CN104048663A - 一种车载惯性导航系统及导航方法 - Google Patents
一种车载惯性导航系统及导航方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN104048663A CN104048663A CN201410172532.3A CN201410172532A CN104048663A CN 104048663 A CN104048663 A CN 104048663A CN 201410172532 A CN201410172532 A CN 201410172532A CN 104048663 A CN104048663 A CN 104048663A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- anglec
- rotation
- vehicle
- gyroscope
- vehicle body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
- G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
- G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
- G01C21/165—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments
Abstract
本发明涉及一种车载惯性导航系统及导航方法，通过参考旋转角度检测模块检测车身的参考旋转角度，中央处理单元根据相同时间段内车身的参考旋转角度及陀螺仪计算的车辆旋转角度输出相应的误差校正指令到陀螺仪刻度因子校正单元，陀螺仪刻度因子校正单元根据中央处理单元的误差校正指令校正陀螺仪的刻度因子，轨迹运算单元根据陀螺仪测量的车身旋转角度、里程计测量的车辆行驶速度及陀螺仪刻度因子校正单元的陀螺仪刻度因子计算车辆的行驶轨迹，及时矫正陀螺仪刻度因子，提高惯性导航系统的定位精度，从而提高惯性导航系统的导航准确度。
Description
技术领域
本发明涉及车载导航技术领域，具体涉及一种车载惯性导航系统及导航方法。
背景技术
随着经济的发展，汽车作为一种交通工具得到了广泛的应用，给人们的工作和生活带来极大的方便。人们在驾车出行时，经常会遇到去陌生的地方，但又不熟悉路线的情况，因此，目前市面上的汽车大多都配置有车载导航设备。针对较早期生产的汽车，市场上也有独立的车载导航产品，用户可购买独立的车载导航产品，与汽车配套使用。车载导航设备的使用方便人们出行时提供路线导航，避免用户驾车出行时迷路或因不熟悉路线情况多走弯路，同时节省用户时间和汽车耗油量。
目前，市面上的车载导航系统普遍使用全球卫星定位系统(GPS，GlobalPositioning System)、俄罗斯GLONASS卫星导航系统(Glonass)、欧洲伽利略定位系统(Galileo)、中国北斗卫星导航系统(COMPASS)等。上述定位系统在普通情况下能提供较为精确的定位，但在高楼林立、隧道内、道路遮挡严重等环境下，可能会出现定位偏差严重的问题，从而影响车载导航设备导航的准确度。
市面上另外一种使用较为广泛的导航系统为惯性导航系统(INS，InertialNavigation System)。目前，惯性导航系统的两种常用技术方案为：
1、采用三轴陀螺仪、三轴加速度计及里程计计算航程；
2、采用单轴陀螺仪及里程计计算航程。
惯性导航的定位精确度主要与所用角度传感器的精确度有关，而用于测量角度的陀螺仪因其固有误差的累积，导致其定位精度随时间推移而逐渐降低。因此为了确保惯性导航系统定位的精确度，从而确保导航的准确度，则需要对陀螺仪的参数实时校正。
现有技术中，主要通过全球卫星导航系统的定位轨迹对陀螺仪的参数进行校正，此方法在遇到长时间内全球卫星定位系统定位偏差严重或未能满足其他校正条件时，导航系统不能及时为陀螺仪的参数进行校正，从而影响导航系统的定位精确度，存在误导航的风险。
发明内容
本发明的目的是克服现有技术的不足和缺陷，提供一种车载惯性导航系统。
本发明的目的通过以下技术方案来实现：一种车载惯性导航系统，包括：
陀螺仪，用于测量车身的旋转角度，并将所测量的旋转角度分别传输至中央处理单元及轨迹运算单元；
里程计，用于测量车辆的行驶速度，并将所测量的行驶速度传输至轨迹运算单元；
参考旋转角度检测模块，用于检测车身的参考旋转角度，并将参考旋转角度传输至中央处理单元；
中央处理单元，根据相同时间段内车身的参考旋转角度及陀螺仪测量的车辆旋转角度输出相应的误差校正指令到陀螺仪刻度因子校正单元；
陀螺仪刻度因子校正单元，根据中央处理单元的误差校正指令校正陀螺仪的刻度因子；
存储单元，用于存储电子导航地图；
轨迹运算单元，根据陀螺仪测量的车身旋转角度、里程计测量的车辆行驶速度及陀螺仪刻度因子校正单元的陀螺仪刻度因子计算车辆的行驶轨迹；
导航匹配单元，获取存储在存储单元的电子导航地图，将车辆的行驶轨迹与电子导航地图进行匹配，并将匹配结果传输至输出单元进行导航输出。
作为优选，所述参考旋转角度检测模块为方向盘角度检测模块。
作为优选，所述参考旋转角度检测模块为车道线变化角度检测模块。
作为优选，所述车道线变化角度检测模块包括：
摄像头，用于采集车身前方或后方的视频图像，并将视频图像传输至车道识别单元；
车道线识别单元，用于对所采集的视频图像进行车道线提取；
车道线角度计算单元，用于计算所提取的车道线的变化角度。
具体地，所述中央处理单元，用于判断相同时间段内车道线变化角度与陀螺仪测量的车身旋转角度之差的绝对值是否超过预设的变化阈值，若是，则根据相同时间段内车道线变化角度及陀螺仪测量的车身旋转角度输出误差校正指令至陀螺仪刻度因子校正单元，否则，不输出误差校正指令至陀螺仪刻度因子校正单元。
本发明的另一目的在于提供一种应用上述车载惯性导航系统的导航方法，包括以下步骤：
通过陀螺仪测量车身的旋转角度，并将所测量的旋转角度分别传输至中央处理单元及轨迹运算单元；
通过里程计测量车辆的行驶速度，并将所测量的行驶速度传输至轨迹运算单元；
通过参考旋转角度检测模块检测车身的参考旋转角度，并将参考旋转角度传输至中央处理单元；
中央处理单元根据相同时间段内车身的参考旋转角度及陀螺仪测量的车辆旋转角度输出相应的误差校正指令到陀螺仪刻度因子校正单元；
陀螺仪刻度因子校正单元根据中央处理单元的误差校正指令校正陀螺仪的刻度因子；
轨迹运算单元根据陀螺仪测量的车身旋转角度、里程计测量的车辆行驶速度及陀螺仪刻度因子校正单元的陀螺仪刻度因子计算车辆的行驶轨迹；
导航匹配单元，获取存储在存储单元的电子导航地图，并将车辆的行驶轨迹与电子导航地图进行匹配，并将匹配结果传输至输出单元进行导航输出。
作为优选，所述通过参考旋转角度检测模块检测车身的参考旋转角度，并将参考旋转角度传输至中央处理单元的步骤具体为通过方向盘角度检测模块检测车身的参考旋转角度，并将参考旋转角度传输至中央处理单元。
作为优选，所述通过参考旋转角度检测模块检测车身的参考旋转角度，并将参考旋转角度传输至中央处理单元的步骤具体为通过车道线变化角度检测模块检测车身的参考旋转角度，并将参考旋转角度传输至中央处理单元。
作为优选，所述通过车道线变化角度检测模块检测车身的参考旋转角度，并将参考旋转角度传输至中央处理单元的步骤具体为：
通过摄像头采集车辆前方或后方的视频图像，并将视频图像传输至车道识别单元；
通过车道线识别单元对所采集的视频图像进行车道线提取；
通过车道线角度计算单元计算所提取的车道线的变化角度，并将车道线的变化角度传输至中央处理单元。
具体他，所述中央处理单元根据相同时间段内车身的参考旋转角度及陀螺仪车身的车辆旋转角度输出相应的误差校正指令到陀螺仪刻度因子校正单元的步骤具体为：中央处理单元判断相同时间段内车道线变化角度与陀螺仪测量的车身旋转角度之差的绝对值是否超过预设的变化阈值，若是，则根据相同时间段内车道线变化角度及陀螺仪测量的车身旋转角度输出误差校正指令至陀螺仪刻度因子校正单元，否则，不输出误差校正指令至陀螺仪刻度因子校正单元。
本发明相比现有技术包括以下优点及有益效果：
(1)通过参考旋转角度检测模块检测车身的参考旋转角度，中央处理单元根据相同时间段内车身的参考旋转角度及陀螺仪计算的车辆旋转角度输出相应的误差校正指令到陀螺仪刻度因子校正单元，陀螺仪刻度因子校正单元根据中央处理单元的误差校正指令校正陀螺仪的刻度因子，轨迹运算单元根据陀螺仪测量的车身旋转角度、里程计测量的车辆行驶速度及陀螺仪刻度因子校正单元的陀螺仪刻度因子计算车辆的行驶轨迹，及时矫正陀螺仪刻度因子，提高惯性导航系统的定位精度，从而提高惯性导航系统的导航准确度。
(2)通过参考旋转角度检测模块检测车身的参考旋转角度，能实现及时对陀螺仪刻度因子进行校正，导航准确度高，且受外界环境影响小，可靠性好，稳定性高。
(3)通过车道线变化角度检测模块检测车身的参考旋转角度，所述车道线变化角度检测模块包括摄像头、车道线识别单元及车道线角度计算单元，其中摄像头及车道线识别单元为车身泊车系统中现有的装置，故本发明实现成本低，实现过程方便、简单。
附图说明
图1为实施例中车载惯性导航系统的原理框图；
图2为车道线变化角度检测模块与中央处理单元连接示意图；
图3为实施例中车载惯性导航方法的流程图；
图4为实施例中检测模块检测车身的参考旋转角度的流程图；
图5为实施例中对获取的视频图像进行预处理的流程图；
图6为实施例中计算所提取的车道线的变化角度的流程图。
具体实施方式
下面结合实施例及附图对本发明作进一步详细的描述，但本发明的实施方式不限于此。
实施例
如图1所示，一种车载惯性导航系统，包括：陀螺仪、里程计、参考旋转角度检测模块、中央处理单元、陀螺仪刻度因子校正单元、存储单元、轨迹运算单元、导航匹配单元及输出单元，所述陀螺仪及参考旋转角度检测模分别与中央处理单元的输入端连接，所述中央处理单元的输出控制端与陀螺仪刻度因子校正单元的输入端连接，所述陀螺仪刻度因子校正单元的输出端、陀螺仪的输出端及里程计的输出端分别与轨迹运算单元的输入端连接，所述轨迹运算单元的输出端及存储单元分别与导航匹配单元的输入端连接，导航匹配单元的输出端与输出单元连接。所述陀螺仪为单轴陀螺仪。
所述陀螺仪用于测量车身的旋转角度，并将所测量的旋转角度分别传输至中央处理单元及轨迹运算单元。
所述里程计用于测量车辆的行驶速度，并将所测量的行驶速度传输至轨迹运算单元。
所述参考旋转角度检测模块用于检测车身的参考旋转角度，并将参考旋转角度传输至中央处理单元。在本实施例中所述参考旋转角度检测模块为车道线变化角度检测模块。如图2所示，所述车道线变化角度检测模块包括依次连接的摄像头、车道线识别单元及车道线角度计算单元，所述车道线角度计算单元的输出端与中央处理单元的输入端连接。所述摄像头用于采集车身前方或后方的视频图像，并将视频图像传输至车道识别单元；所述车道线识别单元，用于对所采集的视频图像进行车道线提取；所述车道线角度计算单元，用于计算所提取的车道线的变化角度。所述参考旋转角度检测模块还可以为方向盘角度检测模块等用于检测车身旋转角度的传感器。
所述中央处理单元根据相同时间段内车身的参考旋转角度及陀螺仪计算的车辆旋转角度输出相应的误差校正指令到陀螺仪刻度因子校正单元。具体地，所述中央处理单元用于判断相同时间段内车道线变化角度与陀螺仪测量的车身旋转角度之差的绝对值是否超过预设的变化阈值，若是，则根据相同时间段内车道线变化角度及陀螺仪测量的车身旋转角度输出误差校正指令至陀螺仪刻度因子校正单元，否则，不输出误差校正指令到陀螺仪刻度因子校正单元。
所述陀螺仪刻度因子校正单元根据中央处理单元的误差校正指令校正陀螺仪的刻度因子。
所述存储单元用于存储电子导航地图。
所述轨迹运算单元根据陀螺仪测量的车身旋转角度、里程计测量的车辆行驶速度及陀螺仪刻度因子校正单元的陀螺仪刻度因子计算车辆的行驶轨迹。
所述导航匹配单元获取存储在存储单元的电子导航地图，将车辆的行驶轨迹与电子导航地图进行匹配，并将匹配结果传输至输出单元进行导航输出。所述输出单元包括显示屏及扬声器。
车载惯性导航系统的工作原理如下：
所述车道线变化角度检测模块测量道线变化角度，并将车道线变化角度传输至中央处理单元，所述陀螺仪测量车身的旋转角度，并传输至中央处理单元，所述中央处理单元判断相同时间段内车道线变化角度与陀螺仪测量的车身旋转角度之差的绝对值是否超过预设的变化阈值，若是，则根据相同时间段内车道线变化角度及陀螺仪测量的车身旋转角度输出误差校正指令至陀螺仪刻度因子校正单元，否则，不输出误差校正指令到陀螺仪刻度因子校正单元。所述陀螺仪刻度因子校正单元根据中央处理单元的误差校正指令校正陀螺仪的刻度因子。所述轨迹运算单元根据陀螺仪测量的车身旋转角度、里程计测量的车辆行驶速度及陀螺仪刻度因子校正单元的陀螺仪刻度因子计算车辆的行驶轨迹。所述导航匹配单元获取存储在存储单元的电子导航地图，将车辆的行驶轨迹与电子导航地图进行匹配，并将匹配结果传输至输出单元进行导航输出，实现惯性导航，且能及时校正陀螺仪刻度因子，惯性导航系统的定位精度高，从而惯性导航系统的导航准确度高。
如图3所示，一种应用上述车载惯性导航系统的导航方法，包括以下步骤：
S1通过陀螺仪测量车身的旋转角度，并将所测量的旋转角度分别传输至中央处理单元及轨迹运算单元。
S2通过里程计测量车辆的行驶速度，并将所测量的行驶速度传输至轨迹运算单元。
S3通过参考旋转角度检测模块检测车身的参考旋转角度，并将参考旋转角度传输至中央处理单元。在本实施例中具体通过车道线变化角度检测模块检测车身的参考旋转角度，并将参考旋转角度传输至中央处理单元。如图4所示,所述通过车道线变化角度检测模块检测车身的参考旋转角度，并将参考旋转角度传输至中央处理单元的步骤具体为：
S301通过摄像头采集车辆前方的视频图像，并将视频图像传输至车道识别单元。所述通过摄像头采集车身前方的视频图像的步骤也可通过摄像头采集车身后方的视频图像。在所述通过摄像头采集车身前方的视频图像的步骤之前还包括预先对摄像头进行参数标定，并建立视频图像坐标系与世界坐标系的映射关系的步骤，具体为：设定摄像头的安装高度、俯仰角、横滚角、旋转角及摄像头的内部其他参数，根据摄像头的标定参数建立视频图像坐标系与世界坐标系的映射关系。
S302通过车道线识别单元对所采集的视频图像进行车道线提取。所述车道线的提取过程包括以下步骤：
S302-1.将获取的视频图像进行预处理。如图5所示，具体过程如下：
A.确定车道线检测区域。车道线检测区域主要是获取视频图像的下半部分，即汽车引擎盖上部和道路消失水平面之间的道路图像。
B.获取所述车道线检测区域的彩色图像。
C.对所获取的彩色图像进行灰度化处理。
D.采用中值滤波法对灰度化处理后的图像进行去噪。
S302-2.对车道线的边缘进行检测。具体过程如下：
a.用边缘检测算子(Canny算子)对去噪后的图像进行边缘检测。其中，Canny算子的阈值可根据实际应用进行相应的调整。
b.去掉无用边缘。具体为去除经过上述步骤a处理后的图像中存在的无用的干扰边缘。
S303通过车道线角度计算单元计算所提取的车道线的变化角度，并将车道线的变化角度传输至中央处理单元。具体见图6：
S303-1、将经边缘检测得到的图像进行Hough变换得到多条直线；
S303-2、根据上述多条直线所处图像的位置与斜率来确定车道线；
S303-3、根据视频图像坐标系与世界坐标系的映射关系计算步骤S303-2中得到的车道线与车身所形成的夹角；
S303-4、计算前后两次检测的车道线与车身形成的夹角之差，得到前后两次检测的车道线的变化角度。
所述通过参考旋转角度检测模块检测车身的参考旋转角度的步骤还可以采用方向盘角度检测模块等用于检测车身旋转角度的传感器检测车身的参考旋转角度。
S4中央处理单元根据相同时间段内车身的参考旋转角度及陀螺仪计算的车辆旋转角度输出相应的误差校正指令到陀螺仪刻度因子校正单元。具体地，所述中央处理单元根据相同时间段内车身的参考旋转角度及陀螺仪车身的车辆旋转角度输出相应的误差校正指令到陀螺仪刻度因子校正单元,其具体过程如下：根据陀螺仪的规格设置刻度因子的变化阈值；中央处理单元判断相同时间段内车道线变化角度与陀螺仪测量的车身旋转角度之差的绝对值是否超过预设的变化阈值，若是，则根据相同时间段内车道线变化角度及陀螺仪测量的车身旋转角度输出误差校正指令至陀螺仪刻度因子校正单元，否则，不输出误差校正指令至陀螺仪刻度因子校正单元。
S5陀螺仪刻度因子校正单元根据中央处理单元的误差校正指令校正陀螺仪的刻度因子。校正后陀螺仪的刻度因子S2＝S1*B/A，其中，S1为校正前陀螺仪的刻度因子，A为车道线变化角度，B为陀螺仪测量的车身旋转角度。
S6轨迹运算单元根据陀螺仪测量的车身旋转角度、里程计测量的车辆行驶速度及陀螺仪刻度因子校正单元的陀螺仪刻度因子计算车辆的行驶轨迹,其中,所述陀螺仪刻度因子为校正后陀螺仪的刻度因子。
S7导航匹配单元，获取存储在存储单元的电子导航地图，并将车辆的行驶轨迹与电子导航地图进行匹配，并将匹配结果传输至输出单元进行导航输出。
上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种车载惯性导航系统，其特征在于，包括：
陀螺仪，用于测量车身的旋转角度，并将所测量的旋转角度分别传输至中央处理单元及轨迹运算单元；
里程计，用于测量车辆的行驶速度，并将所测量的行驶速度传输至轨迹运算单元；
参考旋转角度检测模块，用于检测车身的参考旋转角度，并将参考旋转角度传输至中央处理单元；
中央处理单元，根据相同时间段内车身的参考旋转角度及陀螺仪计算的车辆旋转角度输出相应的误差校正指令到陀螺仪刻度因子校正单元；
陀螺仪刻度因子校正单元，根据中央处理单元的误差校正指令校正陀螺仪的刻度因子；
存储单元，用于存储电子导航地图；
轨迹运算单元，根据陀螺仪测量的车身旋转角度、里程计测量的车辆行驶速度及陀螺仪刻度因子校正单元的陀螺仪刻度因子计算车辆的行驶轨迹；
导航匹配单元，获取存储在存储单元的电子导航地图，将车辆的行驶轨迹与电子导航地图进行匹配，并将匹配结果传输至输出单元进行导航输出。
2.根据权利要求1所述的车载惯性导航系统，其特征在于：所述参考旋转角度检测模块为方向盘角度检测模块。
3.根据权利要求1所述的车载惯性导航系统，其特征在于：所述参考旋转角度检测模块为车道线变化角度检测模块。
4.根据权利要求3所述的车载惯性导航系统，其特征在于：所述车道线变化角度检测模块包括：
摄像头，用于采集车身前方或后方的视频图像，并将视频图像传输至车道识别单元；
车道线识别单元，用于对所采集的视频图像进行车道线提取；
车道线角度计算单元，用于计算所提取的车道线的变化角度。
5.根据权利要求1至4任一项所述的车载惯性导航系统，其特征在于：所述中央处理单元，用于判断相同时间段内车道线变化角度与陀螺仪测量的车身旋转角度之差的绝对值是否超过预设的变化阈值，若是，则根据相同时间段内车道线变化角度及陀螺仪测量的车身旋转角度输出误差校正指令至陀螺仪刻度因子校正单元，否则，不输出误差校正指令到陀螺仪刻度因子校正单元。
6.一种车载惯性导航方法，其特征在于，包括以下步骤：
通过陀螺仪测量车身的旋转角度，并将所测量的旋转角度分别传输至中央处理单元及轨迹运算单元；
通过里程计测量车辆的行驶速度，并将所测量的行驶速度传输至轨迹运算单元；
通过参考旋转角度检测模块检测车身的参考旋转角度，并将参考旋转角度传输至中央处理单元；
中央处理单元根据相同时间段内车身的参考旋转角度及陀螺仪计算的车辆旋转角度输出相应的误差校正指令到陀螺仪刻度因子校正单元；
陀螺仪刻度因子校正单元根据中央处理单元的误差校正指令校正陀螺仪的刻度因子；
轨迹运算单元根据陀螺仪测量的车身旋转角度、里程计测量的车辆行驶速度及陀螺仪刻度因子校正单元的陀螺仪刻度因子计算车辆的行驶轨迹；
导航匹配单元，获取存储在存储单元的电子导航地图，并将车辆的行驶轨迹与电子导航地图进行匹配，并将匹配结果传输至输出单元进行导航输出。
7.根据权利要求6所述的车载惯性导航方法，其特征在于：所述通过参考旋转角度检测模块检测车身的参考旋转角度，并将参考旋转角度传输至中央处理单元的步骤具体为通过方向盘角度检测模块检测车身的参考旋转角度，并将参考旋转角度传输至中央处理单元。
8.根据权利要求6所述的车载惯性导航方法，其特征在于：所述通过参考旋转角度检测模块检测车身的参考旋转角度，并将参考旋转角度传输至中央处理单元的步骤具体为通过车道线变化角度检测模块检测车身的参考旋转角度，并将参考旋转角度传输至中央处理单元。
9.根据权利要求8所述的车载惯性导航方法，其特征在于：所述通过车道线变化角度检测模块检测车身的参考旋转角度，并将参考旋转角度传输至中央处理单元的步骤具体为：
通过摄像头采集车辆前方或后方的视频图像，并将视频图像传输至车道识别单元；
通过车道线识别单元对所采集的视频图像进行车道线提取；
通过车道线角度计算单元计算所提取的车道线的变化角度，并将车道线的变化角度传输至中央处理单元。
10.根据权利要求6至9任一项所述的车载惯性导航方法，其特征在于：所述中央处理单元根据相同时间段内车身的参考旋转角度及陀螺仪车身的车辆旋转角度输出相应的误差校正指令到陀螺仪刻度因子校正单元的步骤具体为：中央处理单元判断相同时间段内车道线变化角度与陀螺仪测量的车身旋转角度之差的绝对值是否超过预设的变化阈值，若是，则根据相同时间段内车道线变化角度及陀螺仪测量的车身旋转角度输出误差校正指令至陀螺仪刻度因子校正单元，否则，不输出校正指令至陀螺仪刻度因子校正单元。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410172532.3A CN104048663A (zh) | 2014-04-25 | 2014-04-25 | 一种车载惯性导航系统及导航方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410172532.3A CN104048663A (zh) | 2014-04-25 | 2014-04-25 | 一种车载惯性导航系统及导航方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN104048663A true CN104048663A (zh) | 2014-09-17 |
Family
ID=51501824
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201410172532.3A Pending CN104048663A (zh) | 2014-04-25 | 2014-04-25 | 一种车载惯性导航系统及导航方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN104048663A (zh) |
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105411490A (zh) * | 2015-10-26 | 2016-03-23 | 曾彦平 | 移动机器人的实时定位方法及移动机器人 |
| CN105783900A (zh) * | 2016-03-15 | 2016-07-20 | 广东欧珀移动通信有限公司 | 一种传感器数据的校准方法及装置 |
| CN106052705A (zh) * | 2016-05-31 | 2016-10-26 | 惠州华阳通用电子有限公司 | 一种车载综合导航方法及装置 |
| CN106569245A (zh) * | 2015-10-10 | 2017-04-19 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 一种车辆定位方法及装置 |
| CN107566726A (zh) * | 2014-12-31 | 2018-01-09 | 广东欧珀移动通信有限公司 | 一种校正旋转摄像头旋转角的方法及装置 |
| CN107796394A (zh) * | 2016-09-05 | 2018-03-13 | 华为终端（东莞）有限公司 | 一种车辆室内定位方法、装置、系统及可穿戴式智能设备 |
| CN108168544A (zh) * | 2017-12-02 | 2018-06-15 | 山东大学 | 北斗增强惯导高效融合车道级定位工作方法及系统装置 |
| CN108646733A (zh) * | 2018-04-27 | 2018-10-12 | 杭州艾豆智能科技有限公司 | 一种自动矫正的移动机器人及其矫正方法 |
| CN109029503A (zh) * | 2018-08-08 | 2018-12-18 | 上海博泰悦臻网络技术服务有限公司 | 车载陀螺仪安装角自适应校准方法及系统、存储介质及车载终端 |
| CN109032478A (zh) * | 2018-06-05 | 2018-12-18 | 北京长城华冠汽车科技股份有限公司 | 用于触摸屏的手势识别方法 |
| CN109073422A (zh) * | 2016-03-10 | 2018-12-21 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于确定在借助于角度测量系统所获取的旋转角数值与参考值之间的角度误差的方法 |
| CN109443347A (zh) * | 2017-07-31 | 2019-03-08 | 意法半导体股份有限公司 | 用于陆地车辆导航的系统以及对应的方法 |
| CN109470276A (zh) * | 2018-12-20 | 2019-03-15 | 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学 | 基于零速修正的里程计标定方法与装置 |
| CN111629145A (zh) * | 2020-05-26 | 2020-09-04 | 广州视源电子科技股份有限公司 | 摄像头翻转控制方法、装置、显示终端及存储介质 |
| CN111902693A (zh) * | 2018-03-15 | 2020-11-06 | 西斯纳维 | 用于校准装备于车辆的陀螺仪的方法 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008082932A (ja) * | 2006-09-28 | 2008-04-10 | Clarion Co Ltd | ナビゲーション装置、その制御方法及び制御プログラム |
| CN101894271A (zh) * | 2010-07-28 | 2010-11-24 | 重庆大学 | 汽车偏离车道线角度和距离的视觉计算及预警方法 |
| CN102706364A (zh) * | 2012-06-13 | 2012-10-03 | 清华大学 | 一种汽车用微机械陀螺标度因子在线标定方法 |
| CN103270543A (zh) * | 2010-12-24 | 2013-08-28 | 株式会社日立制作所 | 驾驶辅助装置 |
| CN203232155U (zh) * | 2013-03-19 | 2013-10-09 | 长安大学 | 融合gps、陀螺仪、加速度计的车辆高精度定位装置 |
| CN103593649A (zh) * | 2013-10-24 | 2014-02-19 | 惠州华阳通用电子有限公司 | 一种用于车道偏离预警的车道线检测方法 |
-
2014
- 2014-04-25 CN CN201410172532.3A patent/CN104048663A/zh active Pending
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008082932A (ja) * | 2006-09-28 | 2008-04-10 | Clarion Co Ltd | ナビゲーション装置、その制御方法及び制御プログラム |
| CN101894271A (zh) * | 2010-07-28 | 2010-11-24 | 重庆大学 | 汽车偏离车道线角度和距离的视觉计算及预警方法 |
| CN103270543A (zh) * | 2010-12-24 | 2013-08-28 | 株式会社日立制作所 | 驾驶辅助装置 |
| CN102706364A (zh) * | 2012-06-13 | 2012-10-03 | 清华大学 | 一种汽车用微机械陀螺标度因子在线标定方法 |
| CN203232155U (zh) * | 2013-03-19 | 2013-10-09 | 长安大学 | 融合gps、陀螺仪、加速度计的车辆高精度定位装置 |
| CN103593649A (zh) * | 2013-10-24 | 2014-02-19 | 惠州华阳通用电子有限公司 | 一种用于车道偏离预警的车道线检测方法 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 沈庭芝等: "《数字图像处理及模式识别》", 31 July 2007 * |
Cited By (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107566726A (zh) * | 2014-12-31 | 2018-01-09 | 广东欧珀移动通信有限公司 | 一种校正旋转摄像头旋转角的方法及装置 |
| CN107566726B (zh) * | 2014-12-31 | 2019-07-02 | Oppo广东移动通信有限公司 | 一种校正旋转摄像头旋转角的方法及装置 |
| CN106569245A (zh) * | 2015-10-10 | 2017-04-19 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 一种车辆定位方法及装置 |
| CN106569245B (zh) * | 2015-10-10 | 2021-01-05 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 一种车辆定位方法及装置 |
| CN105411490A (zh) * | 2015-10-26 | 2016-03-23 | 曾彦平 | 移动机器人的实时定位方法及移动机器人 |
| CN109073422A (zh) * | 2016-03-10 | 2018-12-21 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于确定在借助于角度测量系统所获取的旋转角数值与参考值之间的角度误差的方法 |
| CN105783900A (zh) * | 2016-03-15 | 2016-07-20 | 广东欧珀移动通信有限公司 | 一种传感器数据的校准方法及装置 |
| CN105783900B (zh) * | 2016-03-15 | 2018-11-27 | 广东欧珀移动通信有限公司 | 一种传感器数据的校准方法及装置 |
| CN106052705A (zh) * | 2016-05-31 | 2016-10-26 | 惠州华阳通用电子有限公司 | 一种车载综合导航方法及装置 |
| CN107796394B (zh) * | 2016-09-05 | 2020-02-21 | 华为终端有限公司 | 一种车辆室内定位方法、装置、系统及可穿戴式智能设备 |
| CN107796394A (zh) * | 2016-09-05 | 2018-03-13 | 华为终端（东莞）有限公司 | 一种车辆室内定位方法、装置、系统及可穿戴式智能设备 |
| CN109443347A (zh) * | 2017-07-31 | 2019-03-08 | 意法半导体股份有限公司 | 用于陆地车辆导航的系统以及对应的方法 |
| CN108168544A (zh) * | 2017-12-02 | 2018-06-15 | 山东大学 | 北斗增强惯导高效融合车道级定位工作方法及系统装置 |
| CN111902693A (zh) * | 2018-03-15 | 2020-11-06 | 西斯纳维 | 用于校准装备于车辆的陀螺仪的方法 |
| CN108646733A (zh) * | 2018-04-27 | 2018-10-12 | 杭州艾豆智能科技有限公司 | 一种自动矫正的移动机器人及其矫正方法 |
| CN108646733B (zh) * | 2018-04-27 | 2021-08-10 | 杭州艾豆智能科技有限公司 | 一种自动矫正的移动机器人的矫正方法 |
| CN109032478A (zh) * | 2018-06-05 | 2018-12-18 | 北京长城华冠汽车科技股份有限公司 | 用于触摸屏的手势识别方法 |
| CN109029503A (zh) * | 2018-08-08 | 2018-12-18 | 上海博泰悦臻网络技术服务有限公司 | 车载陀螺仪安装角自适应校准方法及系统、存储介质及车载终端 |
| CN109470276A (zh) * | 2018-12-20 | 2019-03-15 | 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学 | 基于零速修正的里程计标定方法与装置 |
| CN109470276B (zh) * | 2018-12-20 | 2020-07-17 | 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学 | 基于零速修正的里程计标定方法与装置 |
| CN111629145A (zh) * | 2020-05-26 | 2020-09-04 | 广州视源电子科技股份有限公司 | 摄像头翻转控制方法、装置、显示终端及存储介质 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104048663A (zh) | 一种车载惯性导航系统及导航方法 | |
| CN103968837A (zh) | 惯性导航系统中陀螺仪刻度因子的校正方法及装置 | |
| CN109946732B (zh) | 一种基于多传感器数据融合的无人车定位方法 | |
| CN104061899B (zh) | 一种基于卡尔曼滤波的车辆侧倾角与俯仰角估计方法 | |
| CN104198765B (zh) | 车辆运动加速度检测的坐标系转换方法 | |
| CN108162974B (zh) | 使用道路角度数据的车辆控制 | |
| KR101454153B1 (ko) | 가상차선과 센서 융합을 통한 무인 자율주행 자동차의 항법시스템 | |
| CN107560612B (zh) | 用于确定交通工具的角位置的方法和装置 | |
| CN105865461B (zh) | 一种基于多传感器融合算法的汽车定位系统及方法 | |
| US9618344B2 (en) | Digital map tracking apparatus and methods | |
| CN107229063A (zh) | 一种基于gnss和视觉里程计融合的无人驾驶汽车导航定位精度矫正方法 | |
| CN111426332B (zh) | 航向安装误差确定方法、装置、电子设备和存储介质 | |
| CN106568449B (zh) | 一种基于mems的车辆模型辅助和约束的gnss/ins组合导航方法 | |
| CN108051839B (zh) | 一种车载三维定位装置及三维定位的方法 | |
| KR102331312B1 (ko) | 차량 내부 센서, 카메라, 및 gnss 단말기를 이용한 3차원 차량 항법 시스템 | |
| WO2007059134A1 (en) | Dead reckoning system | |
| WO2015131464A1 (zh) | 一种车辆定位纠偏方法及装置 | |
| CN110316197B (zh) | 倾斜估算方法、倾斜估算装置以及存储程序的非暂时性计算机可读存储介质 | |
| CN112835085B (zh) | 确定车辆位置的方法和装置 | |
| CN110823224B (zh) | 一种车辆定位方法及车辆 | |
| CN109470276B (zh) | 基于零速修正的里程计标定方法与装置 | |
| CN106643712A (zh) | 一种车载组合导航系统 | |
| WO2014167929A1 (ja) | 速度算出装置、及び速度算出方法 | |
| JP6080998B1 (ja) | 車両制御情報生成装置および車両制御情報生成方法 | |
| CN116337053A (zh) | 车辆导航方法、装置、电子设备及存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20140917 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |