CN113044048A - 一种车辆跑偏的识别方法、装置、设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种车辆跑偏的识别方法、装置、设备及可读存储介质，涉及汽车油门踏板系统和制动系统技术领域，通过采集车辆行驶轨迹，并根据该车辆行驶轨迹判定车辆的跑偏状态，再基于车辆的跑偏状态采集跑偏信号，最后根据跑偏信号判定车辆的跑偏原因，其中，若采集的跑偏信号为油门信号，则车辆的跑偏原因为行驶系统故障导致的行驶跑偏，若采集的跑偏信号为制动信号，则车辆的跑偏原因为制动系统故障导致的制动跑偏，检修人员可根据判定结果确定车辆跑偏到底是由行驶系统故障引起的还是制动系统故障引起的，进而只需对由行驶系统导致的行驶跑偏的故障原因或由制动系统导致的制动跑偏的故障原因进行试验再现，提高了检修效率并降低了检修成本。

Description

一种车辆跑偏的识别方法、装置、设备及可读存储介质

技术领域

本申请涉及汽车油门踏板系统和制动系统技术领域，特别涉及一种车辆跑偏的识别方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

伴随着我国经济建设的蓬勃发展，特别是改革开放以来国民经济的高速发展，我国商用车产业得到了全面发展，建立了种类齐全、配套完整的商用车产业体系，形成了客货专全产品、全系列的发展格局。而作为一种生产工具，商用车更多扮演的是生产资料运输的角色，这也意味着商用车承载着更长的驾驶旅程、更艰巨的运输任务以及更高的驾驶风险，而这种风险的承担者不仅包括司机，还包括所有的道路交通参与者；且随着高速公路里程的增加和客货运输业的发展，商用车的车速得到了极大提高，但是随之而来的车祸也频频发生，特别是重型商用车的事故呈直线上升。因此，商用车的安全问题已然成为人们关注的焦点。

其中，跑偏是商用车运行中最为常见的安全问题之一，其是指汽车直线行驶在平坦的道路上的过程中，自行向一侧方向偏向，导致汽车出现前后轴中心的连线与行驶轨迹的中心线不一致的行驶现象。跑偏轻则造成啃胎、轮胎报废，重则引发爆胎、车辆失控等危险状况的发生。因此，亟需解决如何及时发现并处理车辆跑偏问题。

相关技术中，一般通过车道偏离检测单元中的图像处理器对采集到的道路图像进行预处理，并过滤掉图像捕获期间混入的噪声，再探测车辆相对于车行道标志线的位置；其中，道路图像的输入信息流会被变换为一系列画出道路表面轮廓的线条，而在数据字段内寻找边缘就能发现车道标志线，图像处理器时刻跟踪这些标志线，就可确定行车路线是否正常；一旦发现车辆无意间偏离车行道，就会触动偏离检测单元中控制器的报警功能，进而确保行车人员的安全。不过，其未对跑偏的原因进行判定，而需将出现跑偏的车辆送至检修厂进行试验故障再现，方可确认跑偏的原因。

但是，跑偏包括行驶系统导致的行驶跑偏和制动系统导致的制动跑偏；其中，行驶系统导致的行驶跑偏的原因包括前轮的左、右轮胎气压不一致、前悬架左、右钢板弹簧的弹力不一致、一侧车轮制动器拖滞、前桥或车架变形以及转向轮没有前束等，而制动系统导致的制动跑偏的原因包括同一车桥左、右车轮的制动蹄片与制动鼓间隙不等、制动气室推杆行程差别太大、个别车轮制动蹄摩擦片表面有油污、气室漏气和膜片破裂、制动鼓磨损严重以及个别车轮轮胎气压不足等，由此可见，导致跑偏的原因种类繁多且复杂，若对由行驶系统导致的行驶跑偏和由制动系统导致的制动跑偏的所有故障原因均进行试验再现，会导致存在检修效率低和检修成本高的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种车辆跑偏的识别方法、装置、设备及可读存储介质，以解决相关技术中需对所有故障原因进行试验故障再现而存在的检修效率低和检修成本高的问题。

第一方面，提供了一种车辆跑偏的识别方法，包括以下步骤：

采集车辆行驶轨迹，根据所述车辆行驶轨迹判定车辆的跑偏状态；

接收所述车辆的跑偏状态，基于所述车辆的跑偏状态采集跑偏信号，所述跑偏信号包括油门信号和制动信号；

根据所述跑偏信号判定车辆的跑偏原因；

其中，若采集到的跑偏信号为油门信号，则车辆的跑偏原因为行驶系统故障导致的行驶跑偏，若采集到的跑偏信号为制动信号，则车辆的跑偏原因为制动系统故障导致的制动跑偏。

一些实施例中，在所述采集车辆行驶轨迹，根据所述车辆行驶轨迹判定车辆的跑偏状态之后，还包括：

采集方向盘的转向角度信号，根据所述转向角度信号排除因转动方向盘导致的车辆跑偏状态误判。

一些实施例中，在所述接收所述车辆的跑偏状态，基于所述车辆的跑偏状态采集跑偏信号之前，还包括：

接收手动传输的驾驶员预判定车辆跑偏状态；

基于所述驾驶员预判定车辆跑偏状态接收所述车辆的跑偏状态。

一些实施例中，在所述根据所述跑偏信号判定车辆的跑偏原因之后，还包括：根据所述跑偏原因输出车辆跑偏检修方案。

一些实施例中，在所述根据所述跑偏信号判定车辆的跑偏原因之后，还包括：接收所述跑偏原因，并对所述跑偏原因进行预警。

一些实施例中，在所述根据所述跑偏信号判定车辆的跑偏原因之后，还包括：对所述跑偏原因进行存储并显示。

一些实施例中，所述油门信号包括由踩油门产生的发动机喷油信号或不踩油门产生的发动机喷油信号。

第二方面，提供了一种车辆跑偏的识别装置，包括：

状态判定单元，其用于采集车辆行驶轨迹，根据所述车辆行驶轨迹判定车辆的跑偏状态；

信号采集单元，其用于接收所述车辆的跑偏状态，基于所述车辆的跑偏状态采集跑偏信号，所述跑偏信号包括油门信号和制动信号；

故障判定单元，其用于根据所述跑偏信号判定车辆的跑偏原因；其中，若采集到的跑偏信号为油门信号，则车辆的跑偏原因为行驶系统故障导致的行驶跑偏，若采集到的跑偏信号为制动信号，则车辆的跑偏原因为制动系统故障导致的制动跑偏。

第三方面，提供了一种计算机设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行，以实现前述的车辆跑偏的识别方法。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于：所述计算机存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令被计算机执行时，使得所述计算机执行前述的车辆跑偏的识别方法。

本申请提供的技术方案带来的有益效果包括：不仅可提高车辆跑偏的检修效率，还可降低车辆跑偏的检修成本。

本申请实施例提供了一种车辆跑偏的识别方法、装置、设备及可读存储介质，通过采集车辆行驶轨迹，并根据该车辆行驶轨迹判定车辆的跑偏状态，该跑偏状态包括车辆跑偏和车辆未跑偏两种状态，再基于车辆的跑偏状态采集跑偏信号，最后根据跑偏信号判定车辆的跑偏原因，其中，若采集到的跑偏信号为油门信号，则车辆的跑偏原因为行驶系统故障导致的行驶跑偏，若采集到的跑偏信号为制动信号，则车辆的跑偏原因为制动系统故障导致的制动跑偏，因此，检修人员可根据判定结果准确判定车辆跑偏到底是由行驶系统故障引起的还是制动系统故障引起的，进而只需对由行驶系统导致的行驶跑偏的故障原因或由制动系统导致的制动跑偏的故障原因进行试验再现，而无需对所有故障原因进行试验再现，有效减少了试验故障再现的工时和油费。因此，本申请实施例不仅提高了检修效率，还降低了检修成本。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种车辆跑偏的识别方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种车辆跑偏的识别装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例提供了一种车辆跑偏的识别方法、装置、设备及可读存储介质，其能解决相关技术中需对所有故障原因进行试验故障再现而存在的检修效率低和检修成本高的问题。

图1是本申请实施例提供的一种车辆跑偏的识别方法的流程示意图，其包括以下步骤：

S1：采集车辆行驶轨迹，根据所述车辆行驶轨迹判定车辆的跑偏状态；

具体的，采集车辆在直线行驶过程中的行驶轨迹，分别计算该行驶轨迹与车道左右标志线之间的实际距离，将该实际距离和行驶轨迹与车道左右标志线之间的预设距离进行比较，得到比较结果，再根据该比较结果判定车辆的跑偏状态，例如，若实际距离小于或大于预设距离，则说明车辆的跑偏状态为车辆跑偏，存在跑偏故障；若实际距离等于预设距离，则说明车辆的跑偏状态为未跑偏，不存在跑偏故障。

更进一步的，在本申请实施例中，在所述采集车辆行驶轨迹，根据所述车辆行驶轨迹判定车辆的跑偏状态之后，还包括以下步骤：采集方向盘的转向角度信号，根据所述转向角度信号排除因转动方向盘导致的车辆跑偏状态误判；

具体的，在车辆的方向盘处设置有方向盘转角传感器，通过方向盘转角传感器采集方向盘的转向角度信号，当在长直道行驶过程中，若未接收到方向盘转角传感器传输的转向角度信号(即方向盘的转向角度为零)，则可以排除因转动方向盘导致的车道偏离，避免因方向盘转动而导致的车辆跑偏状态误判。

S2：接收所述车辆的跑偏状态，基于所述车辆的跑偏状态采集跑偏信号，所述跑偏信号包括油门信号和制动信号；

具体的，接收车辆的跑偏状态，例如，若接收到的车辆的跑偏状态为车辆跑偏，则基于该车辆跑偏状态采集跑偏信号，该跑偏信号包括油门信号和制动信号；若接收到的车辆的跑偏状态为车辆未跑偏，则说明不存在跑偏故障，车辆属于正常工作状态，因此，无需对跑偏信号进行采集，并重新采集车辆行驶轨迹，进入下一轮车辆的跑偏状态判定。

更进一步的，在本申请实施例中，在所述接收所述车辆的跑偏状态，基于所述车辆的跑偏状态采集跑偏信号之前，还包括以下步骤：接收手动传输的驾驶员预判定车辆跑偏状态；基于所述驾驶员预判定车辆跑偏状态接收所述车辆的跑偏状态；

具体的，驾驶员在驾驶过程中无法对当前的车辆跑偏进行准确测量，只能依靠驾驶员的主观判断，但是由于商用车驾驶员通常需要进行长时间、大重量的货物运输，极易产生疲劳驾驶，无法有效集中注意力，而且路上交通状况复杂，以致驾驶员对于车辆跑偏的判断往往易出现误判的问题；此外，即使驾驶员及时判断出车辆出现跑偏故障了，但是也无法准确判断是由于行驶系统故障导致的行驶跑偏还是由于制动系统故障导致的制动跑偏。因此，当驾驶员判断车辆出现跑偏故障时，可先将跑偏故障(即驾驶员预判定车辆跑偏状态)手动传输至VECU(Vehicle Electronic Control Unit，整车电控单元)，触发VECU接收车辆的跑偏状态，并对该车辆的跑偏状态与驾驶员预判定车辆跑偏状态的一致性进行判定，若车辆的跑偏状态与驾驶员预判定车辆跑偏状态一致，则说明驾驶员对于车辆跑偏故障的判断是正确的，进而触发信号采集单元采集跑偏信号，再通过跑偏信号进一步判断车辆的具体跑偏原因；若车辆的跑偏状态与驾驶员预判定车辆跑偏状态不一致，则说明驾驶员对于车辆跑偏故障出现了误判，因此，信号采集单元无需进一步采集跑偏信号。

S3：根据所述跑偏信号判定车辆的跑偏原因；

其中，若采集到的跑偏信号为油门信号，则车辆的跑偏原因为行驶系统故障导致的行驶跑偏，若采集到的跑偏信号为制动信号，则车辆的跑偏原因为制动系统故障导致的制动跑偏；

造成车辆跑偏主要包括行驶系统故障导致的和制动系统故障导致的两个方面的原因，而跑偏信号主要包括油门信号和制动信号，其中，油门信号反应的是行驶系统故障，制动信号反应的是制动系统故障，因此，可根据跑偏信号判定车辆的跑偏原因；具体的，通过发动机控制器中的喷油信号可判断车辆的行驶状态，当驾驶员踩油门时，发动机控制器中存在发动机喷油信号，即车辆处于行驶状态；当驾驶员不踩油门时，发动机处于怠速状态，发动机控制器中仍然有发动机喷油的信号，因此车辆的当前状态依然可认为是行驶状态，而当车辆处于行驶档滑行状态下，发动机也是喷油的，EECU(Engine ElectronicControl Unit，发动机电子控制单元)也会有油门开度信号，于是也可将该状态纳入行驶状态，即油门信号包括由踩油门产生的发动机喷油信号或不踩油门产生的发动机喷油信号；

因此，当确定出现车辆跑偏后，采集到了发动机有喷油信号报文(即油门信号)则可认为车辆处于行驶状态，说明车辆的跑偏原因为行驶系统故障导致的行驶跑偏；

但是，当确定出现车辆跑偏后，采集到的是刹车控制信号(即制动信号)，那么该刹车控制信号会触发VECU，VECU会向EECU发送关闭发动机喷油的报文，EECU接收该报文后，将主动关闭发动机喷油，说明车辆的跑偏原因为制动系统故障导致的制动跑偏。

因此，本申请实施例通过采集车辆行驶轨迹，并根据该车辆行驶轨迹判定车辆的跑偏状态，再基于车辆的跑偏状态采集跑偏信号，最后根据跑偏信号判定车辆的跑偏原因，其中，若采集到的跑偏信号为油门信号，则车辆的跑偏原因为行驶系统故障导致的行驶跑偏，若采集到的跑偏信号为制动信号，则车辆的跑偏原因为制动系统故障导致的制动跑偏，于是，检修人员可根据判定结果准确判定车辆跑偏到底是由行驶系统故障引起的还是制动系统故障引起的，进而只需对由行驶系统导致的行驶跑偏的故障原因或由制动系统导致的制动跑偏的故障原因进行试验再现，而无需对所有故障原因进行试验再现，有效减少了试验故障再现的工时和油费。因此，本申请实施例不仅提高了检修效率，还降低了检修成本。

更进一步的，在本申请实施例中，在所述根据所述跑偏信号判定车辆的跑偏原因之后，还包括以下步骤：根据所述跑偏原因输出车辆跑偏检修方案；由于行驶系统导致的行驶跑偏的原因包括前轮的左、右轮胎气压不一致、前悬架左、右钢板弹簧的弹力不一致、一侧车轮制动器拖滞、前桥或车架变形以及转向轮没有前束等，而制动系统导致的制动跑偏的原因包括同一车桥左、右车轮的制动蹄片与制动鼓间隙不等、制动气室推杆行程差别太大、个别车轮制动蹄摩擦片表面有油污、气室漏气和膜片破裂、制动鼓磨损严重以及个别车轮轮胎气压不足等，由此可见，导致跑偏的原因种类繁多且复杂，若对由行驶系统导致的行驶跑偏和由制动系统导致的制动跑偏的所有故障原因均进行试验再现，会导致存在检修效率低和检修成本高的问题；

而本申请实施例在确定跑偏原因是行驶系统故障引起还是制动系统故障引起后，若是行驶系统故障引起的，则输出行驶跑偏的检修方案，该检修方案包括前轮的左、右轮胎气压不一致、前悬架左、右钢板弹簧的弹力不一致、一侧车轮制动器拖滞、前桥或车架变形以及转向轮没有前束等，检修人员只需对上述的检修方案进行试验故障再现即可，而无需对制动跑偏的检修方案进行试验故障再现；若是制动系统故障引起的，则输出制动跑偏的检修方案，该检修方案包括同一车桥左、右车轮的制动蹄片与制动鼓间隙不等、制动气室推杆行程差别太大、个别车轮制动蹄摩擦片表面有油污、气室漏气和膜片破裂、制动鼓磨损严重以及个别车轮轮胎气压不足等，检修人员只需对上述的检修方案进行试验故障再现即可，而无需对行驶跑偏的检修方案进行试验故障再现，即通过相应的检修方案进行检修，为后续检修指出准确方向，避免走弯路导致的工时及材料费损失，有效减少了试验故障再现的工时和油费。

更进一步的，在本申请实施例中，在所述根据所述跑偏信号判定车辆的跑偏原因之后，还包括：接收所述跑偏原因，并对所述跑偏原因进行声音、振动等的预警，使得驾驶员可以第一时间获悉车辆跑偏的具体原因，并根据该原因采取针对性的措施，防止安全事故的发生，提高车辆行驶安全。

更进一步的，在本申请实施例中，在所述根据所述跑偏信号判定车辆的跑偏原因之后，还包括：对所述跑偏原因进行存储并显示，便于检修人员对车辆跑偏原因进行统计分析，为后续检修指出准确方向，排除主观因素，提升检修的可靠性，提高车辆跑偏检修的效率，并降低检修费用。

参见图2所示，本申请实施例还提供一种车辆跑偏的识别装置，包括：状态判定单元、信号采集单元和故障判定单元，其中，状态判定单元用于采集车辆行驶轨迹，根据所述车辆行驶轨迹判定车辆的跑偏状态；信号采集单元用于接收所述车辆的跑偏状态，基于所述车辆的跑偏状态采集跑偏信号，所述跑偏信号包括油门信号和制动信号，优选的油门信号包括由踩油门产生的发动机喷油信号或不踩油门产生的发动机喷油信号；故障判定单元用于根据所述跑偏信号判定车辆的跑偏原因；其中，若采集到的跑偏信号为油门信号，则车辆的跑偏原因为行驶系统故障导致的行驶跑偏，若采集到的跑偏信号为制动信号，则车辆的跑偏原因为制动系统故障导致的制动跑偏。

因此，本申请实施例通过状态判定单元采集车辆行驶轨迹，并根据该车辆行驶轨迹判定车辆的跑偏状态，再通过信号采集单元基于车辆的跑偏状态采集跑偏信号，最后通过故障判定单元根据跑偏信号判定车辆的跑偏原因，其中，若采集到的跑偏信号为油门信号，则车辆的跑偏原因为行驶系统故障导致的行驶跑偏，若采集到的跑偏信号为制动信号，则车辆的跑偏原因为制动系统故障导致的制动跑偏，于是，检修人员可根据判定结果准确判定车辆跑偏到底是由行驶系统故障引起的还是制动系统故障引起的，进而只需对由行驶系统导致的行驶跑偏的故障原因或由制动系统导致的制动跑偏的故障原因进行试验再现，而无需对所有故障原因进行试验再现，有效减少了试验故障再现的工时和油费。因此，本申请实施例不仅提高了检修效率，还降低了检修成本。

具体的，状态判定单元可优选为LDWS(Lane departure warning system，车道偏离预警系统)系统，采集车辆行驶轨迹，并根据该车辆行驶轨迹判定车辆的跑偏状态；当VECU接收到手动传输的驾驶员预判定车辆跑偏状态(即驾驶员认为车辆存在跑偏嫌疑)时，将触发LDWS系统通过CAN(ControllerAreaNetwork,控制器局域网络)总线广播当前的车辆的跑偏状态，即向VECU发送车辆的跑偏状态，VECU将该车辆的跑偏状态与驾驶员预判定车辆跑偏状态的一致性进行判断，若不存在一致性，则VECU不会将车辆的跑偏状态发送至信号采集单元，因此，信号采集单元将不会对跑偏信号进行采集，而LDWS将重新采集车辆行驶轨迹，并进入下一轮车辆的跑偏状态判定；若存在一致性，则VECU向信号采集单元发送车辆的跑偏状态，并触发信号采集单元进行包括油门信号和制动信号在内的跑偏信号的采集；再通过故障判定单元根据跑偏信号判定车辆的跑偏原因，若采集到的跑偏信号为油门信号，则车辆的跑偏原因为行驶系统故障导致的行驶跑偏，若采集到的跑偏信号为制动信号，则车辆的跑偏原因为制动系统故障导致的制动跑偏。

更进一步的，在本申请实施例中，识别装置还包括误判排除单元，其用于采集方向盘的转向角度信号，根据转向角度信号排除因转动方向盘导致的车辆跑偏状态误判；

具体的，在车辆的方向盘处设置有方向盘转角传感器，通过方向盘转角传感器采集方向盘的转向角度信号，当在长直道行驶过程中，若未接收到方向盘转角传感器传输的转向角度信号(即方向盘的转向角度为零)，则可以排除因转动方向盘导致的车道偏离，避免因方向盘转动而导致的车辆跑偏状态误判。

更进一步的，在本申请实施例中，识别装置还包括预判接收单元，该预判接收单元优选为VECU，其用于接收手动传输的驾驶员预判定车辆跑偏状态，并基于驾驶员预判定车辆跑偏状态接收车辆的跑偏状态。

更进一步的，在本申请实施例中，识别装置还包括检修方案输出单元，其用于根据跑偏原因输出车辆跑偏检修方案；本申请实施例在确定跑偏原因是行驶系统故障引起还是制动系统故障引起后，若是行驶系统故障引起的，则输出行驶跑偏的检修方案，该检修方案包括前轮的左、右轮胎气压不一致、前悬架左、右钢板弹簧的弹力不一致、一侧车轮制动器拖滞、前桥或车架变形以及转向轮没有前束等，检修人员只需对上述的检修方案进行试验故障再现即可，而无需对制动跑偏的检修方案进行试验故障再现；若是制动系统故障引起的，则输出制动跑偏的检修方案，该检修方案包括同一车桥左、右车轮的制动蹄片与制动鼓间隙不等、制动气室推杆行程差别太大、个别车轮制动蹄摩擦片表面有油污、气室漏气和膜片破裂、制动鼓磨损严重以及个别车轮轮胎气压不足等，检修人员只需对上述的检修方案进行试验故障再现即可，而无需对行驶跑偏的检修方案进行试验故障再现，有效减少了试验故障再现的工时和油费。

更进一步的，在本申请实施例中，识别装置还包括预警单元，其用于接收跑偏原因，并对该跑偏原因进行声音、振动等的预警，使得驾驶员可以第一时间获悉车辆跑偏的具体原因，并根据该原因采取针对性的措施，防止安全事故的发生，提高车辆行驶安全。

更进一步的，在本申请实施例中，识别装置还包括存储显示单元，其通过CAN总线与LDWS系统进行通讯，用于对跑偏原因进行存储并显示，便于检修人员对车辆跑偏原因进行统计分析，为后续检修指出准确方向，排除主观因素，提升检修的可靠性，提高车辆跑偏检修的效率，并降低检修费用。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的装置和各单元的具体工作过程，可以参考前述的车辆跑偏的识别方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

上述实施例提供的检测装置可以实现为一种计算机程序的形式，该计算机程序可以在计算机设备上运行。

本申请实施例还提供了一种计算机设备，包括：存储器和处理器，存储器中存储有至少一条指令，至少一条指令由处理器加载并执行，以实现前述的车辆跑偏的识别方法的全部步骤或部分步骤。

其中，处理器可以是CPU，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(FieldProgrammable GateArray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器，或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是计算机装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机装置的各个部分。

存储器可用于存储计算机程序和/或模块，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现计算机装置的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如视频播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如视频数据、图像数据等)等。此外，存储器可以包括高速随存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(SmartMediacard，SMC)，安全数字(Secure digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件或其他易失性固态存储器件。

其中，在一个实施例中，所述处理器用于运行存储在存储器中的计算机程序，以实现如下步骤：

采集车辆行驶轨迹，根据所述车辆行驶轨迹判定车辆的跑偏状态；

接收所述车辆的跑偏状态，基于所述车辆的跑偏状态采集跑偏信号，所述跑偏信号包括油门信号和制动信号；

根据所述跑偏信号判定车辆的跑偏原因；

其中，若采集到的跑偏信号为油门信号，则车辆的跑偏原因为行驶系统故障导致的行驶跑偏，若采集到的跑偏信号为制动信号，则车辆的跑偏原因为制动系统故障导致的制动跑偏。

具体的，所述油门信号包括由踩油门产生的发动机喷油信号或不踩油门产生的发动机喷油信号。

更进一步的，在一个实施例中，所述处理器在实现采集车辆行驶轨迹，根据所述车辆行驶轨迹判定车辆的跑偏状态之后，还用于实现：采集方向盘的转向角度信号，根据所述转向角度信号排除因转动方向盘导致的车辆跑偏状态误判。

更进一步的，在一个实施例中，所述处理器在实现接收所述车辆的跑偏状态，基于所述车辆的跑偏状态采集跑偏信号之前，还用于实现：接收手动传输的驾驶员预判定车辆跑偏状态；基于所述驾驶员预判定车辆跑偏状态接收所述车辆的跑偏状态。

更进一步的，在一个实施例中，所述处理器在实现根据所述跑偏信号判定车辆的跑偏原因之后，还用于实现：根据所述跑偏原因输出车辆跑偏检修方案。

更进一步的，在一个实施例中，所述处理器在实现根据所述跑偏信号判定车辆的跑偏原因之后，还用于实现：接收所述跑偏原因，并对所述跑偏原因进行预警。

更进一步的，在一个实施例中，所述处理器在实现根据所述跑偏信号判定车辆的跑偏原因之后，还用于实现：对所述跑偏原因进行存储并显示。

本申请施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现前述的车辆跑偏的识别方法的全部步骤或部分步骤。

本申请实施例实现前述的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的仼何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Onlymemory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccessmemory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、服务器或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本申请实施例中的序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

以上所述仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种车辆跑偏的识别方法，其特征在于，包括以下步骤：

采集车辆行驶轨迹，根据所述车辆行驶轨迹判定车辆的跑偏状态；

接收所述车辆的跑偏状态，基于所述车辆的跑偏状态采集跑偏信号，所述跑偏信号包括油门信号和制动信号；

根据所述跑偏信号判定车辆的跑偏原因；

其中，若采集到的跑偏信号为油门信号，则车辆的跑偏原因为行驶系统故障导致的行驶跑偏，若采集到的跑偏信号为制动信号，则车辆的跑偏原因为制动系统故障导致的制动跑偏。

2.如权利要求1所述的一种车辆跑偏的识别方法，其特征在于，在所述采集车辆行驶轨迹，根据所述车辆行驶轨迹判定车辆的跑偏状态之后，还包括：

采集方向盘的转向角度信号，根据所述转向角度信号排除因转动方向盘导致的车辆跑偏状态误判。

3.如权利要求1所述的一种车辆跑偏的识别方法，其特征在于，在所述接收所述车辆的跑偏状态，基于所述车辆的跑偏状态采集跑偏信号之前，还包括：

接收手动传输的驾驶员预判定车辆跑偏状态；

基于所述驾驶员预判定车辆跑偏状态接收所述车辆的跑偏状态。

4.如权利要求1所述的一种车辆跑偏的识别方法，其特征在于，在所述根据所述跑偏信号判定车辆的跑偏原因之后，还包括：根据所述跑偏原因输出车辆跑偏检修方案。

5.如权利要求1所述的一种车辆跑偏的识别方法，其特征在于，在所述根据所述跑偏信号判定车辆的跑偏原因之后，还包括：接收所述跑偏原因，并对所述跑偏原因进行预警。

6.如权利要求1所述的一种车辆跑偏的识别方法，其特征在于，在所述根据所述跑偏信号判定车辆的跑偏原因之后，还包括：对所述跑偏原因进行存储并显示。

7.如权利要求1所述的一种车辆跑偏的识别方法，其特征在于：所述油门信号包括由踩油门产生的发动机喷油信号或不踩油门产生的发动机喷油信号。

8.一种车辆跑偏的识别装置，其特征在于，包括：

状态判定单元，其用于采集车辆行驶轨迹，根据所述车辆行驶轨迹判定车辆的跑偏状态；

信号采集单元，其用于接收所述车辆的跑偏状态，基于所述车辆的跑偏状态采集跑偏信号，所述跑偏信号包括油门信号和制动信号；

故障判定单元，其用于根据所述跑偏信号判定车辆的跑偏原因；其中，若采集到的跑偏信号为油门信号，则车辆的跑偏原因为行驶系统故障导致的行驶跑偏，若采集到的跑偏信号为制动信号，则车辆的跑偏原因为制动系统故障导致的制动跑偏。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行，以实现权利要求1至7中任一项所述的车辆跑偏的识别方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于：所述计算机存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令被计算机执行时，使得所述计算机执行权利要求1至7中任一项所述的车辆跑偏的识别方法。

Images