JP2584564B2 - 車両位置検出装置 - Google Patents
車両位置検出装置Info
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
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- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
-
- G—PHYSICS
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- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
-
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- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
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- G01S19/50—Determining position whereby the position solution is constrained to lie upon a particular curve or surface, e.g. for locomotives on railway tracks
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、衛星航法システム（Ｇ
ＰＳ：Global Positioning System ）を利用した車両位
置検出装置に関する。
ＰＳ：Global Positioning System ）を利用した車両位
置検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、方位センサと距離センサとを
用いて車両の走行軌跡を求める試みが行われている。こ
の方式は、車両に搭載したセンサだけで自己の位置検出
を行うので推測航法と呼ばれており、外部の支援設備を
導入しないので、比較的簡単に採用できる。しかし、セ
ンサに誤差が発生するため、走行距離が増すに従って位
置検出誤差が累積する。
用いて車両の走行軌跡を求める試みが行われている。こ
の方式は、車両に搭載したセンサだけで自己の位置検出
を行うので推測航法と呼ばれており、外部の支援設備を
導入しないので、比較的簡単に採用できる。しかし、セ
ンサに誤差が発生するため、走行距離が増すに従って位
置検出誤差が累積する。
【０００３】そこで、上記センサにより求めた走行軌跡
と道路ネットワークデータとのパターンマッチングを行
うことにより累積誤差をなくす、地図マッチング方式が
提案され、現在ではこれを利用した車両位置検出装置が
開発されている（特開昭６３−１４８１１５号公報、特
開昭６３−１１５００４号公報および特開昭６４−５３
１１２号公報参照）。
と道路ネットワークデータとのパターンマッチングを行
うことにより累積誤差をなくす、地図マッチング方式が
提案され、現在ではこれを利用した車両位置検出装置が
開発されている（特開昭６３−１４８１１５号公報、特
開昭６３−１１５００４号公報および特開昭６４−５３
１１２号公報参照）。
【０００４】ところが、上記地図マッチング方式を利用
した車両位置検出装置では、道路ネットワークデータが
不正確であったり、道路網が複雑な形状または格子状で
あったりすると、推測航法により求めた位置誤差を地図
で補うことが困難となり、車両位置を検出することが困
難となる場合がある。そのため、車両が存在する道路を
他の道路と思ってしまうことがある。また、一度車両位
置を誤ると、正確な位置を回復するのに時間がかかるこ
とがある。
した車両位置検出装置では、道路ネットワークデータが
不正確であったり、道路網が複雑な形状または格子状で
あったりすると、推測航法により求めた位置誤差を地図
で補うことが困難となり、車両位置を検出することが困
難となる場合がある。そのため、車両が存在する道路を
他の道路と思ってしまうことがある。また、一度車両位
置を誤ると、正確な位置を回復するのに時間がかかるこ
とがある。
【０００５】道路ネットワークデータの精度を上げるこ
とも一つの方法であるが、労力とコストが急激に増大す
るとういう欠点がある。上記のように、地図マッチング
方式の信頼性が十分とはいえず、これを改良することが
当業界の課題であった。そこで、車両の絶対位置を知る
ことのできる衛星航法システム（以下、「ＧＰＳ：Glob
al Positioning System 」という）を利用して車両の絶
対位置を知り、この絶対位置（以下、「測位位置」とう
いう）を用いて車両位置を修正して、地図マッチング方
式の精度を補うといった位置検出方式が提案されている
（特平開２−２７５３１０号公報参照）。
とも一つの方法であるが、労力とコストが急激に増大す
るとういう欠点がある。上記のように、地図マッチング
方式の信頼性が十分とはいえず、これを改良することが
当業界の課題であった。そこで、車両の絶対位置を知る
ことのできる衛星航法システム（以下、「ＧＰＳ：Glob
al Positioning System 」という）を利用して車両の絶
対位置を知り、この絶対位置（以下、「測位位置」とう
いう）を用いて車両位置を修正して、地図マッチング方
式の精度を補うといった位置検出方式が提案されている
（特平開２−２７５３１０号公報参照）。
【０００６】上記ＧＰＳは、軌道を周回する人工衛星
（以下、「ＧＰＳ衛星」という）からの電波を利用して
自己の位置を測位する技術であり、その原理は、所定の
軌道上を周回する複数のＧＰＳ衛星が発生する電波の伝
搬遅延時間をＧＰＳ受信機で計測し、軌道からの距離か
ら自己の２次元的または３次元的な位置を測位すること
にある。すなわち、３次元測位には４個のＧＰＳ衛星
を、２次元測位には３個のＧＰＳ衛星を利用し、これら
ＧＰＳ衛星からの伝搬遅延時間を測定することにより、
受信機の測位位置を知るものである。
（以下、「ＧＰＳ衛星」という）からの電波を利用して
自己の位置を測位する技術であり、その原理は、所定の
軌道上を周回する複数のＧＰＳ衛星が発生する電波の伝
搬遅延時間をＧＰＳ受信機で計測し、軌道からの距離か
ら自己の２次元的または３次元的な位置を測位すること
にある。すなわち、３次元測位には４個のＧＰＳ衛星
を、２次元測位には３個のＧＰＳ衛星を利用し、これら
ＧＰＳ衛星からの伝搬遅延時間を測定することにより、
受信機の測位位置を知るものである。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】上記ＧＰＳを利用した
車両位置検出装置においては、ＧＰＳの測位位置の周り
の地図データを探し、当該地図データ中で最も確からし
い位置を車両位置として検出している。しかしながら、
このような位置検出方法では、測位位置誤差の範囲が広
く、多数の道路データが存在するときは、その内のどれ
かを確定することができない場合がある。
車両位置検出装置においては、ＧＰＳの測位位置の周り
の地図データを探し、当該地図データ中で最も確からし
い位置を車両位置として検出している。しかしながら、
このような位置検出方法では、測位位置誤差の範囲が広
く、多数の道路データが存在するときは、その内のどれ
かを確定することができない場合がある。
【０００８】というのは、現在地球の周りには、１７個
（将来２４個）のＧＰＳ衛星が周回しており、例えば、
図６のように見えている衛星番号＃１〜＃８の８個のＧ
ＰＳ衛星から３個ないし４個の衛星の組み合わせを最適
にすべく、適宜自動的にＧＰＳ受信機で受信する衛星の
組み合わせの指定を変えている。ＧＰＳの位置出力に
は、図７に示すように、真位置Ｐに対する推定位置ＰＧ
のずれである、いわゆるオフセットＯＳと、ＧＰＳ衛星
の配置に起因する楕円誤差ＲＥとが混在している。この
オフセットＯＳおよび楕円誤差ＲＥは、ＧＰＳ衛星の組
み合わせにより変化する。
（将来２４個）のＧＰＳ衛星が周回しており、例えば、
図６のように見えている衛星番号＃１〜＃８の８個のＧ
ＰＳ衛星から３個ないし４個の衛星の組み合わせを最適
にすべく、適宜自動的にＧＰＳ受信機で受信する衛星の
組み合わせの指定を変えている。ＧＰＳの位置出力に
は、図７に示すように、真位置Ｐに対する推定位置ＰＧ
のずれである、いわゆるオフセットＯＳと、ＧＰＳ衛星
の配置に起因する楕円誤差ＲＥとが混在している。この
オフセットＯＳおよび楕円誤差ＲＥは、ＧＰＳ衛星の組
み合わせにより変化する。
【０００９】ＧＰＳの測位位置の周りの地図データを探
し、当該地図データ中で最も確からしい位置を検出して
いる途中で、ＧＰＳ衛星の組み合わせが変わってしまう
と、それに起因して誤差に変化が生じる。例えば、図８
に示すように、ＧＰＳ衛星の組み合わせが固定されてい
ると、オフセットは一定となる。一方、図９のように、
位置検出の途中（Ｘ点）でＧＰＳ衛の組み合わせが変わ
ると、Ｘ点を境にしてオフセットが変化し、位置検出の
過程で異なるオフセットが混在することになる。そのた
め、現在道路Ｒ上に位置しているのにもかかわらず、誤
って測位位置ＰＧを結ぶ軌跡（図中点線示）上に位置し
ているものと位置検出してしまう。また、ＧＰＳ衛星の
組み合わせが変わる時点、すなわちオフセットが変わる
時点を予測できないので、例えば組み合わせが短時間で
変わると、十分な数のデータを得ることができず、正確
な位置検出が困難となっている。
し、当該地図データ中で最も確からしい位置を検出して
いる途中で、ＧＰＳ衛星の組み合わせが変わってしまう
と、それに起因して誤差に変化が生じる。例えば、図８
に示すように、ＧＰＳ衛星の組み合わせが固定されてい
ると、オフセットは一定となる。一方、図９のように、
位置検出の途中（Ｘ点）でＧＰＳ衛の組み合わせが変わ
ると、Ｘ点を境にしてオフセットが変化し、位置検出の
過程で異なるオフセットが混在することになる。そのた
め、現在道路Ｒ上に位置しているのにもかかわらず、誤
って測位位置ＰＧを結ぶ軌跡（図中点線示）上に位置し
ているものと位置検出してしまう。また、ＧＰＳ衛星の
組み合わせが変わる時点、すなわちオフセットが変わる
時点を予測できないので、例えば組み合わせが短時間で
変わると、十分な数のデータを得ることができず、正確
な位置検出が困難となっている。
【００１０】本発明は、上記に鑑み、オフセットを一定
とすることにより、位置検出誤差を小さくすることがで
き、より正確な位置検出を行える位置検出装置の提供を
目的とする。
とすることにより、位置検出誤差を小さくすることがで
き、より正確な位置検出を行える位置検出装置の提供を
目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明の車両位置検出装
置は、軌道を周回する複数の衛星からの電波を受信する
ＧＰＳ受信機、道路ネットワークデータを格納する地図
メモリ、測位に用いる衛星の組み合わせを固定する固定
手段、上記ＧＰＳ受信機で受信した電波のうち、固定手
段にて組み合わせが固定された各衛星からの電波到来時
間に基づいて、車両の測位位置を取得する位置取得手
段、上記地図メモリから得られるある領域の道路ネット
ワークパターン上に、位置取得手段にて取得された車両
の測位位置を中心点とするメッシュパターンをマスク
し、当該測位位置を中心とする車両存在確率分布に基づ
き、各メッシュ毎の道路上の車両存在確率を評価値とし
て記憶して、評価値の暫定テーブルを作成するテーブル
作成手段、上記テーブル作成手段にて作成された暫定テ
ーブルの評価値を、過去の同一の衛星に係る最終テーブ
ルの評価値に各メッシュ毎に加算して、評価値の最終テ
ーブルを更新するテーブル更新手段、上記最終テーブル
上の最も高い評価値のあるメッシュと、位置取得手段に
て取得された車両の測位位置とのずれをオフセットとし
て求めるオフセット算出手段、ならびに上記オフセット
算出手段にて求められたオフセットと、位置取得手段に
て取得された車両の測位位置とから道路上の車両の真位
置を検出する真位置検出手段を含むものである。
置は、軌道を周回する複数の衛星からの電波を受信する
ＧＰＳ受信機、道路ネットワークデータを格納する地図
メモリ、測位に用いる衛星の組み合わせを固定する固定
手段、上記ＧＰＳ受信機で受信した電波のうち、固定手
段にて組み合わせが固定された各衛星からの電波到来時
間に基づいて、車両の測位位置を取得する位置取得手
段、上記地図メモリから得られるある領域の道路ネット
ワークパターン上に、位置取得手段にて取得された車両
の測位位置を中心点とするメッシュパターンをマスク
し、当該測位位置を中心とする車両存在確率分布に基づ
き、各メッシュ毎の道路上の車両存在確率を評価値とし
て記憶して、評価値の暫定テーブルを作成するテーブル
作成手段、上記テーブル作成手段にて作成された暫定テ
ーブルの評価値を、過去の同一の衛星に係る最終テーブ
ルの評価値に各メッシュ毎に加算して、評価値の最終テ
ーブルを更新するテーブル更新手段、上記最終テーブル
上の最も高い評価値のあるメッシュと、位置取得手段に
て取得された車両の測位位置とのずれをオフセットとし
て求めるオフセット算出手段、ならびに上記オフセット
算出手段にて求められたオフセットと、位置取得手段に
て取得された車両の測位位置とから道路上の車両の真位
置を検出する真位置検出手段を含むものである。
【００１２】
【作用】上記車両位置検出装置において、真位置を検出
するまで、固定手段で測位に用いる衛星の組み合わせを
固定しているから、測位に用いる衛星の組み合わせが変
わることはない。そして、テーブル作成手段により、地
図メモリから得られるある領域の道路ネットワークパタ
ーン上に、位置取得手段により取得された車両の測位位
置を中心点とするメッシュパターンをマスクし、当該測
位位置を中心とする車両存在確率分布に基づき、各メッ
シュ毎の道路上の車両存在確率を評価値として記憶し
て、評価値の暫定テーブルを作成し、テーブル更新手段
により、暫定テーブルの評価値を、過去の同一の衛星に
係る最終テーブルの評価値に各メッシュ毎に加算して、
評価値の最終テーブルを更新し、オフセット算出手段
で、最終テーブル上の最も高い評価値のあるメッシュ
と、位置取得手段にて取得された車両の測位位置とのず
れからオフセットを求める。このようにして求めたオフ
セットは、衛星の組み合わせが変わっていないので、真
位置から一定したものとなる。
するまで、固定手段で測位に用いる衛星の組み合わせを
固定しているから、測位に用いる衛星の組み合わせが変
わることはない。そして、テーブル作成手段により、地
図メモリから得られるある領域の道路ネットワークパタ
ーン上に、位置取得手段により取得された車両の測位位
置を中心点とするメッシュパターンをマスクし、当該測
位位置を中心とする車両存在確率分布に基づき、各メッ
シュ毎の道路上の車両存在確率を評価値として記憶し
て、評価値の暫定テーブルを作成し、テーブル更新手段
により、暫定テーブルの評価値を、過去の同一の衛星に
係る最終テーブルの評価値に各メッシュ毎に加算して、
評価値の最終テーブルを更新し、オフセット算出手段
で、最終テーブル上の最も高い評価値のあるメッシュ
と、位置取得手段にて取得された車両の測位位置とのず
れからオフセットを求める。このようにして求めたオフ
セットは、衛星の組み合わせが変わっていないので、真
位置から一定したものとなる。
【００１３】したがって、真位置検出手段によって、車
両の測位位置をオフセット算出手段にて求められたオフ
セットで補正してやると、検出される真位置は、高い精
度を有することとなる。
両の測位位置をオフセット算出手段にて求められたオフ
セットで補正してやると、検出される真位置は、高い精
度を有することとなる。
【００１４】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１ないし図５に
基づいて詳述する。本実施例に係る車両位置検出装置の
概略構成について、図１を参照しつつ説明する。図１は
本発明の一実施例に係る車両位置検出装置の概略構成を
示すブロック図である。
基づいて詳述する。本実施例に係る車両位置検出装置の
概略構成について、図１を参照しつつ説明する。図１は
本発明の一実施例に係る車両位置検出装置の概略構成を
示すブロック図である。
【００１５】本実施例の車両位置検出装置は、図１の如
く、コンソール１と、表示器２と、方位センサ３と、距
離センサ４と、地図データ、道路ネットワークデータ等
を格納している道路地図メモリ５と、道路地図メモリ５
からデータを読み出すメモリドライブ６と、軌道を周回
する人工衛星（以下、「ＧＰＳ衛星」という）７ａ〜７
ｅからの無線電波を受信するＧＰＳ受信機７と、ＧＰＳ
受信機７から取得した車両の測位位置を修正し道路上の
車両の真位置を検出するとともに、当該真位置と道路地
図メモリ５から得られる道路ネットワークデータとのパ
ターンマッチングを行う処理装置８と、誘導経路の算
出、所定範囲の道路地図の検索、読み出し、運転者を誘
導するための表示用データの生成、表示器２、音声出力
装置１０の駆動および処理装置８の制御等の種々の演算
制御を行うナビゲーションコントローラ９とを有してい
る。
く、コンソール１と、表示器２と、方位センサ３と、距
離センサ４と、地図データ、道路ネットワークデータ等
を格納している道路地図メモリ５と、道路地図メモリ５
からデータを読み出すメモリドライブ６と、軌道を周回
する人工衛星（以下、「ＧＰＳ衛星」という）７ａ〜７
ｅからの無線電波を受信するＧＰＳ受信機７と、ＧＰＳ
受信機７から取得した車両の測位位置を修正し道路上の
車両の真位置を検出するとともに、当該真位置と道路地
図メモリ５から得られる道路ネットワークデータとのパ
ターンマッチングを行う処理装置８と、誘導経路の算
出、所定範囲の道路地図の検索、読み出し、運転者を誘
導するための表示用データの生成、表示器２、音声出力
装置１０の駆動および処理装置８の制御等の種々の演算
制御を行うナビゲーションコントローラ９とを有してい
る。
【００１６】コンソール１は、車両位置検出装置の起
動、停止や画面上のカーソル移動、画面上に表示されて
いる道路地図のスクロール等をさせるためのキー入力ボ
ード（図示せず）を有している。表示器２は、ＣＲＴ、
液晶パネル等の画面上に透明のタッチパネルが取り付け
られている。そして、表示器２は、ナビゲーションコン
トローラ９から供給される初期メニューを表示し、運転
者は、画面の表示位置にタッチして、表示画面の種類、
地図の倍率、目的地等を入力する。すなわち、ナビゲー
ションコントローラ９と運転者との対話を仲介してい
る。
動、停止や画面上のカーソル移動、画面上に表示されて
いる道路地図のスクロール等をさせるためのキー入力ボ
ード（図示せず）を有している。表示器２は、ＣＲＴ、
液晶パネル等の画面上に透明のタッチパネルが取り付け
られている。そして、表示器２は、ナビゲーションコン
トローラ９から供給される初期メニューを表示し、運転
者は、画面の表示位置にタッチして、表示画面の種類、
地図の倍率、目的地等を入力する。すなわち、ナビゲー
ションコントローラ９と運転者との対話を仲介してい
る。
【００１７】方位センサ３は、車両の走行に伴う方位の
変化を検出するものであり、地磁気センサ、ジャイロあ
るいは左右両輪の回転数の差に基づいて旋回角度を検出
する旋回角度センサ等が使用可能である。距離センサ４
は、車両の速度あるいは車輪の回転数等に基づいて走行
距離を検出するものであり、車輪速センサ、車速センサ
等が使用可能である。
変化を検出するものであり、地磁気センサ、ジャイロあ
るいは左右両輪の回転数の差に基づいて旋回角度を検出
する旋回角度センサ等が使用可能である。距離センサ４
は、車両の速度あるいは車輪の回転数等に基づいて走行
距離を検出するものであり、車輪速センサ、車速センサ
等が使用可能である。
【００１８】道路地図メモリ５は、大容量記憶媒体であ
るＣＤ−ＲＯＭ、磁気テープ等が使用可能であり、この
道路地図メモリ５の中には、道路地図をメッシュ状に分
割し、各メッシュ単位で道路形態、座標位置等をグラフ
ィック表示するグラフィック表示用の表示地図データを
記憶し、また各メッシュ単位で地図マッチング用の道路
ネットワークデータを記憶している。そして、道路ネッ
トワークデータは、分岐点を表すノードと道路セグメン
トのリンクとの組み合わせデータ、リンクの距離デー
タ、リンクを走破するための所要時間データ、道路種別
データ（高速道路、幹線道路、市街路等）、道路幅デー
タおよび地名欄、有名施設、鉄道等の特定地点を特定す
る地点データ等から構成されている。また、表示地図デ
ータとしては、道路地図をメッシュ状に分割する場合の
分割の大きさに応じて、縮尺の異なる複数の地図が用意
されている。
るＣＤ−ＲＯＭ、磁気テープ等が使用可能であり、この
道路地図メモリ５の中には、道路地図をメッシュ状に分
割し、各メッシュ単位で道路形態、座標位置等をグラフ
ィック表示するグラフィック表示用の表示地図データを
記憶し、また各メッシュ単位で地図マッチング用の道路
ネットワークデータを記憶している。そして、道路ネッ
トワークデータは、分岐点を表すノードと道路セグメン
トのリンクとの組み合わせデータ、リンクの距離デー
タ、リンクを走破するための所要時間データ、道路種別
データ（高速道路、幹線道路、市街路等）、道路幅デー
タおよび地名欄、有名施設、鉄道等の特定地点を特定す
る地点データ等から構成されている。また、表示地図デ
ータとしては、道路地図をメッシュ状に分割する場合の
分割の大きさに応じて、縮尺の異なる複数の地図が用意
されている。
【００１９】処理装置８は、測位に用いる３個ないし４
個のＧＰＳ衛星の組み合わせを指定し、この指定された
ＧＰＳ衛星の組み合わせを車両の真位置を検出するまで
固定する機能、ＧＰＳ受信機７で受信した電波のうち、
組み合わせが固定された各ＧＰＳ衛星からの電波到来時
間に基づいて、車両の測位位置を取得する機能、地図メ
モリ５から得られるある領域の道路ネットワークパター
ン上に、取得された車両の測位位置を中心点とする１６
（４×４）個のメッシュを有するメッシュパターンをマ
スクし、当該測位位置を中心とする車両存在確率分布に
基づき、各メッシュ毎の道路上の車両存在確率を評価値
として記憶して、評価値の暫定テーブルを作成する機
能、暫定テーブルの評価値と、過去の同一のＧＰＳ衛星
に係る同一領域のテーブルの評価値とを各メッシュ毎に
加算して、評価値の最終テーブルを作成する機能、最終
テーブル上の最も高い評価値のあるメッシュと、位置取
得手段にて取得された車両の測位位置とのずれをオフセ
ットとして求める機能、オフセットと、車両の測位位置
とから道路上の車両の真位置を検出する機能、距離セン
サ４により検出される走行距離および方位センサ３より
検出される走行方向変化量をそれぞれ積算する機能、な
らびにこの積算データを加味して、車両の真位置と道路
地図メモリ５から得られる道路ネットワークデータとの
パターンマッチングを行う機能を有している。
個のＧＰＳ衛星の組み合わせを指定し、この指定された
ＧＰＳ衛星の組み合わせを車両の真位置を検出するまで
固定する機能、ＧＰＳ受信機７で受信した電波のうち、
組み合わせが固定された各ＧＰＳ衛星からの電波到来時
間に基づいて、車両の測位位置を取得する機能、地図メ
モリ５から得られるある領域の道路ネットワークパター
ン上に、取得された車両の測位位置を中心点とする１６
（４×４）個のメッシュを有するメッシュパターンをマ
スクし、当該測位位置を中心とする車両存在確率分布に
基づき、各メッシュ毎の道路上の車両存在確率を評価値
として記憶して、評価値の暫定テーブルを作成する機
能、暫定テーブルの評価値と、過去の同一のＧＰＳ衛星
に係る同一領域のテーブルの評価値とを各メッシュ毎に
加算して、評価値の最終テーブルを作成する機能、最終
テーブル上の最も高い評価値のあるメッシュと、位置取
得手段にて取得された車両の測位位置とのずれをオフセ
ットとして求める機能、オフセットと、車両の測位位置
とから道路上の車両の真位置を検出する機能、距離セン
サ４により検出される走行距離および方位センサ３より
検出される走行方向変化量をそれぞれ積算する機能、な
らびにこの積算データを加味して、車両の真位置と道路
地図メモリ５から得られる道路ネットワークデータとの
パターンマッチングを行う機能を有している。
【００２０】上記車両位置検出装置の位置検出動作につ
いて、図２を参照しつつ説明する。図２は車両位置検出
装置の真位置検出動作を示すフローチャートである。ス
タート後、ステップＳ１において、測位に用いる３個な
いし４個のＧＰＳ衛星の組み合わせを指定し、この指定
されたＧＰＳ衛星の組み合わせを固定する。ステップＳ
２において、ＧＰＳ受信機７で受信した電波のうち、ス
テップＳ１で組み合わせが固定された各ＧＰＳ衛星から
の電波到来時間に基づいて、車両の測位位置を取得す
る。
いて、図２を参照しつつ説明する。図２は車両位置検出
装置の真位置検出動作を示すフローチャートである。ス
タート後、ステップＳ１において、測位に用いる３個な
いし４個のＧＰＳ衛星の組み合わせを指定し、この指定
されたＧＰＳ衛星の組み合わせを固定する。ステップＳ
２において、ＧＰＳ受信機７で受信した電波のうち、ス
テップＳ１で組み合わせが固定された各ＧＰＳ衛星から
の電波到来時間に基づいて、車両の測位位置を取得す
る。
【００２１】ステップＳ３において、道路地図メモリ５
から得られるある領域の道路ネットワークパターン上
に、取得された車両の測位位置を中心点とするメッシュ
パターンをマスクし、当該測位位置を中心とする車両存
在確率分布に基づき、各メッシュ毎の道路上の車両存在
確率を評価する。この評価は、１つ１つのメッシュ毎に
行う。
から得られるある領域の道路ネットワークパターン上
に、取得された車両の測位位置を中心点とするメッシュ
パターンをマスクし、当該測位位置を中心とする車両存
在確率分布に基づき、各メッシュ毎の道路上の車両存在
確率を評価する。この評価は、１つ１つのメッシュ毎に
行う。
【００２２】まず、ステップＳ５に移行し、１つのメッ
シュにリンクが重なっているか否か判別する。ここで、
メッシュにリンクが重なっていれば、ステップＳ６に移
行し、そのリンクと重なったメッシュにその道路上の車
両存在確率を割り付け、ステップ４に戻る。一方、メッ
シュにリンクが重なっていなければ、ステップＳ４に戻
る。
シュにリンクが重なっているか否か判別する。ここで、
メッシュにリンクが重なっていれば、ステップＳ６に移
行し、そのリンクと重なったメッシュにその道路上の車
両存在確率を割り付け、ステップ４に戻る。一方、メッ
シュにリンクが重なっていなければ、ステップＳ４に戻
る。
【００２３】ステップＳ４において、全メッシュの車両
存在確率の評価が終了したか否か判別する。ここで、全
メッシュの車両存在確率の評価が終了しておれば、ステ
ップＳ７に移行する。ステップＳ７に移行すると、各メ
ッシュ毎の車両存在確率の評価値を記憶するとともに、
評価値の暫定テーブルを作成する。
存在確率の評価が終了したか否か判別する。ここで、全
メッシュの車両存在確率の評価が終了しておれば、ステ
ップＳ７に移行する。ステップＳ７に移行すると、各メ
ッシュ毎の車両存在確率の評価値を記憶するとともに、
評価値の暫定テーブルを作成する。
【００２４】ステップＳ８において、１つ前のＧＰＳデ
ータ取り込み時点における同一領域のテーブルを呼び出
す。ステップＳ９において、ステップＳ７で作成された
暫定テーブルの評価値と、ステップ８で呼び出された過
去の同一領域のテーブルの評価値とを各メッシュ毎に加
算して、評価値の最終テーブルを作成する。
ータ取り込み時点における同一領域のテーブルを呼び出
す。ステップＳ９において、ステップＳ７で作成された
暫定テーブルの評価値と、ステップ８で呼び出された過
去の同一領域のテーブルの評価値とを各メッシュ毎に加
算して、評価値の最終テーブルを作成する。
【００２５】ステップＳ１０において、ステップＳ９で
作成された最終テーブル上の最も高い評価値のあるメッ
シュの評価値が基準値Ｔ（例えば１．７）を越えている
か否か判別する。ここで、評価値が基準値を越えていな
ければ、ステップＳ２に戻され、前述したのと同様の手
順を繰り返す。一方、評価値が基準値を越えていれば、
ステップＳ１１に移行する。
作成された最終テーブル上の最も高い評価値のあるメッ
シュの評価値が基準値Ｔ（例えば１．７）を越えている
か否か判別する。ここで、評価値が基準値を越えていな
ければ、ステップＳ２に戻され、前述したのと同様の手
順を繰り返す。一方、評価値が基準値を越えていれば、
ステップＳ１１に移行する。
【００２６】ステップＳ１１に移行すると、ステップＳ
１０で基準値を越えていると判別された評価値をオフセ
ットとし、このオフセットと、ステップＳ２で取得され
た車両の測位位置とから道路上の車両の真位置を検出す
る。上記真位置検出動作の具体例を、図３ないし図５に
基づいて説明する。図３は道路ネットワークパターン上
に測位位置を中心点とするメッシュパターンをマスクし
た状態を示す図、図４は最終テーブルの作成手順を示す
図、図５は最終テーブルの各メッシュ毎の評価値の分布
を示す図である。
１０で基準値を越えていると判別された評価値をオフセ
ットとし、このオフセットと、ステップＳ２で取得され
た車両の測位位置とから道路上の車両の真位置を検出す
る。上記真位置検出動作の具体例を、図３ないし図５に
基づいて説明する。図３は道路ネットワークパターン上
に測位位置を中心点とするメッシュパターンをマスクし
た状態を示す図、図４は最終テーブルの作成手順を示す
図、図５は最終テーブルの各メッシュ毎の評価値の分布
を示す図である。
【００２７】例えば、図３のように、２つの道路Ｒ１、
Ｒ２が存在する領域内を車両が走行しているとする。ま
ず、測位にＧＰＳ衛星の組み合わせを固定し、ＧＰＳ受
信機７から車両の測位位置ＰＧ１を取得する。そして、
道路地図メモリ５から得られるある領域の道路ネットワ
ークパターン上に、取得された車両の測位位置ＰＧ１を
中心点とするメッシュパターンＭＰ１をマスクし、当該
測位位置ＰＧ１を中心とする車両存在確率分布（例え
ば、ＰＧ１を中心とした２次元ガウス分布曲線になって
いる）に基づき、各メッシュ毎の道路上の車両存在確率
を評価するとともに、そのメッシュから評価値の暫定テ
ーブルＳＴ１を作成する。次に、図４（ａ）の如く、過
去の同一領域のテーブルＰＴ１（過去の評価はないの
で、全てのメッシュの評価値を０となっている）を呼び
出し、過去の同一領域のテーブルＰＴ１の評価値と、暫
定テーブルＳＴ１の評価値とを各メッシュ毎に加算し
て、評価値の最終テーブルＦＴ１を作成する。その結
果、最終テーブルＦＴ１の各メッシュ毎の評価値の分布
は、図５（ａ）のようになり、最終テーブルＦＴ１上の
最も高い評価値を有するメッシュ（図中斜線示）を求め
る。このメッシュの評価値（０．５）は基準値（１．
７）を越えていないので、さらにＧＰＳ受信機７から車
両の測位位置ＰＧ２を取得する。
Ｒ２が存在する領域内を車両が走行しているとする。ま
ず、測位にＧＰＳ衛星の組み合わせを固定し、ＧＰＳ受
信機７から車両の測位位置ＰＧ１を取得する。そして、
道路地図メモリ５から得られるある領域の道路ネットワ
ークパターン上に、取得された車両の測位位置ＰＧ１を
中心点とするメッシュパターンＭＰ１をマスクし、当該
測位位置ＰＧ１を中心とする車両存在確率分布（例え
ば、ＰＧ１を中心とした２次元ガウス分布曲線になって
いる）に基づき、各メッシュ毎の道路上の車両存在確率
を評価するとともに、そのメッシュから評価値の暫定テ
ーブルＳＴ１を作成する。次に、図４（ａ）の如く、過
去の同一領域のテーブルＰＴ１（過去の評価はないの
で、全てのメッシュの評価値を０となっている）を呼び
出し、過去の同一領域のテーブルＰＴ１の評価値と、暫
定テーブルＳＴ１の評価値とを各メッシュ毎に加算し
て、評価値の最終テーブルＦＴ１を作成する。その結
果、最終テーブルＦＴ１の各メッシュ毎の評価値の分布
は、図５（ａ）のようになり、最終テーブルＦＴ１上の
最も高い評価値を有するメッシュ（図中斜線示）を求め
る。このメッシュの評価値（０．５）は基準値（１．
７）を越えていないので、さらにＧＰＳ受信機７から車
両の測位位置ＰＧ２を取得する。
【００２８】そして、図３のように、測位位置ＰＧ２を
中心点とするメッシュパターンＭＰ２をマスクした後、
暫定テーブルＳＴ１と同様にして、そのメッシュから評
価値の暫定テーブルＳＴ２を作成し、図４（ｂ）の如
く、この暫定テーブルＳＴ２の評価値と、過去の同一領
域のテーブルＰＴ２（最終テーブルＦＴ１に相当）の評
価値とを各メッシュ毎に加算して、評価値の最終テーブ
ルＦＴ２を作成する。その結果、最終テーブルＦＴ２の
各メッシュ毎の評価値の分布は、図５（ｂ）のようにな
り、最終テーブルＦＴ２上の最も高い評価値を有するメ
ッシュ（図中斜線示）を求める。このメッシュの評価値
（１．０）は基準値（１．７）を越えていないので、さ
らにＧＰＳ受信機７から車両の測位位置ＰＧ３を取得す
る。
中心点とするメッシュパターンＭＰ２をマスクした後、
暫定テーブルＳＴ１と同様にして、そのメッシュから評
価値の暫定テーブルＳＴ２を作成し、図４（ｂ）の如
く、この暫定テーブルＳＴ２の評価値と、過去の同一領
域のテーブルＰＴ２（最終テーブルＦＴ１に相当）の評
価値とを各メッシュ毎に加算して、評価値の最終テーブ
ルＦＴ２を作成する。その結果、最終テーブルＦＴ２の
各メッシュ毎の評価値の分布は、図５（ｂ）のようにな
り、最終テーブルＦＴ２上の最も高い評価値を有するメ
ッシュ（図中斜線示）を求める。このメッシュの評価値
（１．０）は基準値（１．７）を越えていないので、さ
らにＧＰＳ受信機７から車両の測位位置ＰＧ３を取得す
る。
【００２９】そして、図３のように、測位位置ＰＧ３を
中心点とするメッシュパターンＭＰ３をマスクした後、
暫定テーブルＳＴ１，ＳＴ２と同様にして、そのメッシ
ュから評価値の暫定テーブルＳＴ３を作成し、図４
（ｃ）の如く、この暫定テーブルＳＴ３の評価値と、過
去の同一領域のテーブルＰＴ３（最終テーブルＦＴ２に
相当）の評価値とを各メッシュ毎に加算して、評価値の
最終テーブルＦＴ３を作成する。その結果、最終テーブ
ルＦＴ３の各メッシュ毎の評価値の分布は、図５（ｃ）
のようになり、最終テーブルＦＴ３上の最も高い評価値
（１．５）を有するメッシュ（図中斜線示）を求める。
このメッシュの評価値（１．５）は基準値（１．７）を
越えていないので、さらにＧＰＳ受信機７から車両の測
位位置ＰＧ４を取得する。
中心点とするメッシュパターンＭＰ３をマスクした後、
暫定テーブルＳＴ１，ＳＴ２と同様にして、そのメッシ
ュから評価値の暫定テーブルＳＴ３を作成し、図４
（ｃ）の如く、この暫定テーブルＳＴ３の評価値と、過
去の同一領域のテーブルＰＴ３（最終テーブルＦＴ２に
相当）の評価値とを各メッシュ毎に加算して、評価値の
最終テーブルＦＴ３を作成する。その結果、最終テーブ
ルＦＴ３の各メッシュ毎の評価値の分布は、図５（ｃ）
のようになり、最終テーブルＦＴ３上の最も高い評価値
（１．５）を有するメッシュ（図中斜線示）を求める。
このメッシュの評価値（１．５）は基準値（１．７）を
越えていないので、さらにＧＰＳ受信機７から車両の測
位位置ＰＧ４を取得する。
【００３０】そして、測位位置ＰＧ４を中心点とするメ
ッシュパターンＭＰ４をマスクした後、暫定テーブルＳ
Ｔ１〜ＳＴ３と同様にして、そのメッシュから評価値の
暫定テーブルＳＴ４を作成し、図４（ｄ）の如く、この
暫定テーブルＳＴ４の評価値と、過去の同一領域のテー
ブルＰＴ４（最終テーブルＦＴ３に相当）の評価値とを
各メッシュ毎に加算して、評価値の最終テーブルＦＴ４
を作成する。その結果、最終テーブルＦＴ４の各メッシ
ュ毎の評価値の分布は、図５（ｄ）のようになり、最終
テーブルＦＴ３上の最も高い評価値を有するメッシュ
（図中斜線示）を求める。このメッシュの評価値（２．
０）は基準値（１．７）を越えるているため、この箇所
に含まれる道路リンクが実際に車両の存在する位置、す
なわち車両の真位置として検出される。
ッシュパターンＭＰ４をマスクした後、暫定テーブルＳ
Ｔ１〜ＳＴ３と同様にして、そのメッシュから評価値の
暫定テーブルＳＴ４を作成し、図４（ｄ）の如く、この
暫定テーブルＳＴ４の評価値と、過去の同一領域のテー
ブルＰＴ４（最終テーブルＦＴ３に相当）の評価値とを
各メッシュ毎に加算して、評価値の最終テーブルＦＴ４
を作成する。その結果、最終テーブルＦＴ４の各メッシ
ュ毎の評価値の分布は、図５（ｄ）のようになり、最終
テーブルＦＴ３上の最も高い評価値を有するメッシュ
（図中斜線示）を求める。このメッシュの評価値（２．
０）は基準値（１．７）を越えるているため、この箇所
に含まれる道路リンクが実際に車両の存在する位置、す
なわち車両の真位置として検出される。
【００３１】このように、真位置を検出するまで、測位
に用いるＧＰＳ衛星の組み合わせを固定しているから、
途中で測位に用いる衛星の組み合わせが変わることはな
い。そのため、道路地図メモリ５から得られるある領域
の道路ネットワークパターン上に、測位位置を中心点と
するメッシュパターンをマスクし、当該測位位置を中心
とする車両存在確率分布に基づき、各メッシュ毎の道路
上の車両存在確率を評価値として記憶して、評価値の暫
定テーブルを作成し、暫定テーブルの評価値と、過去の
同一のＧＰＳ衛星に係る同一領域のテーブルの評価値と
を各メッシュ毎に加算して、評価値の最終テーブルを作
成し、最終テーブル上の最も高い評価値のあるメッシュ
と、測位位置とのずれから求めたオフセットは、真位置
から一定したものとなる。
に用いるＧＰＳ衛星の組み合わせを固定しているから、
途中で測位に用いる衛星の組み合わせが変わることはな
い。そのため、道路地図メモリ５から得られるある領域
の道路ネットワークパターン上に、測位位置を中心点と
するメッシュパターンをマスクし、当該測位位置を中心
とする車両存在確率分布に基づき、各メッシュ毎の道路
上の車両存在確率を評価値として記憶して、評価値の暫
定テーブルを作成し、暫定テーブルの評価値と、過去の
同一のＧＰＳ衛星に係る同一領域のテーブルの評価値と
を各メッシュ毎に加算して、評価値の最終テーブルを作
成し、最終テーブル上の最も高い評価値のあるメッシュ
と、測位位置とのずれから求めたオフセットは、真位置
から一定したものとなる。
【００３２】したがって、上記オフセットと、車両の測
位位置とから検出される真位置は、高い精度を有するも
のとなり、最も高い確率の区画にあたるリンクに測位位
置を補正することができるから、道路リンクの限定、道
路リンク上のポイントの限定は正確なものとなる。ま
た、本実施例においては、上記真位置検出と並行して、
距離センサ４により検出される走行距離および方位セン
サ３より検出される走行方向変化量をそれぞれ積算して
おり、この積算データを加味して、車両の真位置と道路
地図メモリ５から得られる道路ネットワークデータとの
パターンマッチングを行うので、より正確に車両の位置
を検出することができる。
位位置とから検出される真位置は、高い精度を有するも
のとなり、最も高い確率の区画にあたるリンクに測位位
置を補正することができるから、道路リンクの限定、道
路リンク上のポイントの限定は正確なものとなる。ま
た、本実施例においては、上記真位置検出と並行して、
距離センサ４により検出される走行距離および方位セン
サ３より検出される走行方向変化量をそれぞれ積算して
おり、この積算データを加味して、車両の真位置と道路
地図メモリ５から得られる道路ネットワークデータとの
パターンマッチングを行うので、より正確に車両の位置
を検出することができる。
【００３３】なお、本発明は上記実施例に限定されるも
のではなく、本発明の範囲内で多くの修正および変更を
加え得ることは勿論である。
のではなく、本発明の範囲内で多くの修正および変更を
加え得ることは勿論である。
【００３４】
【発明の効果】以上の説明から明らかな通り、本発明に
よると、真位置を検出するまで、固定手段で測位に用い
る衛星の組み合わせを固定しているから、測位に用いる
衛星の組み合わせが変わることはない。そのため、テー
ブル作成手段により、地図メモリから得られるある領域
の道路ネットワークパターン上に、位置取得手段により
取得された車両の測位位置を中心点とするメッシュパタ
ーンをマスクし、当該測位位置を中心とする車両存在確
率分布に基づき、各メッシュ毎の道路上の車両存在確率
を評価値として記憶して、評価値の暫定テーブルを作成
し、テーブル更新手段により、暫定テーブルの評価値
を、過去の同一の衛星に係るテーブルの評価値に各メッ
シュ毎に加算して、評価値の最終テーブルを更新し、オ
フセット算出手段で、最終テーブル上の最も高い評価値
のあるメッシュと、位置取得手段にて取得された車両の
測位位置とのずれから求めたオフセットは、真位置から
一定したものとなる。
よると、真位置を検出するまで、固定手段で測位に用い
る衛星の組み合わせを固定しているから、測位に用いる
衛星の組み合わせが変わることはない。そのため、テー
ブル作成手段により、地図メモリから得られるある領域
の道路ネットワークパターン上に、位置取得手段により
取得された車両の測位位置を中心点とするメッシュパタ
ーンをマスクし、当該測位位置を中心とする車両存在確
率分布に基づき、各メッシュ毎の道路上の車両存在確率
を評価値として記憶して、評価値の暫定テーブルを作成
し、テーブル更新手段により、暫定テーブルの評価値
を、過去の同一の衛星に係るテーブルの評価値に各メッ
シュ毎に加算して、評価値の最終テーブルを更新し、オ
フセット算出手段で、最終テーブル上の最も高い評価値
のあるメッシュと、位置取得手段にて取得された車両の
測位位置とのずれから求めたオフセットは、真位置から
一定したものとなる。
【００３５】したがって、真位置検出手段によって、オ
フセット算出手段にて求められたオフセットと、車両の
測位位置とから検出される真位置は、高い精度を有する
こととなるといった優れた効果がある。
フセット算出手段にて求められたオフセットと、車両の
測位位置とから検出される真位置は、高い精度を有する
こととなるといった優れた効果がある。
【図１】本発明の一実施例に係る車両位置検出装置の概
略構成を示すブロック図である。
略構成を示すブロック図である。
【図２】真位置検出動作を示すフローチャートである。
【図３】道路ネットワークパターン上に測位位置を中心
点とするメッシュパターンをマスクした状態を示す図で
ある。
点とするメッシュパターンをマスクした状態を示す図で
ある。
【図４】最終テーブルの作成手順を示す図である。
【図５】最終テーブルの各メッシュ毎の評価値の分布を
示す図である。
示す図である。
【図６】衛星の配置を示す図である。
【図７】ＧＰＳの測位位置の誤差成分を示す図である。
【図８】衛星の組み合わせが固定されている場合のＧＰ
Ｓ測位位置を示す図である。
Ｓ測位位置を示す図である。
【図９】途中で衛星の組み合わせが変わった場合のＧＰ
Ｓ測位位置を示す図である。
Ｓ測位位置を示す図である。
５ 道路地図メモリ ６ メモリドライブ ７ａ〜７ｂ ＧＰＳ衛星 ７ ＧＰＳ受信機 ８ 処理装置
Claims (2)
- 【請求項１】軌道を周回する複数の衛星からの電波を受
信するＧＰＳ受信機、 道路ネットワークデータを格納する地図メモリ、 測位に用いる衛星の組み合わせを固定する固定手段、 上記ＧＰＳ受信機で受信した電波のうち、固定手段にて
組み合わせが固定された各衛星からの電波到来時間に基
づいて、車両の測位位置を取得する位置取得手段、 上記地図メモリから得られるある領域の道路ネットワー
クパターン上に、位置取得手段にて取得された車両の測
位位置を中心点とするメッシュパターンをマスクし、当
該測位位置を中心とする車両存在確率分布に基づき、各
メッシュ毎の道路上の車両存在確率を評価値として記憶
して、評価値の暫定テーブルを作成するテーブル作成手
段、 上記テーブル作成手段にて作成された暫定テーブルの評
価値を、過去の同一の衛星に係る最終テーブルの評価値
に各メッシュ毎に加算して、評価値の最終テーブルを更
新するテーブル更新手段、 上記最終テーブル上の最も高い評価値のあるメッシュ
と、位置取得手段にて取得された車両の測位位置とのず
れをオフセットとして求めるオフセット算出手段、なら
びに 上記オフセット算出手段にて求められたオフセットと、
位置取得手段にて取得された車両の測位位置とから道路
上の車両の真位置を検出する真位置検出手段を含むこと
を特徴とする車両位置検出装置。 - 【請求項２】上記オフセット算出手段は、最終テーブル
上の最も高い評価値のあるメッシュの評価値を基準値と
比較し、基準値を越えた場合のみ位置取得手段にて取得
された車両の測位位置とのずれをオフセットとして求め
ることを特徴とする請求項１記載の車両位置検出装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4095672A JP2584564B2 (ja) | 1992-04-15 | 1992-04-15 | 車両位置検出装置 |
| DE69314218T DE69314218T2 (de) | 1992-04-15 | 1993-04-15 | Vorrichtung zur Bestimmung der Position eines Fahrzeuges |
| EP93302904A EP0566391B1 (en) | 1992-04-15 | 1993-04-15 | Apparatus for detecting the position of a vehicle |
| US08/368,759 US5493294A (en) | 1992-04-15 | 1995-01-04 | Apparatus for detecting the position of a vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4095672A JP2584564B2 (ja) | 1992-04-15 | 1992-04-15 | 車両位置検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06289779A JPH06289779A (ja) | 1994-10-18 |
| JP2584564B2 true JP2584564B2 (ja) | 1997-02-26 |
Family
ID=14143997
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4095672A Expired - Fee Related JP2584564B2 (ja) | 1992-04-15 | 1992-04-15 | 車両位置検出装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5493294A (ja) |
| EP (1) | EP0566391B1 (ja) |
| JP (1) | JP2584564B2 (ja) |
| DE (1) | DE69314218T2 (ja) |
Families Citing this family (43)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5657232A (en) * | 1993-03-17 | 1997-08-12 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Onboard positioning system |
| JP3341955B2 (ja) * | 1994-09-01 | 2002-11-05 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | ナビゲーション装置 |
| JP3753753B2 (ja) * | 1995-01-20 | 2006-03-08 | 三菱電機株式会社 | 移動体用地図情報表示装置 |
| DE19540550A1 (de) * | 1995-10-31 | 1997-05-07 | Salomon Dr Klaczko | Verfahren zur Verkehrsüberwachung und Verkehrslenkung und Positionsbestimmung und Informationsübermittlung von und zu mobilen Objekten, insbesondere Schiffen, und zur dezentralen Erfassung der lokalen Verkehrssituation in der Umgebung des mobilen Objektes |
| JP3656144B2 (ja) * | 1996-02-21 | 2005-06-08 | アイシン精機株式会社 | Ｇｐｓ衛星を利用する測位装置 |
| US5852790A (en) * | 1996-04-22 | 1998-12-22 | Westinghouse Savannah River Company | Global positioning system recorder and method government rights |
| US5703598A (en) * | 1996-05-24 | 1997-12-30 | Emmons; Ardath H. | Method and system for tracking stolen property |
| US5900825A (en) * | 1996-08-01 | 1999-05-04 | Manitto Technologies, Inc. | System and method for communicating location and direction specific information to a vehicle |
| AU5149799A (en) | 1998-05-22 | 2000-06-26 | Hans-Detlef Brust | Device and method for locating a parked vehicle |
| US6263280B1 (en) | 1998-11-24 | 2001-07-17 | Ralph J. Stingone, Jr. | Global locating and tracking method and system |
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