JPH07253328A - 車載用ナビゲーション装置 - Google Patents
車載用ナビゲーション装置Info
- Publication number
- JPH07253328A JPH07253328A JP6045811A JP4581194A JPH07253328A JP H07253328 A JPH07253328 A JP H07253328A JP 6045811 A JP6045811 A JP 6045811A JP 4581194 A JP4581194 A JP 4581194A JP H07253328 A JPH07253328 A JP H07253328A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ＧＰＳ航法により検出した車両の進行方位に
基づいて角速度センサーの校正のタイミングを決定し、
校正を行う。 【構成】 ＧＰＳ測位による進行方位の検出結果に基づ
いて車両の直線走行状態を判定し、車両が直線走行状態
にあると判定されると角速度検出手段３を校正する。
基づいて角速度センサーの校正のタイミングを決定し、
校正を行う。 【構成】 ＧＰＳ測位による進行方位の検出結果に基づ
いて車両の直線走行状態を判定し、車両が直線走行状態
にあると判定されると角速度検出手段３を校正する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ＧＰＳ航法および自立
航法により車両の現在地を検出し、道路地図上に検出し
た現在地を表示して乗員を誘導する車載用ナビゲーショ
ン装置に関する。
航法により車両の現在地を検出し、道路地図上に検出し
た現在地を表示して乗員を誘導する車載用ナビゲーショ
ン装置に関する。
【０００２】
【従来の技術とその問題点】複数の衛星からの信号電波
を受信してＧＰＳ航法による測位演算を行い、車両の現
在地を検出するとともに、車両の走行距離と進行方位を
検出して走行軌跡を演算し、演算された走行軌跡を道路
地図と照合してマップマッチングを行い、自立航法によ
り車両の現在地を検出する車載用ナビゲーション装置が
知られている（例えば、日産自動車株式会社発行 新型
車解説書Ｙ３２−１（１９９１年６月）参照）。
を受信してＧＰＳ航法による測位演算を行い、車両の現
在地を検出するとともに、車両の走行距離と進行方位を
検出して走行軌跡を演算し、演算された走行軌跡を道路
地図と照合してマップマッチングを行い、自立航法によ
り車両の現在地を検出する車載用ナビゲーション装置が
知られている（例えば、日産自動車株式会社発行 新型
車解説書Ｙ３２−１（１９９１年６月）参照）。
【０００３】車両の進行方位の検出にはジャイロスコー
プなどの角速度センサーが用いられる。この角速度セン
サーにより車両の旋回角速度を検出して積分し、旋回角
度すなわち進行方位を検出している。理想的には車両の
直進時や停車時の角速度センサーの出力は０である。と
ころが、車両の直進時や停車時に角速度センサーの出力
が０にならず、出力が存在することがある。このような
場合の角速度センサーの出力をオフセットと呼ぶ。
プなどの角速度センサーが用いられる。この角速度セン
サーにより車両の旋回角速度を検出して積分し、旋回角
度すなわち進行方位を検出している。理想的には車両の
直進時や停車時の角速度センサーの出力は０である。と
ころが、車両の直進時や停車時に角速度センサーの出力
が０にならず、出力が存在することがある。このような
場合の角速度センサーの出力をオフセットと呼ぶ。
【０００４】従来の車載用ナビゲーション装置では、車
両の停車時に角速度センサーのオフセットを校正してい
るが、連続走行時には長時間角速度センサーが校正でき
ず、車両の進行方位の検出誤差が累積するという問題が
ある。
両の停車時に角速度センサーのオフセットを校正してい
るが、連続走行時には長時間角速度センサーが校正でき
ず、車両の進行方位の検出誤差が累積するという問題が
ある。
【０００５】このような問題を解決するために、地磁気
センサーを設けて絶対方位を検出し、車両の走行中にも
角速度センサーを校正するようにした車載用ナビゲーシ
ョン装置が知られている。しかしながら、地磁気センサ
ーは周囲の磁場の影響を受けやすく、場所によっては絶
対方位の検出が不能または検出精度が著しく低下するこ
とがある上に、地磁気センサーの取り付けにはかなりの
手間がかかり、コストも増加するという問題がある。
センサーを設けて絶対方位を検出し、車両の走行中にも
角速度センサーを校正するようにした車載用ナビゲーシ
ョン装置が知られている。しかしながら、地磁気センサ
ーは周囲の磁場の影響を受けやすく、場所によっては絶
対方位の検出が不能または検出精度が著しく低下するこ
とがある上に、地磁気センサーの取り付けにはかなりの
手間がかかり、コストも増加するという問題がある。
【０００６】本発明の目的は、ＧＰＳ航法により検出し
た車両の進行方位に基づいて角速度センサーの校正のタ
イミングを決定し、校正を行うようにした車載用ナビゲ
ーション装置を提供することにある。
た車両の進行方位に基づいて角速度センサーの校正のタ
イミングを決定し、校正を行うようにした車載用ナビゲ
ーション装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】一実施例を示す図１に対
応づけて本発明を説明すると、請求項１の発明は、ＧＰ
Ｓ航法により車両の現在地と進行方位を繰り返し検出す
るＧＰＳ航法手段１と、車両の走行距離を検出する距離
検出手段２、６と、車両の旋回角速度を検出する角速度
検出手段３と、この角速度検出手段３により検出された
旋回角速度に基づいて車両の進行方位を検出する方位検
出手段６と、道路地図データを記憶する地図記憶手段４
と、距離検出手段２、６により検出された走行距離、方
位検出手段６により検出された進行方位および地図記憶
手段４に記憶されている道路地図データに基づいて、自
立航法により車両の現在地を検出する自立航法手段６と
を有する車載用ナビゲーション装置に適用される。そし
て、ＧＰＳ航法手段１により検出された進行方位に基づ
いて車両の直線走行状態を判定する直線走行判定手段６
と、この直線走行判定手段６により車両が直線走行状態
にあると判定された時に角速度検出手段３を校正する校
正手段６とを備え、これにより、上記目的を達成する。
請求項２の車載用ナビゲーション装置は、直線走行判定
手段６によって、ＧＰＳ航法手段１による任意のｉ回目
の検出時の進行方位を基準方位Ｄ（ｉ）（ｉは自然数）
として、その後にＮ（Ｎは自然数）回連続して検出され
た進行方位Ｄ（ｉ＋１），Ｄ（ｉ＋２），Ｄ（ｉ＋
３），・・・，Ｄ（ｉ＋Ｎ）のそれぞれと基準方位Ｄ
（ｉ）との差の絶対値が所定値以下であれば、車両が直
線走行状態にあると判定するようにしたものである。請
求項３の車載用ナビゲーション装置は、車両の走行速度
を検出する速度検出手段２、６を備え、校正手段６によ
って、速度検出手段２、６により所定値以上の走行速度
が検出され、且つ直線走行判定手段６により車両が直線
走行状態にあると判定された時に角速度検出手段３を校
正するようにしたものである。請求項４の車載用ナビゲ
ーション装置は、校正手段６によって、車両が所定値以
上の走行速度で直線走行している時に、角速度検出手段
３の出力が予め設定された最大オフセット量以下で且つ
その単位時間当りの出力変化が所定量以下であれば角速
度検出手段３を校正するようにしたものである。
応づけて本発明を説明すると、請求項１の発明は、ＧＰ
Ｓ航法により車両の現在地と進行方位を繰り返し検出す
るＧＰＳ航法手段１と、車両の走行距離を検出する距離
検出手段２、６と、車両の旋回角速度を検出する角速度
検出手段３と、この角速度検出手段３により検出された
旋回角速度に基づいて車両の進行方位を検出する方位検
出手段６と、道路地図データを記憶する地図記憶手段４
と、距離検出手段２、６により検出された走行距離、方
位検出手段６により検出された進行方位および地図記憶
手段４に記憶されている道路地図データに基づいて、自
立航法により車両の現在地を検出する自立航法手段６と
を有する車載用ナビゲーション装置に適用される。そし
て、ＧＰＳ航法手段１により検出された進行方位に基づ
いて車両の直線走行状態を判定する直線走行判定手段６
と、この直線走行判定手段６により車両が直線走行状態
にあると判定された時に角速度検出手段３を校正する校
正手段６とを備え、これにより、上記目的を達成する。
請求項２の車載用ナビゲーション装置は、直線走行判定
手段６によって、ＧＰＳ航法手段１による任意のｉ回目
の検出時の進行方位を基準方位Ｄ（ｉ）（ｉは自然数）
として、その後にＮ（Ｎは自然数）回連続して検出され
た進行方位Ｄ（ｉ＋１），Ｄ（ｉ＋２），Ｄ（ｉ＋
３），・・・，Ｄ（ｉ＋Ｎ）のそれぞれと基準方位Ｄ
（ｉ）との差の絶対値が所定値以下であれば、車両が直
線走行状態にあると判定するようにしたものである。請
求項３の車載用ナビゲーション装置は、車両の走行速度
を検出する速度検出手段２、６を備え、校正手段６によ
って、速度検出手段２、６により所定値以上の走行速度
が検出され、且つ直線走行判定手段６により車両が直線
走行状態にあると判定された時に角速度検出手段３を校
正するようにしたものである。請求項４の車載用ナビゲ
ーション装置は、校正手段６によって、車両が所定値以
上の走行速度で直線走行している時に、角速度検出手段
３の出力が予め設定された最大オフセット量以下で且つ
その単位時間当りの出力変化が所定量以下であれば角速
度検出手段３を校正するようにしたものである。
【０００８】
【作用】請求項１の車載用ナビゲーション装置では、Ｇ
ＰＳ測位による進行方位の検出結果に基づいて車両の直
線走行状態を判定し、車両が直線走行状態にあると判定
されると角速度検出手段を校正する。これにより、地磁
気センサーなどを設けなくても車両の走行中に角速度検
出手段を校正することができる。請求項２の車載用ナビ
ゲーション装置では、ＧＰＳ測位による任意のｉ回目の
検出時の進行方位を基準方位Ｄ（ｉ）（ｉは自然数）と
して、その後にＮ（Ｎは自然数）回連続して検出された
進行方位Ｄ（ｉ＋１），Ｄ（ｉ＋２），Ｄ（ｉ＋３），
・・・，Ｄ（ｉ＋Ｎ）のそれぞれと基準方位Ｄ（ｉ）と
の差の絶対値が所定値以下であれば、車両が直線走行状
態にあると判定する。通常、ＧＰＳ測位は最長約３秒の
時間間隔で行われるので、所定の回数、連続して検出方
位の変化が所定値以下であれば車両が直線走行している
と判定することにより、車両の直線走行状態を正確に検
出することができる。車両が正確に直線走行している時
の角速度検出手段の出力は０となるはずであるから、車
両の直線走行状態を正確に検出することによって正確な
タイミングで角速度検出手段を校正することができ、進
行方位の検出精度を向上させることができる。請求項３
の車載用ナビゲーション装置では、所定値以上の走行速
度が検出され且つ車両が直線走行状態にあると判定され
た時に角速度検出手段を校正する。ＧＰＳ測位による進
行方位の検出は車両の走行速度が高いほど検出精度が高
くなるので、方位の正確な検出結果に基づいて車両の直
線走行状態を正確に検出することができ、正確なタイミ
ングで角速度検出手段を校正して進行方位の検出精度を
向上させることができる。請求項４の車載用ナビゲーシ
ョン装置では、車両が所定値以上の走行速度で直線走行
している時に、角速度検出手段の出力が予め設定された
最大オフセット量以下で且つその単位時間当りの出力変
動が所定量以下であれば角速度検出手段を校正する。角
速度検出手段の出力が最大オフセット量を超えている
時、またはその単位時間当りの出力変動が所定量以上の
時は、角速度検出手段が車両の旋回による角速度の変化
を正常に検出していると考えられるので、角速度検出手
段の出力が最大オフセット量以下で且つその単位時間当
りの出力変化が所定量以下の時に角速度検出手段を校正
することにより、さらに角速度検出手段の校正のタイミ
ングを正確に把握できる。
ＰＳ測位による進行方位の検出結果に基づいて車両の直
線走行状態を判定し、車両が直線走行状態にあると判定
されると角速度検出手段を校正する。これにより、地磁
気センサーなどを設けなくても車両の走行中に角速度検
出手段を校正することができる。請求項２の車載用ナビ
ゲーション装置では、ＧＰＳ測位による任意のｉ回目の
検出時の進行方位を基準方位Ｄ（ｉ）（ｉは自然数）と
して、その後にＮ（Ｎは自然数）回連続して検出された
進行方位Ｄ（ｉ＋１），Ｄ（ｉ＋２），Ｄ（ｉ＋３），
・・・，Ｄ（ｉ＋Ｎ）のそれぞれと基準方位Ｄ（ｉ）と
の差の絶対値が所定値以下であれば、車両が直線走行状
態にあると判定する。通常、ＧＰＳ測位は最長約３秒の
時間間隔で行われるので、所定の回数、連続して検出方
位の変化が所定値以下であれば車両が直線走行している
と判定することにより、車両の直線走行状態を正確に検
出することができる。車両が正確に直線走行している時
の角速度検出手段の出力は０となるはずであるから、車
両の直線走行状態を正確に検出することによって正確な
タイミングで角速度検出手段を校正することができ、進
行方位の検出精度を向上させることができる。請求項３
の車載用ナビゲーション装置では、所定値以上の走行速
度が検出され且つ車両が直線走行状態にあると判定され
た時に角速度検出手段を校正する。ＧＰＳ測位による進
行方位の検出は車両の走行速度が高いほど検出精度が高
くなるので、方位の正確な検出結果に基づいて車両の直
線走行状態を正確に検出することができ、正確なタイミ
ングで角速度検出手段を校正して進行方位の検出精度を
向上させることができる。請求項４の車載用ナビゲーシ
ョン装置では、車両が所定値以上の走行速度で直線走行
している時に、角速度検出手段の出力が予め設定された
最大オフセット量以下で且つその単位時間当りの出力変
動が所定量以下であれば角速度検出手段を校正する。角
速度検出手段の出力が最大オフセット量を超えている
時、またはその単位時間当りの出力変動が所定量以上の
時は、角速度検出手段が車両の旋回による角速度の変化
を正常に検出していると考えられるので、角速度検出手
段の出力が最大オフセット量以下で且つその単位時間当
りの出力変化が所定量以下の時に角速度検出手段を校正
することにより、さらに角速度検出手段の校正のタイミ
ングを正確に把握できる。
【０００９】なお、本発明の構成を説明する上記課題を
解決するための手段および作用の項では、本発明を分り
やすくするために実施例の図を用いたが、これにより本
発明が実施例に限定されるものではない。
解決するための手段および作用の項では、本発明を分り
やすくするために実施例の図を用いたが、これにより本
発明が実施例に限定されるものではない。
【００１０】
【実施例】図１は一実施例の構成を示す機能ブロック図
である。ＧＰＳ受信機１は衛星からの信号電波を受信し
てＧＰＳ航法により測位を行い、車両の現在地、進行方
位、走行速度などを繰り返し検出する。なお、ＧＰＳ受
信機１による測位は最長約３秒の時間間隔で行われる。
また、ＧＰＳ受信機１から出力される方位データにはフ
ィルター処理が施されていないものとする。車速センサ
ー２は例えばトランスミッションに取り付けられ、スピ
ードメーターピニオン１回転当り所定数のパルス信号を
発生する。角速度センサー３はジャイロスコープにより
車両の旋回角速度を検出する。ＣＤ−ＲＯＭ４は道路地
図データを記憶する。操作部５は、車両の現在地や目的
地などを設定したり、表示されている道路地図をスクロ
ールしたりするための各種操作部材を備えている。コン
トローラー６はマイクロコンピューターとその周辺部品
から構成され、各種の演算とシーケンス制御を行う。コ
ントローラー６は、車速センサー２からのパルス数をカ
ウントして車両の走行距離を検出するとともに、単位時
間当りの発生パルス数またはパルス周期を測定すること
により車両の走行距離を検出する。またコントローラー
６は、角速度センサー３により検出された旋回角速度を
積分して旋回角度、すなわち進行方位を検出する。さら
にコントローラー６は、検出した車両の走行距離と進行
方位とに基づいて車両の走行軌跡を演算し、その走行軌
跡をＣＤ−ＲＯＭ４に記憶されている道路地図と照合し
てマップマッチングを行い、いわゆる自立航法により車
両の現在地を検出する。このコントローラー６には上述
した各種機器１〜５が接続される他、ディスプレイ７、
ＲＯＭ８、ＲＡＭ９、Ｖ−ＲＡＭ１０などが接続され
る。
である。ＧＰＳ受信機１は衛星からの信号電波を受信し
てＧＰＳ航法により測位を行い、車両の現在地、進行方
位、走行速度などを繰り返し検出する。なお、ＧＰＳ受
信機１による測位は最長約３秒の時間間隔で行われる。
また、ＧＰＳ受信機１から出力される方位データにはフ
ィルター処理が施されていないものとする。車速センサ
ー２は例えばトランスミッションに取り付けられ、スピ
ードメーターピニオン１回転当り所定数のパルス信号を
発生する。角速度センサー３はジャイロスコープにより
車両の旋回角速度を検出する。ＣＤ−ＲＯＭ４は道路地
図データを記憶する。操作部５は、車両の現在地や目的
地などを設定したり、表示されている道路地図をスクロ
ールしたりするための各種操作部材を備えている。コン
トローラー６はマイクロコンピューターとその周辺部品
から構成され、各種の演算とシーケンス制御を行う。コ
ントローラー６は、車速センサー２からのパルス数をカ
ウントして車両の走行距離を検出するとともに、単位時
間当りの発生パルス数またはパルス周期を測定すること
により車両の走行距離を検出する。またコントローラー
６は、角速度センサー３により検出された旋回角速度を
積分して旋回角度、すなわち進行方位を検出する。さら
にコントローラー６は、検出した車両の走行距離と進行
方位とに基づいて車両の走行軌跡を演算し、その走行軌
跡をＣＤ−ＲＯＭ４に記憶されている道路地図と照合し
てマップマッチングを行い、いわゆる自立航法により車
両の現在地を検出する。このコントローラー６には上述
した各種機器１〜５が接続される他、ディスプレイ７、
ＲＯＭ８、ＲＡＭ９、Ｖ−ＲＡＭ１０などが接続され
る。
【００１１】図２および図３は、コントローラー６で実
行される角速度センサーの校正プログラムを示すフロー
チャートである。このフローチャートにより、実施例の
動作を説明する。ステップＳ１においてＧＰＳ受信機１
からＧＰＳ方位データを入力してステップＳ２へ進み、
車速センサー２からのパルス信号に基づいて走行速度が
時速Ｖｋｍ／ｈ以上か否かを判別する。ＧＰＳ測位によ
る方位の検出に際しては車速が高いほど方位の検出精度
が高くなるので、許容できる方位精度が検出可能な車速
をＶｋｍ／ｈとする。一般的に、時速４０ｋｍ／ｈ以上
になるとＧＰＳ測位による方位の方が地磁気センサーを
用いた場合よりも検出精度が高くなるといわれている。
なお、ＧＰＳ測位による方位の誤差は車速が４０ｋｍ／
ｈ以上でも存在するが、使用衛星の切り換えや急激な車
速の変化がなければ方位誤差は系統的に偏向しており、
無視できる範囲である。車速がＶｋｍ／ｈ以上であれば
ＧＰＳ方位データは精度が高いと判断してステップＳ３
へ進み、車速がＶｋｍ／ｈ未満であれば精度が低いと判
断してステップＳ１へ戻る。ステップＳ３で入力した方
位データを初期データＤ（ｉ）（ｉ＝０）としてＲＡＭ
９に記憶し、続くステップＳ４でふたたびＧＰＳ受信機
１からＧＰＳ方位データを入力する。
行される角速度センサーの校正プログラムを示すフロー
チャートである。このフローチャートにより、実施例の
動作を説明する。ステップＳ１においてＧＰＳ受信機１
からＧＰＳ方位データを入力してステップＳ２へ進み、
車速センサー２からのパルス信号に基づいて走行速度が
時速Ｖｋｍ／ｈ以上か否かを判別する。ＧＰＳ測位によ
る方位の検出に際しては車速が高いほど方位の検出精度
が高くなるので、許容できる方位精度が検出可能な車速
をＶｋｍ／ｈとする。一般的に、時速４０ｋｍ／ｈ以上
になるとＧＰＳ測位による方位の方が地磁気センサーを
用いた場合よりも検出精度が高くなるといわれている。
なお、ＧＰＳ測位による方位の誤差は車速が４０ｋｍ／
ｈ以上でも存在するが、使用衛星の切り換えや急激な車
速の変化がなければ方位誤差は系統的に偏向しており、
無視できる範囲である。車速がＶｋｍ／ｈ以上であれば
ＧＰＳ方位データは精度が高いと判断してステップＳ３
へ進み、車速がＶｋｍ／ｈ未満であれば精度が低いと判
断してステップＳ１へ戻る。ステップＳ３で入力した方
位データを初期データＤ（ｉ）（ｉ＝０）としてＲＡＭ
９に記憶し、続くステップＳ４でふたたびＧＰＳ受信機
１からＧＰＳ方位データを入力する。
【００１２】ステップＳ５で車速がＶｋｍ／ｈ以上か否
かを判別し、Ｖｋｍ／ｈ以上であれば入力したＧＰＳ方
位データの精度が高いと判断してステップＳ６へ進み、
車速がＶｋｍ／ｈ未満であればステップＳ１へ戻る。ス
テップＳ６では、入力した方位データをＤ（ｉ）（ｉ＝
ｉ＋１）としてＲＡＭ９に記憶する。ステップＳ７にお
いて、今回検出された方位データＤ（ｉ）と初期の方位
データＤ（０）とを比較し、両者の差の絶対値が所定角
度θ以下か否かを判別する。ｉ番目の方位データＤ
（ｉ）と初期の方位データＤ（０）との差の絶対値が所
定角度θ以下であれば、初期データＤ（０）の採取時か
ら車両が直線走行していると判断してステップＳ８へ進
み、そうでなければ車両が旋回していると判断してステ
ップＳ１へ戻る。ステップＳ８で、今回採取され記憶さ
れた方位データがＮ番目のデータか、すなわちＧＰＳ方
位の検出において時速Ｖｋｍ／ｈ以上の直線走行が連続
してＮ回検出されたか否かを判別し、Ｎ回検出されたら
ステップＳ９へ進み、Ｎ回未満であればステップＳ１０
へ進む。
かを判別し、Ｖｋｍ／ｈ以上であれば入力したＧＰＳ方
位データの精度が高いと判断してステップＳ６へ進み、
車速がＶｋｍ／ｈ未満であればステップＳ１へ戻る。ス
テップＳ６では、入力した方位データをＤ（ｉ）（ｉ＝
ｉ＋１）としてＲＡＭ９に記憶する。ステップＳ７にお
いて、今回検出された方位データＤ（ｉ）と初期の方位
データＤ（０）とを比較し、両者の差の絶対値が所定角
度θ以下か否かを判別する。ｉ番目の方位データＤ
（ｉ）と初期の方位データＤ（０）との差の絶対値が所
定角度θ以下であれば、初期データＤ（０）の採取時か
ら車両が直線走行していると判断してステップＳ８へ進
み、そうでなければ車両が旋回していると判断してステ
ップＳ１へ戻る。ステップＳ８で、今回採取され記憶さ
れた方位データがＮ番目のデータか、すなわちＧＰＳ方
位の検出において時速Ｖｋｍ／ｈ以上の直線走行が連続
してＮ回検出されたか否かを判別し、Ｎ回検出されたら
ステップＳ９へ進み、Ｎ回未満であればステップＳ１０
へ進む。
【００１３】ＧＰＳ方位の検出において時速Ｖｋｍ／ｈ
以上の直線走行が連続してＮ回検出された時は、ステッ
プＳ９でＧＰＳ方位データにより角速度センサー３の校
正を行う。一方、Ｎ回未満の時は、ステップＳ１０で角
速度センサー３の出力が予め設定された最大オフセット
量ａ以下であるか否かを判別する。角速度センサー３の
出力が最大オフセット量ａよりも大きい時は、角速度セ
ンサー３が車両の進行方位の変化を検出していると考え
られるので、ステップＳ１へ戻ってＧＰＳ測位による方
位の検出をやり直す。一方、角速度センサー３の出力が
最大オフセット量ａ以下の時はステップＳ１１へ進む。
ステップＳ１１では、単位時間、例えば１秒当りの角速
度センサー３の出力変化がω以下か否かを判別する。角
速度センサー３は角速度変化が大きいほど検出精度が高
くなるので、許容できる精度が得られる角速度変化量を
ωとする。１秒当りの出力変化量がωよりも大きい時は
角速度センサー３の出力が信頼でき、角速度センサー３
が車両の進行方位の変化を検出していると判断してステ
ップＳ１へ戻り、上述したＧＰＳ方位の検出をやり直
す。一方、１秒当りの出力変化量がω以下の時は、ステ
ップＳ４へ戻り、初回以降の方位データの入力を繰り返
す。
以上の直線走行が連続してＮ回検出された時は、ステッ
プＳ９でＧＰＳ方位データにより角速度センサー３の校
正を行う。一方、Ｎ回未満の時は、ステップＳ１０で角
速度センサー３の出力が予め設定された最大オフセット
量ａ以下であるか否かを判別する。角速度センサー３の
出力が最大オフセット量ａよりも大きい時は、角速度セ
ンサー３が車両の進行方位の変化を検出していると考え
られるので、ステップＳ１へ戻ってＧＰＳ測位による方
位の検出をやり直す。一方、角速度センサー３の出力が
最大オフセット量ａ以下の時はステップＳ１１へ進む。
ステップＳ１１では、単位時間、例えば１秒当りの角速
度センサー３の出力変化がω以下か否かを判別する。角
速度センサー３は角速度変化が大きいほど検出精度が高
くなるので、許容できる精度が得られる角速度変化量を
ωとする。１秒当りの出力変化量がωよりも大きい時は
角速度センサー３の出力が信頼でき、角速度センサー３
が車両の進行方位の変化を検出していると判断してステ
ップＳ１へ戻り、上述したＧＰＳ方位の検出をやり直
す。一方、１秒当りの出力変化量がω以下の時は、ステ
ップＳ４へ戻り、初回以降の方位データの入力を繰り返
す。
【００１４】以上の実施例の構成において、ＧＰＳ受信
機１がＧＰＳ航法手段を、車速センサー２およびコント
ローラー６が距離検出手段および速度検出手段を、角速
度センサー３が角速度検出手段を、コントローラー６が
方位検出手段、自立航法手段、直線走行判定手段および
校正手段を、ＣＤ−ＲＯＭ４が地図記憶手段をそれぞれ
構成する。
機１がＧＰＳ航法手段を、車速センサー２およびコント
ローラー６が距離検出手段および速度検出手段を、角速
度センサー３が角速度検出手段を、コントローラー６が
方位検出手段、自立航法手段、直線走行判定手段および
校正手段を、ＣＤ−ＲＯＭ４が地図記憶手段をそれぞれ
構成する。
【００１５】
【発明の効果】以上説明したように請求項１の発明によ
れば、ＧＰＳ測位による進行方位の検出結果に基づいて
車両の直線走行状態を判定し、車両が直線走行状態にあ
ると判定されると角速度検出手段を校正するようにした
ので、地磁気センサーなどを設けなくても車両の走行中
に角速度検出手段を校正することができる。請求項２の
発明によれば、ＧＰＳ測位による任意のｉ回目の検出時
の進行方位を基準方位Ｄ（ｉ）（ｉは自然数）として、
その後にＮ（Ｎは自然数）回連続して検出された進行方
位Ｄ（ｉ＋１），Ｄ（ｉ＋２），Ｄ（ｉ＋３），・・
・，Ｄ（ｉ＋Ｎ）のそれぞれと基準方位Ｄ（ｉ）との差
の絶対値が所定値以下であれば、車両が直線走行状態に
あると判定するようにした。通常、ＧＰＳ測位は最長約
３秒の時間間隔で行われるので、所定の回数、連続して
検出方位の変化が所定値以下であれば車両が直線走行し
ていると判定することにより、車両の直線走行状態を正
確に検出することができる。車両が正確に直線走行して
いる時の角速度検出手段の出力は０となるはずであるか
ら、車両の直線走行状態を正確に検出することによって
正確なタイミングで角速度検出手段を校正することがで
き、進行方位の検出精度を向上させることができる。請
求項３の発明によれば、所定値以上の走行速度が検出さ
れ且つ車両が直線走行状態にあると判定された時に角速
度検出手段を校正するようにした。ＧＰＳ測位による進
行方位の検出は車両の走行速度が高いほど検出精度が高
くなるので、方位の正確な検出結果に基づいて車両の直
線走行状態を正確に検出することができ、正確なタイミ
ングで角速度検出手段を校正して進行方位の検出精度を
向上させることができる。請求項４の発明によれば、車
両が所定値以上の走行速度で直線走行している時に、角
速度検出手段の出力が予め設定された最大オフセット量
以下で且つその単位時間当りの出力変動が所定量以下で
あれば角速度検出手段を校正するようにした。角速度検
出手段の出力が最大オフセット量を超えている時、また
はその単位時間当りの出力変動が所定量以上の時は、角
速度検出手段が車両の旋回による角速度の変化を正常に
検出していると考えられるので、角速度検出手段の出力
が最大オフセット量以下で且つその単位時間当りの出力
変化が所定量以下の時に角速度検出手段を校正すること
により、さらに角速度検出手段の校正のタイミングを正
確に把握できる。
れば、ＧＰＳ測位による進行方位の検出結果に基づいて
車両の直線走行状態を判定し、車両が直線走行状態にあ
ると判定されると角速度検出手段を校正するようにした
ので、地磁気センサーなどを設けなくても車両の走行中
に角速度検出手段を校正することができる。請求項２の
発明によれば、ＧＰＳ測位による任意のｉ回目の検出時
の進行方位を基準方位Ｄ（ｉ）（ｉは自然数）として、
その後にＮ（Ｎは自然数）回連続して検出された進行方
位Ｄ（ｉ＋１），Ｄ（ｉ＋２），Ｄ（ｉ＋３），・・
・，Ｄ（ｉ＋Ｎ）のそれぞれと基準方位Ｄ（ｉ）との差
の絶対値が所定値以下であれば、車両が直線走行状態に
あると判定するようにした。通常、ＧＰＳ測位は最長約
３秒の時間間隔で行われるので、所定の回数、連続して
検出方位の変化が所定値以下であれば車両が直線走行し
ていると判定することにより、車両の直線走行状態を正
確に検出することができる。車両が正確に直線走行して
いる時の角速度検出手段の出力は０となるはずであるか
ら、車両の直線走行状態を正確に検出することによって
正確なタイミングで角速度検出手段を校正することがで
き、進行方位の検出精度を向上させることができる。請
求項３の発明によれば、所定値以上の走行速度が検出さ
れ且つ車両が直線走行状態にあると判定された時に角速
度検出手段を校正するようにした。ＧＰＳ測位による進
行方位の検出は車両の走行速度が高いほど検出精度が高
くなるので、方位の正確な検出結果に基づいて車両の直
線走行状態を正確に検出することができ、正確なタイミ
ングで角速度検出手段を校正して進行方位の検出精度を
向上させることができる。請求項４の発明によれば、車
両が所定値以上の走行速度で直線走行している時に、角
速度検出手段の出力が予め設定された最大オフセット量
以下で且つその単位時間当りの出力変動が所定量以下で
あれば角速度検出手段を校正するようにした。角速度検
出手段の出力が最大オフセット量を超えている時、また
はその単位時間当りの出力変動が所定量以上の時は、角
速度検出手段が車両の旋回による角速度の変化を正常に
検出していると考えられるので、角速度検出手段の出力
が最大オフセット量以下で且つその単位時間当りの出力
変化が所定量以下の時に角速度検出手段を校正すること
により、さらに角速度検出手段の校正のタイミングを正
確に把握できる。
【図１】一実施例の構成を示す機能ブロック図。
【図２】角速度センサーの校正プログラムを示すフロー
チャート。
チャート。
【図３】図２に続く、角速度センサーの校正プログラム
を示すフローチャート。
を示すフローチャート。
１ ＧＰＳ受信機 ２ 車速センサー ３ 角速度センサー ４ ＣＤ−ＲＯＭ ５ 操作部 ６ コントローラー ７ ディスプレイ ８ ＲＯＭ ９ ＲＡＭ １０ Ｖ−ＲＡＭ
Claims (4)
- 【請求項１】 ＧＰＳ航法により車両の現在地と進行方
位を繰り返し検出するＧＰＳ航法手段と、 前記車両の走行距離を検出する距離検出手段と、 前記車両の旋回角速度を検出する角速度検出手段と、 この角速度検出手段により検出された旋回角速度に基づ
いて前記車両の進行方位を検出する方位検出手段と、 道路地図データを記憶する地図記憶手段と、 前記距離検出手段により検出された走行距離、前記方位
検出手段により検出された進行方位および前記地図記憶
手段に記憶されている道路地図データに基づいて、自立
航法により車両の現在地を検出する自立航法手段とを有
する車載用ナビゲーション装置において、 前記ＧＰＳ航法手段により検出された進行方位に基づい
て前記車両の直線走行状態を判定する直線走行判定手段
と、 この直線走行判定手段により前記車両が直線走行状態に
あると判定された時に前記角速度検出手段を校正する校
正手段とを備えることを特徴とする車載用ナビゲーショ
ン装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載の車載用ナビゲーション
装置において、 前記直線走行判定手段は、前記ＧＰＳ航法手段による任
意のｉ回目の検出時の進行方位を基準方位Ｄ（ｉ）（ｉ
は自然数）として、その後にＮ（Ｎは自然数）回連続し
て検出された進行方位Ｄ（ｉ＋１），Ｄ（ｉ＋２），Ｄ
（ｉ＋３），・・・，Ｄ（ｉ＋Ｎ）のそれぞれと前記基
準方位Ｄ（ｉ）のとの差の絶対値が所定値以下であれ
ば、前記車両が直線走行状態にあると判定することを特
徴とする車載用ナビゲーション装置。 - 【請求項３】 請求項１または請求項２に記載の車載用
ナビゲーション装置において、 前記車両の走行速度を検出する速度検出手段を備え、 前記校正手段は、前記速度検出手段により所定値以上の
走行速度が検出され、且つ前記直線走行判定手段により
前記車両が直線走行状態にあると判定された時に前記角
速度検出手段を校正することを特徴とする車載用ナビゲ
ーション装置。 - 【請求項４】 請求項３に記載の車載用ナビゲーション
装置において、 前記校正手段は、前記車両が前記所定値以上の走行速度
で直線走行している時に、前記角速度検出手段の出力が
予め設定された最大オフセット量以下で且つその単位時
間当りの出力変化が所定量以下であれば前記角速度手段
を校正することを特徴とする車載用ナビゲーション装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6045811A JPH07253328A (ja) | 1994-03-16 | 1994-03-16 | 車載用ナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6045811A JPH07253328A (ja) | 1994-03-16 | 1994-03-16 | 車載用ナビゲーション装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07253328A true JPH07253328A (ja) | 1995-10-03 |
Family
ID=12729646
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6045811A Pending JPH07253328A (ja) | 1994-03-16 | 1994-03-16 | 車載用ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07253328A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09231496A (ja) * | 1996-02-20 | 1997-09-05 | Nec Corp | 路面凍結アラームシステム |
| EP0806632A1 (en) * | 1996-05-09 | 1997-11-12 | MAGNETI MARELLI S.p.A. | Vehicle navigation system with automatic calibration of on-board sensors |
| JP2000186937A (ja) * | 1998-12-22 | 2000-07-04 | Japan Aviation Electronics Industry Ltd | 方位計 |
| JP2002188920A (ja) * | 2000-12-21 | 2002-07-05 | Shimizu Corp | 移動体の位置計測システム |
| EP1630525A3 (de) * | 2004-08-27 | 2010-05-05 | Robert Bosch GmbH | Verfahren zur Kalibrierung eines Gyroskops in einem Ortungsmodul in einem beweglichen System |
| CN106257242A (zh) * | 2015-06-16 | 2016-12-28 | 沃尔沃汽车公司 | 用于调节道路边界的单元和方法 |
-
1994
- 1994-03-16 JP JP6045811A patent/JPH07253328A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09231496A (ja) * | 1996-02-20 | 1997-09-05 | Nec Corp | 路面凍結アラームシステム |
| EP0806632A1 (en) * | 1996-05-09 | 1997-11-12 | MAGNETI MARELLI S.p.A. | Vehicle navigation system with automatic calibration of on-board sensors |
| JP2000186937A (ja) * | 1998-12-22 | 2000-07-04 | Japan Aviation Electronics Industry Ltd | 方位計 |
| JP2002188920A (ja) * | 2000-12-21 | 2002-07-05 | Shimizu Corp | 移動体の位置計測システム |
| EP1630525A3 (de) * | 2004-08-27 | 2010-05-05 | Robert Bosch GmbH | Verfahren zur Kalibrierung eines Gyroskops in einem Ortungsmodul in einem beweglichen System |
| CN106257242A (zh) * | 2015-06-16 | 2016-12-28 | 沃尔沃汽车公司 | 用于调节道路边界的单元和方法 |
| CN106257242B (zh) * | 2015-06-16 | 2021-08-24 | 沃尔沃汽车公司 | 用于调节道路边界的单元和方法 |
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