CN114518125A - 加速度计前进里程获取方法及应用 - Google Patents
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Abstract
加速度计前进里程获取方法，该方法包括：连续通过加速度计获取机器人的实际加速度，且连续通过陀螺仪获取机器人的前进方向向量；欧拉角计算步骤：通过所述实际加速度和前进方向向量的姿态解算，以确定所述实际加速度的方向和前进方向向量之间的欧拉角；加速度分量计算步骤：根据所述欧拉角和实际加速度的大小，确定机器人前进方向上的加速度分量；在预设时间段内，通过积分所述加速度分量获取加速度计前进里程。该方案克服了机器人偏转、颠簸、震动等情况造成的机器人整体加速度和机器人前进方向不同的问题，通过加速度计算前进里程的精度高。
Description
技术领域
本申请涉及清洁机器人姿态检测技术领域，尤其涉及轮子打滑的识别方法、装置、计算机设备及存储介质。
背景技术
扫地机器人在清扫区域清扫的过程当中，自行对自身的姿态进行识别以进行扫地机器人的控制，扫地机器人识别自身姿态的行为，是通过自身设置的各种传感器实现的。在一种情况当中，扫地机器人通过在边轮上设置栅格，并通过可见光照射栅格，通过感光传感器接收栅格反射的光线，在此过程当中边轮带动栅格转动，并对光线的影响，产生信号被感光传感器接收，通过对上述信号的计数根据一段时间内通过栅格运动所产生的信号数量，来计算边轮转动的里程或速度，从而计算扫地机器人本身行走的里程或运行速度。
但是，当扫地机器人处于打滑状态，边轮持续转动，感光传感器依然能够获取到栅格转动所产生的信号，扫地机器人就此检测并计算得到的自身速度或运行的里程显然是存在误差的，即便扫地机器人没有因为轮子打滑，完全停止行走，但累计的速度差和里程差，仍然会大大影响扫地机器人的导航工作，所以需要对轮子是否出现打滑的情况进行精确掌控。
现有通过根据加速度计获取的加速度积分计算扫地机器人运行里程的方案，以配合栅格信号获取扫地机器人运行里程，对比判断扫地机器人的边轮是否产生了打滑，然而加速度计获取的加速度方向和扫地机器人的运动方向无法做到完全吻合，在扫地机器人发生晃动，翻滚以及颠簸的情况下，加速度计获取的加速度，与扫地机器人实际的前进方向之间存在夹角，而通过栅格信号获取的扫地机器人运行里程是严格按照扫地机器人前进方向累加的，因此会造成对比上的误差，还需要准确的通过加速度计在扫地机器人的前进方向上获取行走里程。
在公开日为2020年8月7日，申请号为CN202010350412.3的专利文件中，公开了一种扫地机角度测算方法，通过六轴陀螺仪，利用四元数计算欧拉角实时测算清洁机器人的角度偏转的技术方案。但是该方案仅仅作为清洁机器人偏转情况的获取方法，还没能提供清洁机器人在前进方向上获取行走里程的精确计算。
发明内容
本申请实施例的目的在于提出一种加速度计前进里程的获取方法，能够准确通过加速度计在清洁机器人的前进方向上获取行走里程，以及机器人边轮打滑的判断方法。
为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种加速度计前进里程获取方法，采用了如下所述的技术方案：
加速度计前进里程获取方法，该方法包括：
连续通过加速度计获取机器人的实际加速度，且连续通过陀螺仪获取机器人的前进方向向量；
欧拉角计算步骤：通过所述实际加速度和前进方向向量的姿态解算，以确定所述实际加速度的方向和前进方向向量之间的欧拉角；
加速度分量计算步骤：根据所述欧拉角和实际加速度的大小，确定机器人前进方向上的加速度分量；
在预设时间段内，通过积分所述加速度分量获取加速度计前进里程。
进一步的，所述欧拉角计算步骤具体包括：
通过所述实际加速度和前进方向向量进行姿态解算，以获取所述实际加速度的方向和机器人前进方向之间的四元数；
将所述四元数转换为欧拉角。
进一步的，所述姿态解算的方法具体包括：
对实际加速度和前进方向向量归一化；
对归一化的所述实际加速度和前进方向向量叉积，以提取姿态误差；
对所述姿态误差比例积分运算，并通过一阶龙格库塔算法计算所述比例积分运算的结果，以获取所述四元数。
进一步的，所述欧拉角的转换方法，具体包括，对所述四元数反正切，以获取欧拉角。
进一步的，所述加速度分量计算步骤，具体包括：
通过欧拉角确定机体坐标系和机器人所在地理坐标系之间的旋转矩阵；
根据所述旋转矩阵，将实际加速度转换为所述地理坐标系下，机器人前进方向上的加速度分量。
为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种轮子打滑的识别方法，采用了如下所述的技术方案：
轮子打滑的识别方法，该方法包括如上所述的基于加速度计的前进里程获取方法，该方法还包括：
在预设时间段内，通过检测边轮光栅传感器获取边轮转动里程；
打滑确定步骤，根据所述加速度计前进里程和边轮转动里程之间的差值超过预设值，确定轮子打滑。
为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种轮子打滑的判断方法，采用了如下所述的技术方案：
轮子打滑的判断方法，该方法包括如上所述的轮子打滑的识别方法，该方法还包括：
在机器人运行过程当中，周期性的执行打滑确定步骤，以确定机器人运行过程当中出现了打滑，其中所述周期的时间长度预设。
为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种加速度计前进里程获取装置，采用了如下所述的技术方案：
加速度计前进里程获取装置，包括：
数据获取模块，用于连续通过加速度计获取机器人的实际加速度，且连续通过陀螺仪获取机器人的前进方向向量；
欧拉角计算模块：用于通过所述实际加速度和前进方向向量的姿态解算，以确定所述实际加速度的方向和前进方向向量之间的欧拉角；
加速度分量计算模块：用于根据所述欧拉角和实际加速度的大小，确定机器人前进方向上的加速度分量；
里程计算模块，用于在预设时间段内，通过积分所述加速度分量获取加速度计前进里程。
为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种轮子打滑的识别装置，采用了如下所述的技术方案：
轮子打滑的识别装置，该包括如上所述的加速度计前进里程获取装置，所述里程计算模块，还用于在预设时间段内，通过检测边轮光栅传感器获取边轮转动里程；
还包括：打滑确定模块，用于根据所述加速度计前进里程和边轮转动里程之间的差值超过预设值，确定轮子打滑。
为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种轮子打滑的判断装置，采用了如下所述的技术方案：
轮子打滑的判断装置，包括如上所述的轮子打滑的识别装置，还包括：
循环监测模块，用于在机器人运行过程当中，周期性的执行打滑确定步骤，以确定机器人运行过程当中出现了打滑，其中所述周期的时间长度预设。
为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种计算机设备，采用了如下所述的技术方案：
一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的加速度计前进里程获取方法的步骤。
为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，采用了如下所述的技术方案：
一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的加速度计前进里程获取方法的步骤。
与现有技术相比，本申请实施例主要有以下有益效果：通过加速度计获取机器人整体的实际加速度，还通过陀螺仪获取机器人的前进方向，其中实际加速度为三维空间中的矢量，机器人的前进方向通过三维空间中的角度变化量标识，实际加速度和机器人的前进方向，均通过向量表示。
根据实际加速度和前进方向向量做姿态解算，以获取机器人的姿态信息，具体为确定加速度计获取的实际加速度方向和机器人前进方向的夹角，并将夹角转换为容易投影计算分量的欧拉角表示。
根据欧拉角将实际加速度大小投影获得到的加速度为机器人前进方向上加速度的分量，之后通过积分求得通过加速度计测得的机器人前进方向上的加速度计前进里程。
该方案克服了机器人偏转、颠簸、震动等情况造成的机器人整体加速度和机器人前进方向不同的问题，通过加速度计算前进里程的精度高。
附图说明
为了更清楚地说明本申请中的方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作一个简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本申请的加速度计前进里程获取方法的一个实施例的流程图；
图2是根据本申请的轮子打滑的识别方法的一个实施例的流程图；
图3是根据本申请的轮子打滑的判断方法的一个实施例的流程图；
图4是根据本申请的加速度计前进里程获取装置的一个实施例的流程图；
图5是根据本申请的轮子打滑的识别装置的一个实施例的流程图；
图6是根据本申请的轮子打滑的判断装置的一个实施例的流程图；
图7是根据本申请的计算机设备的一个实施例的结构示意图。
具体实施方式
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本申请的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
参考图1，示出了根据本申请的加速度计前进里程获取方法的一个实施例的流程图。
加速度计前进里程获取方法，该方法包括：
步骤S100：连续通过加速度计获取机器人的实际加速度，且连续通过陀螺仪获取机器人的前进方向向量；
步骤S200：欧拉角计算步骤：通过所述实际加速度和前进方向向量的姿态解算，以确定所述实际加速度的方向和前进方向向量之间的欧拉角；
步骤S300：加速度分量计算步骤：根据所述欧拉角和实际加速度的大小，确定机器人前进方向上的加速度分量；
步骤S400：在预设时间段内，通过积分所述加速度分量获取加速度计前进里程。
与现有技术相比，本申请实施例主要有以下有益效果：通过加速度计获取机器人整体的实际加速度，还通过陀螺仪获取机器人的前进方向，其中实际加速度为三维空间中的矢量，机器人的前进方向通过三维空间中的角度变化量标识，实际加速度和机器人的前进方向，均通过向量表示。
根据实际加速度和前进方向向量做姿态解算，以获取机器人的姿态信息，具体为确定加速度计获取的实际加速度方向和机器人前进方向的夹角，并将夹角转换为容易投影计算分量的欧拉角表示。
根据欧拉角将实际加速度大小投影获得到的加速度为机器人前进方向上加速度的分量，之后通过积分求得通过加速度计测得的机器人前进方向上的加速度计前进里程。通过陀螺仪获取的角速度信息，能够实时检测机器人行进过程中产生的航向角，根据机器人颠簸或打滑时候的航向角，进行姿态解算，以使得加速度计检测到的加速度值在机器人实际前进方向上投影，结合对加速度数据的积分，从而获得清洁机器人通过加速度计，所实际检测到的速度和运行距离。
该方案克服了机器人偏转、颠簸、震动等情况造成的机器人整体加速度和机器人前进方向不同的问题，通过加速度计算前进里程的精度高。
进一步的，所述步骤S200：欧拉角计算步骤具体包括：
步骤S201：通过所述实际加速度和前进方向向量进行姿态解算，以获取所述实际加速度的方向和机器人前进方向之间的四元数；
步骤S202：将所述四元数转换为欧拉角。
具体的，四元数通过思维向量表示，有利于进行向量和矩阵的计算，之后将四元数转换为欧拉角，以便于在地理坐标系上对实际加速度进行投影，该方案提升了加速度计前进里程的计算精度。
进一步的，所述姿态解算的方法具体包括：
步骤S2011：对实际加速度和前进方向向量归一化；
步骤S2012：对归一化的所述实际加速度和前进方向向量叉积，以提取姿态误差；
步骤S2013：对所述姿态误差比例积分运算，并通过一阶龙格库塔算法计算所述比例积分运算的结果，以获取所述四元数。
该方案有利于通过提升四元数的计算精度，提升加速度计前进里程的计算精度。
进一步的，所述欧拉角的转换方法，具体包括，对所述四元数反正切，以获取欧拉角。
进一步的，所述加速度分量计算步骤，具体包括：
步骤S301：通过欧拉角确定机体坐标系和机器人所在地理坐标系之间的旋转矩阵；
步骤S302：根据所述旋转矩阵，将实际加速度转换为所述地理坐标系下，机器人前进方向上的加速度分量。
该方案有利于通过提升机器人前进方向上加速度分量获取的效率提升加速度计前进里程的获取效率。
参考图2，为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种轮子打滑的识别方法，采用了如下所述的技术方案：
轮子打滑的识别方法，该方法包括如上所述的基于加速度计的前进里程获取方法，该方法还包括：
步骤S500：在预设时间段内，通过检测边轮光栅传感器获取边轮转动里程；
步骤S600：打滑确定步骤，根据所述加速度计前进里程和边轮转动里程之间的差值超过预设值，确定轮子打滑。
该方案有利于精确判断清洁机器人处于打滑状态。
参考图3，为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种轮子打滑的判断方法，采用了如下所述的技术方案：
轮子打滑的判断方法，该方法包括如上所述的轮子打滑的识别方法，该方法还包括：
步骤S700：在机器人运行过程当中，周期性的执行打滑确定步骤，以确定机器人运行过程当中出现了打滑，其中所述周期的时间长度预设。
该方案有利于检测清洁机器人在运行过程当中有无出现打滑。
当检测到清洁机器人打滑时，减去这段时间因打滑而产生的位移，以保清洁机器人的导航上的精度，保证清洁机器人对清洁区域执行完整的清扫作业。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，该计算机程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，前述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)等非易失性存储介质，或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。
应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
进一步参考图4，作为对上述图1所示方法的实现，本申请提供了一种加速度计前进里程获取装置的一个实施例，该装置实施例与图1所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。
加速度计前进里程获取装置，包括：
数据获取模块100，用于连续通过加速度计获取机器人的实际加速度，且连续通过陀螺仪获取机器人的前进方向向量；
欧拉角计算模块200：用于通过所述实际加速度和前进方向向量的姿态解算，以确定所述实际加速度的方向和前进方向向量之间的欧拉角；
加速度分量计算模块300：用于根据所述欧拉角和实际加速度的大小，确定机器人前进方向上的加速度分量；
里程计算模块400，用于在预设时间段内，通过积分所述加速度分量获取加速度计前进里程。
该方案克服了机器人偏转、颠簸、震动等情况造成的机器人整体加速度和机器人前进方向不同的问题，通过加速度计算前进里程的精度高。
参考图5为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种轮子打滑的识别装置，采用了如下所述的技术方案：
轮子打滑的识别装置，该包括如上所述的加速度计前进里程获取装置，所述里程计算模块400，还用于在预设时间段内，通过检测边轮光栅传感器获取边轮转动里程；
还包括：打滑确定模块500，用于根据所述加速度计前进里程和边轮转动里程之间的差值超过预设值，确定轮子打滑。
该方案有利于精确判断清洁机器人处于打滑状态。
参考图6为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种轮子打滑的判断装置，采用了如下所述的技术方案：
轮子打滑的判断装置600，包括如上所述的轮子打滑的识别装置，还包括：
循环监测模块，用于在机器人运行过程当中，周期性的执行打滑确定步骤，以确定机器人运行过程当中出现了打滑，其中所述周期的时间长度预设。
该方案有利于检测清洁机器人在运行过程当中有无出现打滑。
为解决上述技术问题，本申请实施例还提供计算机设备。具体请参阅图7，图7为本实施例计算机设备基本结构框图。
所述计算机设备6包括通过系统总线相互通信连接存储器61、处理器62、网络接口63。需要指出的是，图中仅示出了具有组件61-63的计算机设备6，但是应理解的是，并不要求实施所有示出的组件，可以替代的实施更多或者更少的组件。其中，本技术领域技术人员可以理解，这里的计算机设备是一种能够按照事先设定或存储的指令，自动进行数值计算和/或信息处理的设备，其硬件包括但不限于微处理器、专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC)、可编程门阵列(Field－Programmable GateArray，FPGA)、数字处理器(Digital Signal Processor，DSP)、嵌入式设备等。
所述计算机设备可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述计算机设备可以与用户通过键盘、鼠标、遥控器、触摸板或声控设备等方式进行人机交互。
所述存储器61至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等。在一些实施例中，所述存储器61可以是所述计算机设备6的内部存储单元，例如该计算机设备6的硬盘或内存。在另一些实施例中，所述存储器61也可以是所述计算机设备6的外部存储设备，例如该计算机设备6上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(FlashCard)等。当然，所述存储器61还可以既包括所述计算机设备6的内部存储单元也包括其外部存储设备。本实施例中，所述存储器61通常用于存储安装于所述计算机设备6的操作系统和各类应用软件，例如加速度计前进里程获取方法、轮子打滑的识别方法、轮子打滑的判断方法的程序代码等。此外，所述存储器61还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的各类数据。
所述处理器62在一些实施例中可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、控制器、微控制器、微处理器、或其他数据处理芯片。该处理器62通常用于控制所述计算机设备6的总体操作。本实施例中，所述处理器62用于运行所述存储器61中存储的程序代码或者处理数据，例如运行所述加速度计前进里程获取方法、轮子打滑的识别方法、轮子打滑的判断方法的程序代码。
所述网络接口63可包括无线网络接口或有线网络接口，该网络接口63通常用于在所述计算机设备6与其他电子设备之间建立通信连接。
本申请还提供了另一种实施方式，即提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有加速度计前进里程获取程序、轮子打滑的识别程序、轮子打滑的判断程序，所述加速度计前进里程获取程序、轮子打滑的识别程序、轮子打滑的判断程序可被至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行如上述的加速度计前进里程获取方法、轮子打滑的识别方法、轮子打滑的判断方法的步骤。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。
显然，以上所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例，附图中给出了本申请的较佳实施例，但并不限制本申请的专利范围。本申请可以以许多不同的形式来实现，相反地，提供这些实施例的目的是使对本申请的公开内容的理解更加透彻全面。尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来而言，其依然可以对前述各具体实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等效替换。凡是利用本申请说明书及附图内容所做的等效结构，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理在本申请专利保护范围之内。
Claims (12)
1.加速度计前进里程获取方法，其特征在于，该方法包括：
连续通过加速度计获取机器人的实际加速度，且连续通过陀螺仪获取机器人的前进方向向量；
欧拉角计算步骤：通过所述实际加速度和前进方向向量的姿态解算，以确定所述实际加速度的方向和前进方向向量之间的欧拉角；
加速度分量计算步骤：根据所述欧拉角和实际加速度的大小，确定机器人前进方向上的加速度分量；
在预设时间段内，通过积分所述加速度分量获取加速度计前进里程。
2.根据权利要求1所述的加速度计前进里程获取方法，其特征在于：所述欧拉角计算步骤具体包括：
通过所述实际加速度和前进方向向量进行姿态解算，以获取所述实际加速度的方向和机器人前进方向之间的四元数；
将所述四元数转换为欧拉角。
3.根据权利要求2所述的加速度计前进里程获取方法，其特征在于：所述姿态解算的方法具体包括：
对实际加速度和前进方向向量归一化；
对归一化的所述实际加速度和前进方向向量叉积，以提取姿态误差；
对所述姿态误差比例积分运算，并通过一阶龙格库塔算法计算所述比例积分运算的结果，以获取所述四元数。
4.根据权利要求2所述的加速度计前进里程获取方法，其特征在于：所述欧拉角的转换方法，具体包括，对所述四元数反正切，以获取欧拉角。
5.根据权利要求1所述的加速度计前进里程获取方法，其特征在于：所述加速度分量计算步骤，具体包括：
通过欧拉角确定机体坐标系和机器人所在地理坐标系之间的旋转矩阵；
根据所述旋转矩阵，将实际加速度转换为所述地理坐标系下，机器人前进方向上的加速度分量。
6.轮子打滑的识别方法，其特征在于：该方法包括权利要求1至5任一项所述的基于加速度计的前进里程获取方法，该方法还包括：
在预设时间段内，通过检测边轮光栅传感器获取边轮转动里程；
打滑确定步骤，根据所述加速度计前进里程和边轮转动里程之间的差值超过预设值，确定轮子打滑。
7.轮子打滑的判断方法，其特征在于：该方法包括权利要求6所述的轮子打滑的识别方法，该方法还包括：
在机器人运行过程当中，周期性的执行打滑确定步骤，以确定机器人运行过程当中出现了打滑，其中所述周期的时间长度预设。
8.加速度计前进里程获取装置，其特征在于，包括：
数据获取模块，用于连续通过加速度计获取机器人的实际加速度，且连续通过陀螺仪获取机器人的前进方向向量；
欧拉角计算模块：用于通过所述实际加速度和前进方向向量的姿态解算，以确定所述实际加速度的方向和前进方向向量之间的欧拉角；
加速度分量计算模块：用于根据所述欧拉角和实际加速度的大小，确定机器人前进方向上的加速度分量；
里程计算模块，用于在预设时间段内，通过积分所述加速度分量获取加速度计前进里程。
9.轮子打滑的识别装置，其特征在于：该包括如权利要求8所述的加速度计前进里程获取装置，所述里程计算模块，还用于在预设时间段内，通过检测边轮光栅传感器获取边轮转动里程；
还包括：打滑确定模块，用于根据所述加速度计前进里程和边轮转动里程之间的差值超过预设值，确定轮子打滑。
10.轮子打滑的判断装置，其特征在于：包括如权利要求9所述的轮子打滑的识别装置，还包括：
循环监测模块，用于在机器人运行过程当中，周期性的执行打滑确定步骤，以确定机器人运行过程当中出现了打滑，其中所述周期的时间长度预设。
11.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，其特征在于：所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5中任一项所述的加速度计前进里程获取方法的步骤。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的加速度计前进里程获取方法的步骤。
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