JPH08226824A

JPH08226824A - 車載型ナビゲーションシステム

Info

Publication number: JPH08226824A
Application number: JP34321395A
Authority: JP
Inventors: Hiroaki Shinoda; 裕明信田
Original assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Priority date: 1995-12-28
Filing date: 1995-12-28
Publication date: 1996-09-03
Anticipated expiration: 2012-12-24
Also published as: JP2695146B2

Abstract

(57)【要約】【解決手段】車載型ナビゲーションシステムにおいて、
道路網、および道路網を構成する道路セグメントに関す
るデータを格納している道路地図メモリ３と、少なくと
も目的地を指定する地点指定装置２と、車両の現在地と
目的地とを結ぶ直線距離を含む所定形状の範囲を限定
し、その範囲にある道路セグメントを道路地図メモリ３
から選択し、目的地に到達し得る道路セグメントの組み
合わせを検索する経路検索装置５と、前記目的地に到達
し得る道路セグメントの組み合わせの内、最適経路に対
応する経路を抽出する最適経路抽出装置６とを有する。【効果】検索範囲を限定し、限定された範囲の中から道
路セグメントを選択し、この道路セグメントを組み合わ
せて現在地から目的地に到達し得る経路を検索している
ので、現在地から目的地に到達し得る合理的な範囲の中
で、道路セグメントの組み合わせ数を限定でき、無駄な
経路検索を省略することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車載型ナビゲーシ
ョンシステムに関し、さらに詳細にいえば、車両の現在
位置を検出して道路地図上に表示するとともに、現在地
から目的地間での経路を抽出し表示するようにした車載
型ナビゲーションシステムに関する。

【０００２】

【従来の技術】車載型ナビゲーションシステムは、車両
の現在位置を誘導経路上に表示し、見知らぬ土地や夜間
時等における走行の便宜を図るものである。そして、最
近においては、複数の交差点、および交差点間を接続す
る道路をディジタル化して画面に表示し、この画面に表
示された交差点をドライバーが順次指定して誘導経路を
作成し、車両を誘導する場合には、前記誘導経路を画面
に表示し、車両が前記指定した交差点に近づくと、音声
および画面により次に進むべき車両の進行方向を指示し
て車両を誘導する車載型ナビゲーションシステムが提供
されている（特開昭60−200399号公報参照) 。

【０００３】前記のナビゲーションシステムは、図７の
ブロック図に示される如く、道路網を格納している道路
地図記憶手段１′と、道路網の中から指定された交差
点、当該指定された交差点と隣接関係にある交差点、お
よび交差点間を結ぶ道路セグメントを表示する表示手段
２′と、表示された交差点のうち通過予定の交差点を順
次指定する指定手段３′と、順次指定された交差点を入
力してそれぞれの交差点を結ぶ経路を記憶する経路記憶
手段５′と、初期設定時からの変化方位と変化距離に基
づいて車両の現在位置を検出する現在位置検出手段６′
と、前記作成された経路を表示手段に表示させ、通過予
定交差点に近づくと前記表示手段２′における表示を当
該指定交差点およびこの指定交差点と隣接関係にある交
差点の表示に切替えさせる表示切替手段７′とを有して
いる。

【０００４】前記道路地図記憶手段１′に記憶されてい
る道路地図データについて、さらに詳細に説明すれば、
図８及び図９に示す如く、日本道路地図（全国）をいく
つかの領域に分割してこれをページ化したページ群（図
８(a)(b)参照）、分割した領域の各々をさらにブロック
化したブロック群（図９(c) 参照）と、当該ブロックの
各々の領域に存在する交差点を番号分類した交差点群
（図９(d)(e)参照）とに大別、中別、小別される。さら
に小別された交差点群のメモリエリアの各々には、各交
差点と隣接している交差点の番号、方位、距離に関する
データが記憶されている。

【０００５】前記ナビゲーションシステムにより誘導経
路を作成する場合には、道路地図記憶手段１′に記憶さ
れている道路地図から該当ページ、該当ブロック、現在
地に最も近い交差点を順次指定し、次に、現在地に最も
近い交差点と隣接する複数の交差点を経路とともに画面
に表示し、ドライバーが画面に表示された隣接交差点群
の内、何れか一つを指定する。そして、隣接交差点指定
動作を目的地に至るまで反復し、誘導経路を作成する。
即ち、前記一群の交差点は、道路地図記憶手段１′に記
憶されている番号、方位、距離に関するデータに基いて
ドライバーにより任意に指定される。

【０００６】そして、ドライバーが誘導システムをスタ
ートさせることにより、前記記憶された誘導経路ととも
に、初期設定位置からの走行に伴なう積算距離、および
積算方位に基いて検出される推測現在位置を表示手段
２′に表示させる。そして、当該指定した通過予定地点
に車両が近づくと音声または画面により、通過予定地点
に近づいたこと、および次の進行方向をドライバーに知
らせ、当該指定交差点を通過すると切替手段７′が次の
交差点を示す画面に切替える。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】前記の如く道路地図記
憶手段１′に記憶されているデータに基いて画一的に表
示された道路網から経路を作成するので、走行予定の周
辺道路の内容を知らない者は、その時の勘によって経路
を選択するしかない。即ち、ドライバーの好みまたは、
その時の気分によって設定経路が左右される。しかも、
経路に沿って交差点を順次設定するため、操作が繁雑で
あるという問題がある。

【０００８】本発明は前記問題点に鑑みてなされたもの
であり、ドライバーの要望に応じて最適経路を作成する
ことを可能とする車載型ナビゲーションシステムを提供
することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】

(1) 本発明の車載型ナビゲーションシステムは、道路
網、および道路網を構成する道路セグメントに関するデ
ータを格納している道路地図記憶手段と、少なくとも目
的地を指定する地点指定手段と、車両の現在地と目的地
とを結ぶ線分を含む範囲を限定し、その範囲にある道路
セグメントを道路地図記憶手段から選択し、目的地に到
達し得る道路セグメントの組み合わせを検索する経路検
索手段と、前記目的地に到達し得る道路セグメントの組
み合わせの内、最適経路に対応する経路を抽出する最適
経路抽出手段とを有するものである（請求項１）。

【００１０】以上の車載型ナビゲーションシステムであ
れば、ドライバーによる目的地の指定に基づいて、経路
検索手段において、経路を検索するための限定された範
囲の中から道路セグメントを選択し、この道路セグメン
トを組み合わせて現在地から目的地に到達し得る経路を
検索している。そして、経路抽出手段において前記道路
セグメントに関する複数のデータの内から所定のデータ
を選択し、この選択されたデータに基いて最適経路に対
応する経路を抽出している。そして、車両の現在位置を
道路地図上に表示しながら、前記抽出された最適経路に
対応する経路に沿って車両を誘導することができる。

【００１１】このように、経路検索手段が検索範囲を限
定し、限定された範囲の中から道路セグメントを選択
し、この道路セグメントを組み合わせて現在地から目的
地に到達し得る経路を検索しているので、現在地から目
的地に到達し得る合理的な範囲の中で、道路セグメント
の組み合わせ数を限定でき、無駄な経路検索を省略する
ことができる。 (2) 本発明の車載型ナビゲーションシステムは、道路
網、および道路網を構成する道路セグメントに関するデ
ータを道路種に対応して階層的に格納している道路地図
記憶手段と、少なくとも目的地を指定する地点指定手段
と、道路地図記憶手段に格納されている道路種に基いて
経路を検索するためのパラメータを設定するパラメータ
設定手段と、前記経路を検索するためのパラメータに対
応する道路セグメントを道路地図記憶手段から選択し、
目的地に到達し得る道路セグメントの組み合わせを検索
する経路検索手段と、前記最適経路を抽出するためのパ
ラメータに対応する道路セグメントに関するデータに基
いて前記目的地に到達し得る道路セグメントの組み合わ
せの内、最適経路に対応する経路を抽出する最適経路抽
出手段とを有するものである（請求項４）。

【００１２】以上の車載型ナビゲーションシステムであ
れば、ドライバーによる目的地の指定に基づいて、経路
検索手段において、経路を検索するための限定された道
路種の階層の中から道路セグメントを選択し、この道路
セグメントを組み合わせて現在地から目的地に到達し得
る経路を検索している。そして、経路抽出手段において
前記道路セグメントに関する複数のデータの内から所定
のデータを選択し、この選択されたデータに基いて最適
経路に対応する経路を抽出している。そして、車両の現
在位置を道路地図上に表示しながら、前記抽出された最
適経路に対応する経路に沿って車両を誘導することがで
きる。

【００１３】本発明によれば、特にパラメータ設定手段
を用いて所望の道路種に応じた経路の限定をすることが
できるので、ドライバが国道以上の階層の道路を走行し
たい場合、主要地方道以上の階層の道路を走行してもよ
い場合など、ドライバの好みに応じた道路を対象にして
最適経路を抽出し誘導することができる。 (3) 本発明の車載型ナビゲーションシステムは、道路
網、および道路網を構成する道路セグメントに関するデ
ータを道路幅に対応して階層的に格納している道路地図
記憶手段と、少なくとも目的地を指定する地点指定手段
と、道路地図記憶手段に格納されている道路幅に基いて
経路を検索するためのパラメータを設定するパラメータ
設定手段と、前記経路を検索するためのパラメータに対
応する道路セグメントを道路地図記憶手段から選択し、
目的地に到達し得る道路セグメントの組み合わせを検索
する経路検索手段と、前記最適経路を抽出するためのパ
ラメータに対応する道路セグメントに関するデータに基
いて前記目的地に到達し得る道路セグメントの組み合わ
せの内、最適経路に対応する経路を抽出する最適経路抽
出手段とを有する（請求項７）。

【００１４】本発明によれば、特にパラメータ設定手段
を用いて道路幅に応じた経路の限定をすることができる
ので、ドライバが何ｍ以上の道路幅の道路を走行したい
場合など、ドライバの好みに応じた幅の道路を対象にし
て最適経路を抽出し、誘導することができる。 (4) 前記の各発明において、道路セグメントに関するデ
ータが少なくとも距離、所要走行時間であり、最適経路
を抽出するためのパラメータが少なくとも道路地図記憶
手段に格納されている距離データ、又は所要走行時間デ
ータに基いて最適経路の抽出を行なわせているものであ
ってもよい（請求項２，５，８）。

【００１５】最適経路抽出手段が、検索された各経路毎
に道路セグメントの前記データの合計値を算出し、合計
値同士を比較して最適経路を選出するものであってもよ
い（請求項３，６，９）。距離データに基いて最適経路
の抽出をすれば最短距離経路を抽出することができ、所
要走行時間データに基いて最適経路の抽出をすれば最短
時間経路を抽出することができる。

【００１６】さらにまた、最適経路抽出手段が、検索さ
れた各経路毎に道路セグメントの所定のデータの合計値
を算出し、合計値同士を比較して最適経路を選出するも
のであるものである場合にも、前記と同様な作用を達成
できる。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下本発明の実施の形態を示す添
付図面に基づいて詳細に説明する。図１は本発明の車載
型ナビゲーションシステムのブロック図を示し、車載型
ナビゲーションシステムは、表示器１と、表示器１の周
辺に、目的地を指定するための地点指定キー、経路検索
するためのパラメータ（以下、検索パラメータと略称す
る）並びに最適経路を抽出するためのパラメータ（以
下、最適化パラメータと略称する）を設定するパラメー
タ設定キー等を配置した指定装置２と、道路セグメント
を道路種に応じて階層的に格納し、各道路セグメントに
付帯してデータ（道路幅、距離、および所要走行時間
等）を格納しているメモリ３と、現在地と目的地間の直
線距離を算出し、この直線距離に基いて経路検索範囲を
限定する検索範囲限定装置４と、検索パラメータに基い
てメモリ３に格納されている道路セグメントを選択し、
現在地から目的地に到達する道路セグメントの組み合わ
せ（以下経路セットと略称する）を検索する経路検索装
置５と、前記各経路セットについて、最適化パラメータ
に基いて道路セグメントの付帯データから、所定のデー
タを選択し、各経路毎に選択データを合計し、この合計
値同士を比較して最小値を最適経路として抽出する最適
経路抽出装置６と、走行に伴なう積算距離、積算方位を
算出して推測現在位置を検出する現在位置検出装置７
と、前記最適経路および推測現在位置を道路網上に強調
表示させる信号を生成する強調装置８と、前記最適経路
および推測現在位置を道路網上に強調表示させる信号を
表示器１に供給して車両を誘導する誘導装置９とから構
成される。

【００１８】さらに詳細に説明すれば、表示器１は、二
次元表示可能な液晶画面を有している。その他、表示器
１としてＣＲＴ、プラズマディスプレー、ＥＬディスプ
レー等を使用することも可能である。図２は、指定装置
を説明する図であり、指定装置２は、画面入力方式を使
用し、表示器１の画面上に透明電極（図示しない）をマ
トリクス状に配置し、キー操作に応じて表示される道路
網、パラメータ、パラメータ係数等の表示位置にタッチ
して目的地の指定並びにパラメータを設定するタッチパ
ネル２１と、目的地や通過予定地点等の地点指定を行な
わせる地点指定キー２２と、検索パラメータ、および最
適化パラメータの設定を行なわせるパラメータ設定キー
２３と、車両の誘導を開始させる誘導キー２４と、カー
ソルキー２５とを有している。そして、検索パラメータ
はキー２３の操作に応じて表示される複数の道路種並び
に道路幅の内、所定の道路種、道路幅位置にタッチする
ことにより、経路検索に使用する道路セグメントの種
類、および道路幅を設定している。最適化パラメータは
検索パラメータの設定後、表示される距離、所要走行時
間、および混合パラメータの内、所定の表示位置にタッ
チすることにより、最適経路の抽出に使用する道路セグ
メントのデータを設定している。前記混合パラメータが
設定された場合には、複数のデータ（距離、所要走行時
間、道路幅データ等）に所定の重み付けをする係数パラ
メータと数字とを表示し、所定の係数パラメータと数字
位置にタッチすることにより所定の重み付けをしてい
る。前記のパラメータ以外にも指定可能なパラメータと
して、メモリ３に格納されているデータに基いて、信号
機の設置間隔等を指定することができる。

【００１９】メモリ３は、道路地図を収録している大容
量のメモリ３からなり、このメモリ３としては、コンパ
クトディスクＲＯＭ、光ハードディスク等が使用され
る。前記メモリ３の記憶構成を図３及び図４を参照して
詳細に説明すれば、道路地図（日本道路地図を例にす
る）をいくつかの領域に分割してこれをページ化したペ
ージ群（図３(a)(b)参照）と、分割した領域の各々をさ
らにブロック化したブロック群（図３(c) 参照）と、ブ
ロックの各々の領域における道路網、交差点、地名、名
称、鉄道交通網、建物の名称等に分類したレイヤー群
（図４(d) 参照）と、道路網を交差点毎に区画しセグメ
ント化すると共に、この道路セグメントを高速道、国
道、主要地方道、および地方道の４つの道路種に対応さ
せた道路セグメント群（図４(e) 参照）と、さらに各道
路セグメントの距離、方位、所要走行時間、道路幅、平
均信号機設置間隔等の付帯データを格納している（図４
(f) 参照）。前記所要走行時間データは前記地図メモリ
３の道路セグメントの過去における実走行データ、管制
局が観測した交通密度、平均速度データに基づいて統計
的に算出された所要走行時間を月、曜日、時間帯毎に記
憶している。

【００２０】検索範囲限定装置４は、現在位置検出装置
７からの推測現在位置座標、および前記目的地指定時の
タッチ位置座標に基いて現在地と目的地間の直線距離を
算出する直線距離算出部４１と、前記算出された直線距
離を所定数倍して、この所定数倍したものを対角線とす
る長方形範囲に検索範囲を限定する範囲設定部４２とを
有している。

【００２１】経路検索装置５は、前記限定範囲内におい
て、検索パラメータに対応する道路種、道路幅の道路セ
グメントをメモリ３から検索する道路セグメント検索部
５１と、現在地から目的地に到達し得る経路セットを検
索する経路セット検索部５２とを有している。最適経路
抽出装置６は、前記目的地に到達し得る各経路セットに
ついて、最適化パラメータに基いてメモリ３の道路セグ
メントの付帯データから所定のデータを選択し、この選
択したデータを合計する第１のデータ合計部６１と、混
合パラメータが設定された場合に、係数パラメータと複
数のデータとの乗算値を合計する第２のデータ合計部６
２と、前記算出された合計値同士を比較して最小値を最
適経路として選出する経路選出部６３と、選出された経
路、および選出された経路を構成する道路セグメントの
データを一時記憶する一時記憶部６４とを有している。

【００２２】現在位置検出装置７は、車輪の回転速度等
から走行距離を検出する走行距離センサ７１と、地磁気
に基づいて車輌の進行方位を検出する方位センサ７２
と、走行に伴なう積算距離ならびに積算方位を積算する
積算器７３と、積算されたデータに基いて推測現在位置
データを出力する推測現在位置生成部７４とを有してい
る。

【００２３】強調装置８は、経路検索装置５により選出
された最適経路を強調表示する信号を生成する経路強調
部８１と、現在位置検出装置７からの現在位置データを
入力とし、推測現在位置を点滅表示する信号を生成する
現在位置強調部８２とを有している。誘導装置９は、誘
導スタートキー２４からの誘導開始信号に応じて走行予
定の道路網を表示器１、および現在位置強調部８２から
の推測現在位置を点滅表示する信号を表示器１に供給す
るとともに、目的地の指定に応じて生成される最適経路
を強調表示する信号を表示器１に供給している。

【００２４】前記構成の車載型ナビゲーションシステム
の作用を説明する。初期設定入力（目的地、検索パラメ
ータ、最適化パラメータの指定）がない場合には、走行
している道路網を表示するとともに、推測現在位置を強
調表示し、初期設定入力があった場合には、検索範囲限
定装置４において、現在地と目的地との直線距離に基い
て検索範囲を限定し、経路検索装置５において検索パラ
メータに対応する道路セグメントを前記限定範囲内でメ
モリ３から読出し、目的地に到達し得る経路セットを検
索する。次に、最適経路抽出装置６において前記経路検
索装置５により算出された各経路セット毎に、最適化パ
ラメータに対応する道路セグメントデータを合計し、合
計値同士を比較して最小値を最適経路として選出する。
そして、強調装置８において、前記選出された最適経路
を強調表示する信号を生成し、表示器１において強調表
示して車両を誘導している。

【００２５】さらに詳細に説明すれば、指定装置２にお
いて、地点指定キー操作に応じて画面に道路網が表示さ
れ、道路網上にカーソルを移動させて該カーソル位置に
タッチし目的地等の地点を指定する。この場合におい
て、タッチ位置をズームアップしてさらに詳細に地点を
指定することも可能である。また、地名で入力する場合
には、地点指定キー２２入力に応じて目的地等を指定す
るための記号を表示させ、記号位置にタッチすることに
よりメモリ３に格納されている交差点等の名称を入力す
る。次にパラメータ設定キー２３の操作に応じて検索パ
ラメータが表示され、表示位置にタッチして経路検索に
使用する道路セグメントの道路種、道路幅を設定する。
前記検索パラメータの指定後、最適化パラメータが表示
され、所定のパラメータ位置にタッチして最適経路の抽
出に使用する道路セグメントの付属データを設定する。
そして、前記の最適化パラメータの設定において、混合
パラメータが設定された場合は、係数パラメータと数字
が表示され、ドライバーが所定の係数値にタッチして道
路セグメントの付帯データの重み付けをする。

【００２６】前記のようにして、ドライバーによる初期
設定操作が終了すると、検索範囲限定装置４において、
現在地と目的地との座標位置に基いて現在地と目的地間
の直線距離を算出し、この直線距離を所定数倍したもの
を対角線とする長方形範囲に検索範囲を限定し、経路検
索装置５において前記範囲で、検索パラメータに対応す
る道路種、道路幅の道路セグメントをメモリ３から読出
し、目的地に到達し得る経路セットを検索する。次に、
最適経路抽出装置６において、最適化パラメータに応じ
て前記経路セットの内から最適経路に対応する経路セッ
トを選出する。即ち、最適化パラメータとして距離パラ
メータが指定された場合には、第１のデータ合計部６１
において前記目的地に到達しうる経路セットを構成する
道路セグメントの距離データを合計し、合計距離同士を
比較して最短距離経路を選出する。また、所要走行時間
パラメータが指定された場合にも、第１のデータ合計部
６１において前記目的地に到達し得る各経路セットの道
路セグメントについて、目的地を指定した時間に該当す
る時間（月、曜日、時間帯）における所要走行時間デー
タをメモリ３から読出し、各道路セグメントの所要時間
を合計して各経路セットの所要時間を算出し、各経路の
所要時間同士を比較して最小時間経路を選出する。さら
に、混合パラメータが指定され且つ係数パラメータが指
定された場合には、第２のデータ合計部６２において前
記目的地に到達し得る各経路セット毎に総距離と距離係
数との乗算値、総所要走行時間と時間係数との乗算値、
平均道路幅と道路幅係数との乗算値を算出し、乗算値同
士を合計し、合計値同士を比較して最適経路を選出して
いる。

【００２７】前記データの合計値算出に関してより詳し
く説明すれば、前記初期設定パラメータをｘｉとし、道
路セグメント数をｊとし、Ｆ＝Σ_jｘｉｊ（Ｉ）で示される関数に基いてデータの合計値を算出している
（Σ_jはｊについて総和をとることを意味する）。

【００２８】そして、混合パラメータが設定された場合
には、パラメータ係数ｋｉとし、Ｇ＝Σ_jΣ_iｋｉ×ｘｉｊ（II）で示される関数に基いてデータの合計値を算出してい
る。即ち、各道セグメントの距離データをｌ、所要走行
時間データをｔ、道路幅データをｄとし、パラメータ係
数をそれぞれ距離係数；ｋｌ、時間係数；ｋｔ、道路幅
係数；ｋｄとすると、関数（II）に基いて算出されるデ
ータの合計値は、合計値＝Σ_j（ｋｌ×ｌｊ＋ｋｔ×ｔｊ＋ｋｄ×ｄｊ）（III) で示される。前記合計値同士を比較して最小値を示す経
路を最適経路として選出している。例えば、距離パラメ
ータが指定された場合には、データの合計値は前記
（Ｉ）式で示される関数に基いて算出される。即ち、メ
モリ３に格納されている道路セグメントの距離データを
合計し、合計値同士を比較して最短距離経路を選出す
る。また、時間パラメータが指定された場合は、目的地
が指定された日付、曜日、時間帯と対応する所要走行時
間を読出し、所要走行時間を合計し、合計値同士を比較
して最短時間経路を算出する。また、複数のパラメータ
が指定された場合は、前記（II）式で示される関数に基
いて算出され、合計値（＝Σ_j（ｋｌ×ｌｊ＋ｋｔ×ｔ
ｊ＋ｋｄ×ｄｊ））同士を比較して最も数値の小さい経
路を選択する。

【００２９】次いで、強調装置８において、前記選出さ
れた最適経路を強調表示する信号を生成し、ドライバー
が誘導キー２４を操作することにより誘導プログラムが
スタートし、誘導装置９において、道路網を表示器１に
表示させるとともに、強調装置８からの最適経路を強調
表示する信号、およびを推測現在位置を点滅表示する信
号を表示器１に供給し、車両の誘導を開始する。

【００３０】車両誘導誘導、および最適経路作成手順を
図６のフローチャートに基づいて詳細に説明する。ステ
ップＳ１において目的地が指定されたか否かを判別し、
目的地が指定されていないと判別した場合には、ステッ
プＳ２において現在地点周辺の道路地図、および推測現
在位置を表示し、目的地が指定されていると判別した場
合には、ステップＳ３において検索パラメータ、および
最適化パラメータを表示し、所定のパラメータの設定を
行なわせる。ステップＳ４において混合パラメータが設
定されたか否かを判別し、混合パラメータが設定されて
いないと判別した場合は、ステップＳ５において検索パ
ラメータに対応する道路セグメントを組み合わせ、目的
地に到達し得る経路セットを検索する。次いで、ステッ
プＳ６において最適化パラメータｘｉに応じて式（Ｉ）
で示される関数（Ｆ＝Σ_jｘｉｊ）に基いてデータの合
計値を算出し、ステップＳ７において合計値同士を比較
して最適経路を抽出し、ステップＳ１２以下の処理を行
なう。前記ステップＳ４において混合パラメータが設定
されたと判別した場合は、ステップＳ８において係数パ
ラメータの表示を行い、係数値の設定を行なわせ、ステ
ップＳ９において検索パラメータに対応する道路セグメ
ントを組み合わせて目的地に到達し得る経路セットを検
索する。次いで、ステップＳ１０において（II）式で示
される関数（Ｇ＝Σ_jΣ_iｋｉ×ｘｉｊ）に基いてデー
タの合計値を算出し、ステップＳ１１においてデータの
合計値同士を比較して最適経路を抽出する。ステップＳ
１２において最適経路および合計データを一時記憶部６
４に格納し、ステップＳ１３において最適経路および合
計データを表示する。そして、ステップＳ１４において
目的地に到達したか否かを判別し、目的地に到達してい
ない判別した場合には、ステップＳ１４の処理を反復
し、目的地に到達したと判別した場合には、ステップＳ
１５において一時記憶部６４に格納されている最適経路
および合計データを消去し、ステップＳ１の処理を行な
う。

【００３１】なお、前記ステップＳ３において検索パラ
メータ、および最適化パラメータの設定が所定時間経過
しても行われない場合には、予め設定されたデフォルト
値、あるいは前回設定したパラメータを最適パラメータ
として設定することも可能である。以上要約すれば、ド
ライバーが目的地、および検索パラメータ並びに最適化
パラメータを設定した後は、経路検索装置５において、
検索パラメータに対応する道路セグメントを組み合わせ
て目的地に到達し得る経路セットを検索し、最適経路抽
出装置６において、最適化パラメータに基いて前記各経
路セットの内から、最適経路に対応する経路セットを選
出する。そして、強調装置８において、最適経路を強調
表示する信号を生成する。次に、誘導開始信号に応じて
誘導装置９が前記最適経路とともに、車輌の現在位置を
表示器１に強調表示させることにより、車両を最適経路
で誘導することができる。即ち、ドライバーの要望に応
じて、複数のデータに基いて最適経路を選出することが
でき、この最適経路を表示して車両を誘導することがで
きる。

【００３２】なお、本発明は前記の実施の形態に限定さ
れるものではなく、例えば、車載型ナビゲーションシス
テムに受信機能をもたせ、前記誘導経路に従って走行中
に事故等の突発的な情報が入手された場合には、当該障
害が発生した経路以外の道路から新たな最適経路を検索
することが可能であり、また、新たな道路網に関するデ
ータ情報が入手された場合には、メモリ３に記憶させる
ことが可能であり、さらには、最適経路抽出装置６が、
経路検索装置５によりを検索された各経路セットの合計
値を順次比較して、合計値の低い経路セットを格納し、
最終的に最も合計値の低い経路セットを最適経路として
選出することが可能であり、さらにまた、最適経路の所
定区間のみを他のパラメータに基いて再設定することが
可能であり、また、各道路セグメントの終点に近づいた
かどうかを判断し、近づいたと判断した場合には、次に
進行する道路セグメントを点滅表示、または矢印表示し
て進行方向を表示することが可能であり、その他本発明
の範囲内において、種々の設計変更を施こすことが可能
である。

【００３３】

【発明の効果】以上のように、請求項１記載の車載型ナ
ビゲーションシステムによれば、ドライバーが目的地を
指定するとともに、車両の現在地と目的地とを含む経路
を検索するための限定された範囲の中から道路セグメン
トを選択し、この道路セグメントを組み合わせて現在地
から目的地に到達し得る経路を検索し、最適経路に対応
する経路を抽出して、当該経路に沿って車両を誘導する
ことができる。

【００３４】このように、検索範囲を限定し、限定され
た範囲の中から道路セグメントを選択し、この道路セグ
メントを組み合わせて現在地から目的地に到達し得る経
路を検索しているので、現在地から目的地に到達し得る
合理的な範囲の中で、道路セグメントの組み合わせ数を
限定でき、無駄な経路検索を省略することができるとと
もに、経路探索に要する時間を少なくすることができ
る。

【００３５】したがって、ドライバーの待ち時間を減ら
し、車両の運行の効率化を達成できるとともに、ドライ
バーの疲労を軽減でという効果を奏する。また、請求項
４記載の車載型ナビゲーションシステムによれば、ドラ
イバーによる目的地の指定に基づいて、経路を検索する
ための限定された道路種の階層の中から道路セグメント
を選択し、この道路セグメントを組み合わせて現在地か
ら目的地に到達し得る経路を検索している。

【００３６】したがって、ドライバ所望の道路種に応じ
た経路の限定をすることができるので、ドライバが国道
以上の階層の道路を走行したい場合、主要地方道以上の
階層の道路を走行してもよい場合など、ドライバの好み
に応じた道路を対象にして最適経路を抽出し誘導するこ
とができる。また、請求項７記載の車載型ナビゲーショ
ンシステムによれば、道路幅に応じた道路の限定をする
ことができるので、ドライバが何ｍ以上の道路幅の道路
を走行したい場合など、ドライバの好みに応じた幅の道
路を対象にして最適経路を抽出し、誘導することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の車載型ナビゲーションシステムの機能
構成を示すブロック図である。

【図２】表示装置と指定装置の正面図である。

【図３】メモリの記憶構成を説明する図である。

【図４】メモリの記憶構成を説明する図である（図３の
続き）。

【図５】図４と図５との接続関係を示す全体図である。

【図６】車両誘導誘導、および最適経路作成手順を説明
するフローチャートである。

【図７】従来の車載型ナビゲーションシステムのブロッ
ク図である。

【図８】従来の車載型ナビゲーションシステムの道路地
図記憶手段の記憶構成を説明する図である。

【図９】従来の車載型ナビゲーションシステムの道路地
図記憶手段の記憶構成を説明する図である（図８の続
き）。

【図１０】図８と図９との接続関係を示す全体図であ
る。

【符号の説明】２指定装置３メモリ５経路検索装置６最適経路抽出装置８強調装置９誘導装置

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両の現在位置を検出して道路地図上に表
示するとともに、現在地から目的地までの経路を表示す
るようにした車載型ナビゲーションシステムにおいて、道路網、および道路網を構成する道路セグメントに関す
るデータを格納している道路地図記憶手段と、少なくと
も目的地を指定する地点指定手段と、車両の現在地と目
的地とを結ぶ線分を含む範囲を限定し、その範囲にある
道路セグメントを道路地図記憶手段から選択し、目的地
に到達し得る道路セグメントの組み合わせを検索する経
路検索手段と、前記目的地に到達し得る道路セグメント
の組み合わせの内、最適経路に対応する経路を抽出する
最適経路抽出手段とを有することを特徴とする車載型ナ
ビゲーションシステム。
【請求項２】道路セグメントに関するデータが少なくと
も距離、所要走行時間であり、最適経路を抽出するため
のパラメータが少なくとも道路地図記憶手段に格納され
ている距離データ、又は所要走行時間データに基いて最
適経路の抽出を行なわせている請求項１記載の車載型ナ
ビゲーションシステム。
【請求項３】最適経路抽出手段が、検索された各経路毎
に道路セグメントの前記データの合計値を算出し、合計
値同士を比較して最適経路を選出するものである請求項
２記載の車載型ナビゲーションシステム。
【請求項４】車両の現在位置を検出して道路地図上に表
示するとともに、現在地から目的地までの経路を表示す
るようにした車載型ナビゲーションシステムにおいて、道路網、および道路網を構成する道路セグメントに関す
るデータを道路種に対応して階層的に格納している道路
地図記憶手段と、少なくとも目的地を指定する地点指定
手段と、道路地図記憶手段に格納されている道路種に基
いて経路を検索するためのパラメータを設定するパラメ
ータ設定手段と、前記経路を検索するためのパラメータ
に対応する道路セグメントを道路地図記憶手段から選択
し、目的地に到達し得る道路セグメントの組み合わせを
検索する経路検索手段と、前記最適経路を抽出するため
のパラメータに対応する道路セグメントに関するデータ
に基いて前記目的地に到達し得る道路セグメントの組み
合わせの内、最適経路に対応する経路を抽出する最適経
路抽出手段とを有することを特徴とする車載型ナビゲー
ションシステム。
【請求項５】道路セグメントに関するデータが少なくと
も距離、所要走行時間であり、最適経路を抽出するため
のパラメータが少なくとも道路地図記憶手段に格納され
ている距離データ、又は所要走行時間データに基いて最
適経路の抽出を行なわせている請求項４記載の車載型ナ
ビゲーションシステム。
【請求項６】最適経路抽出手段が、検索された各経路毎
に道路セグメントの前記データの合計値を算出し、合計
値同士を比較して最適経路を選出するものである請求項
５記載の車載型ナビゲーションシステム。
【請求項７】車両の現在位置を検出して道路地図上に表
示するとともに、現在地から目的地までの経路を表示す
るようにした車載型ナビゲーションシステムにおいて、道路網、および道路網を構成する道路セグメントに関す
るデータを道路幅に対応して階層的に格納している道路
地図記憶手段と、少なくとも目的地を指定する地点指定
手段と、道路地図記憶手段に格納されている道路幅に基
いて経路を検索するためのパラメータを設定するパラメ
ータ設定手段と、前記経路を検索するためのパラメータ
に対応する道路セグメントを道路地図記憶手段から選択
し、目的地に到達し得る道路セグメントの組み合わせを
検索する経路検索手段と、前記最適経路を抽出するため
のパラメータに対応する道路セグメントに関するデータ
に基いて前記目的地に到達し得る道路セグメントの組み
合わせの内、最適経路に対応する経路を抽出する最適経
路抽出手段とを有することを特徴とする車載型ナビゲー
ションシステム。
【請求項８】道路セグメントに関するデータが少なくと
も距離、所要走行時間であり、最適経路を抽出するため
のパラメータが少なくとも道路地図記憶手段に格納され
ている距離データ、又は所要走行時間データに基いて最
適経路の抽出を行なわせている請求項７記載の車載型ナ
ビゲーションシステム。
【請求項９】最適経路抽出手段が、検索された各経路毎
に道路セグメントの前記データの合計値を算出し、合計
値同士を比較して最適経路を選出するものである請求項
８記載の車載型ナビゲーションシステム。