JPH09196678A - 測量用計測台 - Google Patents
測量用計測台Info
- Publication number
- JPH09196678A JPH09196678A JP622896A JP622896A JPH09196678A JP H09196678 A JPH09196678 A JP H09196678A JP 622896 A JP622896 A JP 622896A JP 622896 A JP622896 A JP 622896A JP H09196678 A JPH09196678 A JP H09196678A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- data
- antenna
- gps
- surveying
- measuring
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- Pending
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- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 測量や計測を行う際に、プラットフォームの
傾きや動揺があっても、正確な測量や計測データを得る
ことができる測量用計測台を提供する。 【解決手段】 測量用計測台の四隅にＧＰＳアンテナ
２、３、４、５を取り付け、ＧＰＳ電波の位相差から測
量用計測台の位置データ及び姿勢データを求め、ジャイ
ロ７による姿勢角データによって補間することによっ
て、測量データに含まれる傾きや動揺の影響等を補正す
る。
傾きや動揺があっても、正確な測量や計測データを得る
ことができる測量用計測台を提供する。 【解決手段】 測量用計測台の四隅にＧＰＳアンテナ
２、３、４、５を取り付け、ＧＰＳ電波の位相差から測
量用計測台の位置データ及び姿勢データを求め、ジャイ
ロ７による姿勢角データによって補間することによっ
て、測量データに含まれる傾きや動揺の影響等を補正す
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、レーザレーダや各
種センサを設置するための測量用計測台に関する。
種センサを設置するための測量用計測台に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の測量用計測台は、測量及
び計測のために所定の状態に維持される必要があり、そ
のため水準器等を用いて、例えば水平状態に設置し、測
量中はレーザレーダやセンサの測量や計測に影響を与え
ないようにするため、その状態が保持される必要があっ
た。
び計測のために所定の状態に維持される必要があり、そ
のため水準器等を用いて、例えば水平状態に設置し、測
量中はレーザレーダやセンサの測量や計測に影響を与え
ないようにするため、その状態が保持される必要があっ
た。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の測量用計測台を
用いた場合は、前述したように、測量開始前に水準器等
を用いて水平状態に設置し、かつ、測量中は計測台に載
せたセンサを動かさないようにしなければならなかっ
た。従って、従来の測量用計測台を用いてヘリコプター
にレーザレーダを搭載したり、センサをクレーンでつり
下げたりした状況下での精密な測量などは出来なかっ
た。
用いた場合は、前述したように、測量開始前に水準器等
を用いて水平状態に設置し、かつ、測量中は計測台に載
せたセンサを動かさないようにしなければならなかっ
た。従って、従来の測量用計測台を用いてヘリコプター
にレーザレーダを搭載したり、センサをクレーンでつり
下げたりした状況下での精密な測量などは出来なかっ
た。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の測量用計測台
は、四隅にＧＰＳアンテナを取り付け、ＧＰＳ電波の位
相差から測量用計測台の位置データ及び姿勢データを求
め、ジャイロによる姿勢角データによって補間すること
によって、測量データに含まれる傾きや動揺の影響等を
補正するものである。
は、四隅にＧＰＳアンテナを取り付け、ＧＰＳ電波の位
相差から測量用計測台の位置データ及び姿勢データを求
め、ジャイロによる姿勢角データによって補間すること
によって、測量データに含まれる傾きや動揺の影響等を
補正するものである。
【０００５】更に詳細に述べれば、本発明によれば４個
のＧＰＳアンテナとＧＰＳ受信機により、衛星からのＧ
ＰＳ電波の位相を比較することにより姿勢角を求め、毎
秒１〜１０回出力するＧＰＳによる姿勢角計測データと
その間を補間するジャイロによる姿勢角データとキネマ
ティック方式ＧＰＳによる位置計測データを用い、プラ
ットフォームの傾きや動揺を計測データ補正部により補
正することによって、高精度の測量及び計測を可能とす
る測量用計測台が得られる。
のＧＰＳアンテナとＧＰＳ受信機により、衛星からのＧ
ＰＳ電波の位相を比較することにより姿勢角を求め、毎
秒１〜１０回出力するＧＰＳによる姿勢角計測データと
その間を補間するジャイロによる姿勢角データとキネマ
ティック方式ＧＰＳによる位置計測データを用い、プラ
ットフォームの傾きや動揺を計測データ補正部により補
正することによって、高精度の測量及び計測を可能とす
る測量用計測台が得られる。
【０００６】これにより、設定状態が変化しても、精密
な測量ができ、ヘリコプター等を用いた測量も可能とな
る。
な測量ができ、ヘリコプター等を用いた測量も可能とな
る。
【０００７】
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態につい
て以下に図面を参照して説明する。
て以下に図面を参照して説明する。
【０００８】図１は、本発明の実施の形態の構成図であ
る。同図において、（ａ）は上面図、（ｂ）は側面図で
あり、本発明の測量用計測台１は測量用計測台１の傾き
や動揺を計測するための姿勢計測用ＧＰＳアンテナ２、
３、４、５、位置を正確に計測するためのキネマティッ
クＧＰＳアンテナ６、ジャイロ７、センサ取付部８、デ
ータを処理する計測データ補正部９、データを記録する
記録部１０から構成される。図１で、アンテナ２から５
は全て同一のものであり、このうち１つをマスタアンテ
ナ、他をスレーブアンテナとして位置付して姿勢データ
を抽出する。アンテナ２から５のうち、どれをマスタア
ンテナとしてもかまわないが、以下の説明では、アンテ
ナ２をマスタアンテナ、アンテナ３から５をスレーブア
ンテナとして説明する。
る。同図において、（ａ）は上面図、（ｂ）は側面図で
あり、本発明の測量用計測台１は測量用計測台１の傾き
や動揺を計測するための姿勢計測用ＧＰＳアンテナ２、
３、４、５、位置を正確に計測するためのキネマティッ
クＧＰＳアンテナ６、ジャイロ７、センサ取付部８、デ
ータを処理する計測データ補正部９、データを記録する
記録部１０から構成される。図１で、アンテナ２から５
は全て同一のものであり、このうち１つをマスタアンテ
ナ、他をスレーブアンテナとして位置付して姿勢データ
を抽出する。アンテナ２から５のうち、どれをマスタア
ンテナとしてもかまわないが、以下の説明では、アンテ
ナ２をマスタアンテナ、アンテナ３から５をスレーブア
ンテナとして説明する。
【０００９】図２は、姿勢データを計測する方法を示す
説明図である。測量用計測台１が傾いている場合、マス
タアンテナ２とスレーブアンテナ３に到達するＧＰＳ衛
星からの電波には図に示すような行路差Ｌａが生じる。
アンテナ２とアンテナ３の間の距離Ｌｂを正確に測定す
ることによって、傾きθを次式で計算できる。
説明図である。測量用計測台１が傾いている場合、マス
タアンテナ２とスレーブアンテナ３に到達するＧＰＳ衛
星からの電波には図に示すような行路差Ｌａが生じる。
アンテナ２とアンテナ３の間の距離Ｌｂを正確に測定す
ることによって、傾きθを次式で計算できる。
【００１０】θ＝ａｒｃｓｉｎ（Ｌａ／Ｌｂ） 同様にアンテナ２とアンテナ４、アンテナ２とアンテナ
５でも測定することによって、姿勢データ（アジマス
角、ピッチ角、ロール角）を計測することが出来る。計
算は計測データ補正部９で実行される。
５でも測定することによって、姿勢データ（アジマス
角、ピッチ角、ロール角）を計測することが出来る。計
算は計測データ補正部９で実行される。
【００１１】センサ取付部８に取り付けられたセンサで
得られたデータは、キネマティックＧＰＳ６により得ら
れた位置情報とジャイロ７のデータと共にデータ記録部
１０で記録される。
得られたデータは、キネマティックＧＰＳ６により得ら
れた位置情報とジャイロ７のデータと共にデータ記録部
１０で記録される。
【００１２】尚、ＧＰＳを測量に用いたものとして、例
えば特開平０４−１５１５０９号公報に示されるＧＰＳ
の干渉法を用いたものがある。この方法では、未知の測
点をＧＰＳを用いて測位することにより既知点とするこ
とができ、既知点とした点を基準点として次の未知点を
測量する。このようにＧＰＳの測量への利用は、位置精
度の向上のみに留まっている。
えば特開平０４−１５１５０９号公報に示されるＧＰＳ
の干渉法を用いたものがある。この方法では、未知の測
点をＧＰＳを用いて測位することにより既知点とするこ
とができ、既知点とした点を基準点として次の未知点を
測量する。このようにＧＰＳの測量への利用は、位置精
度の向上のみに留まっている。
【００１３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明を用いるこ
とにより、ヘリコプターやクレーンに懸架された台等の
姿勢が安定していない場所を測量用のプラットフォーム
として使用することが可能となる。
とにより、ヘリコプターやクレーンに懸架された台等の
姿勢が安定していない場所を測量用のプラットフォーム
として使用することが可能となる。
【図１】本発明の実施の形態の一例を示す構成図で、
（ａ）は上面図、（ｂ）は側面図である。
（ａ）は上面図、（ｂ）は側面図である。
【図２】本発明において、姿勢データを計測する方法を
示した図。
示した図。
１ 測量用計測台 ２ 姿勢計測用ＧＰＳアンテナ（マスタ） ３ 姿勢計測用ＧＰＳアンテナ（スレーブ） ４ 姿勢計測用ＧＰＳアンテナ（スレーブ） ５ 姿勢計測用ＧＰＳアンテナ（スレーブ） ６ キネマティックＧＰＳアンテナ ７ ジャイロ ８ センサ取付部 ９ 計測データ補正部 １０ データ記録部
Claims (4)
- 【請求項１】 複数のＧＰＳ受信アンテナを設置し、姿
勢角を求めることができることを特徴とする測量用計測
台。 - 【請求項２】 更に、キネマティック方式ＧＰＳのため
の受信手段を具備し、位置を求めることができる請求項
１の測量用計測台。 - 【請求項３】 更に、ジャイロを具備して、前記姿勢角
のデータを補間する請求項１の測量用計測台。 - 【請求項４】 複数ＧＰＳアンテナとＧＰＳ受信機によ
り、衛星からのＧＰＳ電波の位相を比較することにより
姿勢角を求め、ＧＰＳによる姿勢角計測データとそれを
補間するジャイロによる姿勢角データとキネマティック
方式ＧＰＳによる位置計測データを用い、プラットフォ
ームの傾きや動揺を計測データ補正部により補正するこ
とによって、高精度の測量や計測を可能とすることを特
徴とする測量用計測台。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP622896A JPH09196678A (ja) | 1996-01-18 | 1996-01-18 | 測量用計測台 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP622896A JPH09196678A (ja) | 1996-01-18 | 1996-01-18 | 測量用計測台 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09196678A true JPH09196678A (ja) | 1997-07-31 |
Family
ID=11632667
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP622896A Pending JPH09196678A (ja) | 1996-01-18 | 1996-01-18 | 測量用計測台 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09196678A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001166030A (ja) * | 1999-12-07 | 2001-06-22 | Japan Radio Co Ltd | レーダ・アンテナ方位測定装置 |
| CN110132224A (zh) * | 2019-05-08 | 2019-08-16 | 苏州感测通信息科技有限公司 | 一种基于物联网技术的天线姿态智能测量系统 |
-
1996
- 1996-01-18 JP JP622896A patent/JPH09196678A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001166030A (ja) * | 1999-12-07 | 2001-06-22 | Japan Radio Co Ltd | レーダ・アンテナ方位測定装置 |
| CN110132224A (zh) * | 2019-05-08 | 2019-08-16 | 苏州感测通信息科技有限公司 | 一种基于物联网技术的天线姿态智能测量系统 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19990209 |