JPH07272194A - 復帰経路計算機能を備えるナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】車両が前に計算された初期経路Ｂから逸脱した
場合に、車両の現在位置から初期経路Ｂに戻るまでの復
帰経路計算を迅速に行う。 【構成】手動又は自動により復帰経路計算要求をする
と、車両の現在位置に最も近い最近傍リンクを認識し、
最近傍リンクから経路の探索を行い、前に計算された初
期経路につながる復帰経路Ａを取得し、前に計算された
初期経路と接続し新たな最適経路Ｃとして表示する。 【効果】前に計算された初期経路Ｂにつながる部分だけ
計算すればよいので、目的地まで改めて最適経路の計算
をしなくともよくなり、復帰経路計算を迅速に行うこと
ができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、運転者による目的地等
の設定に応じて、道路地図メモリから車両の現在位置と
目的地とを含む範囲の道路地図データを読み出し、この
道路地図データに基づいて目的地に到る最適経路を計算
して運転者に示すとともに、車両が最適経路から外れて
走行した場合に、車両の現在位置からの必要最小限の経
路計算を行うだけで、もとの最適経路に戻すことができ
る復帰経路計算機能を備えるナビゲーション装置に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、目的地を設定するだけでコン
ピュータが自動的に最適経路を計算して表示し、経路上
の交差点に近づくと音声や交差点拡大図で案内する機能
を備えるナビゲーション装置が知られている。このナビ
ゲーション装置は、方位センサ、距離センサ、ＧＰＳ受
信機、道路地図メモリ、コンピュータ等を車両に搭載
し、方位センサから入力される方位データ、距離センサ
から入力される走行距離データ、ＧＰＳ受信機から入力
される位置データ及び道路地図メモリに格納されている
道路パターンとの一致に基づいて車両位置を検出する機
能を持っているとともに、現在位置から目的地に至る最
適経路の決定をするために、運転者による目的地の設定
入力に応じて車両の現在位置から目的地までの経路をコ
ンピュータにより自動的に計算する機能を持っている。
この経路計算方法は、簡単にいうと、計算の対象となる
道路を幾つも区切って、区切った点をノードとし、ノー
ドとノードとを結ぶベクトルをリンクとし、現在位置
（目的地でもよい）に最も近いノード又はリンクを計算
開始ノード又はリンクとし、目的地（現在位置でもよ
い）に最も近いノード又はリンクを計算終了ノード又は
リンクとし、これらの間の道路地図メモリに記憶された
道路地図データを読み出して作業領域に移し、作業領域
においてリンクのツリーを全て探索し、ツリーを構成す
る経路のリンクコストを順次加算して、目的地又は現在
位置に到達する最もリンクコストの少ない経路のみを選
択する方法である（柴田、天目、下浦「ストカスティッ
ク経路探索アルゴリズムの開発」住友電気第１４３号，
p. 165，１９９３年９月）。

【０００３】この方法で経路を計算し、道を知らなくて
も、経路に沿って走行していけば確実に目的地に到達す
ることができる。ところが、運転者の見過ごしや交通状
況などによって、誘導されている最適経路を外れて走行
することがある。この場合、前に計算された最適経路
（以下「初期経路」という）のみを表示しても役に立た
ないので、車両の現在位置から始まる新たな経路を運転
者に示す必要がある。

【０００４】そこで例えば、経路計算を車両の現在位置
から目的地までやり直すということも考えられるが（特
開昭６３−１６３２１０号公報参照）、計算をやり直す
ので計算時間がかかり、運転者にすぐに新しい経路を示
すことができず、車両はますます経路を外れていくこと
になる。そこで従来では、初期経路の計算時に初期経路
周辺の一定範囲内の経路データを予め記憶しておき、車
両が初期経路から外れた場合にはその車両の位置が当該
一定範囲内にあることを条件として、記憶されている経
路データを使って初期経路を修正するという提案がされ
ている（特開平５−５３５０４号公報参照）。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】前記の提案は、車両の
位置が初期経路から外れた場合に、前記一定範囲を越え
る前に初期経路を自動的に修正して運転者に示すことが
できるので優れた方法であるが、運転者がこれに気付か
ずにますます初期経路を離れていった場合、車両の位置
が一定範囲を超えてしまえば、初期経路を修正すること
ができなくなってしまう。前記「一定範囲」を広くとれ
ばよいが、記憶するメモリの領域が有限であるので、こ
れにも限界がある。

【０００６】したがって、この場合に、新しい経路計算
を車両の現在位置から目的地までやり直す以外に方法が
なくなってしまうが、計算時間がかかるという問題は依
然解決されない。そこで、本発明は、車両が前に計算さ
れた初期経路から逸脱した場合に、車両の現在位置から
初期経路に戻るまでの復帰経路計算を迅速に行うことが
できるナビゲーション装置を提供することを目的とす
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段及び作用】

(1) 請求項１記載の本発明の経路計算機能を備えるナビ
ゲーション装置は、手動又は自動により復帰経路計算要
求をするための復帰経路計算要求手段と、車両の現在位
置に最も近い最近傍リンクを認識する手段と、復帰経路
計算要求が行われると、最近傍リンクから経路の探索を
行い、前に計算された最適経路につながる復帰経路を取
得する復帰経路取得手段と、前記復帰経路を前に計算さ
れた最適経路と接続して新たな最適経路とし、表示する
表示手段とを有することを特徴とするものである。

【０００８】このナビゲーション装置によれば、最適経
路に沿って走行中に最適経路を離れたと判断したとき等
に、復帰経路計算要求をすると、車両の現在位置に最も
近い最近傍リンクから経路の探索を行い、前記最適経路
計算手段により前に計算された最適経路につながる復帰
経路を決定し、前に計算された最適経路と接続し、表示
することができる。

【０００９】なお、復帰経路計算要求手段による復帰経
路計算要求は、運転者が初期経路を逸脱したと判断した
ときに行ってもよく、車両の位置と初期経路との関係か
ら車両が初期経路を逸脱したと判断したときに自動的に
行ってもよい。 (2) 請求項２記載の経路計算機能を備えるナビゲーショ
ン装置は、車両の現在位置から前に計算された最適経路
に復帰経路を接続すべき接続経路区間を決定する接続経
路区間決定手段をさらに有し、前記復帰経路取得手段
は、復帰経路計算要求がされると、接続経路区間内のい
ずれかのリンクにつながる復帰経路を決定するものであ
る。

【００１０】このナビゲーション装置によれば、接続経
路区間を決定し、復帰経路を計算するときに、接続経路
区間のみを対象にして計算すればよい。 (3) 前記接続経路区間は、前に計算された最適経路の最
近の通過済み地点から目的地までの区間をとることがで
きる（請求項３）。すでに車両が通過した地点以前に戻
るよりも、目的地に近いほうの区間を復帰経路計算の対
象とするほうが、実際的であり、好ましいからである。 (4) 前記接続経路区間は、初めに最適経路を計算すると
きに経由地が指定されていれば、最適経路を経由地ごと
に区切った区間であって、最近の通過済み経由地から次
の経由地又は目的地までの区間をとることができる（請
求項４）。

【００１１】このナビゲーション装置であれば、経由地
ごとに区切った区間を復帰経路計算の対象にできるの
で、区間を絞ることができ、計算時間がさらに短縮化で
きる。 (5) 請求項５記載の経路計算機能を備えるナビゲーショ
ン装置では、前記位置検出手段は、走行中、各種センサ
からの信号に基づいて車両の現在位置を繰り返し求める
ものであり、前記位置検出手段から入力される車両の現
在位置データに基づき、道路地図記憶手段に記憶された
現在位置付近の所定範囲の道路地図データを読み出して
作業領域に記憶し、車両の走行に伴い、作業領域に記憶
された現在位置付近の道路地図データの更新が必要なと
きには、そのデータを更新する地図データ先読み手段
と、前に計算された最適経路が、地図データ先読み手段
により先読みされた範囲内に含まれている場合に、先読
みされた範囲の中から復帰経路の到達先である復帰候補
リンクを決定する復帰候補リンク決定手段とをさらに有
し、前記復帰経路取得手段は、前記最近傍リンクから経
路の探索を行い、前記復帰候補リンクつながる復帰経路
を決定するものである。

【００１２】このナビゲーション装置によれば、現在位
置周辺の道路地図データを取得し作業領域に記憶させ、
必要ならば更新するようにして、常時現在位置周辺の道
路地図データを使用できる状態にしておき、任意の時点
で、復帰経路を計算したいと思った運転者が復帰経路計
算要求をすると、作業領域に記憶された前記道路地図デ
ータ等を用いてこの範囲で復帰経路計算をすることがで
きる。したがって、復帰経路計算要求があった後、道路
地図データを読み出す時間を節約することができる。 (6) 請求項６記載の経路計算機能を備えるナビゲーショ
ン装置では、先読みされた範囲の中から、前に計算され
た最適経路の目的地にもっとも近いリンクを復帰候補リ
ンクとして特定するものである。

【００１３】このナビゲーション装置によれば、先読み
された範囲の中で目的地にもっとも近いリンクを復帰候
補リンクとして一意的に特定することができるので、復
帰経路計算処理が簡単になるとともに、実際的な復帰経
路が得られる。 (7) 請求項７記載の経路計算機能を備えるナビゲーショ
ン装置では、前記地図データ先読み手段により先読みさ
れた範囲内に、前に計算された最適経路が分断された状
態で複数本含まれているとき、それぞれの最適経路に対
して、復帰候補リンクを決定し、各復帰候補リンクに対
して、復帰候補リンク間を走行するときの経路コストを
考慮した付加コストを与え、前記復帰経路取得手段は、
最近傍リンクから経路の探索を行い、前記復帰候補リン
クつながる複数の復帰経路のうち経路コストの最も短い
復帰経路を決定するものである。

【００１４】前に計算された最適経路が蛇行していると
き等に、先読みされた範囲内に最適経路が分断された状
態で複数本含まれることがあるが、この場合は、それぞ
れの分断された最適経路ごとに復帰候補リンクを決定
し、各復帰候補リンクに対して、復帰候補リンク間を走
行するときの経路コストを考慮した付加コストを与え
る。このように付加コストを与えるのは、各復帰候補リ
ンクを復帰経路計算上平等に扱うためである。すなわ
ち、もし付加コストを与えない場合は、目的地に近い遠
いとは関係なく、車両の現在位置から最も近い復帰候補
リンクまでの復帰経路が選ばれてしまうからである。そ
して、最近傍リンクから経路の探索を行い、前記復帰候
補リンクつながる複数の復帰経路のうち経路コストの最
も短い復帰経路を決定する。 (8) 請求項８記載の経路計算機能を備えるナビゲーショ
ン装置では、初めに最適経路を計算するときに経由地が
指定されていて、この経由地が地図データ先読み手段に
より先読みされた範囲内に含まれている場合に、この経
由地に相当するリンクを復帰候補リンクと決定するもの
である。

【００１５】このナビゲーション装置によれば、経由地
が指定されている場合には、その経由地への復帰経路を
計算することになるので、車両は必ず経由地に立ち寄る
ことができる。 (9) 請求項９記載の経路計算機能を備えるナビゲーショ
ン装置では、前に計算された最適経路が、地図データ先
読み手段により先読みされた範囲内に含まれていない場
合には、復帰経路を計算しないものである。

【００１６】前に計算された最適経路が、地図データ先
読み手段により先読みされた範囲内に含まれていない場
合に、もう一度範囲を広げて地図データを読み直すと、
読み出しに時間がかかり、結局目的地までの経路を全部
計算するのと変わらないためである。 (10)請求項１０記載の経路計算機能を備えるナビゲーシ
ョン装置では、復帰経路計算要求信号が入力されると、
最近傍リンクが前に計算された最適経路上に含まれてい
るかどうかを判定する手段をさらに有し、最近傍リンク
が前に計算された最適経路上に含まれている場合には、
最近傍リンクから経路の探索を行わず、前に計算された
最適経路のうち、車両の現在位置から目的地までの部分
を表示するものである。

【００１７】このようなケースは、運転者が最適経路を
離れたと判断して復帰経路計算要求をしたが、実は最適
経路走行中であったときに起こるものである。このとき
は、復帰経路計算をする必要はないので、前に計算され
た最適経路のうち、車両の現在位置から目的地までの部
分を表示するようにすれば十分である。

【００１８】

【実施例】以下、図面を参照して、本発明の一実施例に
ついて詳細に説明をする。図２は、本発明の一実施例に
係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図であ
る。このナビゲーション装置は、車両に搭載されて車両
の走行を支援するために用いられるものである。このナ
ビゲーション装置は、方位センサとしてＧＰＳ受信機５
（方位センサとしてＧＰＳ受信機でなくジャイロやコン
パスを使用してもよいことは勿論である。）を備えてお
り、車速センサとしてエンジンコントロールユニット
（ＥＣＵ）６の車速信号を取得するようにしている。こ
れらの検出出力は、ナビゲーション装置本体１内の車両
位置検出部１４へ与えられる。

【００１９】車両位置検出部１４は、ＧＰＳ受信機５で
検出された方位情報と、車速信号に基づく位置情報と、
地図専用ディスクＤに格納されている道路パターンとの
比較（いわゆる地図マッチング法、特開昭64-53112号公
報参照）に基づいて車両位置を算出する。この算出は、
一定周期（例えば１．２秒）ごとに行われるので、車両
位置情報は、車両の走行に連れてこの周期で更新されて
いくことになる。

【００２０】車両位置検出部１４で検出された車両の現
在位置を表わすデータは、ナビゲーション装置本体１内
のコントローラ１６へ与えられる。コントローラ１６
は、このナビゲーション装置本体１の制御中枢で、車両
位置検出部１４で検出された現在位置データと、リモコ
ンキー４から入力される目的地データと、メモリ制御部
１１から与えられる道路地図データとに基づいて現在位
置から目的地までの最適経路（「初期経路」という）を
計算したり、初期経路を逸脱した車両の現在位置から初
期経路までをつなぐ経路（「復帰経路」という）を計算
したりするものである。そして、道路地図と、その地図
上における車両現在位置マークと、初期経路及び復帰経
路に沿った線とを生成させ、表示制御部１２を通して液
晶ディスプレイ３に表示させる。

【００２１】コントローラ１６は、ＣＰＵ１６１、ＳＲ
ＡＭ１６２、ＤＲＡＭ１６３等を含んでいる。本発明と
の関係でいえば、ＳＲＡＭ１６２には、初期経路を構成
するリンク列、復帰経路計算の結果得られた復帰経路を
構成するリンク列、経路を表示する表示用リンク列、広
域地図上で経路を表示するときに用いられる広域地図用
座標列等が記憶される。

【００２２】コントローラ１６は、ナビゲーション装置
本体１内のバスを通して上述の車両位置検出部１４とと
もに、ナビゲーション装置本体１内に備えられたメモリ
制御部１１、表示制御部１２、入力制御部１３及び音声
制御部１５に接続されている。表示制御部１２は車内に
設けられた液晶ディスプレイ３に接続されている。入力
制御部１３は、複数のメカスイッチを有するリモコンキ
ー４に接続されている。このリモコンキー４は、目的地
の入力、経路計算要求、復帰経路計算要求等を行うもの
で、復帰経路計算要求手段として機能する。また、メモ
リ制御部１１は、ＣＤドライブ２を制御するものであ
る。ＣＤドライブ２は、メモリ制御部１１から与えられ
る制御信号に応答して、事前に装填されている地図専用
ディスクＤから車両現在位置、目的地及び中間領域に対
応する道路地図データ等を読み出し、メモリ制御部１１
へ出力するものである。

【００２３】前記道路地図データには、車両位置検出用
道路地図データ、表示用道路地図データ、経路計算用道
路地図データ、リンク対応テーブル及び広域地図対応テ
ーブル、並びに交差点案内用道路地図データの種類があ
る。ここでは発明の実施に関係ある経路計算用道路地図
データ及び表示用道路地図データについて説明する。経
路計算用道路地図データは、道路地図（高速自動車国
道、自動車専用道路、国道、都道府県道、指定都市の市
道、その他の生活道路を含む。）をメッシュ状に分割
し、各メッシュ単位でノードとリンクとの組み合わせか
らなる経路データを、高速道路国道対応地図と一般道路
対応地図と詳細地図とに分けて記憶している。高速道路
国道対応地図（以下「第３層」という）は主として高速
道路や国道（高速自動車国道、自動車専用道路、国道）
を含み、一般道路対応地図（以下「第２層」という）
は、高速道路や国道とともに一般道路（道幅５．５ｍ以
上）をも含んでいる。詳細地図（以下「第１層」とい
う）は、高速道路、国道、一般道路とともに生活道路
（道幅３．３ｍ以上）までも含んでいる。道路地図デー
タベースの特性上、国道以上の道路については全国的に
閉じたネットワークが形成されている。

【００２４】前記メッシュは、日本道路地図を経度差１
度、緯度差40分で分割し縦横の距離を約80Km×80Kmとし
た第３層に対応する上位メッシュと、この上位メッシュ
を縦横８等分し縦横の距離を約10Km×10Kmとした第２層
に対応する中位メッシュと、中位メッシュを縦横１０等
分し縦横の距離を約１Km×１Kmとした第１層に対応する
下位メッシュとの三重構造を持っている。

【００２５】ノードとは、一般に、道路の交差点や折曲
点を特定するための座標位置のことであり、交差点を表
わすノードを交差点ノード、道路の折曲点（交差点を除
く）を表わすノードを補間点ノードという。リンクは始
点ノードと終点ノードをつないだものであって、道路の
形に沿った方向付きの折れ線と理解できる（図３(a) 参
照）。

【００２６】この折れ線の形状を無視して、１本又は複
数本のリンクを通過するときのリンクコスト（通過時間
や距離）情報と、他の圧縮リンクとの接続状態を示す情
報が圧縮して記憶されたリンクを「圧縮リンク」という
ことにする（図３(b) 参照）。この圧縮リンクは、経路
計算をするとき、計算時間を短縮するのに役立つので、
以下経路計算をするときは「リンク」といえば圧縮リン
クを意味するものとする。道路の曲がり具合までを考慮
したリンク（図３(a) 参照）は、特に「形状リンク」と
いう。

【００２７】前記リンクコストとは、リンクを走行する
ときの時間を例えば秒で表現したものである。実際に
は、リンクコストは渋滞等で変わるものであるが、ここ
では当該車両の法定速度走行時のコストを使う。当該リ
ンクから退出して次のリンクに進入するための右左折又
は直進コストを接続コストという。例えば、進入禁止の
場合、接続コストは無限大となり、信号がある場合、右
左折又は直進時の平均的な信号待ち時間を考慮したコス
トとなる。

【００２８】前記リンクコストや接続コストは、例えば
ビーコン受信機を通して道路の渋滞情報が入ってくれ
ば、それを考慮した変更を行うこともできる。また、運
転者が自分の好みに応じてコストを変更することもでき
る。例えば、特定の種別の道路（高速道路等）について
のみコストを上げたり下げたりすることができる。１本
１本ごとに形状リンクを構成するノードの座標を記憶し
たデータファイルをリンク形状ファイルということに
し、圧縮リンクを記憶したデータファイルをリンク圧縮
ファイルという。

【００２９】リンク形状ファイルは、形状リンクごと
に、始点ノード、終点ノード及び補間点ノードの各座標
と、そのリンクに対応する圧縮リンクへのポインタと、
一方通行の区別とを持っている。リンク圧縮ファイル
は、圧縮リンクの道路種別、リンクコスト、リンク長、
そのリンクに接続する他のリンクへのポインタ、接続コ
スト等を記憶している。

【００３０】リンク対応テーブルは、圧縮リンクと表示
用リンク列との１対１の対応を調べためのテーブルであ
り、広域地図対応テーブルは、圧縮リンクと広域地図表
示用座標列との１対１の対応を調べるためのテーブルで
ある。表示用道路地図データは、前記第２層又は第１層
の表示用リンク列及び第２層広域地図表示用座標列を、
道路、有名施設、橋、川、湖等の地形情報とともに記憶
している。この表示用リンク列及び広域地図表示用座標
列は、初期経路及び復帰経路を画面に表示するためのリ
ンク列であって、それぞれ前記リンク対応テーブル及び
広域地図対応テーブルにより、圧縮リンクと１対１に対
応付けされるものである。

【００３１】コントローラ１６は、車両位置検出部１４
から入力される車両の現在位置に最も近いリンクを計算
開始リンクとし、目的地に最も近いリンクを計算終了リ
ンクとし、計算開始リンクから計算終了リンクに至るリ
ンクのツリーを全て探索し、ツリーを構成する経路のリ
ンクコストを順次加算して、目的地又は出発地に到達す
る最もリンクコストの少ない経路のみを選択するとい
う、ダイクストラ法又はポテンシャル法（柴田、天目、
下浦「ストカスティック経路探索アルゴリズムの開発」
住友電気第１４３号，p. 165，１９９３年９月）を用い
て初期経路を計算する。

【００３２】このダイクストラ法又はポテンシャル法を
実行する作業領域として、ナビゲーション装置本体１の
コントローラ１６は、ＤＲＡＭ１６３の上にバッファ領
域を用意している。コントローラ１６の行う初期経路の
計算手順を概説すると、次のようになる。車両位置検出
部１４から車両の現在位置データが入力されると、メモ
リ制御部１１は、現在位置を含む中位メッシュのリンク
形状データ（車両周辺の中位メッシュ４枚分）を読み込
み、ＤＲＡＭ１６３の所定領域にリンク形状データを記
憶する。さらに、メモリ制御部１１は、現在位置付近
の、中位メッシュのリンク圧縮データ（車両周辺の中位
メッシュ９枚分）を獲得しようとする。ただし、選ばれ
たリンク圧縮データがＤＲＡＭ１６３の中に入らない場
合は、獲得するリンク圧縮データのメッシュ枚数を減ら
していく。獲得されたリンク圧縮データは、ＤＲＡＭ１
６３の所定領域に記憶される。

【００３３】次に、リモコンキー４によって運転者から
の目的地の設定があれば、目的地付近のリンク形状デー
タ（車両周辺の中位メッシュ４枚分）を読み込み、ＤＲ
ＡＭ１６３の所定領域にリンク形状データを記憶する。
さらに、現在位置付近の、中位メッシュのリンク圧縮デ
ータを前記と同じようにして獲得し、ＤＲＡＭ１６３の
所定領域に記憶する。

【００３４】この目的地付近のリンク形状データ等を獲
得している間に、運転者は、経路計算要求をするための
計算条件、例えば高速道路やフェリーの利用を優先する
かどうか、経由地点を設定するかどうか等の条件を設定
することができる。次に、リモコンキー４によって運転
者からの経路計算要求があれば、現在位置を含むリンク
形状データを用いて現在位置に最も近いリンクを特定し
て計算開始リンクとし、目的地を含むリンク形状データ
を用いて設定された目的地に最も近いリンクを特定して
計算終了リンクとして、計算開始リンクと計算終了リン
クとの間で、前記リンク圧縮データ及び必要ならば第３
層リンク圧縮データを使って（第３層リンク圧縮データ
が必要かどうかの判断は、例えば現在位置と目的地との
間が離れていて、第２層のみのリンクで経路計算できな
いようなとき「必要」となり、現在位置と目的地との間
が近接していて第２層のみのリンクで経路計算できるな
らば「不要」となる。）ダイクストラ法又はポテンシャ
ル法により経路計算をし、そして、計算結果である初期
経路をＳＲＡＭ１６２に記憶し、道路地図の上に表示す
る。

【００３５】以上のようにして初期経路が求められ、表
示されると、車両はこの経路に沿って走行する。走行
中、車両位置検出部１４によって検出される車両の位置
に基づいてカーマークが地図の中に表示される。なお、
計算のために使ったリンク形状データ、リンク圧縮デー
タ等は、ひとまず消去される。次に、本発明に係る、車
両が最適経路から逸脱した場合に、車両の現在位置から
初期経路に戻るまでの復帰経路計算を行うための手順を
詳説する。

【００３６】この復帰経路計算を行うための手順は、大
別して、(A) 復帰経路計算をするための車両の現在位置
付近の一定範囲内のリンク圧縮データ等を車両の走行
中、先読みする手順、(B) 車両が初期経路を逸脱してい
るため復帰経路計算要求が出される手順、(C) 車両の現
在位置から初期経路のいずれの区間に復帰経路を接続す
べきか接続経路区間を決定する手順、(D) 前記接続経路
区間を構成するリンクが先読みした範囲（以下「先読み
範囲」という）内に少なくとも１本含まれているかどう
か判定する手順、(E) 復帰経路計算をする目標となる１
つ又は複数の復帰候補リンクを決定する手順、(F) 車両
の現在位置に最も近い最近傍リンクを認識する手順、
(G) 最近傍リンクが初期経路上に含まれているかどうか
を判定する手順、(H) 最近傍リンクとそれぞれ復帰候補
リンクとの間でそれぞれ経路計算を行い、１本の復帰経
路を決定する手順、(I) 復帰経路リンク列を初期経路と
接続する手順、(J) 初期経路と復帰経路とが接続された
経路を表示する手順、に分けられる。

【００３７】以下、手順ごとに説明する。 (A) 復帰経路計算をするための車両の現在位置付近のリ
ンク圧縮データ等を車両の走行中先読みする手順：この
先読み手順は、復帰経路計算要求があってからリンク圧
縮データ等を読んでいたのでは、時間がかかるので、先
にリンク圧縮データ等を読んでおいて復帰経路計算要求
があったときに直ぐに次の手順に入れるようにするため
である。

【００３８】この先読みの手順の概要を説明する。車両
が走り出すと、メモリ制御部１１は、現在位置を含む中
位メッシュのリンク形状データ（車両周辺の中位メッシ
ュ４枚分）を読み込み、ＤＲＡＭ１６３の所定領域にリ
ンク形状データを記憶させる。さらに、メモリ制御部１
１は、現在位置付近の、中位メッシュのリンク圧縮デー
タ（車両周辺の中位メッシュ９枚分）を獲得しようとす
る。ただし、選ばれたリンク圧縮データがＤＲＡＭ１６
３の中に入らない場合は、獲得するリンク圧縮データの
メッシュ枚数を減らしていく。獲得されたリンク圧縮デ
ータは、ＤＲＡＭ１６３の所定領域に記憶される。

【００３９】さらに、ＤＲＡＭ１６３に空きスペースが
あることを前提として、読み込まれたリンク圧縮データ
の範囲に対応するリンク対応テーブル、広域地図対応テ
ーブルをＤＲＡＭ１６３の所定領域に記憶する。以上の
ようにして先読みされたデータは、走行に連れて更新し
ていく必要がある。この更新手順をフローチャート（図
４）を用いて簡単に説明する。

【００４０】走行中、車両位置検出部１４から車両の現
在位置データが定期的に入力されると（ステップＳ
１）、メモリ制御部１１は、現在位置を含むリンク形状
データを更新する必要があるかどうかを判断する（ステ
ップＳ２）。このリンク形状データは車両が動くと復帰
経路計算の計算開始リンクが変わってくるため、新しい
計算開始リンクを求めるために更新するのである。更新
の必要があれば、新しいリンク形状データを読み込みＤ
ＲＡＭ１６３の所定領域に記憶する（ステップＳ３）。

【００４１】次に、リンク圧縮データ、リンク対応テー
ブル、及び広域地図対応テーブルを更新するかどうか判
断する（ステップＳ４）。この判断基準は次のとおりで
ある。図５は車両の現在位置周辺の地図であり、それぞ
れのマス目は中位メッシュを表している。車両の現在位
置はＰ_n で表され、１周期前の車両の位置はＰ_n-1 で表
されている。車両の位置がＰ_n-1 の時点では、太枠Ｗ
_n-1 で囲まれた９枚のメッシュのリンク圧縮データがＤ
ＲＡＭ１６３の所定領域に記憶されている。次の周期に
おいて、車両の位置が隣接中位メッシュＰ_n の中になる
と、太枠Ｗ_n で囲まれた９枚のメッシュが「現在位置周
辺」の領域となり、この領域のデータに更新する必要が
生じる。したがって、中位メッシュＢ₁ −Ｂ₅ に係るデ
ータを新たに獲得し、中位メッシュＣ₁ −Ｃ₅ に係るデ
ータを解放してやる必要がある。このように、圧縮デー
タの獲得と解放が必要になったとき、リンク圧縮データ
全体の更新が必要と判断される。

【００４２】更新する必要があると判断した場合は、現
在位置付近のリンク圧縮データを獲得し、ＤＲＡＭ１６
３の所定領域に記憶する（ステップＳ５）。前記ステッ
プＳ１−Ｓ５の処理は車両の現在位置データが車両位置
検出部１４から入力される一定周期（例えば１．２秒）
ごとに繰り返される。 (B) 車両が初期経路を逸脱しているため復帰経路計算要
求が出される手順：運転者は、車両が初期経路を逸脱し
ていると感じたときには、リモコンキー４を用いて復帰
経路計算要求を行う。この復帰経路計算要求は、前記ル
ートキーを用いてもよいし、メニュー画面を呼び出して
行ってもよい。また、車両が初期経路から逸脱したこと
を判定して、復帰経路計算要求を自動的に行うようにし
てもよい。この逸脱判定は、例えば車両の位置から初期
経路までの垂直距離が基準値よりも大きくなったことに
より判定すればよい。 (C) 車両の現在位置から初期経路のいずれの区間に復帰
経路を接続すべきか接続経路区間を決定する手順：この
手順は、復帰候補リンクの選定対象となる経路区間を決
定する手順である。ここで、「経路区間」というのは、
初期経路を構成するリンクをそれぞれの経由地で区切っ
た各区間をいい、例えば経由地がｍ個あるときは、出発
地から経由地(1) ，経由地(1) から経由地(2) ，経由地
(2) から経由地(3) ，‥‥，経由地(m-1) から経由地
(m) ，経由地(m) から目的地の各区間をいう。「接続経
路区間」とは、車両が未だ全部通過していない経路区間
であって、車両の逸脱位置から計算される復帰経路の終
点が属すべき経路区間をいう。いいかえれば、出発地か
らすでに経由地(m-1) まで通過したと仮定すると、経由
地(m-1) から次の経由地(m) までの区間をいう。 (D) 前記接続経路区間を構成するリンクが先読みしたリ
ンク圧縮データに少なくとも１本含まれているかどうか
判定する手順：この判定は、前記(A) で獲得したリンク
圧縮データの中に、接続経路区間を構成するリンクが含
まれているかどうかを調べることによって行う。復帰す
べき区間が含まれていなければ、復帰計算の目的地が設
定できないからである。リンク圧縮データの中に、初期
経路が含まれていない場合は、リンク圧縮データをもっ
と広い範囲で獲得し直すこともできるが、リンク圧縮デ
ータを採り直していると時間がかかり、最初から経路計
算するのと変わらなくなるので、本実施例では直ちにエ
ラー表示する。

【００４３】勿論、現在位置付近のより広い範囲のリン
ク圧縮データを獲得し直してもよい。 (E) 復帰経路計算をする目標となる１つ又は複数の復帰
候補リンクを決定する手順：「復帰経路計算中」の画面
を表示する。この表示をしている間、コントローラ１６
は、接続経路区間を構成するリンクのうち獲得されたリ
ンク圧縮データの先読み範囲に入っているリンクであっ
て、最初に予定された目的地に最も近いリンクを復帰候
補リンクとして選び出す。

【００４４】この復帰候補リンクの選定の仕方を、さら
に詳細に説明する。図６は、初期経路及び接続経路区間
並びに初期経路から逸脱した車両を示す画面図である。
この四角の画面の範囲は、獲得されたリンク圧縮データ
の先読み範囲と等しくとっている。初期経路は画面の中
に１本のみ存在し、接続経路区間は図示した通過した経
由地よりも目的地寄りに設定されている。初期経路が１
本なので、復帰候補リンクは、画面の端の初期経路の目
的地側に最も近いリンクに選定される。

【００４５】図７は、画面の範囲で初期経路が分割され
た状態を示す。この場合は、分割された初期経路ごとに
復帰候補リンクを選定する。ただし、車両が目的地を目
指していることを考えると、選定された復帰候補リンク
を互いに平等に扱うのではまずいので、目的地に最も近
い復帰候補リンク以外の復帰候補リンクでは、目的地に
最も近い復帰候補リンクからの付加コストを付け加え
る。

【００４６】この付加コストは、２つの復帰候補リンク
間を走行すると仮定した場合の経路コストのことであ
る。この仮定の経路コストは、コントローラ１６によっ
て初期経路が計算されたときにＳＲＡＭ１６２に初期経
路を構成する各リンクの実際のリンクコストや接続コス
トが記憶されていれば、これらのコストを復帰候補リン
クから復帰候補リンクまで足していったものである。も
し、コントローラ１６によって初期経路が計算されたと
きにＳＲＡＭ１６２に、初期経路を構成する各リンクの
実際のリンクコスト等が記憶されていなければ（メモリ
容量の加減で記憶されないことがある）、リンク長を復
帰候補リンク間で足していき、当該車両の法定速度で割
ったものを採用してもよい。

【００４７】図８は、画面の範囲内の初期経路上に出発
地リンク、目的地リンク又は経由地リンクが存在する場
合、すなわち、接続経路区間が画面の中で終わっている
場合を示す。この場合は、画面の端のリンクを選定する
のではなく、この出発地リンク、目的地リンク又は経由
地リンクを復帰候補リンクとして設定する。このように
すれば、経由地に立ち寄ることができる復帰経路を計算
することができる。図９は、図７と図８との組み合わせ
を示し、画面の範囲内で初期経路が分割され、かつ接続
経路区間が画面の中で終わっている場合を示す。この場
合は、目的地リンク又は経由地リンクを復帰候補リンク
とするとともに、目的地リンク又は経由地リンクの手前
の、分割された初期経路ごとに復帰候補リンクを選定す
る。ただし、目的地リンク又は経由地リンクからの付加
コストを付け加える。

【００４８】以下、フローチャート（図１１−図１２）
を用いて、１つ又は複数の復帰候補リンクを決定する手
順を、最も一般的な図である図１０を参照しながら説明
する。まず、復帰候補リンクを探索中であることを示す
フラグＦを０とおき（ステップＳ１）、決定された復帰
候補リンク数Ｎを０とおく（ステップＳ２）。

【００４９】そして、接続経路区間上のリンクを出発地
から目的地まで順に１本１本、例えば図１０に示したリ
ンクａから順に取り出し（ステップＳ３）、取り出され
たリンクが先読み範囲に入っているかどうか調べる（ス
テップＳ４）。図１０に示したリンクａであれば先読み
範囲に入っていないので、ステップＳ５に移り、フラグ
Ｆが１かどうか調べる。最初は０なので、ステップＳ６
に移り、復帰候補リンクが登録済かどうかチェックする
が、最初は登録されていないので、ステップＳ８に進
み、ステップＳ３に戻る。

【００５０】そして、次のリンクが読み出され、今まで
と同じ手順を踏む。もし、ステップＳ４で先読み範囲内
に入るリンクｂが現れれば、ステップＳ９に進み、その
リンクｂが出発地リンク、目的地リンク又は経由地リン
クであるかどうか調べる。出発地リンク、目的地リンク
又は経由地リンクであれば、当該リンクｂを復帰候補リ
ンクとして登録する（ステップＳ１０）。これは、図８
を用いて説明したように先読み範囲内の初期経路上に出
発地リンク、目的地リンク又は経由地リンクが存在する
場合、すなわち、接続経路区間が画面の中で始まり、又
は終わっている場合は、この出発地リンク、目的地リン
ク又は経由地リンクを復帰候補リンクとして設定するか
らである。

【００５１】そして、フラグＦを１とし（ステップＳ１
２）、ステップＳ６−８を経てステップＳ３に戻り、次
のリンクを読み出す。もし、ステップＳ４で先読み範囲
内から外れるリンクｄが現れれば、このときはフラグＦ
＝１であるので、ステップＳ１３に進み、当該リンクの
１本前のリンクすなわちリンクｃを復帰候補リンクとし
て登録する。こうして、先読み範囲から外れる前のリン
クを特定し、登録することができる。そしてフラグＦを
０として（ステップＳ１５）、リンクの探索を続ける。

【００５２】次に、先読み範囲に入るリンクｅを探索し
ているときに、フラグＦが１になり、先読み範囲内から
外れるリンクｇが現れれば、当該リンクｇの１本前のリ
ンクｆが復帰候補リンクとして登録される。その後、ス
テップＳ６からステップＳ７に進み、最初に登録された
復帰候補リンクからのリンクコストが、この登録リンク
ｆに対してダミーとして加算される。この理由は、図７
を説明したときに述べたとおりである。

【００５３】以上のようにして、先読み範囲から外れる
直前の１又は複数のリンクが復帰候補リンクとして登録
されていく。 (F) 車両の現在位置に最も近い最近傍リンクを認識する
手順：この認識手順は、前に読み出された現在位置周辺
のリンク形状データを用いて、現在位置に近いリンク
（最近傍リンク）を認識する手順である。

【００５４】まず、車両近傍の所定範囲の地図を探索
し、この中から、任意の形状リンクを取り出し、現在位
置から形状リンクまでの距離を算出する。前記車両近傍
の所定範囲の地図とは、例えば次のような範囲をいう。
すなわち、現在位置周辺の中位メッシュ４枚分であれ
ば、最近傍リンク認識に不要な遠方まで含まれてしま
う。そこで、中位メッシュ１枚を１６区画に分割し、現
在位置が含まれる４区画（１ブロックという）を探索範
囲とする。図１３は、中位メッシュ１枚を１６区画に分
割し、現在位置が含まれる１ブロックを図示したもの
で、点線で表したしきい線の中に現在位置があれば、そ
の１ブロックが探索範囲になる。したがって、現在位置
がしきい線の外部にあれば，他のしきい線を含む１ブロ
ックをとることになる。

【００５５】前記距離の算出法を説明すると、形状リン
クの始点、終点、補間点の中から任意のペア（２点）を
とり、現在位置と２点との距離をそれぞれｄ₁ ，ｄ₂ と
する。図１４は、始点ａと補間点ｂとの間で距離ｄ₁ ，
ｄ₂ をとった例を示している。そして点ａ，ｂを結ぶ直
線と現在位置との垂直距離を算出する。さらに同じ形状
リンクについて、残った始点、終点、補間点のペアの中
から任意の２点をとり、上と同様の処理をして垂直距離
を算出する。１本の形状リンクのすべてのペアについて
垂直距離が算出できれば、互いに比較し、最短の垂直距
離をもって、その形状リンクまでの距離ｄとする。

【００５６】次に、当該距離ｄがしきい値（リンク探索
範囲のこと。例えば２００ｍとする）より小さいかどう
かを判定する。しきい値より小さければ、距離ｄがいま
まで算出した形状リンクまでの距離より小さいかどうか
判定する。そしてこのような処理を他の１ブロックの探
索範囲に属する形状リンクについても繰り返して、現在
位置の最近傍のリンクを見つける。 (G) 最近傍リンクが初期経路上に含まれているかどうか
を判定する手順：前記最近傍リンクが初期経路上に含ま
れていることもある。例えば、車両が初期経路を逸脱し
ていないのに運転者が逸脱したと判定した場合である。

【００５７】この場合は、次の(H) と(I) の手順に入る
ことはせず、ＳＲＡＭ１６２に格納されている初期経路
をＤＲＡＭ１６３にコピーし、ＤＲＡＭ１６３の上で前
記認識された最近傍リンクより出発地側のリンク列を削
除し、最近傍リンクより目的地側のリンク列のみをＳＲ
ＡＭ１６２にコピーする。その上で(J) の表示手順に入
る。(H) 最近傍リンクとそれぞれ復帰候補リンクとの間
でそれぞれ経路計算を行い、１本の復帰経路を決定する
手順：最近傍リンクが見つかれば、この最近傍リンクに
対応するリンク（圧縮リンク）を出発地リンクとして登
録する。そして、この出発地リンクから、先に読まれた
中位メッシュの先読み範囲内の他の全てのリンクに到る
経路のツリーを取得し、復帰候補リンクが１つある場合
（以下このリンクを「復帰リンク」という）は、復帰リ
ンクから出発地リンクまでの経路を逆に辿りこれを復帰
経路とする。復帰候補リンクは複数の場合もあるが、こ
の場合は、前述した付加コストを考慮した上で最小の経
路コストとなる復帰経路を１本選定する。そしてこの出
発地リンク、復帰リンク間の復帰経路を構成するリンク
列をＤＲＡＭ１６３の所定領域に記憶する。

【００５８】さらにこのリンク列を、リンク対応テーブ
ル及び広域地図対応テーブルを使って、表示用リンク列
又は広域表示用の座標列の形に変換しＤＲＡＭ１６３の
所定領域に記憶する。このように表示用リンク列又は広
域表示用の座標列の形に変換するのは、後述するように
復帰経路をディスプレイ３の上に表示できる形のデータ
を作っておくためである。 (I) 復帰経路リンク列を初期経路と接続する手順：この
接続は、リンク列と、表示用リンク列と、広域表示用の
座標列との３通りについて、それぞれ行う。 (a) リンク列の接続及び表示用リンク列の接続：図１に
示すように、初期経路を構成するリンク列Ｂと、復帰経
路を構成するリンク列Ａとを対比照合し、一致するリン
ク（このリンクが「復帰リンク」に対応する）があれ
ば、そのリンクよりも出発地寄りのリンクデータを消去
する（Ｄ）。そして、復帰経路を構成するリンク列と、
復帰リンクよりも目的地寄りの初期経路を構成するリン
ク列とを接続して、新たな最適経路を構成するリンク列
Ｃとする。

【００５９】表示用リンク列の接続についても全く同様
に行う。 (b) 広域表示用の座標列の接続：図１５に示すように、
初期経路を構成する広域表示用の座標列Ｂと、復帰経路
を構成する広域表示用の座標列Ａとを対比照合し、一致
する座標があれば、その座標よりも出発地寄りの座標列
Ｄを消去する。そして、復帰経路を構成する座標列と、
復帰座標よりも目的地寄りの初期経路を構成する座標列
とを接続させて新たな座標列Ｃとする。

【００６０】本実施例では、これらの接続作業をＳＲＡ
Ｍ１６２でなく、ＤＲＡＭ１６３の上で行う。ＳＲＡＭ
１６２を使用すると、その間の経路表示ができなくなる
からである。すなわち、ＳＲＡＭ１６２の上でもともと
記憶されている初期経路を構成するリンク列と、表示用
リンク列と、広域表示用の座標列とを、ＤＲＡＭ１６３
の所定領域にコピーする。さらに、ＤＲＡＭ１６３の上
で記憶されている復帰経路を構成するリンク列と、表示
用リンク列と、広域表示用の座標列との接続処理を行っ
て出発地寄りのデータを消去する。このようにして、新
しい接続された最適経路を作成し、この作成した最適経
路をＳＲＡＭ１６２に再コピーする。すると、経路表示
ができなくなるのは、初期経路をＳＲＡＭ１６２にコピ
ーしている時間に限られるので短時間で済むようにな
る。 (J) 接続された経路（以下この経路が最適経路となる）
を表示する手順：この手順は、通常どおり、ＳＲＡＭ１
６２に記憶された表示用リンク列又は広域表示用の座標
列をディスプレイ３の上に表示させることにより行う。

【００６１】表示用リンク列又は広域表示用の座標列の
いずれを表示するかは、表示地図の縮尺に応じて自動的
に決定されるものであることは、もちろんである。な
お、前記の実施例では、ＧＰＳ受信機やＥＣＵを車両の
現在位置を求めるためのセンサとして使用していたが、
これ以外に、車輪速センサやジャイロの信号を直接取り
入れてもよい。また、前記の実施例では、復帰経路リン
ク列と初期経路を接続する作業はＤＲＡＭで行っていた
が、ＳＲＡＭに十分な容量があればＳＲＡＭで行うよう
にしてもよい。その他本発明の要旨を変更しない範囲で
種々の変更を施すことが可能である。

【００６２】

【発明の効果】以上のように、請求項１記載の発明によ
れば、最適経路に沿って走行中に運転者が最適経路を離
れたと判断したとき等に、復帰経路計算要求をすると、
車両の現在位置に最も近い最近傍リンクから経路の探索
を行い、前記最適経路計算手段により前に計算された最
適経路につながる復帰経路を決定し、前に計算された最
適経路と接続し、表示することができる。

【００６３】したがって、前に計算された最適経路につ
ながる部分だけ計算すればよいので、目的地まで改めて
最適経路の計算をしなくともよくなり、復帰経路計算を
迅速に行うことができる。請求項２記載の発明によれ
ば、接続経路区間を決定し、復帰経路を計算するとき
に、接続経路区間を対象にして計算すればよいので、地
図データ量が限定され、計算時間がさらに速くなる。

【００６４】請求項３記載の発明によれば、前に計算さ
れた最適経路の最近の通過済み地点から目的地までの区
間をとるので、より実際的で、走行上好ましい復帰経路
を得ることができる。請求項４記載の発明によれば、経
由地ごとに区切った接続経路区間を復帰経路計算の対象
にできるので、区間を絞ることができ、計算時間がさら
に短縮化できる。

【００６５】請求項５記載の発明によれば、常時現在位
置周辺の道路地図データを使用できる状態にしておき、
任意の時点で、復帰経路を計算したいと思った運転者が
復帰経路計算要求をすると、作業領域に記憶された前記
道路地図データ等を用いてこの範囲で復帰経路計算をす
ることができるので、復帰経路計算要求があった後道路
地図データを読み出す時間を節約することができ、復帰
経路の取得に要する時間をさらに短縮化できる。

【００６６】請求項６記載の発明によれば、先読みされ
た範囲の中で目的地にもっとも近いリンクを復帰候補リ
ンクとして一意的に特定することができるので、復帰経
路計算処理が簡単になる。また、車両の現在位置から前
に計算された最適経路に最も早く戻る経路よりも、前に
計算された最適経路に戻るのに時間がかかってもできる
だけ目的地に近づいた経路であることが好ましいこと
は、経験的に明らかであるから、本発明のように目的地
にもっとも近いリンクを復帰候補リンクとして一意的に
特定するほうが実際的である。

【００６７】請求項７記載の発明によれば、前に計算さ
れた最適経路が蛇行していて、先読みされた範囲内に最
適経路が分断された状態で複数本含まれる場合に、それ
ぞれの分断された最適経路ごとに復帰候補リンクを決定
し、各復帰候補リンクに対して、復帰候補リンク間を走
行するときの経路コストを考慮した付加コストを与える
ので、各復帰候補リンク間を走行するときの経路コスト
をも考慮した、目的地まで最も早く到達できる好ましい
復帰経路を取得することができる。

【００６８】請求項８記載の発明によれば、経由地が指
定されている場合には、経由地に相当するリンクを復帰
候補リンクと決定するので、車両は必ず経由地に立ち寄
ることができる。請求項９記載の発明によれば、地図デ
ータ先読み手段により先読みされた範囲内に含まれてい
ない場合には、復帰経路を計算しないので、もう一度範
囲を広げて地図データを読み直すという時間を節約する
ことがてきる。

【００６９】請求項１０記載の発明によれば、復帰経路
計算要求があったが、実は最適経路走行中であったとき
に、前に計算された最適経路のうち、車両の現在位置か
ら目的地までの部分を表示することにより、復帰経路計
算をする時間の無駄を省くことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】表示用のリンク列の接続手法を解説する図であ
る。

【図２】本発明の一実施例にかかるナビゲーション装置
の構成を示すブロック図である。

【図３】(a) は道路の形に沿った方向付きの折れ線であ
るリンクを示す図解図、(b) は折れ線の形状を無視して
経路計算のためにのみ用いる圧縮リンクを示す図解図で
ある。

【図４】先読みしたデータを更新する手順の概要を解説
するフローチャートである。

【図５】図５は車両の現在位置周辺の地図である。

【図６】初期経路及び接続経路区間並びに初期経路から
逸脱した車両を示す画面図である。

【図７】初期経路及び接続経路区間並びに初期経路から
逸脱した車両を示す画面図である。

【図８】初期経路及び接続経路区間並びに初期経路から
逸脱した車両を示す画面図である。

【図９】初期経路及び接続経路区間並びに初期経路から
逸脱した車両を示す画面図である。

【図１０】初期経路及び接続経路区間並びに初期経路か
ら逸脱した車両を示す画面図である。

【図１１】本発明の一実施例にかかるナビゲーション装
置における復帰候補リンクを決定する手順を解説するた
めのフローチャートである。

【図１２】本発明の一実施例にかかるナビゲーション装
置における復帰候補リンクを決定する手順を解説するた
めのフローチャート（図１１の続き）である。

【図１３】最近傍リンクの認識範囲を示す地図である。

【図１４】車両の現在位置と、形状リンク間の距離を判
定する手法を解説する図である。

【図１５】広域表示用の座標列の接続手法を解説する図
である。

【符号の説明】

Ｄ 地図専用ディスク １ ナビゲーション装置本体 ２ ＣＤドライブ ３ ディスプレイ ４ リモコンキー ５ ＧＰＳ受信機 ６ ＥＣＵ １１ メモリ制御部 １２ 表示制御部 １３ 入力処理部 １４ 車両位置検出部 １６ コントローラ １６１ ＣＰＵ １６２ ＳＲＡＭ １６３ ＤＲＡＭ

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成７年２月７日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】請求項５

【補正方法】変更

【補正内容】

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】請求項７

【補正方法】変更

【補正内容】

【手続補正３】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００４

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００４】そこで例えば、経路計算を車両の現在位置
から目的地までやり直すということも考えられる（特開
昭６３−１６３２１０号公報参照）。しかしながら、こ
の技術では、計算をやり直すので計算時間がかかり、運
転者にすぐに新しい経路を示すことができず、車両はま
すます経路を外れていくことになる。また、経路計算を
やり直すとなれば、たとえば現在位置からすでに車両が
通過した地点以前にいったん戻るような最適経路が計算
されることも考えられるので、走行上好ましい最適経路
を得ることができないおそれがある。そこで従来では、
初期経路の計算時に初期経路周辺の一定範囲内の経路デ
ータを予め記憶しておき、車両が初期経路から外れた場
合にはその車両の位置が当該一定範囲内にあることを条
件として、記憶されている経路データを使って初期経路
を修正するという提案がされている（特開平５−５３５
０４号公報参照）。

【手続補正４】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００６

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００６】したがって、この場合に、新しい経路計算
を車両の現在位置から目的地までやり直す以外に方法が
なくなってしまうが、計算時間がかかるとともに、走行
上好ましい最適経路を得ることができないという問題は
依然解決されない。そこで、本発明は、車両が前に計算
された初期経路から逸脱した場合に、車両の現在位置か
ら初期経路に戻るまでの復帰経路計算を迅速に行うこと
ができるナビゲーション装置を提供することを目的とす
る。

【手続補正５】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１１

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１１】このナビゲーション装置であれば、経由地
ごとに区切った区間を復帰経路計算の対象にできるの
で、区間を絞ることができ、計算時間がさらに短縮化で
きる。 (5) 請求項５記載の経路計算機能を備えるナビゲーショ
ン装置では、前記位置検出手段は、走行中、各種センサ
からの信号に基づいて車両の現在位置を繰り返し求める
ものであり、前記位置検出手段から入力される車両の現
在位置データに基づき、道路地図記憶手段に記憶された
現在位置付近の所定範囲の道路地図データを読み出して
作業領域に記憶し、車両の走行に伴い、作業領域に記憶
された現在位置付近の道路地図データの更新が必要なと
きには、そのデータを更新する地図データ先読み手段
と、前に計算された最適経路が、地図データ先読み手段
により先読みされた範囲内に含まれている場合に、先読
みされた範囲の中から復帰経路の到達先である復帰候補
リンクを決定する復帰候補リンク決定手段とをさらに有
し、前記復帰経路取得手段は、前記最近傍リンクから経
路の探索を行い、前記復帰候補リンクにつながる復帰経
路を決定するものである。

【手続補正６】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１３

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１３】このナビゲーション装置によれば、先読み
された範囲の中で目的地にもっとも近いリンクを復帰候
補リンクとして一意的に特定することができるので、復
帰経路計算処理が簡単になるとともに、実際的な復帰経
路が得られる。 (7) 請求項７記載の経路計算機能を備えるナビゲーショ
ン装置では、前記地図データ先読み手段により先読みさ
れた範囲内に、前に計算された最適経路が分断された状
態で複数本含まれているとき、それぞれの最適経路に対
して、復帰候補リンクを決定し、各復帰候補リンクに対
して、復帰候補リンク間を走行するときの経路コストを
考慮した付加コストを与え、前記復帰経路取得手段は、
最近傍リンクから経路の探索を行い、前記復帰候補リン
クにつながる複数の復帰経路のうち経路コストの最も短
い復帰経路を決定するものである。

【手続補正７】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１４

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１４】前に計算された最適経路が蛇行していると
き等に、先読みされた範囲内に最適経路が分断された状
態で複数本含まれることがあるが、この場合は、それぞ
れの分断された最適経路ごとに復帰候補リンクを決定
し、各復帰候補リンクに対して、復帰候補リンク間を走
行するときの経路コストを考慮した付加コストを与え
る。このように付加コストを与えるのは、各復帰候補リ
ンクを復帰経路計算上平等に扱うためである。すなわ
ち、もし付加コストを与えない場合は、目的地に近い遠
いとは関係なく、車両の現在位置から最も近い復帰候補
リンクまでの復帰経路が選ばれてしまうからである。そ
して、最近傍リンクから経路の探索を行い、前記復帰候
補リンクにつながる複数の復帰経路のうち経路コストの
最も短い復帰経路を決定する。 (8) 請求項８記載の経路計算機能を備えるナビゲーショ
ン装置では、初めに最適経路を計算するときに経由地が
指定されていて、この経由地が地図データ先読み手段に
より先読みされた範囲内に含まれている場合に、この経
由地に相当するリンクを復帰候補リンクと決定するもの
である。

【手続補正８】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００５７

【補正方法】変更

【補正内容】

【００５７】この場合は、次の(H) と(I) の手順に入る
ことはせず、ＳＲＡＭ１６２に格納されている初期経路
をＤＲＡＭ１６３にコピーし、ＤＲＡＭ１６３の上で前
記認識された最近傍リンクより出発地側のリンク列を削
除し、最近傍リンクより目的地側のリンク列のみをＳＲ
ＡＭ１６２にコピーする。その上で(J) の表示手順に入
る。 (H) 最近傍リンクとそれぞれ復帰候補リンクとの間でそ
れぞれ経路計算を行い、１本の復帰経路を決定する手
順：最近傍リンクが見つかれば、この最近傍リンクに対
応するリンク（圧縮リンク）を出発地リンクとして登録
する。そして、この出発地リンクから、先に読まれた中
位メッシュの先読み範囲内の他の全てのリンクに到る経
路のツリーを取得し、復帰候補リンクが１つある場合
（以下このリンクを「復帰リンク」という）は、復帰リ
ンクから出発地リンクまでの経路を逆に辿りこれを復帰
経路とする。復帰候補リンクは複数の場合もあるが、こ
の場合は、前述した付加コストを考慮した上で最小の経
路コストとなる復帰経路を１本選定する。そしてこの出
発地リンク、復帰リンク間の復帰経路を構成するリンク
列をＤＲＡＭ１６３の所定領域に記憶する。

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】走行中、各種センサからの信号に基づいて
   車両の現在位置を求める位置検出手段と、道路地図デー
   タを記憶する道路地図記憶手段と、目的地の設定及び経
   路計算要求をするための入力手段と、位置検出手段によ
   り入力された車両の現在位置から入力手段により設定さ
   れた目的地までの、道路地図記憶手段に記憶された道路
   地図データを読み出して作業領域に記憶させるロード手
   段と、入力手段から経路計算要求があったときに、作業
   領域に記憶された前記道路地図データに基づき、現在位
   置及び目的地にそれぞれ近いリンク間を走行するときの
   最適経路を計算する最適経路計算手段とを含むナビゲー
   ション装置において、 手動又は自動により復帰経路計算要求をするための復帰
   経路計算要求手段と、 車両の現在位置に最も近い最近傍リンクを認識する手段
   と、 復帰経路計算要求が行われると、最近傍リンクから経路
   の探索を行い、前に計算された最適経路につながる復帰
   経路を取得する復帰経路取得手段と、 前記復帰経路を前に計算された最適経路と接続して新た
   な最適経路とし、表示する表示手段とを有する復帰経路
   計算機能を備えるナビゲーション装置。
2. 【請求項２】車両の現在位置から前に計算された最適経
   路に復帰経路を接続すべき接続経路区間を決定する接続
   経路区間決定手段をさらに有し、 前記復帰経路取得手段は、復帰経路計算要求がされる
   と、接続経路区間内のいずれかのリンクにつながる復帰
   経路を決定することを特徴とする請求項１記載の復帰経
   路計算機能を備えるナビゲーション装置。
3. 【請求項３】前記接続経路区間は、前に計算された最適
   経路の最近の通過済み地点から目的地までの区間である
   請求項２記載の復帰経路計算機能を備えるナビゲーショ
   ン装置。
4. 【請求項４】前記接続経路区間は、初めに最適経路を計
   算するときに経由地が指定されていれば、最適経路を経
   由地ごとに区切った区間であって、最近の通過済み経由
   地から次の経由地又は目的地までの区間である請求項２
   記載の復帰経路計算機能を備えるナビゲーション装置。
5. 【請求項５】前記位置検出手段は、走行中、各種センサ
   からの信号に基づいて車両の現在位置を繰り返し求める
   ものであり、 前記位置検出手段から入力される車両の現在位置データ
   に基づき、道路地図記憶手段に記憶された現在位置付近
   の所定範囲の道路地図データを読み出して作業領域に記
   憶し、車両の走行に伴い、作業領域に記憶された現在位
   置付近の道路地図データの更新が必要なときには、その
   データを更新する地図データ先読み手段と、 前に計算された最適経路が、地図データ先読み手段によ
   り先読みされた範囲内に含まれている場合に、先読みさ
   れた範囲の中から復帰経路の到達先である復帰候補リン
   クを決定する復帰候補リンク決定手段とをさらに有し、 前記復帰経路取得手段は、前記最近傍リンクから経路の
   探索を行い、前記復帰候補リンクつながる復帰経路を決
   定するものである請求項１記載の復帰経路計算機能を備
   えるナビゲーション装置。
6. 【請求項６】前記復帰候補リンク決定手段は、先読みさ
   れた範囲の中から、前に計算された最適経路の目的地に
   もっとも近いリンクを復帰候補リンクとするものである
   請求項５記載の復帰経路計算機能を備えるナビゲーショ
   ン装置。
7. 【請求項７】前記復帰候補リンク決定手段は、前記地図
   データ先読み手段により先読みされた範囲内に、前に計
   算された最適経路が分断された状態で複数本含まれてい
   るとき、それぞれの最適経路に対して復帰候補リンクを
   決定し、各復帰候補リンクに対して、復帰候補リンク間
   を走行するときのコストを考慮した付加コストを与え、 前記復帰経路取得手段は、前記最近傍リンクから経路の
   探索を行い、前記復帰候補リンクつながる複数の復帰経
   路のうち経路コストの最も低い復帰経路を決定するもの
   である請求項５記載の復帰経路計算機能を備えるナビゲ
   ーション装置。
8. 【請求項８】前記復帰候補リンク決定手段は、初めに最
   適経路を計算するときに経由地が指定されていて、この
   経由地あるいは目的地が地図データ先読み手段により先
   読みされた範囲内に含まれていると判定した場合には、
   この経由地あるいは目的地に相当するリンクを復帰候補
   リンクとするものである請求項５記載の復帰経路計算機
   能を備えるナビゲーション装置。
9. 【請求項９】前に計算された最適経路が、地図データ先
   読み手段により先読みされた範囲内に含まれていない場
   合には、復帰経路を計算しない請求項５記載の復帰経路
   計算機能を備えるナビゲーション装置。
10. 【請求項１０】復帰経路計算要求が行われると、最近傍
    リンクが前に計算された最適経路上に含まれているかど
    うかを判定する判定手段をさらに有し、 最近傍リンクが前に計算された最適経路上に含まれてい
    る場合には、最近傍リンクから経路の探索を行わず、前
    に計算された最適経路のうち、車両の現在位置から目的
    地までの部分を表示する請求項１記載の復帰経路計算機
    能を備えるナビゲーション装置。