CN112309155B - 自动驾驶辅助方法及自动驾驶数据处理设备、v2x车载设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种自动驾驶辅助方法、自动驾驶数据处理设备以及V2X车载设备，当车辆以自动驾驶模式靠近或驶入道路区域时，自动驾驶数据处理设备向车辆上的V2X车载设备发送前车经验数据，车辆可根据前车经验数据判断是否退出自动驾驶模式。通过上述方式能够为自动驾驶提供良好的预警，提高自动驾驶的安全可靠性。

Description

自动驾驶辅助方法及自动驾驶数据处理设备、V2X车载设备

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种自动驾驶辅助方法，以及自动驾驶数据处理设备和V2X车载设备。

背景技术

目前的自动驾驶车辆主要通过各种传感器获取交通环境信息，但传感器的感知精度、广度不足，自动驾驶车辆无法提前获取传感器感知范围之外的交通环境。当车载设备感知并判断前方交通环境不再符合ODD(设计运行区域，Operational Design Domain，车辆在ODD区域内可实现自动驾驶)条件时，往往可能因为驾驶员接管车辆不及时而导致交通事故的发生，造成人身安全和财产损失。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种能够让自动驾驶车辆提前获取前方道路环境的相关信息，以便驾驶员及时接管车辆的自动驾驶辅助方法，以及相应的V2X车载设备以及自动驾驶数据处理设备。

根据第一方面，一种实施例中提供一种自动驾驶辅助方法，所述方法用于为以自动驾驶模式靠近或进入道路区域的车辆提供驾驶辅助，所述方法应用于自动驾驶数据处理设备；

所述方法包括:

发送前车经验数据步骤，依照靠近或进入所述道路区域的后车的顺序，向各个所述后车上的V2X车载设备发送前车经验数据，以使各个所述后车根据所述前车经验数据分析判断是否退出自动驾驶模式。

可选的实施例中，在所述发送前车经验数据步骤之后，所述方法还包括：更新前车经验数据步骤，接收其中一个后车发送的第二经验数据，当所述自动驾驶数据处理设备接收到所述第二经验数据时,根据所述第二经验数据对原来的所述前车经验数据进行更新，待更新完成后，继续执行发送前车经验数据步骤。

可选的实施例中，发送前车经验数据步骤之前，所述方法还包括：获取前车经验数据步骤，接收通过所述道路区域的前车上的V2X车载设备发送的第一经验数据，并将接收到的所述第一经验数据作为所述前车经验数据，和/或，获取预设经验数据并将其作为所述前车经验数据。

可选的实施例中，所述第二经验数据包括后车是否退出自动驾驶模式结果和至少一个ODD条件，所述前车经验数据还包括前车是否退出自动驾驶模式结果和至少一个ODD条件，所述ODD条件由对应所述道路区域的指标及其参数构成；

相应的，根据所述第二经验数据对原来的所述前车经验数据进行更新，包括：根据所述第二经验数据中的后车是否退出自动驾驶模式结果对所述前车经验数据中的前车是否退出自动驾驶模式结果进行更新；根据所述第二经验数据中的各ODD条件中的指标及其参数，对原来的所述前车经验数据中的各ODD条件中的指标及其参数进行更新。

可选的实施例中，所述第二经验数据还包括所述道路区域的后车检测路况信息，所述前车经验数据还包括所述道路区域的前车检测路况信息；其中所述前车检测路况信息由前车车载传感器检测获得并通过其车内V2X车载设备向所述自动驾驶数据处理设备发送；所述后车检测路况信息由后车车载传感器检测获得并通过其车内V2X车载设备向所述自动驾驶数据处理设备发送，用于对所述前车检测路况信息进行更新；

相应的，根据所述第二经验数据对原来的所述前车经验数据进行更新，还包括：将所述第二经验数据中的所述道路区域的后车检测路况信息替换所述前车经验数据中的所述道路区域的前车检测路况信息。

根据第二方面，一种实施例中提供一种自动驾驶辅助方法，所述方法用于为以自动驾驶模式靠近或进入道路区域的车辆提供驾驶辅助，所述方法应用于所述车辆上的V2X车载设备；

所述方法包括：

当车辆以自动驾驶模式靠近或进入所述道路区域时，获取自动驾驶数据处理设备或其他车辆上的V2X车载设备发送的前车经验数据；

判断是否接收到前车经验数据；

若判断接收到所述前车经验数据，则根据接收到的所述前车经验数据，分析判断是否退出自动驾驶模式。

可选的实施例中，所述前车经验数据包括前车是否退出自动驾驶模式结果和至少一个ODD条件，所述根据接收到的所述前车经验数据，分析判断是否退出自动驾驶模式，具体为：根据所述前车经验数据中的前车是否退出自动驾驶模式结果和ODD条件和所述V2X车载设备对应的车辆自身的ODD条件，分析判断是否退出自动驾驶模式。

可选的实施例中，所述ODD条件由对应所述道路区域的指标及其参数构成，根据所述前车经验数据中的ODD条件和所述V2X车载设备对应的车辆自身的ODD条件，分析判断是否退出自动驾驶模式，具体为：若所述前车经验数据为前车退出自动驾驶模式结果，且存在任一ODD条件的指标及其参数不满足与之对应的V2X车载设备对应的车辆自身ODD条件的指标及其参数，则退出所述自动驾驶模式；否则维持自动驾驶模式。

可选的实施例中，所述方法还包括：根据自身是否退出自动驾驶模式结果以及自身的ODD条件形成第二经验数据，并将所述第二经验数据发送至自动驾驶数据处理设备，以便所述自动驾驶数据处理设备根据第二经验数据对所述前车经验数据进行更新。

可选的实施例中，所述前车经验数据还包括所述道路区域的前车检测路况信息，所述方法还包括：所述V2X车载设备获取车载传感器检测到的自身检测路况信息；若所述前车经验数据为维持自动驾驶模式，且存在任一ODD条件的指标及其参数不满足与之对应的V2X车载设备对应的车辆自身的ODD条件的指标及其参数，所述V2X车载设备根据自身检测路况信息是否满足自身ODD条件的指标及其参数，判断是否退出自动驾驶模式。

可选的实施例中，所述方法还包括：根据自身是否退出自动驾驶模式结果、所述自身的ODD条件和所述自身检测路况信息形成第二经验数据，并将该第二经验数据发送至所述自动驾驶数据处理设备，以便所述自动驾驶数据处理设备根据所述第二经验数据对前车经验数据进行更新。

根据第三方面，一种实施例中提供一种V2X车载设备，所述V2X车载设备包括处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器在执行所述存储器中存储的计算机程序时实现上述第一方面中自动驾驶辅助方法的步骤。

根据第四方面，一种实施例提供了一种自动驾驶数据处理设备，所述自动驾驶数据处理设备包括处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器在执行所述存储器中存储的计算机程序时实现上述第二方面中自动驾驶辅助方法的步骤。

依据上述实施例，当车辆以自动驾驶模式靠近并驶入道路区域的过程中，车辆上的V2X车载设备能够接收自动驾驶数据处理设备发送的前车经验数据，并根据前车经验数据判断是否退出自动驾驶模式，该前车经验数据能够起到对自动驾驶车辆进行预警的作用，从而方便驾驶员提前接管车辆，保障驾驶员安全的同时，也减少交通事故的发生，降低损失。

附图说明

图1为一种实施例的自动驾驶辅助方法的应用场景图；

图2为一种实施例的自动驾驶数据处理设备与V2X车载设备连接示意图；

图3为一种实施例的应用于V2X车载设备上的自动驾驶辅助方法的流程图；

图4为另一种实施例的应用于自动驾驶数据处理设备上的自动驾驶辅助方法的流程图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式结合附图对本发明作进一步详细说明。其中不同实施方式中类似元件采用了相关联的类似的元件标号。在以下的实施方式中，很多细节描述是为了使得本申请能被更好的理解。然而，本领域技术人员可以毫不费力的认识到，其中部分特征在不同情况下是可以省略的，或者可以由其他元件、材料、方法所替代。在某些情况下，本申请相关的一些操作并没有在说明书中显示或者描述，这是为了避免本申请的核心部分被过多的描述所淹没，而对于本领域技术人员而言，详细描述这些相关操作并不是必要的，他们根据说明书中的描述以及本领域的一般技术知识即可完整了解相关操作。

另外，说明书中所描述的特点、操作或者特征可以以任意适当的方式结合形成各种实施方式。同时，方法描述中的各步骤或者动作也可以按照本领域技术人员所能显而易见的方式进行顺序调换或调整。因此，说明书和附图中的各种顺序只是为了清楚描述某一个实施例，并不意味着是必须的顺序，除非另有说明其中某个顺序是必须遵循的。

本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。

关于本发明所称的前车以及后车，可参照图1，图1中，包括了车辆A、车辆B以及车辆C，三辆车依次驶入道路区域40，其中，前车与后车是一个相对的概念，当以车辆B及其车内的V2X车载设备为主体时，车辆B为自身车辆，车辆A是车辆B的前车，而车辆C是车辆B的后车。如果以车辆C及其车内的V2X车载设备为主体时，则车辆A和车辆B均是前车。

请参照图1-3，本实施例提供了一种应用于车辆上的V2X车载设备10的自动驾驶辅助方法，该方法用于为以自动驾驶模式靠近或进入道路区域40的车辆提供驾驶辅助，如图3所示，包括以下步骤：

步骤100，当车辆以自动驾驶模式靠近或进入道路区域40时，车辆上的V2X车载设备10判断是否接收到自动驾驶数据处理设备20或其他车辆上的V2X车载设备10发送的前车经验数据，如果接收到前车经验数据，则执行步骤200,否则车辆继续以自动驾驶模式行驶。

其中，如图1所示，自动驾驶数据处理设备20可以是与V2X车载设备10进行通信的路侧设备21，路侧设备21可安装在路侧L型杆或路侧立杆上，并且内置通信模块，如4G/5G模块、C-V2X模块、5.8G DSRC模块等，从而向进入道路区域40的车辆上的V2X车载设备10发送前车经验数据。在其他实施例中，自动驾驶数据处理设备20也可以是云平台22或者云平台22与路侧设备21的组合，云平台22能够与车辆上的V2X车载设备10进行通信并发送前车经验数据，通信的方式可以包括但不限于LTE-V2X、5G-V2X、5.8G DSRC以及4G/5G蜂窝网。

在一些实施例中，以通过道路区域40的前车上的V2X车载设备10发送的第一经验数据作为前车经验数据，并且该第一经验数据中包括前车是否退出自动驾驶模式结果以及至少一个ODD条件，ODD条件由对应道路区域40的指标及其参数构成，例如，其中一个ODD条件为：道路宽度大于等于5米，其中，道路宽度为指标，5米为对应的参数。如果道路区域40的道路宽度是7米，那么就意味着，该道路区域40符合该关于道路宽度相关的ODD条件，前者经验数据就为前车维持自动驾驶模式。

在其他实施例中，前车经验数据还包括预设经验数据，例如，预设经验数据中包括通常不易改变的静态信息，静态信息可以包括路面坡度、道路转弯半径、与路侧的树木的位置、建筑物的位置等信息。

在其他实施例中，前车经验数据还包括道路区域40的前车检测路况信息，如图2所示，该前车检测路况信息可由前车车载传感器30检测获得并通过其车内V2X车载设备10向自动驾驶数据处理设备20发送。本实施例中不对车载传感器30的类型做限定，可以包括但不限于车载摄像头、毫米波雷达和激光雷达等。前车检测路况信息可以包括高度动态信息，例如临近自动驾驶车辆的速度，行人的位置等；也可以包括准动态信息，例如可变情报板信息等。

步骤200，V2X车载设备10根据接收到的前车经验数据，分析判断是否退出自动驾驶模式。

在上述各实施例中介绍了前车经验数据的各种情形，下面针对上述各类前车经验数据的情况说明如何分析判断是否退出自动驾驶模式。

在前车经验数据包括第一经验数据的情况下，根据前车经验数据中的前车是否退出自动驾驶模式结果和至少一个ODD条件和V2X车载设备10对应的车辆自身的至少一个ODD条件，分析判断是否退出自动驾驶模式。例如，若前车经验数据为前车退出自动驾驶模式，且存在任一ODD条件的指标及其参数不满足与之对应的V2X车载设备10对应的车辆自身ODD条件的指标及其参数，则退出自动驾驶模式；否则维持自动驾驶模式。比如，前车经验数据中包括一个ODD条件：道路宽度大于等于5米，前车经过该区域时因为道路宽度不满足要求而退出了自动驾驶模式。而V2X车载设备10对应的车辆自身包括了一个ODD条件：道路宽度大于等于7米。此时，前车经验数据为前车退出自动驾驶模式，并且，车辆和前车ODD条件中有一个指标是一致的，车辆的V2X车载设备10会将这个指标的两个参数进行比较，由于前者经验数据中道路宽度的参数为5米，而V2X车载设备10对应的车辆的ODD条件中，道路宽度的参数为7米，属于不满足的情况，V2X车载设备10就控制车辆退出自动驾驶模式。上述比对过程也是很易于理解的，V2X车载设备10对应的车辆的ODD条件相比前车的ODD条件更为苛刻，道路区域40不符合前车自动驾驶的要求，那必然也不符合V2X车载设备对应车辆的自动驾驶要求。

上述方式，能够根据前车经验数据中的前车是否退出自动驾驶模式结果和至少一个ODD条件对道路区域40的情况进行初步判断。在前车经验数据还包括前车检测路况信息的情况下，还能更加精确地对道路区域40的情况进行判断，在V2X车载设备对应车辆已经以自动驾驶模式驶入道路区域40的情况下，判断的方式可以如下：V2X车载设备10获取车载传感器检测到的自身检测路况信息，这与前车获取前车检测路况信息的方式可以一致。若前车经验数据存在任一ODD条件的指标及其参数不满足与之对应的V2X车载设备10对应的车辆自身的ODD条件的指标及其参数，且道路区域40的前车检测路况信息不满足自身的ODD条件，则V2X车载设备根据自身检测路况信息是否满足车辆自身ODD条件的指标及其参数，判断是否退出自动驾驶模式。比如，前车经验数据中包括一个ODD条件：道路宽度大于等于5米，前车检测路况信息为道路宽度为8米，前车经过该区域时因为道路宽度满足要求而维持自动驾驶模式。而V2X车载设备10对应的车辆自身包括了一个ODD条件：道路宽度大于等于7米。此时，前车经验数据为前车维持自动驾驶模式，并且，车辆和前车ODD条件中有一个指标是一致的，车辆的V2X车载设备10会将这个指标的两个参数进行比较，由于前者经验数据中道路宽度的参数为5米，而V2X车载设备10对应的车辆的ODD条件中，道路宽度的参数为7米，属于不满足的情况，V2X车载设备10获取车载传感器30检测到的自身检测路况信息，也就是道路宽度也是8米(假定道路宽度在前车经过和当前车辆经过时没有改变)，由于自身检测路况信息满足车辆自身ODD条件的指标及其参数，故V2X车载设备10对应车辆也是继续维持自动驾驶模式的。

在一些实施例中，如果V2X车载设备对应车辆只是以自动驾驶模式靠近还未驶入道路区域40的情况下，其车上的车载传感器30还无法获取到自身路况检测信息，此时可以依靠前车检测路况信息进行初步判断，例如上述例子中，前车检测路况信息为道路宽度为8米，则V2X车载设备可控制对应车辆维持自动驾驶模式驶入道路区域40，等到进入道路区域40后，再一次依靠自身车内的车载传感器30得到自身路况检测信息，然后再判断是否需要退出自动驾驶模式。这种方式能够在进入道路区域40前利用前车路况检测信息进行预警。

而在前车经验数据还包括预设经验数据时，在预设经验数据不满足自身的ODD条件时，则退出自动驾驶模式。例如，预设经验数据为与周边建筑的距离等于0.5米，V2X车载设备10对应的车辆自身包括了一个ODD条件：与周边建筑的距离大于1米，属于不满足的情况，故V2X车载设备10控制车辆退出自动驾驶模式。

在一些实施例中，在步骤200后，还包括：

步骤300，V2X车载设备10将第二经验数据发送至自动驾驶数据处理设备20，以便自动驾驶数据处理设备20根据第二经验数据对前车经验数据进行更新。

在一些实施例中，第二经验数据由V2X车载设备10根据对应车辆自身是否退出自动驾驶模式结果以及自身的至少一个ODD条件形成。

则在前车经验数据中包括前车是否退出自动驾驶模式结果和至少一个ODD条件的情形下，根据第二经验数据对原来的前车经验数据进行更新的方式可以是：根据第二经验数据中的自身是否退出自动驾驶模式结果对前车经验数据中的前车是否退出自动驾驶模式结果进行更新，以及根据第二经验数据中的各ODD条件中的指标及其参数，对原来的前车经验数据中的各ODD条件中的指标及其参数进行更新。

在另一些实施例中，第二经验经验数据由V2X车载设备10获取自身的车载传感器30检测的自身检测路况信息后，根据自身是否退出自动驾驶模式结果、自身的至少一个ODD条件和自身检测路况信息形成。

则在前车经验数据中包括前车是否退出自动驾驶模式结果以及至少一个ODD条件的情形下，根据第二经验数据对原来的前车经验数据进行更新的方式可以是：根据第二经验数据中的自身是否退出自动驾驶模式结果对前车经验数据中的前车是否退出自动驾驶模式结果进行更新，以及根据第二经验数据中的各ODD条件中的指标及其参数，对原来的前车经验数据中的各ODD条件中的指标及其参数进行更新。而由于前车经验数据中未包括前车检测路况信息，故将自身检测路况信息直接作为前车经验数据中的前车检测路况信息，以便发送给当前车辆的后车。

而若前车经验数据包括前车是否退出自动驾驶模式结果、至少一个ODD条件以及前车检测路况信息，则根据第二经验数据对原来的前车经验数据进行更新的方式可以是：根据第二经验数据中的自身是否退出自动驾驶模式结果对前车经验数据中的前车是否退出自动驾驶模式结果进行更新，还有根据第二经验数据中的各ODD条件中的指标及其参数，对原来的前车经验数据中的各ODD条件中的指标及其参数进行更新，以及将第二经验数据中的道路区域40的自身检测路况信息替换前车经验数据中的道路区域40的前车检测路况信息。例如，对ODD条件进行更新的情况可以是：在维持自动驾驶模式继续行驶的情况下，对于相同指标的ODD条件，使用要求更为严格的参数，比如，前车经验数据中的ODD条件是道路宽度大于5米，当前车辆的V2X车载设备10对应的车辆的ODD条件是道路宽度大于7米，若V2X车载设备10控制车辆继续维持自动驾驶模式，那么前车经验数据中ODD条件的道路宽度这一指标对应的参数就更新为7米。而对前车检测路况信息的更新方式可以是：将第二经验数据中的道路区域40的自身检测路况信息替换前车经验数据中的道路区域40的前车检测路况信息，这种方式对于动态信息，例如路面积水、路面有凹坑、有行人等情况的把握更加及时和准确。

请参照图4所示的实施例，该实施例提供了一种用于自动驾驶数据处理设备20上的自动驾驶辅助方法，该方法用于为以自动驾驶模式靠近或进入道路区域40的车辆提供驾驶辅助，包括以下步骤：

步骤2000，发送前车经验数据步骤。自动驾驶数据处理设备20依照靠近或进入道路区域40的后车的顺序，向各个后车上的V2X车载设备10发送前车经验数据，以使各个后车根据前车经验数据分析判断是否退出自动驾驶模式。

其中，如图1所示，自动驾驶数据处理设备20可以是与V2X车载设备10进行通信的路侧设备21，路侧设备21可安装在路侧L型杆或路侧立杆上，并且内置通信模块，如4G/5G模块、C-V2X模块、5.8G DSRC模块等，从而向进入道路区域40的车辆上的V2X车载设备10发送前车经验数据。在其他实施例中，自动驾驶数据处理设备20也可以是云平台22或者云平台22与路侧设备21的组合，云平台22能够与车辆上的V2X车载设备10进行通信并发送前车经验数据，通信的方式可以包括但不限于LTE-V2X、5G-V2X、5.8G DSRC以及4G/5G蜂窝网。

在一些实施例中，发送前车经验数据步骤前，还包括：

步骤1000，获取前车经验数据。具体包括：自动驾驶数据处理设备20接收通过道路区域40的前车上的V2X车载设备10发送的第一经验数据，并将接收到的第一经验数据作为前车经验数据，和/或，获取预设经验数据并将其作为前车经验数据。

在一些实施例中，第一经验数据中包括前车是否退出自动驾驶模式结果以及至少一个ODD条件，ODD条件由对应道路区域40的指标及其参数构成，例如，其中一个ODD条件为：道路宽度大于等于5米，其中，道路宽度为指标，5米为对应的量化参数。如果道路区域40的道路宽度是7米，那么就意味着，该道路区域40符合该关于道路宽度相关的ODD条件，前车经验数据就为前车维持自动驾驶模式。而预设经验数据中包括通常不易改变的静态信息，静态信息可以包括路面坡度、道路转弯半径、与路侧的树木的位置、建筑物的位置等信息，预设经验数据可以是预先存储在自动驾驶数据处理设备20的存储器中的数据。

在其他实施例中，前车经验数据还包括道路区域40的前车检测路况信息，如图2所示，该前车检测路况信息可由前车车载传感器30检测获得并通过其车内V2X车载设备10向自动驾驶数据处理设备20发送。本实施例中不对车载传感器30的类型做限定，可以包括但不限于车载摄像头、毫米波雷达和激光雷达等。前车检测路况信息可以包括高度动态信息，例如临近自动驾驶车辆的速度，行人的位置等；也可以包括准动态信息，例如可变情报板信息等。

在一些实施例中，发送前车经验数据步骤后，还包括：

步骤3000，更新前车经验数据步骤。自动驾驶数据处理设备20接收其中一个后车发送的第二经验数据，当自动驾驶数据处理设备20接收到第二经验数据时,根据第二经验数据对原来的前车经验数据进行更新，待更新完成后，继续执行发送前车经验数据步骤。

在一些实施例中，第二经验数据由后车内V2X车载设备10根据对应的车辆是否退出自动驾驶模式结果以及至少一个ODD条件形成。

则在前车经验数据中包括至少一个ODD条件的情形下，根据第二经验数据对原来的前车经验数据进行更新的方式可以是：根据第二经验数据中的后车是否退出自动驾驶模式结果对前车经验数据中的前车是否退出自动驾驶模式结果进行更新，以及根据第二经验数据中的各ODD条件中的指标及其参数，对原来的前车经验数据中的各ODD条件中的指标及其参数进行更新。

在另一些实施例中，第二经验数据由后车内的V2X车载设备10获取自身的车载传感器30检测的后车检测路况信息后，根据后车是否退出自动驾驶模式结果、后车的至少一个ODD条件和后车检测路况信息形成。

则在前车经验数据中包括前车是否退出自动驾驶模式结果以及至少一个ODD条件的情形下，根据第二经验数据对原来的前车经验数据进行更新的方式可以是：根据第二经验数据中的后车是否退出自动驾驶模式结果对前车经验数据中的前车是否退出自动驾驶模式结果进行更新，以及根据第二经验数据中的各ODD条件中的指标及其参数，对原来的前车经验数据中的各ODD条件中的指标及其参数进行更新。而由于前车经验数据中未包括前车检测路况信息，故将后车检测路况信息直接作为前车经验数据中的前车检测路况信息，以便发送给当前车辆的后车。

而若前车经验数据包括前车是否退出自动驾驶模式结果、至少一个ODD条件以及前车检测路况信息，则根据第二经验数据对原来的前车经验数据进行更新的方式可以是：根据第二经验数据中的后车是否退出自动驾驶模式结果对前车经验数据中的前车是否退出自动驾驶模式结果进行更新，还有根据第二经验数据中的各ODD条件中的指标及其参数，对原来的前车经验数据中的各ODD条件中的指标及其参数进行更新，以及将第二经验数据中的道路区域40的后车检测路况信息替换前车经验数据中的道路区域40的前车检测路况信息。例如，对ODD条件进行更新的情况可以是：在维持自动驾驶模式继续行驶的情况下，对于相同指标的ODD条件，使用要求更为严格的参数，比如，前车经验数据中的ODD条件是道路宽度大于5米，当前车辆的V2X车载设备10对应的车辆的ODD条件是道路宽度大于7米，若V2X车载设备10控制车辆继续维持自动驾驶模式，那么前车经验数据中ODD条件的道路宽度这一指标对应的参数就更新为7米。而对前车检测路况信息的更新方式可以是：用第二经验数据中的道路区域40的后车检测路况信息替换前车经验数据中的道路区域40的前车检测路况信息，这种方式对于动态信息，例如路面积水、路面有凹坑、有行人等情况的把握更加及时和准确。

依据上述实施例，当车辆以自动驾驶模式靠近或驶入道路区域的过程中，车辆上的V2X车载设备能够接收自动驾驶数据处理设备发送的前车经验数据，并根据该前车经验数据判断是否退出自动驾驶模式，方便驾驶员提前接管车辆，保障驾驶员安全的同时，也减少交通事故的发生，降低损失。

以上应用了具体个例对本发明进行阐述，只是用于帮助理解本发明，并不用以限制本发明。对于本发明所属技术领域的技术人员，依据本发明的思想，还可以做出若干简单推演、变形或替换。

Claims (9)

1.一种自动驾驶辅助方法,其特征在于，所述方法用于为以自动驾驶模式靠近或进入道路区域的车辆提供驾驶辅助，所述方法应用于自动驾驶数据处理设备；

所述方法包括：

发送前车经验数据步骤，依照靠近或进入所述道路区域的后车的顺序，向各个所述后车上的V2X车载设备发送前车经验数据，以使各个所述后车根据所述前车经验数据分析判断是否退出自动驾驶模式；

更新前车经验数据步骤，接收其中一个后车发送的第二经验数据，当所述自动驾驶数据处理设备接收到所述第二经验数据时,根据所述第二经验数据对原来的所述前车经验数据进行更新，待更新完成后，继续执行发送前车经验数据步骤；

所述第二经验数据包括后车是否退出自动驾驶模式结果和至少一个ODD条件，所述前车经验数据还包括前车是否退出自动驾驶模式结果和至少一个ODD条件，所述ODD条件由对应所述道路区域的指标及其参数构成；

相应的，根据所述第二经验数据对原来的所述前车经验数据进行更新，包括：

根据所述第二经验数据中的后车是否退出自动驾驶模式结果对所述前车经验数据中的前车是否退出自动驾驶模式结果进行更新；

根据所述第二经验数据中的各ODD条件中的指标及其参数，对原来的所述前车经验数据中的各ODD条件中的指标及其参数进行更新。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶辅助方法，其特征在于，发送前车经验数据步骤之前，所述方法还包括：

获取前车经验数据步骤，接收通过所述道路区域的前车上的V2X车载设备发送的第一经验数据，并将接收到的所述第一经验数据作为所述前车经验数据，和/或，获取预设经验数据并将其作为所述前车经验数据。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶辅助方法，其特征在于，所述第二经验数据还包括所述道路区域的后车检测路况信息，所述前车经验数据还包括所述道路区域的前车检测路况信息；其中所述前车检测路况信息由前车车载传感器检测获得并通过其车内V2X车载设备向所述自动驾驶数据处理设备发送；所述后车检测路况信息由后车车载传感器检测获得并通过其车内V2X车载设备向所述自动驾驶数据处理设备发送，用于对所述前车检测路况信息进行更新；

相应的，根据所述第二经验数据对原来的所述前车经验数据进行更新，还包括：

将所述第二经验数据中的所述道路区域的后车检测路况信息替换所述前车经验数据中的所述道路区域的前车检测路况信息。

4.一种自动驾驶辅助方法,其特征在于，所述方法用于为以自动驾驶模式靠近或进入道路区域的车辆提供驾驶辅助，所述方法应用于所述车辆上的V2X车载设备；

所述方法包括：

当车辆以自动驾驶模式靠近或进入所述道路区域时，判断是否接收到自动驾驶数据处理设备或其他车辆上的V2X车载设备发送的前车经验数据，所述前车经验数据包括前车是否退出自动驾驶模式结果和至少一个ODD条件，所述ODD条件由对应所述道路区域的指标及其参数构成；

若接收到所述前车经验数据，则：

若所述前车经验数据为前车退出自动驾驶模式结果，且存在任一ODD条件的指标及其参数不满足与之对应的V2X车载设备对应的车辆自身ODD条件的指标及其参数，则退出所述自动驾驶模式；否则维持自动驾驶模式。

5.根据权利要求4所述的自动驾驶辅助方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据自身是否退出自动驾驶模式结果以及自身的ODD条件形成第二经验数据，并将所述第二经验数据发送至自动驾驶数据处理设备，以便所述自动驾驶数据处理设备根据第二经验数据对所述前车经验数据进行更新。

6.根据权利要求4所述的自动驾驶辅助方法，其特征在于，所述前车经验数据还包括所述道路区域的前车检测路况信息，所述方法还包括：

所述V2X车载设备获取车载传感器检测到的自身检测路况信息；

若所述前车经验数据为维持自动驾驶模式，且存在任一ODD条件的指标及其参数不满足与之对应的V2X车载设备对应的车辆自身的ODD条件的指标及其参数，所述V2X车载设备根据自身检测路况信息是否满足车辆自身ODD条件的指标及其参数，判断是否退出自动驾驶模式。

7.根据权利要求6所述的自动驾驶辅助方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据自身是否退出自动驾驶模式结果、所述自身的ODD条件和所述自身检测路况信息形成第二经验数据，并将该第二经验数据发送至所述自动驾驶数据处理设备，以便所述自动驾驶数据处理设备根据所述第二经验数据对前车经验数据进行更新。

8.一种V2X车载设备，所述V2X车载设备包括处理器和存储有计算机程序的存储器，其特征在于，所述处理器在执行所述存储器中存储的计算机程序时实现权利要求1-3任一项所述的自动驾驶辅助方法的步骤。

9.一种自动驾驶数据处理设备，所述自动驾驶数据处理设备包括处理器和存储有计算机程序的存储器，其特征在于，所述处理器在执行所述存储器中存储的计算机程序时实现权利要求4-7任一项所述的自动驾驶辅助方法的步骤。

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