットする。これらの値は走行経路上に連続し
て存在するノードの番号を示すので（前述したように本
実施例では出発地点および目標地点を通常のノード同格
で扱っており、ｍ＝０であればｉ＝Ｓとなり出発地点の
ノード番号を示す、）、Ｓ３６においては、ｌ＋Ｊの値
でそれぞれ示されるノードＮ　（ｉ）　、　Ｎ　（ｊ）
間の距離を求めてレジスタＤｓｌに格納し、それらのノ
ード間を結ぶブランチの方位角を求めてレジスタＡｚｌ
に格納する。なお、本実施例においては、方位角を地図
上の真北を基準に時計方向に正とする１周３６０°の角
度で表わすものとする（第８図参照）。

出発地点の座標および進行方向（次に通過予定のノード
）が指定されているので、レジスタＤｓの値から現在地
点が求まる。つまり、第８図に示すように、ある時点で
ノードＮ（ｉ）にいた自動車Ｖは、次に通過するノード
Ｎ（ｊ）が指定されていればノードＮ　（ｉ）とノード
Ｎ（ｊ）とを結ぶブランチに沿って移動するので、ノー
ドＮ　（ｉ）からの積算走行距離データ、すなわち、レ
ジスタＤｓの値により自動車Ｖの現在地点が求まる。

Ｓ３７〜Ｓ３９でなるループにおいては、レジスタＤｓ
ｌの値とレジスタＤｓの値との差およびキー４ｆの操作
を監視しながら、レジスタＤｓの値に基づいてカラーＣ
ＲＴ２ｂのノードＮ　（ｉ）とノードＮ　（３）との間
を結ぶブランチ上に、現在地点をカーソル表示する。こ
の後、レジスタＤｓｌの値とレジスタＤｓの値との差、
すなわち、現在地点から次の交差点（ノードＮ　（ｊ）
　）までの距離が所定の値Ｄｔ以下になるとＳ４０以下
に進む、いいかえると、Ｓ３７〜Ｓ３９でなるループは
、第８図において自動車Ｖが次の交差点（ノードＮ（ｊ
））から半径Ｄｔのエリア内に進入するのを待つループ
である。本実施例ではこのＤｔの値を、約３０ｍに設定
している。

Ｓ４０ではレジスタＡｚをリセット（ｏ）し、レジスタ
ｍを１インクリメントする。レジスタｍの値がレジスタ
Ｍの値より小さいときには、リンクテーブル内に次のノ
ードナンバを示すデータが格納されているので８４２以
下に進み、ナビゲーションモードで動作するが、レジス
タｍの値がレジスタＭの値以上になるとリンクテーブル
内には次のノードナンバを示すデータがないので３５４
以下に進み、トラッキングモードで動作する。ここでは
前者から説明する。

Ｓ４２ではリンクテーブルの第ｍ＋１番のデータを読み
出して置数レジスタｋに格納し、Ｓ４３ではノードＮ（
ｊ）とＮ　（ｋ）との間を結ぶブランチの方位角を求め
てレジスタＡ７．２に格納する。

レジスタＡｚｌには現在走行中のブランチの方位角が格
納されているのでレジスタＡｚｌの値とレジスタＡｚ２
の値とを比較することにより、予定された次の進行方向
が求まる。例えば、第８図においては、ノードＮ　（ｉ
）とノードＮ（ｊ）との間を結ぶブランチの方位角、す
なわちレジスタＡｚｌの値より、ノードＮ（」）とノー
ドＮ　（ｋ）との間を結ぶブランチの方位角、すなわち
レジスタＡ　ｚ　２の値の方が大きいので、自動車■は
ノードＮ（ｊ）において右回旋すれば良いことになる。

このようにしてＳ４４で右左折の方向を判定し、右折と
判定した場合にはＳ４６において「右折して下さい」と
いうメツセージをスピーカ７ｂを介して音声出力し、左
折と判定した場合にはＳ４７において「左折して下さい
」というメツセージをスピーカ７ｂを介して音声出力し
、直進と判定した場合には音声出力を行なわない。

３４８〜Ｓ５０のループは、第８図において自動車Ｖが
ノードＮ（ｊ）から半径Ｄｔのエリア外に出るのを待つ
ループである。このエリア外に出ると、Ｓ５１において
そのときのレジスタＡｚの値、すなわち、自動車Ｖがノ
ードＮ　Ｎ）から前後Ｄｔの距離を通過する間の偏向角
をレジスタＡｚｌの値に加えてレジスタＡｚ３に格納す
る。

本実施例においては、３６０を法として方位角を設定し
ているので、レジスタＡｚ３の値についてもこれに順じ
て３６０を法とした加算を行なう。

Ｓ５２では、レジスタＡｚ３の値とレジスタＡ　Ｚ　２
の値とを比較する。予定された経路を運転者が正しく選
択した場合には二九らの値はほぼ等しくなるので３３４
に戻る。以下は、ノードを通過する毎に、そのノードを
基準にして現在地点を求め、予定された旋回方向を判定
する。

ところで、レジスタＡｚ３の値とＡ　ｚ　２の値とが許
容範囲を超えて異なる場合には８５３にお５Ｎて「経路
を外れました」というメツセージをスピーカ７ｂを介し
て音声出力し、以下はトラッキングモードで動作する。

この場合は８５８でレジスタＤｓをリセット（Ｏ）した
後、レジスタＡ　ｚ　３の値に最も近％）方位角を有す
る、ノードＮ（ｊ）に接続されるブランチを検索する。

このとき、適正なブランチが見付かると３６４において
そのブランチを運転者（オペレータ）が選択したブラン
チとして設定するが、見付からない場合には３６１〜３
６３でなる、運転者の声による回旋方向のデータの入力
待ループを設定する。このループにおいて運転者から、
「ミギ」、「上ゾリ」あるいは「ソノママ」という音声
信号が入力されると、Ｓ６４でそれに基づいて運転者が
選択したブランチを設定する。

Ｓ６５では通過したノードのノードナンバをレジスタｉ
に、設定したブランチの他端に相当するノードのノード
ナンバをレジスタｊに、それぞれ格納する。

Ｓ６６では、Ｓ３６と同様にしてｉ＋Ｊの値でそれぞれ
示されるノードＮ　（ｉ）　、　Ｎ　（ｊ）間の距離を
求めてレジスタＤｓｌに格納し、それらのノード間を結
ぶブランチの方位角を求めてレジスタＡｚｌに格納する
。

前述と同様に、３６７〜Ｓ６９でなるループにおいては
自動車が次のノードＮ（ｊ）から半径Ｄｔのエリア内に
進入するのを待ち、このエリア内になると８７０におい
てレジスタＡｚをリセットする。この後、８５４〜Ｓ５
６でなるループにおいて自動車がそのノードＮ（ｊ）か
ら半径Ｄｔのエリア外に出るのを待ってノードＮ　（ｊ
）を通過する間の偏向角を求める。

Ｓ５７では、レジスタＡｚｌの値にレジスタＡｚの値を
加えて自動車の現在方位角を求めてレジスタＡｚ３に格
納する。このレジスタＡｚ３の値は、前述と同様に、Ｓ
５９において運転者が選択したブランチを検索するのに
用いる。

以上の処理を行なう間は、常にカーソルが自動車の現在
地点を表示しているので、自動車の走行がトラッキング
される。また、動作中にキー４ｆが操作された場合には
処理を中止し、Ｓ７１において前述と同様に出発地点Ｓ
ｏおよび目標地点Ｄｏをクリアし、リンクテーブルをク
リアし、フラグＲＧをリセットして第２ａ図に示したフ
ローチャートの８２に戻る。

なお、上記実施例においては、経路長を移動行程として
いるが、これに替えて移動時間を用いても良い。

また、上記実施例においては自動車の経路探索に本発明
を適用しているが、この他の陸上の移動体あるいは、陸
上以外の移動体に本発明が適要可能であることは自明で
あろう。

〔発明の効果〕

以上説明したとおり、本発明においては、移動体の移動
路網に関する情報を用いて、該移動路網上の第１地点お
よび第２地点が指示されると、第１地点からの累計移勤
行程を逐次増加しながら第１地点に接続されている各移
動経路を追跡し、第２地点からの累計移勤行程を逐次増
加しながら第２地点に接続されている各移動経路を追跡
し、最初に他方の地点からの移動経路に接合した移動経
路およびそのとき接合した他方の地点からの移動経路を
選択して移動経路を決定している。

つまり、これによれば、例えば、第１地点に接続されて
いる各移動経路を累計移勤行程に関する長さで直線表示
し、第２地点に接続されている各移動経路を累計移勤行
程に関する長さで直線表示すると、各地点を中心とする
円が逐次広げられる形で各移動経路が追跡され、それら
が重なった時に経路が決定される。この場合、各円内の
領域が探索範囲を示すものとなるが、両側から円を広げ
ているので最も単純な例では一方からのみ探索する場合
に比べて探索範囲が１／２になる。このように探索囲が
小さいので処理量を極めて少なくできる。

また、移動体の移動路の分岐点の位置に関する位置情報
および相互の接続に関する接続情報を用いれば、第１地
点または第２地点からの累計移勤行程を各移動経路上の
分岐点毎に増加しながらそれぞれの第１地点に接続され
ている各移動経路を追跡すれば良いので処理が離散的に
なり、さらに処理量を少なくすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明を一例で実施する自動車用ナビゲーシ
ョン装置の構成を示すブロック図である。 第２ａ図〜第２ｅ図は、第１図に示したマイクロコンピ
ュータ１の動作概要を示すフローチャートである。 第３ａ図は、第１図に示したマイクロコンピュータ１が
行なう経路探索の処理を説明するための説明図である。 第３ｂ図〜第３ｅ図は各リストの一例を示す平面図であ
る。 第４図は自動車の右後輪と左後輪の走行距離差で回旋角
を検出する原理を示す説明図である。 第５図はノードデータテーブルの一例を示す平面図であ
る。 第６図はリンクテーブルの一例を示す平面図である。 第７図はノードの接続例を示す説明図である。 第８図は現在位置の検出および回旋方向の検出の原理を
示す説明図である。 ７ａ：音声合成ユニット　７ｂ：スピー力８ａ：音声認
識ユニット　８ｂ二マイクロフォン■：自動車

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）　移動体の移動路網に関する情報を用いて、移動
   路網上の第１地点および第２地点が指示されると、第１
   地点からの累計移動行程を逐次増加しながら第１地点に
   接続されている各移動経路を追跡し、第２地点からの累
   計移動行程を逐次増加しながら第２地点に接続されてい
   る各移動経路を追跡し、最初に他方の地点からの移動経
   路に接合した移動経路およびそのとき接合した他方の地
   点からの移動経路を選択して移動経路を決定する、移動
   経路探索方法。
2. （２）　移動体の移動路網に関する移動路網情報を記憶
   する記憶手段； 前記移動路上の第１地点および第２地点を指示する指示
   手段；および、 前記指示手段により第１地点および第２地点が指示され
   ると、該第１地点からの累計移動行程を逐次増加しなが
   ら該第１地点に接続されている各移動経路を追跡し、該
   第２地点からの累計移動行程を逐次増加しながら該第２
   地点に接続されている各移動経路を追跡し、最初に他方
   の地点からの移動経路に接合した移動経路およびそのと
   き接合した他方の地点からの移動経路を選択して移動経
   路を決定する、処理手段； を備える、移動経路探索装置。
3. （３）　前記記憶手段は、移動体の移動路の分岐点の位
   置に関する位置情報および相互の接続に関する接続情報
   を記憶し、 前記処理手段は、前記第１地点からの累計移動行程を各
   移動経路上の分岐点毎に増加しながら該第１地点に接続
   されている各移動経路を追跡し、前記第２地点からの累
   計移動行程を各移動経路上の分岐点毎に増加しながら該
   第２地点に接続されている各移動経路を追跡する、前記
   特許請求の範囲第（２）項記載の移動経路探索装置。