CN111572551B - 泊车工况下的航向角计算方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

泊车工况下的航向角计算方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种泊车工况下的航向角计算方法、装置、设备及存储介质，属于自动泊车技术领域。本发明获取泊车工况下车辆传感器采集的传感器信息，将所述传感器信息分别输入至多个预设子模型，并获取各个预设子模型输出的参考航向角，根据各个预设子模型输出的参考航向角确定目标航向角，将所述目标航向角作为航向角计算结果，通过获取多个预设子模型输出的参考航向角，并对各个预设子模型输出的参考航向角进行融合计算，得到目标航向角，使得最终计算的航向角更加准确，提高了泊车工况下的航向角计算的准确性。

Description

泊车工况下的航向角计算方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及自动泊车技术领域，尤其涉及一种泊车工况下的航向角计算方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
航向角是指在大地坐标系下，车辆行驶方向与大地坐标系横轴形成的夹角。航向角在车辆行驶中的定位是一个很重要的信号参量，尤其是在低速行驶工况中，在低传感器以及控制器成本需求下，利用车辆自身传感器进行车身角的计算，在一些工况中如自动泊车，可以得到较为良好的应用，精确的车身航向角不仅有助于驾驶员实时了解当前的车身姿态情况，还能为自动泊车系统路径规划的库内调整阶段提供准确的车身航向角，改善泊车效果。
目前关于航向角的计算通常有两种方案，方案一是通过确定车辆行驶过程中的两点并转换为坐标点后计算车身航向角，方案二是利用车载相机和轮速计对车辆轨迹进行估计和跟踪，通过比较两轨迹中对应的轨迹点，标定车身航向角，而方案一需要依赖车辆EPS和ESP以外的设备，设备成本较高，并且由于坐标精度不高，使得航向角的精确度较低，方案二的处理过程不是实时的，且容易受到外部环境因素影响，实用性较低，难以保证车身航向角的精确度。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种泊车工况下的航向角计算方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术计算得到的航向角精度较低的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供了一种泊车工况下的航向角计算方法，所述方法包括以下步骤:
获取泊车工况下车辆传感器采集的传感器信息；
将所述传感器信息分别输入至多个预设子模型，并获取各个预设子模型输出的参考航向角；
根据各个预设子模型输出的参考航向角确定目标航向角；
将所述目标航向角作为航向角计算结果。
优选地，所述多个预设子模型包括第一预设子模型、第二预设子模型以及第三预设子模型，所述参考航向角包括第一航向角、第二航向角以及第三航向角；
所述将所述传感器信息分别输入至多个预设子模型，并获取各个预设子模型输出的参考航向角的步骤包括：
将所述传感器信息输入至所述第一预设子模型，并获取所述第一预设子模型输出的所述第一参考航向角；
将所述传感器信息输入至所述第二预设子模型，并获取所述第二预设子模型输出的所述第二参考航向角；
将所述传感器信息输入至所述第三预设子模型，并获取所述第三预设子模型输出的所述第三参考航向角。
优选地，所述将所述传感器信息输入至所述第一预设子模型，并获取所述第一预设子模型输出的所述第一参考航向角的步骤包括：
从所述传感器信息中获取后轮行驶距离和后轴长度；
将所述后轮行驶距离和所述后轴长度输入至所述第一预设子模型，以获得所述第一预设子模型输出的所述第一参考航向角。
优选地，所述将所述传感器信息输入至所述第二预设子模型，并获取所述第二预设子模型输出的所述第二参考航向角的步骤包括：
从所述传感器信息中获取前轮行驶距离、前轴长度以及前轮转向角；
将所述前轮行驶距离、所述前轴长度以及所述前轮转向角输入至所述第二预设子模型，以获得所述第二预设子模型输出的所述第二参考航向角。
优选地，所述将所述传感器信息输入至所述第三预设子模型，并获取所述第三预设子模型输出的所述第三参考航向角的步骤包括：
从所述传感器信息中获取前轴转角和传动轴行驶距离；
将所述前轴转角和所述传动轴行驶距离输入至所述第三预设子模型，以获得所述第三预设子模型输出的所述第三参考航向角。
优选地，所述根据各个预设子模型输出的参考航向角确定目标航向角的步骤包括：
获取各个预设子模型对应的预设权重系数；
根据所述预设权重系数以及所述参考航向角确定目标航向角。
优选地，所述将所述目标航向角作为航向角计算结果的步骤之后，还包括：
获取所述泊车工况下的航向角标定值；
计算所述目标航向角与所述航向角标定值之间的角度误差；
根据所述角度误差对所述预设权重系数进行调整，得到新的权重系数；
根据所述新的权重系数以及所述参考航向角确定新的目标航向角；
将所述新的目标航向角作为航向角计算结果。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种泊车工况下的航向角计算装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取泊车工况下车辆传感器采集的传感器信息；
处理模块，用于将所述传感器信息分别输入至多个预设子模型，并获取各个预设子模型输出的参考航向角；
计算模块，用于根据各个预设子模型输出的参考航向角确定目标航向角；
确定模块，用于将所述目标航向角作为航向角计算结果。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种泊车工况下的航向角计算设备，所述泊车工况下的航向角计算设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的泊车工况下的航向角计算程序，所述泊车工况下的航向角计算程序配置为实现如上文所述的泊车工况下的航向角计算方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有泊车工况下的航向角计算程序，所述泊车工况下的航向角计算程序被处理器执行时实现如上文所述的泊车工况下的航向角计算方法的步骤。
本发明获取泊车工况下车辆传感器采集的传感器信息，将所述传感器信息分别输入至多个预设子模型，并获取各个预设子模型输出的参考航向角，根据各个预设子模型输出的参考航向角确定目标航向角，将所述目标航向角作为航向角计算结果，通过获取多个预设子模型输出的参考航向角，并对各个预设子模型输出的参考航向角进行融合计算，得到目标航向角，使得最终计算的航向角更加准确，提高了泊车工况下的航向角计算的准确性。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的泊车工况下的航向角计算设备的结构示意图；
图2为本发明泊车工况下的航向角计算方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明泊车工况下的航向角计算方法第二实施例的流程示意图；
图4为本发明泊车工况下的航向角计算方法第二实施例的后轮模型示意图；
图5为本发明泊车工况下的航向角计算方法第二实施例的前轮模型示意图；
图6为本发明泊车工况下的航向角计算方法第二实施例的单轨模型示意图；
图7为本发明泊车工况下的航向角计算方法第三实施例的流程示意图；
图8为本发明泊车工况下的航向角计算装置第一实施例的结构框图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的泊车工况下的航向角计算设备结构示意图。
如图1所示，该泊车工况下的航向角计算设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对泊车工况下的航向角计算设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及泊车工况下的航向角计算程序。
在图1所示的泊车工况下的航向角计算设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明泊车工况下的航向角计算设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在泊车工况下的航向角计算设备中，所述泊车工况下的航向角计算设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的泊车工况下的航向角计算程序，并执行本发明实施例提供的泊车工况下的航向角计算方法。
本发明实施例提供了一种泊车工况下的航向角计算方法，参照图2，图2为本发明一种泊车工况下的航向角计算方法第一实施例的流程示意图。
本实施例中，所述泊车工况下的航向角计算方法包括以下步骤：
步骤S10：获取泊车工况下车辆传感器采集的传感器信息。
在本实施例中，执行主体为车载终端，车载终端集成车辆定位、通信以及汽车行驶记录仪等多项功能，可以对车辆进行实时监控，还可以采集与车辆相关的信号，例如车身电子稳定系统ESP采集的轮速计脉冲、轮速以及方向等，并对采集到的信号进行分析处理。
需要说明的是，本实施例针对的是泊车工况下的航向角的计算，因此需要获取泊车工况下车辆传感器采集的传感器信息，车辆传感器包括车速传感器、转矩传感器以及转角传感器等，传感器信息包括车速、转向角以及制动距离等。
步骤S20：将所述传感器信息分别输入至多个预设子模型，并获取各个预设子模型输出的参考航向角。
在本实施例中，在将传感器信息分别输入至多个预设子模型之前，需要进行模型训练才能得到多个不同的预设子模型，模型训练过程具体为从传感器信息中获取前轮轮速计信息、后轮轮速计信息以及前后轮轮速计信息，分别对获取到的前轮轮速计信息、后轮轮速计信息以及前后轮轮速计信息进行归一化处理，去除数据单位和数据量级造成的数据信息干扰，再进行数据主成分提取，采用主成分分析方法提取到主要标准化变量分别为前轮数据、后轮数据以及传动轴数据，将前轮数据、后轮数据以及传动轴数据作为训练数据分别对原始模型进行训练即可得到多个预设子模型，本实施例中的模型训练的实质为建立标准化变量与行驶距离之间的联系。
需要说明的是，多个预设子模型包括第一预设子模型、第二预设子模型以及第三预设子模型，第一预设子模型为后轮模型，用于根据后轮数据与行驶距离计算航向角，第二预设子模型为前轮模型，用于根据前轮数据与行驶距离计算航向角，第三预设子模型为单轨模型，用于根据传动轴数据与行驶距离计算航向角，进一步地，将所述传感器信息分别输入至多个预设子模型，并获取各个预设子模型输出的参考航向角的步骤包括：所述将所述传感器信息分别输入至多个预设子模型，并获取各个预设子模型输出的参考航向角的步骤包括：将所述传感器信息输入至所述第一预设子模型，并获取所述第一预设子模型输出的所述第一参考航向角；将所述传感器信息输入至所述第二预设子模型，并获取所述第二预设子模型输出的所述第二参考航向角；将所述传感器信息输入至所述第三预设子模型，并获取所述第三预设子模型输出的所述第三参考航向角。
在具体实施中，所述参考航向角包括第一航向角、第二航向角以及第三航向角，将传感器信息输入至第一预设子模型(后轮模型)，获取第一预设子模型(后轮模型)输出的第一参考航向角，第一参考航向角为根据后轮数据和行驶距离所计算的航向角，同理，将传感器信息输入至第二预设子模型(前轮模型)，获取第二预设子模型(前轮模型)输出的第二参考航向角，第二参考航向角为根据前轮数据和行驶距离所计算的航向角，将传感器信息输入至第三预设子模型(单轨模型)，获取第三预设子模型(单轨模型)输出的第三参考航向角，第三参考航向角为根据传动轴数据与行驶距离所计算的航向角。
步骤S30：根据各个预设子模型输出的参考航向角确定目标航向角。
步骤S40：将所述目标航向角作为航向角计算结果。
容易理解的是，在泊车过程中，车辆后轮、前轮以及传动轴同时在运转，泊车工况下航向角的计算应当结合车辆在泊车时整体运行情况进行计算，因此，在得到第一航向角、第二航向角以及第三航向角之后，将第一航向角、第二航向角以及第三航向角进行融合计算，得到目标航向角，融合计算包括投票法、均值法或加权法等，目标航向角为经过计算后得到的最终航向角。
本实施例获取泊车工况下车辆传感器采集的传感器信息，将所述传感器信息分别输入至多个预设子模型，并获取各个预设子模型输出的参考航向角，根据各个预设子模型输出的参考航向角确定目标航向角，将所述目标航向角作为航向角计算结果，通过获取多个预设子模型输出的参考航向角，并对各个预设子模型输出的参考航向角进行融合计算，得到目标航向角，使得最终计算的航向角更加准确，提高了泊车工况下的航向角计算的准确性。
参考图3，图3为本发明一种泊车工况下的航向角计算方法第二实施例的流程示意图。
基于上述第一实施例，所述步骤S20具体包括：
步骤S201：从所述传感器信息中获取后轮行驶距离和后轴长度。
步骤S202：将所述后轮行驶距离和所述后轴长度输入至所述第一预设子模型，以获得所述第一预设子模型输出的所述第一参考航向角。
在具体实现中，从传感器信息中获取后轮行驶距离和后轴长度，并将后轮行驶距离和后轴长度输入至第一预设子模型(后轮模型)，可以得到第一参考航向角，如图4所示，A为车辆左后轮，B为车辆右后轮，AB的长度为后轴长度，后轮行驶距离包括左后轮行驶距离和右后轮行驶距离，L1为左后轮行驶距离，L2为右后轮行驶距离，通过L1与L2之间的距离差值除以AB的长度可以得到圆心角∠01的角度，圆心角∠01即为车辆行驶过程中变化的航向角∠02，将变化的航向角∠02与初始航向角相加即可得到第一参考航向角，初始航向角是预先设定的已经量，可以根据实际情况任意设定，本实施例中不加以限制。
步骤S203：从所述传感器信息中获取前轮行驶距离、前轴长度以及前轮转向角。
步骤S204：将所述前轮行驶距离、所述前轴长度以及所述前轮转向角输入至所述第二预设子模型，以获得所述第二预设子模型输出的所述第二参考航向角。
在具体实现中，从传感器信息中获取前轮行驶距离、前轴长度以及前轮转向角，并将前轮行驶距离、前轴长度以及前轮转向角输入至第二预设子模型(前轮模型)，可以得到第二参考航向角，如图5所示，C为车辆左前轮，D为车辆右前轮，CD的长度为前轴长度，前轮行驶距离包括左前轮行驶距离和右前轮行驶距离，L3为左前轮行驶距离，L4为右前轮行驶距离，圆心角∠A为前轮转向角，通过L3与L4之间的距离差值乘以圆心角∠A的余弦值，然后再除以CD的长度，可以得到车辆行驶过程中变化的航向角∠B，将变化的航向角∠B与初始航向角相加即可得到第二参考航向角，初始航向角是预先设定的已经量，可以根据实际情况任意设定，本实施例中不加以限制。
步骤S205：从所述传感器信息中获取前轴转角和传动轴行驶距离。
步骤S206：将所述前轴转角和所述传动轴行驶距离输入至所述第三预设子模型，以获得所述第三预设子模型输出的所述第三参考航向角。
在具体实现中，从传感器信息中获取前轴转角和传动轴行驶距离，并将前轴转角和传动轴行驶距离输入至第三预设子模型(单轨模型)，可以得到第三参考航向角，如图6所示，EF为传动轴，L5为传动轴行驶距离，圆心角∠A为前轴转角，∠A＝∠C，根据EF的长度与∠C计算半径R，通过L5传动轴行驶距离除以半径R得到圆心角∠D，圆心角∠D即为车辆行驶过程中变化的航向角∠B，将变化的航向角∠B与初始航向角相加即可得到第三参考航向角，初始航向角是预先设定的已经量，可以根据实际情况任意设定，本实施例中不加以限制。
本实施例从所述传感器信息中获取后轮行驶距离和后轴长度，将所述后轮行驶距离和所述后轴长度输入至所述第一预设子模型，以获得所述第一预设子模型输出的所述第一参考航向角，从所述传感器信息中获取前轮行驶距离、前轴长度以及前轮转向角，将所述前轮行驶距离、所述前轴长度以及所述前轮转向角输入至所述第二预设子模型，以获得所述第二预设子模型输出的所述第二参考航向角，从所述传感器信息中获取前轴转角和传动轴行驶距离，将所述前轴转角和所述传动轴行驶距离输入至所述第三预设子模型，以获得所述第三预设子模型输出的所述第三参考航向角，通过将后轮数据、前轮数据以及传动轴数据分别与行驶距离结合，得到三个预设子模型输出的第一参考航向角、第二参考航向角以及第三参考航向角，使得获取到的参考航向角更叫准确，从而进一步地提高目标航向角的准确性。
参考图7，图7为本发明一种泊车工况下的航向角计算方法第三实施例的流程示意图。
基于上述第一实施例，所述步骤S30具体包括：
步骤S301：获取各个预设子模型对应的预设权重系数。
步骤S302：根据所述预设权重系数以及所述参考航向角确定目标航向角。
在本实施例中，各个预设子模型都有对应的预设权重系数，预设权重系数可以任意设定，例如第一预设子模型对应的预设权重系数为0.5，第二预设子模型对应的预设权重系数为0.3，第三预设子模型对应的预设权重系数为0.2，在得到权重系数之后，再结合参考航向角可以计算出目标航向角，假设第一参考航向角为50°，第二参考航向角为45°，第三参考航向角为48°，并且第一预设子模型对应的预设权重系数为0.5，第二预设子模型对应的预设权重系数为0.3，第三预设子模型对应的预设权重系数为0.2，则可以计算目标航向角为48.1°。
进一步地，所述步骤S40之后还包括：
步骤S501：获取所述泊车工况下的航向角标定值。
步骤S502：计算所述目标航向角与所述航向角标定值之间的角度误差。
步骤S503：根据所述角度误差对所述预设权重系数进行调整，得到新的权重系数。
在具体实现中，在获取到目标航向角之后，再获取泊车工况下的航向角标定值，航向角标定值为当前泊车工况下获取到的实际航向角，通过计算目标航向角与航向角标定值之间的角度误差，可以对计算的目标航向角进行评估，在得到角度误差之后，根据角度误差对各个预设子模型对应的预设权重系数进行调整，容易理解的是，通过重新分配各个预设子模型对应的预设权重系数，使得目标航向角更加接近航向角标定值，这个过程可以理解为对预设子模型的更新，使得预设子模型更加准确。
步骤S504：根据所述新的权重系数以及所述参考航向角确定新的目标航向角。
步骤S505：将所述新的目标航向角作为航向角计算结果。
容易理解的是，在得到新的权重系数之后，需要重新计算新的目标航向角，再循环上文所述的角度误差计算过程，使得目标航向角与航向角标定值之间的角度误差处于误差允许范围，误差允许范围可以根据实际情况自行设定，在角度误差处于误差允许范围内时，将新的目标航向角作为最终的航向角计算结果。
参照图8，图8为本发明泊车工况下的航向角计算装置第一实施例的结构框图。
如图8所示，本发明实施例提出的泊车工况下的航向角计算装置包括：
获取模块10，用于获取泊车工况下车辆传感器采集的传感器信息。
在本实施例中，执行主体为车载终端，车载终端集成车辆定位、通信以及汽车行驶记录仪等多项功能，可以对车辆进行实时监控，还可以采集与车辆相关的信号，例如车身电子稳定系统ESP采集的轮速计脉冲、轮速以及方向等，并对采集到的信号进行分析处理。
需要说明的是，本实施例针对的是泊车工况下的航向角的计算，因此需要获取泊车工况下车辆传感器采集的传感器信息，车辆传感器包括车速传感器、转矩传感器以及转角传感器等，传感器信息包括车速、转向角以及制动距离等。
处理模块20，用于将所述传感器信息分别输入至多个预设子模型，并获取各个预设子模型输出的参考航向角。
在本实施例中，在将传感器信息分别输入至多个预设子模型之前，需要进行模型训练才能得到多个不同的预设子模型，模型训练过程具体为从传感器信息中获取前轮轮速计信息、后轮轮速计信息以及前后轮轮速计信息，分别对获取到的前轮轮速计信息、后轮轮速计信息以及前后轮轮速计信息进行归一化处理，去除数据单位和数据量级造成的数据信息干扰，再进行数据主成分提取，采用主成分分析方法提取到主要标准化变量分别为前轮数据、后轮数据以及传动轴数据，将前轮数据、后轮数据以及传动轴数据作为训练数据分别对原始模型进行训练即可得到多个预设子模型，本实施例中的模型训练的实质为建立标准化变量与行驶距离之间的联系。
需要说明的是，多个预设子模型包括第一预设子模型、第二预设子模型以及第三预设子模型，第一预设子模型为后轮模型，用于根据后轮数据与行驶距离计算航向角，第二预设子模型为前轮模型，用于根据前轮数据与行驶距离计算航向角，第三预设子模型为单轨模型，用于根据传动轴数据与行驶距离计算航向角，进一步地，将所述传感器信息分别输入至多个预设子模型，并获取各个预设子模型输出的参考航向角的步骤包括：所述将所述传感器信息分别输入至多个预设子模型，并获取各个预设子模型输出的参考航向角的步骤包括：将所述传感器信息输入至所述第一预设子模型，并获取所述第一预设子模型输出的所述第一参考航向角；将所述传感器信息输入至所述第二预设子模型，并获取所述第二预设子模型输出的所述第二参考航向角；将所述传感器信息输入至所述第三预设子模型，并获取所述第三预设子模型输出的所述第三参考航向角。
在具体实施中，将传感器信息输入至第一预设子模型(后轮模型)，获取第一预设子模型(后轮模型)输出的第一参考航向角，第一参考航向角为根据后轮数据和行驶距离所计算的航向角，同理，将传感器信息输入至第二预设子模型(前轮模型)，获取第二预设子模型(前轮模型)输出的第二参考航向角，第二参考航向角为根据前轮数据和行驶距离所计算的航向角，将传感器信息输入至第三预设子模型(单轨模型)，获取第三预设子模型(单轨模型)输出的第三参考航向角，第三参考航向角为根据传动轴数据与行驶距离所计算的航向角。
计算模块30，用于根据各个预设子模型输出的参考航向角确定目标航向角。
确定模块40，用于将所述目标航向角作为航向角计算结果。
容易理解的是，在泊车过程中，车辆后轮、前轮以及传动轴同时在运转，泊车工况下航向角的计算应当结合车辆在泊车时整体运行情况进行计算，因此，在得到第一航向角、第二航向角以及第三航向角之后，将第一航向角、第二航向角以及第三航向角进行融合计算，得到目标航向角，融合计算包括投票法、均值法或加权法等，目标航向角为经过计算后得到的最终航向角。
本实施例获取泊车工况下车辆传感器采集的传感器信息，将所述传感器信息分别输入至多个预设子模型，并获取各个预设子模型输出的参考航向角，根据各个预设子模型输出的参考航向角确定目标航向角，将所述目标航向角作为航向角计算结果，通过获取多个预设子模型输出的参考航向角，并对各个预设子模型输出的参考航向角进行融合计算，得到目标航向角，使得最终计算的航向角更加准确，提高了泊车工况下的航向角计算的准确性。
在一实施例中，所述处理模块20，还用于将所述传感器信息输入至所述第一预设子模型，并获取所述第一预设子模型输出的所述第一参考航向角；将所述传感器信息输入至所述第二预设子模型，并获取所述第二预设子模型输出的所述第二参考航向角；将所述传感器信息输入至所述第三预设子模型，并获取所述第三预设子模型输出的所述第三参考航向角。
在一实施例中，所述处理模块20，还用于从所述传感器信息中获取后轮行驶距离和后轴长度；将所述后轮行驶距离和所述后轴长度输入至所述第一预设子模型，以获得所述第一预设子模型输出的所述第一参考航向角。
在一实施例中，所述处理模块20，还用于从所述传感器信息中获取前轮行驶距离、前轴长度以及前轮转向角；将所述前轮行驶距离、所述前轴长度以及所述前轮转向角输入至所述第二预设子模型，以获得所述第二预设子模型输出的所述第二参考航向角。
在一实施例中，所述处理模块20，还用于从所述传感器信息中获取前轴转角和传动轴行驶距离；将所述前轴转角和所述传动轴行驶距离输入至所述第三预设子模型，以获得所述第三预设子模型输出的所述第三参考航向角。
在一实施例中，所述计算模块30，还用于获取各个预设子模型对应的预设权重系数；根据所述预设权重系数以及所述参考航向角确定目标航向角。
在一实施中，还包括更新模块，用于获取所述泊车工况下的航向角标定值；计算所述目标航向角与所述航向角标定值之间的角度误差；根据所述角度误差对所述预设权重系数进行调整，得到新的权重系数；根据所述新的权重系数以及所述参考航向角确定新的目标航向角；将所述新的目标航向角作为航向角计算结果。
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有泊车工况下的航向角计算程序，所述泊车工况下的航向角计算程序被处理器执行时实现如上文所述的泊车工况下的航向角计算方法的步骤。
应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。
需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。
另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的泊车工况下的航向角计算方法，此处不再赘述。
此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(Read Only Memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种泊车工况下的航向角计算方法，其特征在于，所述方法包括：
获取泊车工况下车辆传感器采集的传感器信息；
将所述传感器信息分别输入至多个预设子模型，并获取各个预设子模型输出的参考航向角；
根据各个预设子模型输出的参考航向角确定目标航向角；
将所述目标航向角作为航向角计算结果；
所述根据各个预设子模型输出的参考航向角确定目标航向角的步骤包括：
获取各个预设子模型对应的预设权重系数；
根据所述预设权重系数以及所述参考航向角确定目标航向角；
所述将所述目标航向角作为航向角计算结果的步骤之后，还包括：
获取所述泊车工况下的航向角标定值；
计算所述目标航向角与所述航向角标定值之间的角度误差；
根据所述角度误差对所述预设权重系数进行调整，得到新的权重系数；
根据所述新的权重系数以及所述参考航向角确定新的目标航向角；
将所述新的目标航向角作为航向角计算结果。
2.如权利要求1所述的泊车工况下的航向角计算方法，其特征在于，所述多个预设子模型包括第一预设子模型、第二预设子模型以及第三预设子模型，所述参考航向角包括第一参考航向角、第二参考航向角以及第三参考航向角；
所述将所述传感器信息分别输入至多个预设子模型，并获取各个预设子模型输出的参考航向角的步骤包括：
将所述传感器信息输入至所述第一预设子模型，并获取所述第一预设子模型输出的所述第一参考航向角；
将所述传感器信息输入至所述第二预设子模型，并获取所述第二预设子模型输出的所述第二参考航向角；
将所述传感器信息输入至所述第三预设子模型，并获取所述第三预设子模型输出的所述第三参考航向角。
3.如权利要求2所述的泊车工况下的航向角计算方法，其特征在于，所述将所述传感器信息输入至所述第一预设子模型，并获取所述第一预设子模型输出的所述第一参考航向角的步骤包括：
从所述传感器信息中获取后轮行驶距离和后轴长度；
将所述后轮行驶距离和所述后轴长度输入至所述第一预设子模型，以获得所述第一预设子模型输出的所述第一参考航向角。
4.如权利要求2所述的泊车工况下的航向角计算方法，其特征在于，所述将所述传感器信息输入至所述第二预设子模型，并获取所述第二预设子模型输出的所述第二参考航向角的步骤包括：
从所述传感器信息中获取前轮行驶距离、前轴长度以及前轮转向角；
将所述前轮行驶距离、所述前轴长度以及所述前轮转向角输入至所述第二预设子模型，以获得所述第二预设子模型输出的所述第二参考航向角。
5.如权利要求2所述的泊车工况下的航向角计算方法，其特征在于，所述将所述传感器信息输入至所述第三预设子模型，并获取所述第三预设子模型输出的所述第三参考航向角的步骤包括：
从所述传感器信息中获取前轴转角和传动轴行驶距离；
将所述前轴转角和所述传动轴行驶距离输入至所述第三预设子模型，以获得所述第三预设子模型输出的所述第三参考航向角。
6.一种泊车工况下的航向角计算装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取泊车工况下车辆传感器采集的传感器信息；
处理模块，用于将所述传感器信息分别输入至多个预设子模型，并获取各个预设子模型输出的参考航向角；
计算模块，用于根据各个预设子模型输出的参考航向角确定目标航向角；
确定模块，用于将所述目标航向角作为航向角计算结果；
所述计算模块，还用于获取各个预设子模型对应的预设权重系数；
根据所述预设权重系数以及所述参考航向角确定目标航向角；
所述泊车工况下的航向角计算装置还包括：更新模块；
所述更新模块，用于获取所述泊车工况下的航向角标定值；
计算所述目标航向角与所述航向角标定值之间的角度误差；
根据所述角度误差对所述预设权重系数进行调整，得到新的权重系数；
根据所述新的权重系数以及所述参考航向角确定新的目标航向角；
将所述新的目标航向角作为航向角计算结果。
7.一种泊车工况下的航向角计算设备，其特征在于，所述泊车工况下的航向角计算设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的泊车工况下的航向角计算程序，所述泊车工况下的航向角计算程序配置为实现如权利要求1至5中任一项所述的泊车工况下的航向角计算方法的步骤。
8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有泊车工况下的航向角计算程序，所述泊车工况下的航向角计算程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的泊车工况下的航向角计算方法的步骤。
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