JP3031049B2 - 飛しょう体の誘導制御装置 - Google Patents
飛しょう体の誘導制御装置Info
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- JP3031049B2 JP3031049B2 JP4083915A JP8391592A JP3031049B2 JP 3031049 B2 JP3031049 B2 JP 3031049B2 JP 4083915 A JP4083915 A JP 4083915A JP 8391592 A JP8391592 A JP 8391592A JP 3031049 B2 JP3031049 B2 JP 3031049B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、飛しょう体の誘導制
御装置に係り、特にレドームボアサイトエラー補正に関
するものである。
御装置に係り、特にレドームボアサイトエラー補正に関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】図７は従来の誘導制御装置を説明した図
である。図において、１はレドーム、２はアンテナと目
標との誤差角検出器、３は増幅器、４は補償回路、５は
電力増幅器、６は駆動モータ、７はアンテナ、８は慣性
角速度検出器である。
である。図において、１はレドーム、２はアンテナと目
標との誤差角検出器、３は増幅器、４は補償回路、５は
電力増幅器、６は駆動モータ、７はアンテナ、８は慣性
角速度検出器である。
【０００３】従来の誘導制御装置は上記のように構成さ
れ、アンテナと目標との誤差角εを、誤差角検出器２に
より検出し、この誤差角εを増幅器３で増幅し誘導信号
σＴ´を得る。慣性角速度検出器８によって検出される
慣性空間におけるアンテナの角速度σ´と誘導信号σＴ
´との偏差ε´がほぼ零になるように角速度制御を行
い、目標を追尾する。なお、角速度制御では、偏差ε´
を受け補償回路４により補償を行い、電力増幅器５によ
って電力増幅を行い駆動モータ６を介してアンテナ７を
駆動する。
れ、アンテナと目標との誤差角εを、誤差角検出器２に
より検出し、この誤差角εを増幅器３で増幅し誘導信号
σＴ´を得る。慣性角速度検出器８によって検出される
慣性空間におけるアンテナの角速度σ´と誘導信号σＴ
´との偏差ε´がほぼ零になるように角速度制御を行
い、目標を追尾する。なお、角速度制御では、偏差ε´
を受け補償回路４により補償を行い、電力増幅器５によ
って電力増幅を行い駆動モータ６を介してアンテナ７を
駆動する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
装置では、レドームボアサイトエラーに対する対策は何
ら施されていないので、誤差角εにレドームボアサイト
エラー分が加わり、誘導信号の精度が劣化するという問
題点があった。
装置では、レドームボアサイトエラーに対する対策は何
ら施されていないので、誤差角εにレドームボアサイト
エラー分が加わり、誘導信号の精度が劣化するという問
題点があった。
【０００５】この発明は上記のような課題を解消するた
めになされたもので、アンテナの角度に対応したボアサ
イトエラーのデータ取得およびボアサイトエラー補正計
算を行うことにより、飛しょう体の機体動揺が大きい場
合でも、個々のレドーム特性に関わらず高精度の誘導信
号を得ることを目的としている。
めになされたもので、アンテナの角度に対応したボアサ
イトエラーのデータ取得およびボアサイトエラー補正計
算を行うことにより、飛しょう体の機体動揺が大きい場
合でも、個々のレドーム特性に関わらず高精度の誘導信
号を得ることを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明による飛しょう
体の誘導制御装置は、機体軸に対するアンテナ軸の角度
を検出する手段と、このアンテナ角度と誘導制御装置動
揺角度の偏差からレドームボアサイトエラーを取得する
手段と、上記角度検出器の出力を受けてレドームボアサ
イトエラー補正計算を行う手段を備えたものである。
体の誘導制御装置は、機体軸に対するアンテナ軸の角度
を検出する手段と、このアンテナ角度と誘導制御装置動
揺角度の偏差からレドームボアサイトエラーを取得する
手段と、上記角度検出器の出力を受けてレドームボアサ
イトエラー補正計算を行う手段を備えたものである。
【０００７】また、レドームボアサイトエラーのデータ
取得とレドームボアサイトエラー補正計算を行う共通の
手段を備え、データの取り込みと補正計算の検証を同時
に実施した上で、レドームボアサイトエラー補正計算を
行うものである。
取得とレドームボアサイトエラー補正計算を行う共通の
手段を備え、データの取り込みと補正計算の検証を同時
に実施した上で、レドームボアサイトエラー補正計算を
行うものである。
【０００８】
【作用】この発明による飛しょう体の誘導制御装置は、
運用を行う前に誘導制御装置をフライトテーブル等で動
揺させ、アンテナ角度と誘導制御装置動揺角度の偏差か
らレドームボアサイトエラーの取得を行った上で関数化
を行い、運用時には得られた補正関数によりレドームボ
アサイトエラーに起因する誤差の計算を行い、これをア
ンテナと目標との誤差角より差し引くことにより、機体
動揺にかかわらず高精度の誘導信号を得ることができ
る。
運用を行う前に誘導制御装置をフライトテーブル等で動
揺させ、アンテナ角度と誘導制御装置動揺角度の偏差か
らレドームボアサイトエラーの取得を行った上で関数化
を行い、運用時には得られた補正関数によりレドームボ
アサイトエラーに起因する誤差の計算を行い、これをア
ンテナと目標との誤差角より差し引くことにより、機体
動揺にかかわらず高精度の誘導信号を得ることができ
る。
【０００９】また、運用を行う前に誘導制御装置をフラ
イトテーブル等で動揺させ、アンテナ角度と誘導制御装
置動揺角度の偏差からレドームボアサイトエラーのデー
タ取得を行いながら同時にボアサイトエラー補正を行
い、補正計算の精度の検証をリアルタイムに行った上
で、運用時には、得られたデータベースによりレドーム
ボアサイトエラーに起因する誤差の計算を行い、これを
アンテナと目標との誤差角より差し引くことにより、機
体動揺にかかわらず高精度の誘導信号を得ることができ
る。
イトテーブル等で動揺させ、アンテナ角度と誘導制御装
置動揺角度の偏差からレドームボアサイトエラーのデー
タ取得を行いながら同時にボアサイトエラー補正を行
い、補正計算の精度の検証をリアルタイムに行った上
で、運用時には、得られたデータベースによりレドーム
ボアサイトエラーに起因する誤差の計算を行い、これを
アンテナと目標との誤差角より差し引くことにより、機
体動揺にかかわらず高精度の誘導信号を得ることができ
る。
【００１０】
実施例１．以下、この発明の実施例を図１について説明
する。図１において、１〜８は上記従来装置と全く同一
である。９はアンテナの機体に対する角度を検出する角
度検出器、１０は誘導制御装置を動揺させるためのフラ
イトテーブル、１１はアンテナ角度と誘導制御装置動揺
角度の偏差からレドームボアサイトエラーのデータを取
得と関数化を行うレドームボアサイトエラーデータ取得
部、１２は得られた補正関数により補正計算を行うレド
ームボアサイトエラー補正計算部、１３はスイッチであ
る。
する。図１において、１〜８は上記従来装置と全く同一
である。９はアンテナの機体に対する角度を検出する角
度検出器、１０は誘導制御装置を動揺させるためのフラ
イトテーブル、１１はアンテナ角度と誘導制御装置動揺
角度の偏差からレドームボアサイトエラーのデータを取
得と関数化を行うレドームボアサイトエラーデータ取得
部、１２は得られた補正関数により補正計算を行うレド
ームボアサイトエラー補正計算部、１３はスイッチであ
る。
【００１１】図２は、図１で用いたこの発明に関する飛
しょう体と目標に関する角度関係の記号を説明する図
で、ｒはレドームボアサイトエラー、εはアンテナと目
標との誤差角、εＴは補正後のアンテナと目標との誤差
角、λは機体に対するアンテナ角、θは慣性基準に対す
る機体角、σは慣性基準に対するアンテナ角、σＴは慣
性基準に対して目標のなす角である。
しょう体と目標に関する角度関係の記号を説明する図
で、ｒはレドームボアサイトエラー、εはアンテナと目
標との誤差角、εＴは補正後のアンテナと目標との誤差
角、λは機体に対するアンテナ角、θは慣性基準に対す
る機体角、σは慣性基準に対するアンテナ角、σＴは慣
性基準に対して目標のなす角である。
【００１２】図３は、レドームボアサイトエラー補正を
説明する図で、ｒ´はボアサイトエラー補正信号であ
る。
説明する図で、ｒ´はボアサイトエラー補正信号であ
る。
【００１３】次に、動作について説明する。この発明の
誘導制御装置では、まずボアサイトエラーデータ取得時
はスイッチ１３をａ接点側に閉じ、あらかじめ誘導制御
装置をフライトテーブル１０により動揺させ、角度検出
器９で検出されたアンテナ角度λとフライトテーブル１
０による誘導制御装置の動揺角度λ´の偏差からレドー
ムボアサイトエラー補正信号ｒ´を取得し、レドームボ
アサイトエラーデータ取得部１１において式（１）に示
すような補正関数を求める。 ｒ´＝ｆ（λ） ・・・・・ （１）
誘導制御装置では、まずボアサイトエラーデータ取得時
はスイッチ１３をａ接点側に閉じ、あらかじめ誘導制御
装置をフライトテーブル１０により動揺させ、角度検出
器９で検出されたアンテナ角度λとフライトテーブル１
０による誘導制御装置の動揺角度λ´の偏差からレドー
ムボアサイトエラー補正信号ｒ´を取得し、レドームボ
アサイトエラーデータ取得部１１において式（１）に示
すような補正関数を求める。 ｒ´＝ｆ（λ） ・・・・・ （１）
【００１４】求めた補正関数をレドームボアサイトエラ
ー補正計算部１２に転送して、誤差検出器２で検出する
信号に含まれているレドームボアサイトエラーｒの成分
を、ボアサイトエラー補正計算部１２により計算した補
正信号ｒ´を誤差角εから差し引くことにより、ボアサ
イトエラーの影響を除去した誤差角信号εＴをつくり、
増幅器３を通して増幅し、個々のレドームの特性に関わ
らず高精度の誘導信号σＴ´を得ることができる。なお
スイッチ１３は運用時、ａ接点からｂ接点に切換わるよ
うになっている。
ー補正計算部１２に転送して、誤差検出器２で検出する
信号に含まれているレドームボアサイトエラーｒの成分
を、ボアサイトエラー補正計算部１２により計算した補
正信号ｒ´を誤差角εから差し引くことにより、ボアサ
イトエラーの影響を除去した誤差角信号εＴをつくり、
増幅器３を通して増幅し、個々のレドームの特性に関わ
らず高精度の誘導信号σＴ´を得ることができる。なお
スイッチ１３は運用時、ａ接点からｂ接点に切換わるよ
うになっている。
【００１５】実施例２．一方、実施例２では、レドーム
ボアサイトエラーデータ取得部とレドームボアサイトエ
ラー補正計算部を共通化した計算機を備えることによ
り、データの取り込みと補正計算の検証を同時に実施で
きるようにした。この方式においても実施例１と同様な
効果を得ることができる。
ボアサイトエラーデータ取得部とレドームボアサイトエ
ラー補正計算部を共通化した計算機を備えることによ
り、データの取り込みと補正計算の検証を同時に実施で
きるようにした。この方式においても実施例１と同様な
効果を得ることができる。
【００１６】図４は実施例２を説明する図である。図４
において、１〜１０は実施例１で示した装置と全く同一
である。１４はデータ取得と補正計算を行うボアサイト
エラー補正計算機である。図５はボアサイトエラーデー
タ取得時の補正計算機１４の動作を説明する図で、１５
はボアサイトエラー補正信号の一時記憶メモリ、１６は
補正計算の検証後にデータを記憶する主メモリ、１７は
誘導信号精度判定部である。図６は運用時の補正計算機
１４の動作を説明する図である。
において、１〜１０は実施例１で示した装置と全く同一
である。１４はデータ取得と補正計算を行うボアサイト
エラー補正計算機である。図５はボアサイトエラーデー
タ取得時の補正計算機１４の動作を説明する図で、１５
はボアサイトエラー補正信号の一時記憶メモリ、１６は
補正計算の検証後にデータを記憶する主メモリ、１７は
誘導信号精度判定部である。図６は運用時の補正計算機
１４の動作を説明する図である。
【００１７】次に動作について説明する。この発明の誘
導制御装置では、誘導制御装置をフライトテーブル１０
により動揺させ、アンテナ角度λと誘導制御装置動揺角
度λ´の偏差からレドームボアサイトエラー補正信号ｒ
´を求め、補正計算機１４の一時記憶メモリ１４に記憶
させた上で補正信号ｒ´として出力させ、補正計算を行
う。この時、得られる誘導信号σＴ´を誘導信号精度判
定部１７にて評価し、所望の精度が得られた場合に一時
記憶メモリ１５に記憶されているデータｒ´を主メモリ
１６にアンテナ角度λとともに記憶させる。
導制御装置では、誘導制御装置をフライトテーブル１０
により動揺させ、アンテナ角度λと誘導制御装置動揺角
度λ´の偏差からレドームボアサイトエラー補正信号ｒ
´を求め、補正計算機１４の一時記憶メモリ１４に記憶
させた上で補正信号ｒ´として出力させ、補正計算を行
う。この時、得られる誘導信号σＴ´を誘導信号精度判
定部１７にて評価し、所望の精度が得られた場合に一時
記憶メモリ１５に記憶されているデータｒ´を主メモリ
１６にアンテナ角度λとともに記憶させる。
【００１８】所望の精度が得られない場合は、ボアサイ
トエラーの変化率（ボアサイトエラースロープ）が大き
い所であるので、誘導制御装置動揺角度変化幅を細かく
刻んでデータを取得することにより、補正精度を向上さ
せることができる。
トエラーの変化率（ボアサイトエラースロープ）が大き
い所であるので、誘導制御装置動揺角度変化幅を細かく
刻んでデータを取得することにより、補正精度を向上さ
せることができる。
【００１９】このデータ取得と補正計算を、誘導制御装
置動揺角度λ´を変化させて連続的に行い、主メモリ１
６に、補正精度の高いレドームボアサイトエラー補正信
号ｒ´を蓄積してゆくことができる。
置動揺角度λ´を変化させて連続的に行い、主メモリ１
６に、補正精度の高いレドームボアサイトエラー補正信
号ｒ´を蓄積してゆくことができる。
【００２０】すべてのボアサイトエラーデータ取得およ
び補正精度の検証を行ったあとは、主メモリ１６のみに
より、アンテナ角度λに応じたボアサイトエラー補正信
号ｒ´を計算機１４から出力することができる。
び補正精度の検証を行ったあとは、主メモリ１６のみに
より、アンテナ角度λに応じたボアサイトエラー補正信
号ｒ´を計算機１４から出力することができる。
【００２１】計算機１３により出力された補正信号ｒ´
を誤差角εから差し引くことにより、ボアサイトエラー
の影響を除去した誤差角信号εＴをつくり、増幅器３を
通して増幅し、個々のレドームの特性に関わらず高精度
の誘導信号σＴ´を得ることができる。
を誤差角εから差し引くことにより、ボアサイトエラー
の影響を除去した誤差角信号εＴをつくり、増幅器３を
通して増幅し、個々のレドームの特性に関わらず高精度
の誘導信号σＴ´を得ることができる。
【００２２】ところで、上記説明では、この発明をアン
テナがジンバル上に設置され機械的にアンテナの角度が
変化する場合について述べたが、アンテナが機体に固定
された状態で電波ビームが電子的に走査される方式の誘
導制御装置に利用できることはいうまでもない。
テナがジンバル上に設置され機械的にアンテナの角度が
変化する場合について述べたが、アンテナが機体に固定
された状態で電波ビームが電子的に走査される方式の誘
導制御装置に利用できることはいうまでもない。
【００２３】
【発明の効果】以上のように、本発明は、レドームボア
サイトエラー量の補正計算を行い、アンテナと目標の誤
差角から補正信号を差し引くことにより、レドームの特
性に関わらず高精度の誘導信号を得ることができる。
サイトエラー量の補正計算を行い、アンテナと目標の誤
差角から補正信号を差し引くことにより、レドームの特
性に関わらず高精度の誘導信号を得ることができる。
【図１】この発明の実施例１の飛しょう体の誘導制御装
置の構成を示すブロック図である。
置の構成を示すブロック図である。
【図２】この発明に係る飛しょう体と目標の関係を示す
図である。
図である。
【図３】この発明に係るレドームのボアサイトエラーを
示す図である。
示す図である。
【図４】この発明の実施例２の飛しょう体の誘導制御装
置の構成を示すブロック図である。
置の構成を示すブロック図である。
【図５】この発明の実施例２のボアサイトエラーデータ
取得時のボアサイトエラー補正計算機の動作を説明する
図である。
取得時のボアサイトエラー補正計算機の動作を説明する
図である。
【図６】この発明の実施例２の運用時のボアサイトエラ
ー補正計算機の動作を説明する図である。
ー補正計算機の動作を説明する図である。
【図７】従来の飛しょう体の誘導制御装置の一構成例を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
１ レドーム ２ 誤差角検出器 ３ 増幅器 ４ 補償回路 ５ 電力増幅器 ６ 駆動モータ ７ アンテナ ８ 慣性角速度検出器 ９ 角度検出器 １０ フライトテーブル １１ レドームボアサイトエラーデータ取得部 １２ ボアサイトエラー補正計算部 １３ スイッチ １４ ボアサイトエラー補正計算機 １５ 一時記憶メモリ １６ 誘導信号精度判定部 １７ 主メモリ
Claims (1)
- 【請求項１】 慣性空間におけるアンテナの角速度を検
出する角速度検出手段と、機体に対するアンテナ角度を
検出する角度検出手段と、上記アンテナと目標の誤差角
を検出する誤差角検出手段と、上記誤差角検出手段の出
力信号と上記角速度検出器の出力信号との偏差を補償す
る補償手段と、上記補償手段の出力信号により上記アン
テナを駆動する駆動手段と、上記角度検出手段の出力信
号と誘導制御装置を動揺させる手段から得られた誘導制
御装置動揺角度の偏差からレドームボアサイトエラーの
データを取得し、補正関数を求めるボアサイトエラーデ
ータ取得手段と、上記ボアサイトエラーデータ取得手段
からの補正関数によりレドームボアサイトエラーに起因
する誤差を計算をするレドームボアサイトエラー補正計
算手段とを備え、上記ボアサイトエラー補正計算手段に
より計算された誤差を上記アンテナと目標の誤差角から
差し引くことにより上記レドームボアサイトエラーに起
因する誤差を低減することを特徴とする飛しょう体の誘
導制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4083915A JP3031049B2 (ja) | 1992-04-06 | 1992-04-06 | 飛しょう体の誘導制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4083915A JP3031049B2 (ja) | 1992-04-06 | 1992-04-06 | 飛しょう体の誘導制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05288497A JPH05288497A (ja) | 1993-11-02 |
| JP3031049B2 true JP3031049B2 (ja) | 2000-04-10 |
Family
ID=13815902
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4083915A Expired - Fee Related JP3031049B2 (ja) | 1992-04-06 | 1992-04-06 | 飛しょう体の誘導制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3031049B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101046915B1 (ko) * | 2011-03-18 | 2011-07-07 | 국방과학연구소 | 레이돔에 의한 시선각 오차 보정 결과의 점검 |
-
1992
- 1992-04-06 JP JP4083915A patent/JP3031049B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05288497A (ja) | 1993-11-02 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080210 Year of fee payment: 8 |
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| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090210 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
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