KR930005713B1 - 이동체용 네비게이션 장치 - Google Patents

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Abstract

내용 없음.

Description

이동체용 네비게이션 장치
제1도는 본 발명장치의 블럭구성도,
제2도는 종래 장치의 설명도,
제3도는 본 발명장치의 동작을 도시한 흐름도,
제4도는 본 발명에 의한 평가함수값의 계산 설명도.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
1 : 주행거리검출부 2 : 주행방위검출부
3 : 위성항법위치검출부 4 : 적산데이타 위치연산부
5 : 평가함수 값 연산부 6 : 도로 데이타 기억부
7 : 표시부
본 발명은 자동차 등의 이동체의 현재 위치를 표시하는 이동체용 네비게이션(navigation)장치에 관한 것이다.
이러한 종류의 종래장치에 대해서 제2도를 사용해서 설명한다. 우선, p0을 전회의 이동체의 도로상위치로 하고, 이 p0을 기준으로 해서 이동거리 및 방위변화량을 계측하고, 이 계측데이타를 적산한 적산데이타로부터 적산데이타 위치 p1을 구한다. 다음에 적산데이타 위치 p1을 미리 기억된 도로데이타와 조합하여 소정의 오차 범위 "가"내에 있는 도로데이타 r1∼r3을 구하고, 적산 데이타 위치 p1을 도로데이타 r1∼r3상에 대응시켜서 도로상위치 p11∼p13을 현재 위치로서 구하고, 이 각각의 도로상위치 p11∼p13에 대해서 평가함수를 계산하고, 그중 가장 높은 값을 갖는 도로상위치 p12를 표시수단으로 표시하고, 또 각 도로상위치 p11∼p13을 기준으로 하여 다음의 적산데이타 위치 및 도로상위치를 구하였다. 또, "나"는 적산데이타 위치의 궤적, "다"는 실제의 주행 루트를 나타낸다.
상기한 바와 같이 종래 장치에서는 적산 데이타 위치에서 소정의 오차 범위내에 다수의 도로데이타가 있는 경우에는 다수의 도로상위치가 발생하고, 도로상위치를 이동체의 현재위치로서 기억하므로, 기억해야할 이동체의 현재 위치의 수가 점차 증가한다는 불합리가 있었다. 또, 이동거리와 방위변화량에서 구해지는 적산데이타 위치는 비교적 오착 많은 것이고, 이 적산 데이타 위치를 기초로 해서 구해진 도로상위치도 반드시 정확한 것은 아니었다.
본 발명의 목적은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 이루어진 것으로서, 기억해야 할 이동체의 현재위치의 수를 축소할 수 있음과 동시에 현재위치의 검출정밀도를 높일 수 있는 이동체용 네비게이션 장치를 제공하는 것이다.
본 발명에 관한 이동체용 네비게이션 장치는, 위성으로부터의 신호를 수신해서 위성항법위치를 검출하는 위성 항법위치 검출부, 위성항법 위치에 가장 가까운 적산데이타 위치를 선택하고, 선택된 적산 데이타 위치를 위성항법 위치로 수정하는 수단, 수정된 적산데이타 위치를 소정위치 범위내의 도로데이타 상에 대응시켜 도로상위치를 구하는 수단, 수정된 적산데이타 위치에 대한 도로상위치의 평가함수값을 연산하는 수단, 평가함수값이 가장 높은 도로상 위치를 표시하는 표시부를 구비한 것이다.
본 발명에서는 위성으로부터의 신호를 수신해서 이동체의 위성항법위치를 측정하고, 이 위성항법 위치에 가장 가가운 적산데이타 위치를 선택한다. 선택된 적산 데이타 위치를 위성항법위치로 수정하고, 수정된 적산 데이타 위치를 그 소정오차 범위내의 도로데이타 상에 대응시켜서 도로상 위치를 구하고, 이 도로상 위치의 평가함수 값을 연산해서 가장 값이 높은 도로상 위치를 표시한다.
이하, 본 발명의 실시예를 도면과 함께 설명한다.
제1도는 본 발명에 의한 이동체용 네비게이션 장치의 블럭 구성을 도시한 것이고, 도면에서 (1)은 이동체로서의 차량의 주행거리를 검출하는 주행거리 검출부, (2)는 차량의 주행방위를 검출하는 주행방위 검출부, (3)은 다수의 위성에서부터의 거리데이타 신호 및 각 위성의 위치데이타신호를 수신해서 차량의 위치(위성항법위치)를 측정하는 위성항법위치 검출부(4)는 각 검출부(1)∼(3)의 출력을 받아 주행거리 및 주행방위(방위 변화량)를 적산해서 차량의 위치(적산데이타 위치)를 연산함과 동시에 위성항법위치에 가장 가가운 적산데이타 위치를 선택해서 위성항법위치로 수정하는 적산데이타 위치 연산부, (5)는 수정된 적산데이타 위치를 소정오차 범위내의 도로데이나 상에 대응시켜서 도로상 위치를 구함과 동시에 수정된 적산데이타 위치에 대한 도로상 위치의 평가함수값을 연산하는 평가함수값 연산부, (6)은 도로데이타를 기억하는 도로데이타 기억부, (7)은 평가함수 값이 가장 높은 도러상 위치를 표시하는 표시부이다.
다음에 상기 구성의 동작을 제3도의 흐름도를 사용해서 설명한다. 우선 스텝 10에서는 미리 설정된 출발 위치 또는 전회에 연산된 도로상위치를 기준으로해서 주행거리검출부(1)로부터의 주행거리 및 주행방위검출부(2)에서 검출한 주행방위 또는 방위변화량을 적산해서 적산데이타를 구한다. 이 적산데이타 위치는 전회에 구해진 도로상 위치가 다수 있는 경우에는 동일하게 다수로 된다 스텝 11에서는 위성항법위치 검출부(3)에 의해 검출된 위성항법위치에 가장 가까운 적산 데이타 위치는 1개로 축소된다. 스텝12에서는 선택된 적산데이타 위치를 선택하고 다른 적산데이타 위치를 소거한다. 이것에 의해 적산데이타 위치를 위성항법위치로 수정한다. 구체적으로 기술하면, 이 양자의 가중평균 위치를 구한다. 예를들면 ω1, ω2를 가중계수(ω1+ω2=1), 선택된 적산데이타 이치를 X-Y좌표계에서 xs, ys, 위성항법 위치를 xg, yg및 가중평균위치를 x, y로 하면
로 된다. 스텝 13에서는 가중평균 위치를 그 소정오차 범위내에 있는 도로데이타 상에 대응시켜서 도로상 위치를 구한다. 도로상 위치는 다수로 될 가능성이 있다. 이 각 도로상 위치는 적산데이타 위치 연산부(4)에 기억된다.. 스텝 14에서는 가중평균 위치에 대한 각 도로상 위치의 평가함수 값을 연산하고, 그중 가장 값이 높은 도로상 위치를 표시부(7)에 표시한다.
여기에서 평가함수값의 계산 예를 표시한다. 우선 방위 평가함수를 fd(0≤fd≤1)로 하면,
(fd＜0이면 fd=0으로 한다)
로 된다. 단 θ(＞0)은 정수, α는 제4도에서 가중평균위치(x,y)에서의 차량방위, β는 가중평균위치(x,y)에서부터 소정오차 범위 "가"내에 있는 도로 데이타 r4, r5의 방위 β1, β2를 나타낸다. 다음에 위치평가함수를 fp(0≤fp≤1)로 하면,
(fp＜0이면 fp=0으로 한다)
로 된다. 단 L(＞0)은 정수, l은 가중평균 위치(x,y)에서 부터 각 도로데이타 r4, r5로 그은 수직선의 길이 l1, l2를 나타낸다. 다음에 종합평가 함수를 f(0≤f≤1)로 하면,
로 된다. 단, ω3, ω4는 가중계수 (ω3+ω4=1)이다. 이 f를 평가함수 값으로 하고, 가장 값이 높은 도로상 위치를 표시부(7)에 도로데이타와 함꼐 표시한다.
상기한 실시예에서는 다수개 발생할 가능성이 높은 적산 데이타 위치를 위성항법 위치에 의해 1개로 축소하고 있음므로 기억해야 할 도로상 위치가 점차 증가하는 일은 없다. 또, 적산 데이타 위치를 보다 정확한 위성항법 위치로 수정하고, 이 수정된 적산데이타 위치에 다라서 도로상 위치를 정하고 있어서 도로상 위치를 보다 정확하게 정할 수 있다.
이상과 같이 본 발명에 의하면, 적산 데이타 위치를 위성항법 위치에 의해 1개로 축소하고 있으므로 기억해야 할 도로상 위치의 수가 점차 증대하는 것은 방지된다. 또, 적산 데이타 위치를 보다 정확한 위성항법 위치로 수정하고 있으므로, 보다 정확한 도로상 위치를 표시할 수 있다.

Claims (1)

  1. 이동체의 이동거리를 검출하는 이동거리 검출부, 이동체의 방위변화량을 검출하는 방위검출부, 상기 이동거리 및 방위변위량을 적산해서 구한 데이타에서 이동체의 적산데이타 위치를 연산하는 적산데이타 위치연산부, 위성에서의 신호를 수신해서 위성항법위치를 검출하는 위성항법위치검출부, 위성항법위치에 가장 가까운 적산데이타 위치를 선택하는 선택수단, 선택된 적산데이타 위치를 위성항법 위치로 수정하는 수단, 도로데이타를 기억하는 도로데이타 기억부, 수정된 적산데이타 위치를 소정오차 범위내의 도로데이타상에 대응시켜서 도로상 위치를 구하는 수단, 수정된 적산 데이타 위치에 대한 도로상 위치의 평가함수값을 연산하는 수단, 평가함수값이 가장 높은 도로상 위치를 표시하는 표시부를 구비한 것을 특징으로 하는 이동체용 네비게이션 장치.
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