KR920003184B1 - 네비게이션(Navigation)장치 - Google Patents
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Abstract
내용 없음
Description
제1도는 본 발명의 네비게이션 장치의 제1의 실시예의 블럭 구성도.
제2도와 제3도는 각각 제1도의 네비게이션 장치 동작을 설명하기 위한 네비게이션 화면을 나타낸 도면.
제4도는 제1도의 네비게이션 장치에 있어서 매칭 처리를 설명하기 위한 공정도.
제5도는 본 발명의 네비게이션 장치의 제2의 실시예의 블럭 구성도.
제6도는 제5도의 네비게이션 장치에 있어서 비교해야할 기준점의 지정 동작을 설명하기 위한 공정도.
제7도는 제5도의 네비게이션 장치에 있어서 동작을 설명하기 위한 네비게이션 화면을 나타낸 도면.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
11 : 중앙 연산처리장치 12 : 지도정보 격납장치
13 : 표시 장치 14 : 키입력장치
15 : 절대위치 정보 격납장치 16 : 각종 센서
17 : 현재 위치 데이터 격납장치 18 : 워크램
본 발명은 자동차등의 이동체에 이용하는 네비게이션(Navigation) 장치에 관한 것이다.
최근 자동차등의 이동체에 탑재되는 표시 장치, 각종 센서 및 마이크로 콤퓨터 등에 의해 구성된 네비게이션 장치의 개발이 진행되고 있다.
이같은 네비게이션 장치는 이른바 추측 항법을 행한다. 즉 마이크로 콤퓨터가 각종 센서에 의해 측정된 데이터에 입각해서 현재 위치를 산출하고, 이 산출된 현재 위치 혹은 이동궤적을 표시 장치의 표시화면에 표시된 도로지도상에 표시한다.
이에 따라 운전자는 현재의 위치 정보를 알고 목적위치까지의 경로 즉 주행해야 할 경로를 결정할 수 있다.
이같은 네비게이션 장치에 있어서 문제로 되는 것은 전술한 각종 센서에 의해 측정된 데이터 즉 주행속도, 주행시간 및 주행 방향등의 데이터에서 산출된 현재 위치 데이터와 표시 장치의 표시 화면에 표시된 특정 위치의 미리 기억된 정확한 위치 정보(절대 위치 정보 혹은 측정 위치 데이터)와의 오차가 누적되는 것이다.
즉 현재의 위치가 전술한 특정 위치라고 해도 현재위치 데이터가 측정위치 데이터와 일치하지 않는다는 문제가 있다.
따라서 이같은 오차를 없애고, 현재 위치 데이터와 측정위치 데이터를 일치시키는 기술이 필요로 되고 있다.
이같은 기술은 맵 매칭(Map Matching)이라 칭하여지나 현시점에서 유효한 장치는 개발되어 있지 않다.
예를 들면 그같은 맵 매칭의 하나로서는 지도가 갖는 입체적인 오차, 측정상의 오차, 커브에 가까운 선형으로 표시된 데이터상의 오차와 실제의 측정 위치 데이터와를 대조해서 확률적인 수치로 매칭을 행하는 것이 시험되고 있다.
그러나 이방법에 따르면 전형적인 조건하에서는 상당한 정도로 매칭을 얻을 수 있으나 복잡한 도로 조건하에서의 주행에 대해 항상 충분한 매칭 정도를 얻기는 곤란하다.
또한 시스템이 복잡하게 되어서 소형화 및 가격의 면에도 난점이 있다.
본 발명은 전술한 문제점을 고려해서 된 것으로 간단한 구성으로 대단히 정도가 좋은 맵 매칭을 행할 수 있도록 한 네비게이션 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한 본 발명은 간단하고 대단히 정도가 좋은 맵 매칭을 제공하는 것도 목적으로 한다.
즉 본 발명에 의한 이동체의 네비게이션 장치는 표시해야할 지도 정보 및 미리 측정된 기준 지점의 절대위치 정보에 대응하는 측정 위치 데이터를 격납한 지도 정보 격납장치, 적어도 전술한 이동체의 속도를 측정하기 위한 속도센서와 진행방향을 측정하기 위한 방위 센서를 포함한 센서 장치, 전술한 센서 장치에 의한 측정 결과에 입각해서 전술한 이동체의 현재 위치에서 대응하는 현재 위치 데이터를 산출하는 위치산출 장치, 전술한 지도 정보 격납된 지도 정보에 따라 지도를 표시하면서 전술한 위치 산출 장치에 의해 산출된 현재 위치 데이터에 입각해서 전술한 이동체의 현재 위치를 표시된 지도상에 나타내기 위한 표시 장치, 전술한 이동체가 실제로 전술한 기준 지점을 통과한 것을 나타내는 통과신호를 소정의 키 조작에 따라서 발생하도록 하기 위한 키 입력 장치, 및 전술한 키 입력 장치에서 전술한 통과신호가 입력된때 전술한 지도 정보 격납장치에 격납된 전술한 기준 지점의 측정 위치 데이터와 진술한 위치 산출 장치에 의해 산출할 현재 위치 데이타와를 비교하여 전술한 현재 위치 데이터를 전술한 측정위치 데이터와 일치하도록 전술한 현재 위치 데이터를 보정하기 위한 위치 보정 장치를 갖도록 한 것이다.
또한 본 발명에 의한 맵 매칭 방법은 표시 해야 할 지도 정보 및 미리 측정된 기준 지점의 절대 위치 정보에 대응하는 측정 위치 데이터를 격납하는 지도 정보 격납장치, 적어도 전술한 이동체의 속도를 측정하기 위한 속도 센서와, 진행방향을 측정하기 위한 방위 센서를 포함한 센서장치, 전술한 센서장치에 의한 측정결과에 입각해서 전술한 이동체의 현재 위치에 대응하는 현재 위치 데이터를 산출하는 위치 산출 장치, 및 전술한 지도 정보 격납장치에 격납된 지도 정보에 따라서 지도를 표시함과 동시에 전술한 위치 산출 장치에 의해 산출된 현재 위치 데이터에 입각해서 전술한 이동체의 현재 위치를 표시된 지도상에 표시하기 위한 표시 장치를 포함한 이동체의 네비게이션 장치에 적용되어, 전술한 이동체가 실제로 전술한 기준 지점을 통과한 기준 지점의 측정 위치 데이터와 전술한 위치 산출 장치에 의해 산출한 현재 위치 데이터와를 비교하여 전술한 것을 나타내는 통과 신호를 발생하는 제1스텝, 전술한 통과 신호가 발생된 때에 전술한 지도정보 격납장치에 격납된 전술한 기준 지점의 측정 위치 데이터와 전술한 산출 장치에 의해 산출한 현재 위치 데이터와를 비교하여 그 차를 산출하는 제2스텝, 및 전술한 현재 위치 데이터를 제2스텝에서 산출한 차에 입각하여 보정하는 제3스텝으로, 전술한 위치 산출 장치에 의해 산출된 현재 위치 데이터를 전술한 측정 위치 데이터에 일치시키도록 한 것이다.
제1도는 본 발명의 네비게이션 장치의 제1의 실시예의 블럭 구성도이다.
이 실시예의 네비게이션 장치는 중앙 연산처리 장치(CPU)(11), 지도 정보 격납장치(12), 표시장치(13), 키 입력 장치(14) 절대 위치 정보 격납장치(15), 각종 센서(16), 현재 위치 데이터 격납장치(17) 및 워크(Work) 램(18)으로 구성되어 있다.
지도 정보 격납장치(12)는 지도 정보를 격납한 콤팩트디스크(CD)롬등의 메모리이다.
표시 장치(13)는 브라운관, 액정 패널등으로 구성되어 지도 정보를 표시한다.
키 입력 장치(14)는 표시장치(13)의 표시 화면상에 배치된 터치 패널등을 이용한 것이다.
이 키 입력 장치(14)에는 매칭 조작키(141)가 설치되어 있다.
절대 위치 정보 격납장치(15)는 지도 정보 격납장치(12)에 격납해 있는 지도 정보중의 특정위치(기준점)의 측량에 의한 측정 위치 데이터를 격납하고 있다.
전술한 기준점으로서는, 예를 들면 주요한 도로의 교차점 도로굴곡점 도로근방에 있는 저명한 건조물 공공 시설등의 기호를 붙인점등을 포함한다.
또 이 절대 위치 정보 격납장치(15)는 지도 정보 격납장치(12)와 같은 콤팩트 디스크롬으로서 구성할 수 있다.
또한 각종 센서(16)는 속도 센서, 지자기를 이용한 절대 방위 센서, 경사 센서 등을 포함한다.
중앙 연산처리 장치(11)는 이들 각종 센서(16)에서 데이터를 해독하여 현재의 위치 데이터를 산출하고, 이 산출한 현재 위치 데이터를 현재 위치 데이터 격납장치(17)에 격납하고, 또 거기에서 격납한 현재 위치 데이터의 판독을 행한다.
특히 중앙 연산처리 장치(11)는 산출한 현재 위치 데이터에 의해 본 장치를 탑재한 이동체의 이동 궤적 및 현재 위치를 표시 장치(13)의 표시 화면에 나타난 지도상에 위치 커서에 의해 표시한다.
이하 이같은 구성의 네비게이션 장치의 동작을 제2도 및 제4도를 참조해서 설명한다.
제2도는 지도 정보 격납장치(12)에 격납된 지도 정보의 화상의 표시 장치(13)의 표화면(131)상의 표시예를 나타내고 있다.
동도면에 있어서 각 기준점 P1,P2,…P10은 도로의 교차점을 나타내고 있다.
본 실시예에 의한 절대 위치 정보 격납장치(15)는 이들 각 기준점의 측정 위치 데이터를 화면 정보에 대응해서 미리 기억하고 있다.
지금 이동체가 기준점 P7에서 이동을 개시하여 제3도에 나타낸 것 같은 기준점 P4를 향해서 도로상을 진행하고 있다고 하자 그 진행 과정에서 얻어진 각종 센서(16)에서의 데이터에 의해 각각 현재 위치 데이터가 산출된다.
이동체의 궤적을 나타낸 위치커서(132)는 이들의 데이터에 입각해서 이동하고 따라서 제3도 점선으로 나타낸 것 같은이동 궤적이 표시된다.
이렇게 얻어진 이동 궤적은 실제로 도로상을 주행해서 얻어진 현재 위치 데이터이기 때문에, 화면(131)상의 지도와 실제의 도로와의 차이를 보이게 된다.
여기서 이동체의 이용자, 즉 자동차의 운전자는 교차점(기준점) P4를 통과한때에 제3도에 나타낸 것처럼 화면(131)상의 커서(132)의 점 P0와, 교차점 P4간의 차이가 심한 경우에 키 입력 장치(14)의 매칭 키(141)를 조작한다.
키 입력 장치(14)는 이 매칭 키(141)의 입력 조작에 따라 매칭 신호(a)(제1도)를 발생한다.
중앙 연산처리 장치(11)는 이 매칭 신호(a)의 공급에 따라 제4도의 공정도에 나타낸 프로그램을 실행한다.
즉 키 입력 장치(14)에서 매칭 신호(a)가 공급되면 중앙 연산처리 장치(11)는 현재 위치 데이터 격납장치(17)에 격납되어 있는 현재 위치 데이터, 즉 점 P0의 좌표 데이터(x0,y0)를 판독해서 내부의 레지스터(도시되지 않음)에 격납한다.(스텝 S1)
중앙 연산처리 장치(11)는 점 P0의 현재 위치 데이터를 내부 레지스터에 격납하면 화면(131)상에 있어서 미리 측정 위치 데이터로 세트된 전부의 기준점 P1,P2,…P10의 측정 위치 데이터를 절대 위치 정보 격납장치(15)에서 판독해서 워크램(18)에 격납한다.(스텝 S2)
그래서 각 기준점의 측정위치 데이터를 워크램(18)에서 차례로 판독해서 내부 레지스터에 격납한 점 P0의 데이터(x0,y0)와의 위치의 차를 각각 연산하고, 그 결과를 워크램(18)에 격납한다. (스텝 S3) 이같은 연산은 각 기준점 P1,P2,…P10의 데이터를 (xi,yi)로 하면 이들과 점와의 2점간의 거리 즉
L= (xi-x0)2+(yi-y0)2…………………………………(1)
의 연산을 행하는 것이다.
다음에 중앙 연산처리 장치(11)는 워크램(18)에 격납된 각 연산 결과의 최소값, 즉 점 p0와 각 기준점 P1-P10과의 사이의 거리 L의 최소값을 구한다.(스텝 S4)
이렇게 해서 2점간 거리 L이 최소로 되는 기준점 Pn(제3도의 예에 있어서는 기준점 P4)이 결정되면 현재 위치 데이터 격납장치(17)에 격납되어 있는 현재 위치 데이터를 이 기준점 Pn의 측정 위치 데이터(xn,yn)로 갱신한다. (스텝 S5)
이에 따라 이동체의 위치를 나타내는 위치 커서(132)는 화면(131)상의 기준점(P4)인 교차점으로 수정된다.
이같은 기준점 Pn을 구하는 작업은 중앙 연산처리 장치(11)에서 순간적으로 행하여지는데 작업자로서는 매칭키(141)를 누르는 것만으로 위치커서(132)를 바른 위치로 수정할 수 있게 된다.
만약 누적오차가 크고 기준점 P4와의 거리가 최소가 아닌 경우에는 다른 최소값을 주는 기준점에 위치커서(132)가 이동해 버린다.
그러나 그같은 것은 드물고 만약 그 같이 되어도 키 입력 장치(14)에 설치된 현재 위치를 상하좌우로 시프트하기 위한 시프트 키(142)(제1도)의 조작에 의해 바른 위치로 이동하면 좋다.
다음에 본 발명의 제2의 실시예를 설명한다.
제5도는 본 발명의 네비게이션 장치의 제2의 실시예의 블럭 구성도이다.
이 제2의 실시예의 네비게이션 장치도 전술한 제1의 실시예의 네비게이션 장치와 같이 중앙 연산처리 장치(11), 지도 정보 격납장치(12), 표시장치(13), 키 입력장치(14), 절대 위치 정보 격납장치(15), 각종센서(16), 현재 위치 데이터 격납장치(17) 및 워크램(18)으로 구성되어 있다.
제2의 실시예에 있어서는 키 입력장치(14)에 측정위치 데이터를 지정하기 위한 설정키(143)가 또 설치되어 있다.
이 키를 조작함에 따라 비교해야할 기준점을 지정할 수 있다.
결국 이 설정키(143)가 조작되면 중앙 연산처리 장치(11)는 기준점 설정 모드로 들어가고 제6도의 공정도에 나타낸 것같은 프로그램을 실행한다.
즉 시프트 키(142)의 조작(스텝 S11)에 따라 위치커서(132)를 이동한다.(스텝 S12)
그래서 비교해야할 기준점 까지 위치 커서(132)가 이동되면 설정키(14
3)가 조작된다.(스텝 S13)
따라서 설정키(143)의 조작에 따라 그 기준점의 측정위치 데이터를 절대 위치 정보 격납장치(15)에서 판독해서 워크램(18)에 격납한다.(스텝 S14)
또한 별도의 기준점을 지정하는 경우에는 시프트키(142)가 조작되고 이 설정 모드를 끝내기 위해서는 그 위치에서 또 설정키(143)가 조작된다. (스텝 S15)
물론 이 설정 모드를 끝내기 위해 설정키(143)를 다시 조작하는 대신 종료키를 특별히 설치하여 그 조작에 따르도록 해도 좋다.
이 같이 해서 비교해야할 기준점이 지정되고 이동체가 이동된 후 매칭 조작키(141)가 조작된 경우에는, 중앙 연산처리 장치(11)는 전술한 제4도를 이용해서 설명한 동작을 워크램(18)에 격납된 비교해야할 기준점에 관해서만 실시한다.
예를 들면 제7도에 나타낸 것처럼 점 P1에서 P5로 이동하도록 한 경우에는 비교해야할 기준점 즉 측정위치 데이터를 격납 해야할 기준점을 목적지까지 루트상의 기준점 P2,P3,P4에 설정한다.
이렇게 한 경우 진행 방향으로 밖에 매칭용의 기준점이 없기 때문에 매칭 조작을 행한때 잘못된 기준점에 보정되는 일이 거의 없어진다는 이점이 있다.
또한 지도상의 기준점의 전부에 대해 거리 L의 연산과 최소차의 비교판단을 행할 필요가 없으므로 보다 고속 처리가 가능하게 된다.
전술한 제1 및 제2의 실시예로 설명한 것처럼 본 발명에 의해 맵 매칭 조작을 측정 위치 데이터의 기억된 각 기준점에서 행함에 따라 대단히 정확한 이동 궤적을 그릴 수 있다. 따라서 이것을 이용한 주행 경로 표시등의 표시가 정확하게 행해진다.
이같이 본 발명에 따르면 위성항법 및 전파 항법등의 고도로 복잡한 네비게이션을 행하지 않고, 추측 항법을 이용한 간단한 장치에서 실용상 충분한 맵 매칭을 행할 수 있다.
또 전술한 실시예에 있어서 현재 위치 데이터 격납장치(17)는 워크램(18)으로 겸용할 수 있다.
Claims (14)
- 표시해야 할 지도의 정보를 격납한 지도 정보 격납장치(12)(15), 적어도 전술한 이동체의 속도와 진행 방향을 측정하기 위한 속도 및 방위 센서를 포함한 센서 장치(16), 전술한 센서 장치(16)에 의한 측정결과에 입각하여 전술한 이동체의 현재 위치에 대응하는 현재 위치 데이터를 산출하는 중앙 연산처리 장치(11), 및 전술한 지도 정보 격납장치(12)(15)에 격납된 지도 정보에 따라 지도를 표시함과 동시에 전술한 중앙 처리연산장치(11)에 의해 산출된 현재 위치 데이터에 입각해서 전술한 이동체의 현재 위치를 표시한 지도상에 표시하기 위한 표시 장치(13)등을 이동체에 탑제하고 그 이동체의 현재 위치를 측정하며 그 측정된 현재 위치를 표시하는 네비게이션 장치에 있어서, 전술한 지도는 기준지점을 포함하며, 전술한 지도 정보 격납장치(12)(15)는 미리 측정된 전술한 기준 지점의 절대 위치정보인 측정 데이터를 전술한 기준 지점에 대응시켜서 격납하고 있고, 전술한 이동체가 실제로 전술한 기준 지점을 통과한 것을 나타내는 통과 신호를 소정의 키(141)의 키조작에 따라 발생하기 위한 키 입력 장치(14)및, 전술한 키 입력장치(14)에서 전술한 통과신호가 입력되었을때 전술한 지도 정보 격납장치(12)(15)에 격납된 전술한 기준 지점의 측정 위치데이터와 전술한 중앙 연산처리 장치(11)에 의해 산출한 현재 위치데이터를 비교해서 전술한 현재 위치 데이터가 전술한 측정 위치 데이터로 되도록 전술한 현재 위치 데이터를 보정하기 위한 중앙 연산처리 장치(11)를 갖는 것을 특징으로 하는 네비게이션 장치.
- 제1항에 있어서, 전술한 중앙 연산처리 장치(11)에 의해 보정된 현재 위치 데이터를 격납하기 위한 현재 위치 데이터 격납장치(17) 및 전술한 현재 위치 데이터(17)에 격납된 현재 위치 데이터에 입각해서 전술한 이동체의 현재 위치를 전술한 표시 장치(13)의 지도상에 표시시키는 중앙 연산처리 장치(11)를 갖는 것을 특징으로 하는 네비게이션 장치.
- 제2항에 있어서, 전술한 지도는 복수의 기준 지점을 포함하고, 지도정보 격납장치(12)(15)는 각 기준지점의 측정 위치 데이터를 각 기준 지점에서 대응시켜서 격납하고 있으며, 전술한 중앙 연산처리 장치(11)는 전술한 키 입력 장치(14)에서 전술한 통과 신호가 입력되었을때 전술한 지도 정보 격납장치(12)(15)에 격납된 각 기준점의 측정 위치 데이터와 전술한 중앙 연산처리 장치(11)에 의해 산출한 현재 위치 데이터와를 비교해서, 전술한 현재 위치 데이터와의 차가 최소인 기준 지점의 측정 위치 데이터를 선출하고, 이 선출된 측정 위치 데이터에 맞도록 전술한 현재 위치 데이터를 보정하는 것을 특징으로 하는 네비게이션 장치.
- 제3항에 있어서, 전술한 중앙 연산처리 장치(11)는 전술한 지도 정보 격납장치(12)(15)에 격납된 각 기준점의 측정 위치 데이터내의 표시 장치(13)에 표시되어 있는 기준지점의 측정위치 데이터와, 전술한 중앙 연산처리 장치(11)에서 산출한 현재 위치 데이터를 비교하는 것을 특징으로 하는 네비게이션 장치.
- 제4항에 있어서, 전술한 키 입력 장치(14)는 표시 장치(13)에 표시된 기준지점내에 원하는 기준지점을 지정하기 위한 지정 장치(142)(143)를 포함하고, 전술한 중앙 연산처리 장치(11)는 전술한 지도 정보 격납장치(12)(15)에 격납된 각 기준 지점의 측정 위치 데이터내의 전술한 지정장치(142)(143)에 의해 지정된 기준 지점의 측정위치 데이터와, 전술한 중앙 연산처리장치(11)에 의해 산출한 현재 위치 데이터와를 비교하는 것을 특징으로 하는 네비게이션 장치.
- 제5항에 있어서, 전술한 표시 장치(13)는 현재 위치를 나타내기 위한 위치 커서(132)를 지도상에 표시하고, 전술한 지정장치(142)(143)는 전술한 표시 장치(13)에 표시된 전술한 위치 커서(132)를 이동시키는 지시를 행하기 위한 이동지시키(142)와 전술한 위치 커서(132)가 있는 지도상의 기준지점을 원하는 기준 지점으로 지시하기 위한 기준 지점 지시키(143)를 포함하는 것을 특징으로 하는 네비게이션 장치.
- 제6항에 있어서, 전술한 기준 지점 지시키(143)에 의해 지시된 원하는 기준 지점의 측정위치 데이터를 전술한 지도정보 격납장치(12)(15)에서 판독하는 중앙 연산처리 장치(11) 및 전술한 중앙 연산처리 장치(11)에 의해 판독된 측정 위치 데이터를 격납하는 기준 위치 격납장치(18)를 가진 것으로서, 전술한 중앙 연산처리 장치(11)는 기준 위치 격납장치(18)에 격납된 각 기준 지점의 측정 위치 데이터와 전술한 중앙 연산처리 장치(11)에 의해 산출한 현재 위치 데이터를 비교하는 것을 특징으로 하는 네비게이션 장치.
- 표시해야할 지도의 정보를 격납한 지도 정보 격납장치(12)(15), 전술한 지도는 기준 지점을 포함하며, 전술한 지도 정보 격납장치(12)(15)는 미리 측정된 전술한 기준 지점의 절대 위치 정보인 측정 위치 데이터를 전술한 기준 지점에 대응시켜서 격납하고 있으며, 적어도 전술한 이동체의 속도와 진행 방향을 측정하기 위한 속도 및 방위 센서를 포함한 센서 장치(16), 전술한 센서 장치(16)에 따라 측정 결과에 입각해서 전술한 이동체의 현재 위치에 대응하는 현재 위치를 산출하는 중앙 연산처리 장치(11) 및 전술한 지도 정보 격납장치(12)(15)에 격납된 지도 정보에 따라 지도를 표시함과 동시에 전술한 중앙 연산처리 장치(11)에 의해 산출된 현재 위치 데이터에 입각해서, 전술한 이동체의 현재 위치를 표시한 지도상에 표시하기 위한 표시 장치(13)를 포함한 이동체에 탑재된 네비게이션 장치에 있어서, 전술한 중앙 연산처리 장치(11)에 의해 산출된 현재 위치 데이터를 전술한 측정 위치 데이터에 일치시키기 위한 맵 매칭 방법은, 전술한 이동체가 실제로 전술한 기준 지점을 통과한때에 조작되는 키 입력 장치(14)의 소정의 키(141)의 키 조작에 따라 전술한 이동체가 실제로 전술한 기준 지점을 통과한 것을 나타내는 통과 신호를 발생하는 제1스텝, 및 전술한 통과 신호가 발생될때 전술한 지도 정보 격납장치(12)(15)에 격납된 전술한 기준 지점의 측정위치 데이터와 전술한 중앙 연산처리 장치(11)에 의해 산출한 현재 위치 데이터와를 비교해서 그차를 구하는 제2스텝, 전술한 현재 위치 데이터를 전술한 제2스텝에서 구해진 차에 입각해서 보정하는 제3스텝으로 이루어진 것을 특징으로 하는 맵 매칭 방법.
- 제8항에 있어서, 전술한 제3스텝에서 보정된 현재 위치 데이터를 격납하는 제4스텝 및 전술한 제4스텝에서 격납된 현재 위치 데이터에 입각해서 전술한 이동체의 현재 위치를 전술한 표시 장치(13)에 표시된 지도상에 표시하는 제5스텝으로 되는 것을 특징으로 하는 방법.
- 제9항에 있어서, 전술한 지도는 복수 기준 지점을 포함하며, 전술한 지도 정보 격납장치(12)(15)는 각 기준 지점의 측정 위치 데이터를 각 기준 지점에 대응시켜서 격납해 있고, 전술한 제2스텝은 전술한 통과 신호가 발생된때에 전술한 지도 정보 격납장치(12)(15)에 격납된 각 기준 지점의 측정 위치 데이터와 전술한 중앙 연산처리 장치(11)에 의해 산출한 현재 위치 데이터와를 비교해서 각각의 차를 구하는 제6스텝을 포함한고, 전술한 제3스텝은 앞에서 구해진 현재 위치 데이터와의 차가 최소한 기준 지점의 측정 위치 데이터를 선출하는 제7스텝과, 그 선출된 측정 위치 데이터로 되도록 전술한 현재 위치 데이터를 보정하는 제8스텝을 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
- 제10항에 있어서, 전술한 제6스텝은 전술한 지도 정보 격납장치(12)(15)에 격납된 각 기준 지점의 측정위치 데이터 가운데 전술한 표시 장치(13)에 표시되어 있는 기준 지점의 측정 위치 데이터와, 전술한 중앙 연산처리 장치(11)에 의해 산출한 현재 위치 데이터와를 비교해서 각각의 차를 구하는 제9스텝을 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
- 제11항에 있어서, 전술한 표시 장치(13)에 표시된 기준 지점 가운데 원하는 기준 지점을 지정하는 제10스텝 및 전술한 제9스텝은 전술한 지도 정보 격납장치(12)(15)에 격납된 각 기준 지점의 측정 위치 데이터 가운데 전술한 제10스텝에서 지정된 기준 지점의 측정 위치 데이터와 전술한 중앙 연산처리 장치(11)에 의해 산출한 현지 위치 데이터와를 비교해서 각각의 차를 구하는 제11스텝을 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
- 제12항에 있어서, 전술한 제5스텝은, 전술한 현재 위치 데이터에 입각해서, 전술한 표시 장치(13)에 표시된 지도상에 현재 위치를 나타내기 위한 위치 커서(132)를 표시하는 제12스텝을 포함하고, 제10스텝은 전술한 표시 장치(13)에 표시된 전술한 위치 커서(132)를 표시한 지도상의 기준 지점 가운데 원하는 기준 지점으로 이동시키는 제13스텝과, 전술한 위치 커서(132)가 있는 지도상의 기준 지점을 원하는 기준 지점으로 지시하는 제14스텝을 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
- 제13항에 있어서, 전술한 제14스텝에서 지시된 원하는 기준 지점의 측정위치 데이터를 전술한 지도정보 격납장치(12)(15)에서 부터 판독 하는 제15스텝 및 전술한 제15스텝에서 판독된 측정 위치 데이터를 격납하는 제16스텝으로 구성된 전술한 제11스텝은 전술한 제16스텝에서 격납된 각 원하는 기준 지점의 측정 위치 데이터와 전술한 중앙 연산처리 장치(11)에 의해 산출한 현재 위치 데이터를 비교해서 각각의 차를 구하는 제17스텝을 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
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