CN115437366A - 障碍物追踪方法、装置、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

障碍物追踪方法、装置、设备及计算机可读存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN115437366A
CN115437366A CN202210258663.8A CN202210258663A CN115437366A CN 115437366 A CN115437366 A CN 115437366A CN 202210258663 A CN202210258663 A CN 202210258663A CN 115437366 A CN115437366 A CN 115437366A
Authority
CN
China
Prior art keywords
obstacle
information
vehicle
buffer area
position information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210258663.8A
Other languages
English (en)
Inventor
孟轲
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Rockwell Technology Co Ltd
Original Assignee
Beijing Rockwell Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Rockwell Technology Co Ltd filed Critical Beijing Rockwell Technology Co Ltd
Priority to CN202210258663.8A priority Critical patent/CN115437366A/zh
Publication of CN115437366A publication Critical patent/CN115437366A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
    • G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本公开涉及一种障碍物追踪方法、装置、设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取车辆周围的环境信息和所述车辆的运行状态信息；基于所述环境信息识别障碍物，得到所述障碍物的信息；将所述障碍物的信息存储到预先创建的障碍物缓冲区；基于所述障碍物缓冲区中存储的各障碍物的信息和所述车辆的运行状态信息，追踪所述各障碍物相对于所述车辆的位置信息。本公开通过将障碍物信息存储在障碍物缓冲区中，即使障碍物处于传感器的感知盲区时，也可以根据障碍物缓冲区中的障碍物信息结合车辆的运行状态信息，对各障碍物的位置信息的实时追踪，解决了由于传感器感知范围的限制造成无法识别到感知盲区中障碍物的问题，有效保证障碍物追踪的准确性。

Description

障碍物追踪方法、装置、设备及计算机可读存储介质
技术领域
本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及一种障碍物追踪方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
背景技术
随着汽车技术的不断发展，越来越多的用户选择驾驶汽车出行，出行安全也成为用户关心的重点问题。
为了提高出行安全性，许多车辆都配置了各类传感器，例如视觉传感器、雷达等，通过各类传感器获取车辆周围的环境情况，进而基于环境情况感知车辆周围的障碍物。但由于传感器的感知能力有限，而无法追踪其感知盲区内的障碍物。
发明内容
为了解决上述技术问题，本公开提供了一种障碍物追踪方法、装置、设备及计算机可读存储介质，以追踪车辆传感器感知盲区内的障碍物。
第一方面，本公开实施例提供一种障碍物追踪方法，包括：
获取车辆周围的环境信息和所述车辆的运行状态信息；
基于所述环境信息识别障碍物，得到所述障碍物的信息；
将所述障碍物的信息存储到预先创建的障碍物缓冲区；
基于所述障碍物缓冲区中存储的各障碍物的信息和所述车辆的运行状态信息，追踪所述各障碍物相对于所述车辆的位置信息。
在一些实施例中，障碍物追踪方法还包括：
将所述各障碍物相对于所述车辆的位置信息显示在显示界面中。
在一些实施例中，在将所述障碍物的信息存储到预先创建的障碍物缓冲区之前，所述方法还包括：
基于所述障碍物的信息和所述障碍物缓冲区中存储的各障碍物的信息，判断所述障碍物是否为重复识别的障碍物；
若不是重复识别的障碍物，则将所述障碍物的信息存储到预先创建的障碍物缓冲区。
在一些实施例中，基于所述障碍物的信息和所述障碍物缓冲区中存储的各障碍物的信息，判断所述障碍物是否为重复识别的障碍物包括：
基于所述障碍物在世界坐标系中的第一位置信息和所述障碍物缓冲区中存储的各障碍物在世界坐标系中的第二位置信息，确定所述第一位置信息与各第二位置信息之间的相对距离；
若确定的各相对距离均大于或等于相对距离阈值，则判定所述障碍物不是重复识别的障碍物。
在一些实施例中，障碍物追踪方法还包括：
对所述障碍物缓冲区中的任一障碍物，基于该障碍物的信息，判断该障碍物是否满足删除条件，若满足删除条件，则将该障碍物的信息从所述障碍物缓冲区中删除。
在一些实施例中，基于该障碍物的信息，判断该障碍物是否满足删除条件包括：
基于该障碍物在车辆坐标系中的位置信息，判断该障碍物与所述车辆之间的距离是否大于或等于预设距离阈值且该障碍物位于所述车辆之后；
若该障碍物与所述车辆之间的距离大于或等于预设距离阈值且该障碍物位于所述车辆之后，则判定满足删除条件。
在一些实施例中，基于所述障碍物缓冲区中存储的各障碍物的信息和所述车辆的运行状态信息，追踪所述各障碍物相对于所述车辆的位置信息包括：
对所述障碍物缓冲区中的任一障碍物，基于该障碍物在车辆坐标系中的位置信息、确定该位置信息时所述车辆在世界坐标系中的第一位置以及所述车辆当前在世界坐标系中的第二位置，确定该障碍物相对于所述车辆的位置信息。
第二方面，本公开实施例提供一种障碍物追踪装置，包括：
获取模块，用于获取车辆周围的环境信息和所述车辆的运行状态信息；
识别模块，用于基于所述环境信息识别障碍物，得到所述障碍物的信息；
存储模块，用于将所述障碍物的信息存储到预先创建的障碍物缓冲区；
追踪模块，用于基于所述障碍物缓冲区中存储的各障碍物的信息和所述车辆的运行状态信息，追踪所述各障碍物相对于所述车辆的位置信息。
在一些实施例中，追踪模块还用于将所述各障碍物相对于所述车辆的位置信息显示在显示界面中。
在一些实施例中，障碍物追踪装置还包括判断模块，用于基于所述障碍物的信息和所述障碍物缓冲区中存储的各障碍物的信息，判断所述障碍物是否为重复识别的障碍物；若不是重复识别的障碍物，则将所述障碍物的信息存储到预先创建的障碍物缓冲区。
在一些实施例中，判断模块还用于基于所述障碍物在世界坐标系中的第一位置信息和所述障碍物缓冲区中存储的各障碍物在世界坐标系中的第二位置信息，确定所述第一位置信息与各第二位置信息之间的相对距离；若确定的各相对距离均大于或等于相对距离阈值，则判定所述障碍物不是重复识别的障碍物。
在一些实施例中，判断模块还用于对所述障碍物缓冲区中的任一障碍物，基于该障碍物的信息，判断该障碍物是否满足删除条件，若满足删除条件，则将该障碍物的信息从所述障碍物缓冲区中删除。
在一些实施例中，判断模块还用于基于该障碍物在车辆坐标系中的位置信息，判断该障碍物与所述车辆之间的距离是否大于或等于预设距离阈值且该障碍物位于所述车辆之后；若该障碍物与所述车辆之间的距离大于或等于预设距离阈值且该障碍物位于所述车辆之后，则判定满足删除条件。
在一些实施例中，追踪模块还用于对所述障碍物缓冲区中的任一障碍物，基于该障碍物在车辆坐标系中的位置信息、确定该位置信息时所述车辆在世界坐标系中的第一位置以及所述车辆当前在世界坐标系中的第二位置，确定该障碍物相对于所述车辆的位置信息。
第三方面，本公开实施例提供一种电子设备，包括：
存储器；
处理器；以及
计算机程序；
其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如第一方面所述的方法。
第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现第一方面所述的方法。
第五方面，本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序或指令，该计算机程序或指令被处理器执行时实现如上所述的障碍物追踪方法。
本公开实施例提供的障碍物追踪方法、装置、设备及计算机可读存储介质，通过将障碍物信息存储在障碍物缓冲区中，即使在车辆行驶过程中障碍物超出了安装在车辆上各传感器的感知范围，处于感知盲区时，也可以根据存储在障碍物缓冲区中的障碍物信息结合车辆的运行状态信息，实现对各障碍物相对于车辆的位置信息的实时追踪，解决了由于传感器感知范围的限制造成无法识别到感知盲区中障碍物的问题，有效保证障碍物追踪的准确性。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本公开实施例提供的障碍物追踪方法流程图；
图2为本公开另一实施例提供的障碍物追踪方法流程图；
图3为本公开实施例提供的障碍物追踪装置的结构示意图；
图4为本公开实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。
本公开实施例提供了一种障碍物追踪方法，下面结合具体的实施例对该方法进行介绍。
图1为本公开实施例提供的障碍物追踪方法流程图。下面对图1所示的障碍物追踪方法进行介绍，该方法包括的具体步骤如下：
S101、获取车辆周围的环境信息和所述车辆的运行状态信息。
车辆上安装有用于采集车辆周围环境信息的传感器，如摄像头、视觉传感器、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达中的一个或多个，当然并不仅限于此。在车辆行驶过程中，车机通过上述传感器实时获取车辆周围的环境信息。车辆的运行状态信息包括但不限于车辆的定位信息和车辆的运动学信息，其中，车辆的定位信息可以由全球定位系统(GlobalPositioning System，GPS)或其他定位系统进行定位得到；车辆的运动学信息包括但不限于车辆的速度、加速度、转弯角度等，这些运动学信息可以由车辆中的速度传感器、加速度传感器、惯性测量传感器等部件进行采集。
S102、基于所述环境信息识别障碍物，得到所述障碍物的信息。
车机对于车辆上安装的传感器所采集到的车辆周围的环境信息进行分析处理，识别出车辆周围的障碍物，例如锥桶等在道路上间隔分布的路障、指示牌等。车机结合通过传感器采集到的环境信息获取障碍物的信息，其中障碍物的信息可以包括障碍物的位置信息，以及车机为每个障碍物设置的唯一的标识信息等。
S103、将所述障碍物的信息存储到预先创建的障碍物缓冲区。
提前在车机内存中创建障碍物缓冲区，用于保存障碍物信息，如位置信息、标识信息等。在障碍物缓冲区中，可以是以列表的形式保存障碍物的信息。
S104、基于所述障碍物缓冲区中存储的各障碍物的信息和所述车辆的运行状态信息，追踪所述各障碍物相对于所述车辆的位置信息。
障碍物缓冲区中保存有多个障碍物的信息。在车辆行驶过程中，车机通过定位系统以及传感器持续获取车辆当前的运行状态信息，基于障碍物缓冲区中所保存的障碍物的信息结合车辆的运行状态信息,持续实时计算或以一定预设频率循环计算障碍物缓冲区中的各个障碍物相对于车辆的位置信息，从而实现对障碍物的追踪。
本公开实施例通过获取车辆周围的环境信息和所述车辆的运行状态信息；基于所述环境信息识别障碍物，得到所述障碍物的信息；将所述障碍物的信息存储到预先创建的障碍物缓冲区；基于所述障碍物缓冲区中存储的各障碍物的信息和所述车辆的运行状态信息，追踪所述各障碍物相对于所述车辆的位置信息，将障碍物信息存储在障碍物缓冲区中，即使在车辆行驶过程中障碍物超出了安装在车辆上各传感器的感知范围，处于感知盲区时，也可以根据存储在障碍物缓冲区中的障碍物信息结合车辆的运行状态信息，实现对各障碍物相对于车辆的位置信息的实时追踪，解决了由于传感器感知范围的限制造成无法识别到感知盲区中障碍物的问题，有效保证障碍物追踪的准确性。
在上述实施例的基础上，障碍物追踪方法还包括：将所述各障碍物相对于所述车辆的位置信息显示在显示界面中。
显示界面可以通过车载终端的显示屏进行显示。在显示界面中可以显示地图、车辆当前位置、车辆的运行状态、车辆周围环境等信息，还可以显示障碍物缓冲区中各障碍物的位置。例如，将障碍物以预设图标的形式展示在地图界面或车辆周围环境界面的相应位置上，提醒驾驶员以及乘车人员注意。另外，当车机对障碍物缓冲区中各障碍物相对于车辆的位置信息进行追踪时，若存在任一障碍物距离相对于车辆距离过小，也可以通过界面展示警示信息，同时还可以结合语音提示等方式提醒车内人员注意避开障碍物。
本公开实施例通过将各障碍物相对于车辆的位置信息显示在显示界面中，使用户能够更加直观地了解到障碍物的位置，并且在可能出现危险时通过警示信息提醒用户及时对驾驶策略及驾驶路线做出调整，保证行车安全性。容易理解的，该显示界面可以是例如车辆中控台的用户交互界面，或者是前挡风玻璃，由抬头显示装置投射显示到前挡风玻璃上。
图2为本公开另一实施例提供的障碍物追踪方法流程图。如图2所示，该方法包括如下几个步骤：
S201、获取车辆周围的环境信息和所述车辆的运行状态信息。
S202、基于所述环境信息识别障碍物，得到所述障碍物的信息。
具体的，S201-S202和S101-S102的实现过程和原理一致，此处不再赘述。
S203、基于所述障碍物的信息和所述障碍物缓冲区中存储的各障碍物的信息，判断所述障碍物是否为重复识别的障碍物。
具体地，基于所述障碍物在世界坐标系中的第一位置信息和所述障碍物缓冲区中存储的各障碍物在世界坐标系中的第二位置信息，确定所述第一位置信息与各第二位置信息之间的相对距离；若确定的各相对距离均大于或等于相对距离阈值，则判定所述障碍物不是重复识别的障碍物。
由于车辆上用户采集车辆周围环境信息的各种传感器的识别能力有限，障碍物处于传感器的感知范围内时会被多次识别，可能会造成同一障碍物的信息被多次记录，使得相同的障碍物对应多个标识信息，造成对障碍物追踪时的系统混乱。因此在将障碍物信息存储到预先创建的障碍物缓冲区之前，需要先判断该障碍物是否是重复识别的障碍物，即判断该障碍物信息是否已经被存储于车辆内存的障碍物缓冲区中。
障碍物的信息中包括位置信息，车机通过车辆上安装的各类传感器可以获取障碍物在车辆坐标系中的位置信息，其中车辆坐标系是以车辆当前位置为原点的坐标系，即相当于获取障碍物与车辆识别到该障碍物时刻位置相对应的位置信息；车机根据当前获取的障碍物在车辆坐标系中的位置信息，结合采集到的车辆的运行状态信息可以得到该障碍物在世界坐标系中的第一位置信息，其中世界坐标系是以车辆本次上电启动位置为原点的坐标系。障碍物缓冲区中存储有一个或多个先前已经识别到的障碍物的信息，其中包括但不限于每个障碍物在世界坐标系中的位置信息，车机根据障碍物缓冲区中所存储的每一个障碍物在世界坐标系中的每一个第二位置信息，分别与当前获取的障碍物在世界坐标系中的第一位置信息进行对比，计算第一位置信息对应的位置与每一个第二位置信息对应的每一个位置之间的相对距离，若计算出的一个或多个相对距离均大于或等于相对距离阈值，则可以确定当前所识别到的障碍物与障碍物缓冲区中已经保存的障碍物信息对应的位置均不重合，即可判定当前识别到的障碍物不是重复识别的障碍物。
当计算出的一个或多个相对距离中存在至少一个相对距离小于相对距离阈值，则可以确定当前所识别的障碍物与先前已经识别到的障碍物位置重合，当前识别到的障碍物的信息之前已经存储在障碍物缓冲区中，由此判定当前识别到的障碍物是重复识别到的障碍物。
S204、若不是重复识别的障碍物，则将所述障碍物的信息存储到预先创建的障碍物缓冲区。
当确定当前识别到的障碍物不是重复识别的障碍物的情况下，车机将该障碍物的信息存储到预先在车机内存中创建的障碍物缓冲区中，障碍物信息至少包括障碍物的位置信息以及障碍物对应的唯一的标识信息，如该障碍物在世界坐标系下的位置信息以及该障碍物相应的编号，当然不仅限于此。当确定当前识别到的障碍物时重复识别的障碍物时，则丢弃当前识别到的障碍物的信息。
S205、基于所述障碍物缓冲区中存储的各障碍物的信息和所述车辆的运行状态信息，追踪所述各障碍物相对于所述车辆的位置信息。
具体地，对所述障碍物缓冲区中的任一障碍物，基于该障碍物在车辆坐标系中的位置信息、确定该位置信息时所述车辆在世界坐标系中的第一位置以及所述车辆当前在世界坐标系中的第二位置，确定该障碍物相对于所述车辆的位置信息。
通过车辆上安装的各类传感器可以获取障碍物在车辆坐标系中的位置信息；车辆的运行状态信息中包括通过定位系统采集到的车辆自身的定位信息，根据该定位信息可以确定在确定障碍物位置信息的时刻车辆在世界坐标系中的第一位置以及车辆当前在世界坐标系中的第二位置。根据车辆在世界坐标系中的第一位置、第二位置以及车辆的运行状态信息，可以对车辆以及障碍物缓冲区中所保存的障碍物在车辆坐标系以及世界坐标系中的位置信息进行相互转换。当对某一障碍物位置进行追踪时，可以将该障碍物的位置信息以及车辆当前的位置信息转化至同一坐标系中，即可确定该障碍物在当前时刻下相对于车辆的位置信息。
例如，由于车辆坐标系是以车辆当前位置为原点的坐标系，因此在车辆行驶过程中，车辆坐标系随车辆位置改变而变化。对障碍物缓冲区中的任一障碍物，根据其在被识别时在车辆坐标系中的位置信息结合车辆从上电启动到识别该障碍物时刻的运行状态信息，可以得到该障碍物在世界坐标系中的位置信息；当需要对该障碍物相对于车辆的位置信息进行追踪时，根据该障碍物在世界坐标系中的位置信息以及车辆当前在世界坐标系中的第二位置，即可确定该障碍物相对于车辆的位置信息；或者，当需要对该障碍物相对于车辆的位置信息进行追踪时，根据该障碍物在世界坐标系中的位置信息结合车辆从上电启动时刻到当前时刻之间的运行状态信息，可以获取该障碍物在当前时刻车辆坐标系中的位置信息，进一步可以确定该障碍物相对于车辆的位置信息。
本公开实施例通过获取车辆周围的环境信息和所述车辆的运行状态信息；基于所述环境信息识别障碍物，得到所述障碍物的信息；基于所述障碍物的信息和所述障碍物缓冲区中存储的各障碍物的信息，判断所述障碍物是否为重复识别的障碍物；若不是重复识别的障碍物，则将所述障碍物的信息存储到预先创建的障碍物缓冲区；基于所述障碍物缓冲区中存储的各障碍物的信息和所述车辆的运行状态信息，追踪所述各障碍物相对于所述车辆的位置信息，对感知到的障碍物的位置信息与障碍物缓冲区中所保存的障碍物位置信息进行对比，确定该障碍物不是重复感知的障碍物后再将其信息保存至障碍物缓冲区中，避免了同一障碍物被重复识别而造成障碍物追踪时的混乱，提高了障碍物追踪方法的准确性。
在上述实施例的基础上，障碍物追踪方法还包括：对所述障碍物缓冲区中的任一障碍物，基于该障碍物的信息，判断该障碍物是否满足删除条件，若满足删除条件，则将该障碍物的信息从所述障碍物缓冲区中删除。
具体地，基于该障碍物在车辆坐标系中的位置信息，判断该障碍物与所述车辆之间的距离是否大于或等于预设距离阈值且该障碍物位于所述车辆之后；若该障碍物与所述车辆之间的距离大于或等于预设距离阈值且该障碍物位于所述车辆之后，则判定满足删除条件。
在车辆运行过程中，车机实时获取障碍物缓冲区中任一障碍物相对于车辆的位置信息，可以结合车辆的运行状态信息将该障碍物在世界坐标系下的位置信息转化为在车辆坐标系下的位置信息，进一步判断该障碍物与当前车辆的相对位置，例如，某时刻车机确定一障碍物与车辆的相对位置为“-50米”，代表该障碍物位于车辆后方50米的位置。若确定该障碍物在车辆的后方，且与车辆之间的距离大于或等于预设距离阈值，则确定该障碍物已经不会影响车辆接下来的行驶，可以从障碍物缓冲区中删除该障碍物的信息。
本公开实施例通过对所述障碍物缓冲区中的任一障碍物，基于该障碍物的信息，判断该障碍物是否满足删除条件，若满足删除条件，则将该障碍物的信息从所述障碍物缓冲区中删除，将障碍物缓冲区中距离车辆较远且已经不会对车辆将来的行驶过程造成影响的障碍物信息删除，在保证障碍物追踪方法的准确性的前提下节省内存与运算资源，提高了车机执行上述障碍物追踪方法的运算效率。
图3为本公开实施例提供的障碍物追踪装置的结构示意图。该障碍物追踪装置可以是如上实施例所述车机，或者该障碍物追踪装置可以是该控制车机中的部件或组件。本公开实施例提供的障碍物追踪装置可以执行障碍物追踪方法实施例提供的处理流程，如图3所示，障碍物追踪装置30包括：获取模块31、识别模块32、存储模块33、追踪模块34；其中，获取模块31用于获取车辆周围的环境信息和所述车辆的运行状态信息；识别模块32用于基于所述环境信息识别障碍物，得到所述障碍物的信息；存储模块33用于将所述障碍物的信息存储到预先创建的障碍物缓冲区；追踪模块34用于基于所述障碍物缓冲区中存储的各障碍物的信息和所述车辆的运行状态信息，追踪所述各障碍物相对于所述车辆的位置信息。
在一些实施例中，追踪模块34还用于将所述各障碍物相对于所述车辆的位置信息显示在显示界面中。
在一些实施例中，障碍物追踪装置30还包括判断模块35，用于基于所述障碍物的信息和所述障碍物缓冲区中存储的各障碍物的信息，判断所述障碍物是否为重复识别的障碍物；若不是重复识别的障碍物，则将所述障碍物的信息存储到预先创建的障碍物缓冲区。
在一些实施例中，判断模块35还用于基于所述障碍物在世界坐标系中的第一位置信息和所述障碍物缓冲区中存储的各障碍物在世界坐标系中的第二位置信息，确定所述第一位置信息与各第二位置信息之间的相对距离；若确定的各相对距离均大于或等于相对距离阈值，则判定所述障碍物不是重复识别的障碍物。
在一些实施例中，判断模块35还用于对所述障碍物缓冲区中的任一障碍物，基于该障碍物的信息，判断该障碍物是否满足删除条件，若满足删除条件，则将该障碍物的信息从所述障碍物缓冲区中删除。
在一些实施例中，判断模块35还用于基于该障碍物在车辆坐标系中的位置信息，判断该障碍物与所述车辆之间的距离是否大于或等于预设距离阈值且该障碍物位于所述车辆之后；若该障碍物与所述车辆之间的距离大于或等于预设距离阈值且该障碍物位于所述车辆之后，则判定满足删除条件。
在一些实施例中，追踪模块34还用于对所述障碍物缓冲区中的任一障碍物，基于该障碍物在车辆坐标系中的位置信息、确定该位置信息时所述车辆在世界坐标系中的第一位置以及所述车辆当前在世界坐标系中的第二位置，确定该障碍物相对于所述车辆的位置信息。
图3所示实施例的障碍物追踪装置可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图4为本公开实施例提供的电子设备的结构示意图。该电子设备可以是如上实施例所述的车机。本公开实施例提供的电子设备可以执行障碍物追踪方法实施例提供的处理流程，如图4所示，电子设备40包括：存储器41、处理器42、计算机程序和通讯接口43；其中，计算机程序存储在存储器41中，并被配置为由处理器42执行如上所述的障碍物追踪方法。
存储器41作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本公开实施例中的障碍物追踪方法对应的程序指令/模块。处理器42通过运行存储在存储器41中的软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的障碍物追踪方法。
存储器41可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器41可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态性固态存储器件。在一些实施例中，存储器41可选包括相对于处理器42远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本公开可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开各个实施例所述的方法。
另外，本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现上述实施例所述的障碍物追踪方法。
此外，本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序或指令，该计算机程序或指令被处理器执行时实现如上所述的障碍物追踪方法。
需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种障碍物追踪方法，其特征在于，所述方法包括：
获取车辆周围的环境信息和所述车辆的运行状态信息；
基于所述环境信息识别障碍物，得到所述障碍物的信息；
将所述障碍物的信息存储到预先创建的障碍物缓冲区；
基于所述障碍物缓冲区中存储的各障碍物的信息和所述车辆的运行状态信息，追踪所述各障碍物相对于所述车辆的位置信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
将所述各障碍物相对于所述车辆的位置信息显示在显示界面中。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述障碍物的信息存储到预先创建的障碍物缓冲区之前，所述方法还包括：
基于所述障碍物的信息和所示障碍物缓冲区中存储的各障碍物的信息，判断所述障碍物是否为重复识别的障碍物；
若不是重复识别的障碍物，则将所述障碍物的信息存储到预先创建的障碍物缓冲区。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述障碍物的信息和所述障碍物缓冲区中存储的各障碍物的信息，判断所述障碍物是否为重复识别的障碍物包括：
基于所述障碍物在世界坐标系中的第一位置信息和所述障碍物缓冲区中存储的各障碍物在世界坐标系中的第二位置信息，确定所述第一位置信息与各第二位置信息之间的相对距离；
若确定的各相对距离均大于或等于相对距离阈值，则判定所述障碍物不是重复识别的障碍物。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
对所述障碍物缓冲区中的任一障碍物，基于该障碍物的信息，判断该障碍物是否满足删除条件，若满足删除条件，则将该障碍物的信息从所述障碍物缓冲区中删除。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于该障碍物的信息，判断该障碍物是否满足删除条件包括：
基于该障碍物在车辆坐标系中的位置信息，判断该障碍物与所述车辆之间的距离是否大于或等于预设距离阈值且该障碍物位于所述车辆之后；
若该障碍物与所述车辆之间的距离大于或等于预设距离阈值且该障碍物位于所述车辆之后，则判定满足删除条件。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述障碍物缓冲区中存储的各障碍物的信息和所述车辆的运行状态信息，追踪所述各障碍物相对于所述车辆的位置信息包括：
对所述障碍物缓冲区中的任一障碍物，基于该障碍物在车辆坐标系中的位置信息、确定该位置信息时所述车辆在世界坐标系中的第一位置以及所述车辆当前在世界坐标系中的第二位置，确定该障碍物相对于所述车辆的位置信息。
8.一种障碍物追踪装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取车辆周围的环境信息和所述车辆的运行状态信息；
识别模块，用于基于所述环境信息识别障碍物，得到所述障碍物的信息；
存储模块，用于将所述障碍物的信息存储到预先创建的障碍物缓冲区；
追踪模块，用于基于所述障碍物缓冲区中存储的各障碍物的信息和所述车辆的运行状态信息，追踪所述各障碍物相对于所述车辆的位置信息。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器；
处理器；以及
计算机程序；
其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。
CN202210258663.8A 2022-03-16 2022-03-16 障碍物追踪方法、装置、设备及计算机可读存储介质 Pending CN115437366A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210258663.8A CN115437366A (zh) 2022-03-16 2022-03-16 障碍物追踪方法、装置、设备及计算机可读存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210258663.8A CN115437366A (zh) 2022-03-16 2022-03-16 障碍物追踪方法、装置、设备及计算机可读存储介质

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN115437366A true CN115437366A (zh) 2022-12-06

Family

ID=84240811

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210258663.8A Pending CN115437366A (zh) 2022-03-16 2022-03-16 障碍物追踪方法、装置、设备及计算机可读存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN115437366A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117048596A (zh) * 2023-08-04 2023-11-14 广州汽车集团股份有限公司 避让障碍物的方法、装置、车辆及存储介质
CN117048596B (zh) * 2023-08-04 2024-05-10 广州汽车集团股份有限公司 避让障碍物的方法、装置、车辆及存储介质

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117048596A (zh) * 2023-08-04 2023-11-14 广州汽车集团股份有限公司 避让障碍物的方法、装置、车辆及存储介质
CN117048596B (zh) * 2023-08-04 2024-05-10 广州汽车集团股份有限公司 避让障碍物的方法、装置、车辆及存储介质

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20220092816A1 (en) Vehicle Localization Using Cameras
JP6940612B2 (ja) ニアクラッシュ判定システムおよび方法
KR102446518B1 (ko) 자율 주행 차량 제어 시스템을 위한 위치에 따른 지원
RU2656933C2 (ru) Способ и устройство для предупреждения о встречном транспортном средстве
JP6196044B2 (ja) 交通信号認識システム及び方法
CN109859513A (zh) 路口车道导航方法和装置
US10336252B2 (en) Long term driving danger prediction system
US20140354684A1 (en) Symbology system and augmented reality heads up display (hud) for communicating safety information
US10521680B2 (en) Detecting foliage using range data
CN109427213B (zh) 用于车辆的防碰撞装置、方法及非暂时性存储介质
CN110816534B (zh) 车辆变道预警方法、设备、存储介质及装置
JP2012123625A (ja) 車両運転推定システム
US11574541B2 (en) Information processing device, information processing system, program, and information processing method
US11414099B2 (en) Dynamic stop time threshold selection for hands-free driving
CN111553605A (zh) 车辆变道风险评估方法、装置、设备及存储介质
CN111209797A (zh) 一种驾驶行为监控的方法、装置、设备和存储介质
JP6136238B2 (ja) 走行支援システム、走行支援方法及びコンピュータプログラム
US11267402B1 (en) Systems and methods for prioritizing driver warnings in a vehicle
CN115437366A (zh) 障碍物追踪方法、装置、设备及计算机可读存储介质
JP2020095466A (ja) 電子装置
JP2022056153A (ja) 一時停止検出装置、一時停止検出システム、及び一時停止検出プログラム
JP6136237B2 (ja) 走行支援システム、走行支援方法及びコンピュータプログラム
CN115437365A (zh) 障碍物识别方法、装置、设备及计算机可读存储介质
JP2019096137A (ja) 信号機認識装置
WO2023084984A1 (ja) データ通信システム、機能管理サーバ、車載システム、推奨機能配信プログラム及び推奨機能提示プログラム

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination