CN117048596B - 避让障碍物的方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种避让障碍物的方法、装置、车辆及存储介质，涉及车辆技术领域。该方法包括：获取本车在行进方向上的道路图像；若根据道路图像确定出行进方向上存在障碍物，且当前无法识别障碍物的位置，则控制所述本车进行预减速。如此，避免在后续继续行驶过程中识别出该障碍物的位置时，由于与障碍物的距离较近并且本车的行驶速度过快，导致在碰撞到障碍物之前本车无法减速至刹停或者减速至碾过该障碍物的安全行驶速度等问题的发生；即通过预减速，为后续识别出该障碍物的位置的减速过程提供更加充足的时间，保障了驾驶过程中的驾驶安全性以及舒适性。

Description

避让障碍物的方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，尤其涉及一种避让障碍物的方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

在自动驾驶领域以及辅助驾驶领域中，障碍物检测技术扮演着尤为重要的角色。而在相关技术中，在检测到障碍物的位置后，再进行刹车避障；但是，针对一些小障碍物往往存在位置误检的问题，从而导致刹车太晚，影响了驾驶安全性。

发明内容

本申请提出了一种避让障碍物的方法、装置、车辆及存储介质，以提高车辆驾驶过程中的安全性。

第一方面，本申请实施例提供了一种避让障碍物的方法，所述方法包括：获取本车在行进方向上的道路图像；若根据所述道路图像确定出所述行进方向上存在障碍物，且当前无法识别所述障碍物的位置，则控制所述本车进行预减速。

在一种可选的实施例中，在所述若根据所述道路图像确定出所述行进方向上存在障碍物，且当前无法识别所述障碍物的位置，则控制所述本车进行预减速之前，所述方法还包括：若根据所述道路图像确定出所述行进方向上存在障碍物，则获取所述障碍物在所述道路图像中所占的像素数量；若像素数量小于所述障碍物对应的第一像素数量阈值，则确定当前无法识别所述障碍物的位置。

在一种可选的实施例中，在所述获取所述障碍物在所述道路图像中所占的像素数量之后，所述方法还包括：若所述像素数量大于所述第一像素数量阈值，则根据所述道路图像，确定所述障碍物相较于所述本车的相对位置信息；根据所述相对位置信息以及所述本车的实时行驶速度，控制所述本车进行减速。

在一种可选的实施例中，所述根据所述相对位置信息以及所述本车的实时行驶速度，控制所述本车进行减速，包括：根据所述相对位置信息以及所述实时行驶速度，确定目标减速度；控制所述本车按照所述目标减速度进行减速；所述控制所述本车进行预减速，包括：控制所述本车按照第一设定减速度进行预减速。

在一种可选的实施例中，在所述若根据所述道路图像确定出所述行进方向上存在障碍物，且当前无法识别所述障碍物的位置，则控制所述本车进行预减速之前，所述方法还包括：利用预先训练的物体识别模型，对所述道路图像进行目标物体识别，得到物体识别结果；若所述物体识别结果表征所述道路图像中存在目标物体，则确定所述目标物体是否位于所述本车的行驶车道上；若所述目标物体位于所述行驶车道上，则确定所述行进方向上存在所述障碍物。

在一种可选的实施例中，所述控制所述本车进行预减速，包括：若所述本车当前处于减速状态，则获取所述本车的实时减速度；若所述实时减速度大于第一设定减速度，则控制所述本车按照所述第一设定减速度进行预减速；所述方法还包括：若所述实时减速度小于或等于所述第一设定减速度，则保持所述本车按照所述实时减速度进行减速。

在一种可选的实施例中，所述若根据所述道路图像确定出所述行进方向上存在障碍物，且当前无法识别所述障碍物的位置，则控制所述本车进行预减速，包括：若根据所述道路图像确定出所述行进方向上存在障碍物，且当前无法识别所述障碍物的位置，则获取所述本车的实时行驶速度；若所述实时行驶速度大于第一速度阈值，则控制所述本车进行预减速。

第二方面，本申请实施例提供了一种避让障碍物的装置，所述装置包括：图像获取模块和减速控制模块。其中，图像获取模块，用于获取本车在行进方向上的道路图像；减速控制模块，用于若根据所述道路图像确定出所述行进方向上存在障碍物，且当前无法识别所述障碍物的位置，则控制所述本车进行预减速。

第三方面，本申请实施例提供了一种车辆，包括：一个或多个处理器；存储器；一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于执行上述的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行上述的方法。

本申请提供的方案中，获取本车在行进方向上的道路图像；若根据道路图像确定出行进方向上存在障碍物，且当前无法识别障碍物的位置，则控制所述本车进行预减速。如此，车辆即使在无法识别出行进方向上的障碍物的具体位置的情况下，也会控制本车进行一定程度的预减速，从而避免在后续继续行驶过程中识别出该障碍物的位置时，由于与障碍物的距离较近并且本车的行驶速度过快，导致在碰撞到障碍物之前本车无法减速至刹停或者减速至碾过该障碍物的安全行驶速度等问题的发生；即通过预减速，为后续识别出该障碍物的位置的减速过程提供更加充足的时间，保障了驾驶过程中的驾驶安全性以及舒适性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本申请一实施例提供的避让障碍物的方法的流程示意图。

图2示出了本申请另一实施例提供的避让障碍物的方法的流程示意图。

图3是根据本申请一实施例提供的一种避让障碍物的装置的框图。

图4是本申请实施例的用于执行根据本申请实施例的避让障碍物的方法的车辆的框图。

图5是本申请实施例的用于保存或者携带实现根据本申请实施例的避让障碍物的方法的程序代码的存储单元。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，在本申请的说明书、权利要求书及上述附图中描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行。操作的序号如S110、S120等，仅仅是用于区分各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。以及，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或子模块的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或子模块，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或子模块。

在相关技术中，一般是基于视觉感知以及激光雷达的检测，融合后出障碍物相对本车的位置信息后，再对本车进行规划减速。但是，在这种方式中，若障碍物距离本车较远，尤其是距离较远的小障碍物；视觉的深度检测在远处不准，目前远距离检测最远的相机对于类似于雪糕筒等小障碍物的检测距离也仅仅只有150m左右。激光和毫米波雷达在远处的点太少，例如目前128线激光雷达稳定检测出雪糕筒位置的距离约只有40m。对于小障碍物的应对能力不足。表现在检测距离不够，检测准确度不够以及刹车时间太晚不安全和不舒适等问题。

发明人提出一种避让障碍物的方法、装置、车辆及存储介质。下面对本申请实施例提供的避让障碍物的方法进行详细描述。

请参照图1，图1为本申请一实施例提供的一种避让障碍物的方法的流程示意图。下面将结合图1对本申请实施例提供的避让障碍物的方法进行详细阐述。该避让障碍物的方法可以包括以下步骤：

步骤S110：获取本车在行进方向上的道路图像。

在本实施例中，本车可以是任一具备自动驾驶功能和/或辅助驾驶功能的车辆，本车在自动驾驶过程中或者在辅助驾驶过程中，可以通过安装在本车上的图像采集设备，采集本车在行进方向上的道路图像。其中，图像采集设备的安装数量以及安装位置不做限制，可以根据实际需求进行灵活选取及设置。

在一些实施方式中，图像采集设备采集本车在行进方向上的道路图像时，可以是每隔设定时长采集一次。例如，可以是每隔0.5秒采集一次，本申请对此不做限制，可以根据实际需求对设定时长的数值进行调整。

在另一些实施方式中，可以检测本车的行驶速度，根据行驶速度确定图像采集频率，然后按照图像采集频率来获取行进方向上的道路图像。具体地，图像采集频率可以和本车的行驶速度负相关，即本车的行驶速度越高，图像采集频率越快，从而能够在高速情况下尽可能快速地发现前方的障碍物，减少障碍物规避不及时的情况发生。本车的行驶速度越慢，则图像采集频率越低，如此，能够有利于减少数据处理量，降低计算资源的消耗和占用，从而节省能源。

步骤S120：若根据所述道路图像确定出所述行进方向上存在障碍物，且当前无法识别所述障碍物的位置，则控制所述本车进行预减速。

在本实施例中，在确定出行进方向上存在障碍物，并且当前无法识别该障碍物的位置的情况下，可以控制本车进行预减速，避免在后续继续行驶过程中识别出该障碍物的位置时，由于与障碍物的距离较近并且本车的行驶速度过快，导致在碰撞到障碍物之前本车无法减速至刹停或者减速至碾过该障碍物的安全行驶速度等问题的发生；即为后续识别出该障碍物的位置的减速过程提供更加充足的时间，保障了驾驶过程中的驾驶安全性以及舒适性。

其中，控制本车进行预减速，具体可以是控制本车以第一设定减速度进行预减速，第一设定减速度可以是预先设置的减速度值，该值可以是根据驾驶经验设置的较为舒适的减速度值，从而保证在预减速过程中的驾驶舒适性。

在本实施例中，确定当前是否能够识别出障碍物的位置，可以通过障碍物在道路图像中所占图像区域面积的大小来确定，例如，障碍物所占的道路图像中的图像区域面积占道路图像的总图像面积的比例小于预设比例，则确定当前无法识别障碍物的位置。

可选地，若本车安装有激光雷达，确定当前是否能够识别出障碍物的位置，还可以是确定该障碍物是否在激光雷达的检测范围内；若未在激光雷达的检测范围内，则无法结合激光雷达采集的点云数据进行更为精准地位置检测，此时，仅根据道路图像检测的位置可靠性不高。因此，障碍物不在激光雷达的检测范围，也可以看作为当前无法识别障碍物的位置。如此，在无法准确识别出障碍物的位置的情况下，均控制本车进行预减速，避免了检测准确度不够导致刹车时间太晚不安全以及不舒适等问题的发生。

在一些实施方式中，在获取到道路图像之后，首先，可以利用预先训练的物体识别模型，对道路图像进行目标物体识别，得到物体识别结果；其中，目标物体可以包括预先设置的多种类型的障碍物，包括但不限于雪糕筒、牛奶盒、火柴盒、快递纸箱、水马以及碎石等物体。其中，物体识别模型也可以看作为图像分割模型，即物体识别模型可以对道路图像中包含的物体进行分割并识别。

其次，若物体识别结果表征所述道路图像中存在目标物体，则可以进一步确定所述目标物体是否位于所述本车的行驶车道上。具体地，可以根据道路图像，进行车道线识别，从而得到本车所在的行驶车道对应的两条目标车道线；并判断该目标物体是否处于两条目标车道线的中间，若目标物体处于两条目标车道线的中间，则确定目标物体处于本车的行驶车道上，进而确定本车的行进方向上存在障碍物。可以理解地，在确定出行进方向上存在障碍物之后，可以进一步确定是否能够识别出该障碍物的位置，若此时无法识别障碍物的位置，则可以控制本车进行预减速，以避免在后续在本车继续行驶到能够识别出障碍物的位置时，由于速度过快，导致无法及时刹车，影响驾驶人员的人身安全。

在该方式下，若确定目标物体未处于两条目标车道线的中间，即此时确定目标物体未处于本车的行驶车道上，而是处于相邻的左侧车道或者相邻右侧车道，或者处于非行驶车道上。因此，此时可以确定本车的行进方向上不存在障碍物，并保持本车的当前行驶速度以及行驶路线不变。

在一些实施方式中，若根据所述道路图像确定出所述行进方向上存在障碍物，且当前无法识别所述障碍物的位置，还可以进一步获取本车的实时行驶速度；若所述实时行驶速度大于第一速度阈值，则控制所述本车进行预减速；若实时行驶速度小于或等于第一速度阈值，表征此时本车的实时行驶速度较为平缓，即使保持当前的实时行驶速度，在后续识别出障碍物的位置后，能实现安全减速，因此，此时可以不进行预减速。其中，第一速度阈值是预先设置的行驶速度，例如，90千米/小时，当然，也可以根据实际需求对该值进行调整，本实施例对此不作限制。如此，在本车行驶速度较快的情况下，控制本车进行预减速，以保障本车行驶过程中的安全性。

在该方式下，还可以在确定实时行驶速度大于第一速度阈值的情况下，继续判断实时行驶速度是否小于第二速度阈值，若大于第一速度阈值且小于第二速度阈值，则控制本车以第一设定减速度进行预减速；若大于第二速度阈值，则控制本车以第二设定减速度进行预减速。其中，第二设定减速度小于第一设定减速度；减速度为负值，例如，-N m/s²，因此本车预减速的快慢与减速度的大小呈负相关，即减速度越小，本车按照该减速度进行预减速得越快；例如，本车按照-2m/s2的减速度进行预减速，相较于按照-1m/s²的减速度进行预减速更快。如此，在本车行驶速度非常快的情况下，以更小的第二设定减速度进行快速预减速，以进一步保障本车行驶过程中的安全性。

在另一些实施方式中，在根据所述道路图像确定出所述行进方向上存在障碍物，且当前无法识别所述障碍物的位置的情况下，可以进一步获取本车的行驶状态，行驶状态为加速状态、减速状态或匀速状态；若确定本车当前处于减速状态，则获取所述本车的实时减速度；若所述实时减速度大于第一设定减速度，则控制所述本车按照所述第一设定减速度进行预减速。在该方式下，若所述实时减速度小于或等于所述第一设定减速度，则可以保持本车按照所述实时减速度进行减速。如此，在需要进行预减速的情况下，确定需要预减速对应的第一设定减速度与本车实时减速度的大小关系，进而确定实时减速度是否能满足预减速的需求，在无法满足预减速的需求时，控制本策划按照第一设定减速度进行减速，从而保证本车的驾驶安全性；同时，在满足预减速的需求时，则可以保持本车按照实时减速度进行减速，即在本车驾驶安全性有保障的情况下，尽可能不改变本车的行驶状态，以保证本车中驾驶人员的驾驶舒适性。

在本实施例中，通过获取本车在行进方向上的道路图像，并且在根据道路图像确定出行进方向上存在障碍物，且当前无法识别障碍物的位置的情况下，控制本车进行预减速。从而避免在后续继续行驶过程中识别出该障碍物的位置时，由于与障碍物的距离较近并且本车的行驶速度过快，导致在碰撞到障碍物之前本车无法减速至刹停或者减速至碾过该障碍物的安全行驶速度等问题的发生；即为后续识别出该障碍物的位置的减速过程提供更加充足的时间，保障了驾驶过程中的驾驶安全性以及舒适性，尤其是在面对远处的无法识别出位置的小障碍物的情况下，大大提高了驾驶安全性以及舒适性。

请参照图2，图2为本申请一实施例提供的一种避让障碍物的方法的流程示意图。下面将结合图2对本申请实施例提供的避让障碍物的方法进行详细阐述。该避让障碍物的方法可以包括以下步骤：

步骤S210：获取本车在行进方向上的道路图像。

在本实施例中，步骤S210的具体实施方式可以参阅前述实施例中的内容，在此不再赘述。

步骤S220：若根据所述道路图像确定出所述行进方向上存在障碍物，则获取所述障碍物在所述道路图像中所占的像素数量。

步骤S230：若像素数量小于所述障碍物对应的第一像素数量阈值，则确定当前无法识别所述障碍物的位置，并控制所述本车进行预减速。

在本实施例中，在确定出本车的行进方向上存在障碍物的情况下，可以进一步确定当前是否能识别出该障碍物的位置。可以理解地，由于是根据道路图像来确定障碍物的位置，显然，若该障碍物在道路图像中所占的图像区域比较小，则会导致无法识别出障碍物的位置或者误识别出障碍物的位置等问题的发生。

基于此，可以获取障碍物在道路图像中所占的像素数量，并判断该像素数量是否小于该障碍物对应的第一像素数量阈值。其中，障碍物对应的第一像素数量阈值，可以理解为能够准确识别出该障碍物的位置的最小像素数量。也就是说，不同的障碍物对应有不同的第一像素数量阈值。例如，雪糕筒对应的第一像素数量阈值与水马对应的第一像素数量阈值不相同。

可选地，若像素数量小于障碍物对应的第一像素数量阈值，则可以确定道路图像中该障碍物所占的像素数量，不够可以准确识别出该障碍物的位置的最小像素数量，进而可以确定本车当前无法识别所述障碍物的位置，或者说，确定本车当前无法准确识别该障碍物的位置，并控制本车进行预减速。具体地，可以控制本车按照第一设定减速度进行预减速。如此，根据障碍物在道路图像中的像素数量，可以快速确定出当前是否能准确识别出障碍物的位置，提高了预减速的响应速度。

在一些实施方式中，在根据所述道路图像确定出所述行进方向上存在障碍物，且当前无法识别所述障碍物的位置的情况下，可以进一步获取本车的行驶状态，行驶状态为加速状态、减速状态或匀速状态；若确定本车当前处于减速状态，则获取所述本车的实时减速度；若所述实时减速度大于第一设定减速度，则控制所述本车按照所述第一设定减速度进行预减速。在该方式中，若所述实时减速度小于或等于所述第一设定减速度，则保持所述本车按照所述实时减速度进行减速。

在本实施例中，在行进方向上存在障碍物并且当前无法识别所述障碍物的位置的情况下，控制本车进行预减速的具体实施方式可以参阅前述实施例中的内容，在此不再赘述。

步骤S240：若所述像素数量大于所述第一像素数量阈值，则根据所述道路图像，确定所述障碍物相较于所述本车的相对位置信息。

可以理解地，若像素数量大于第一像素数量阈值，则表征当前可以根据道路图像，确定出障碍物相较于本车的相对位置信息。具体地，由于道路图像是由本车上安装的图像采集设备采集得到的，因此，可以根据该道路图像，确定出该障碍物相较于图像采集设备的第一相对位置信息；而图像采集设备与本车之间属于刚体关系，即可以基于该刚体关系以及第一相对位置信息，确定障碍物相较于本车的相对位置信息。

其中，相对位置信息可以包括障碍物在航向上相较于本车的航向角度信息，以及障碍物相较于本车的距离信息。

在一些实施方式中，本车还安装有激光雷达，若确定该障碍物在激光雷达的最大检测距离内。则可以通过激光雷达采集行进方向上的点云数据，并基于该点云数据，确定出该障碍物相较于本车的第二相对位置信息；同时，基于道路图像，确定障碍物相较于本车的第三相对位置信息；最后，对第二相对位置信息与第三相对位置信息进行融合，得到障碍物相较与本车的相对位置信息。如此，能够使得最终确定出的障碍物相较于本车的相对位置信息更加准确。

步骤S250：根据所述相对位置信息以及所述本车的实时行驶速度，控制所述本车进行减速。

进一步地，在获取到相对位置信息之后，可以确定本车的实时行驶速度，并根据所述相对位置信息以及所述实时行驶速度，确定目标减速度；控制所述本车按照所述目标减速度进行减速。其中，在障碍物为本车能够碾压过去的小障碍物(例如，雪糕筒、火柴盒或牛奶盒等)的情况下，目标减速度可以理解为根据相对位置信息以及实时行驶速度，确定的可以使得碾压过小障碍物时的行驶速度为安全且舒适的减速度。在障碍物为本车需要避让的障碍物(例如，水马或者远处的行人)的情况下，目标减速度可以理解为根据相对位置信息以及实时行驶速度，确定的能够用于在碰撞到障碍物之前使本车刹停的减速度，或者能够使得本车在碰撞到障碍物之前进行安全变道的减速度；在该情况下，还会结合其他道路信息，进行变道规划。

显然，本实施例也可以面对车辆变道加塞的情况，即使本车当前正在进行预减速，若此时，其他车辆变道加塞，此时，其他车辆则可以看作为实时采集的道路图像中的像素数量大于车辆对应的第一像素数量阈值的，可检测到实时位置的障碍物，从而可以执行步骤S240至步骤S250来应对这种情况。

换句话说，本申请是在检测到本车行进方向上存在障碍物，并且当前无法识别该障碍物位置的情况下，则控制本车进入预减速模式，即按照本实施例或前述实施例提及的预减速方式进行减速。而在本车行进方向上不存在障碍物的情况下、或者在本车行进方向上存在障碍物，并且当前能够准确识别该障碍物位置的情况下，即无需预减速的情况下，则控制本车进入常规路径规划模式，例如，根据障碍物的实时位置，规划本车的加速度或减速度，以及后续的行驶路径，例如，是否需要变道。

在本实施例中，通过获取本车在行进方向上的道路图像，并且在根据道路图像确定出行进方向上存在障碍物的情况下，根据障碍物在道路图像中所占的像素数量，快速确定当前是否能识别障碍物的位置。并且，在当前无法识别障碍物位置的情况下，控制本车进行预减速，为后续识别出该障碍物的位置的减速过程提供更加充足的时间，保障了驾驶过程中的驾驶安全性以及舒适性。同时，在当前能够准确识别障碍物位置的情况下，再根据障碍物的实际位置与本车的实时行驶速度进行减速及路径规划。

请参照图3，其中示出了本申请一实施例提供的一种避让障碍物的装置300的结构框图。该装置300可以包括：图像获取模块310和预减速控制模块320。

图像获取模块310用于获取本车在行进方向上的道路图像。

预减速控制模块320用于若根据所述道路图像确定出所述行进方向上存在障碍物，且当前无法识别所述障碍物的位置，则控制所述本车进行预减速。

在一些实施方式中，避让障碍物的装置300还可以包括：位置识别判定模块。其中，位置识别判定模块可以具体用于在所述若根据所述道路图像确定出所述行进方向上存在障碍物，且当前无法识别所述障碍物的位置，则控制所述本车进行预减速之前，若根据所述道路图像确定出所述行进方向上存在障碍物，则获取所述障碍物在所述道路图像中所占的像素数量；若像素数量小于所述障碍物对应的第一像素数量阈值，则确定当前无法识别所述障碍物的位置。

在该方式下，避让障碍物的装置300还可以包括：减速控制模块。减速控制模块可以用于在所述获取所述障碍物在所述道路图像中所占的像素数量之后，若所述像素数量大于所述第一像素数量阈值，则根据所述道路图像，确定所述障碍物相较于所述本车的相对位置信息；根据所述相对位置信息以及所述本车的实时行驶速度，控制所述本车进行减速。

在该方式下，减速控制模块可以具体用于：根据所述相对位置信息以及所述实时行驶速度，确定目标减速度；控制所述本车按照所述目标减速度进行减速。预减速控制模块320可以具体用于：控制所述本车按照第一设定减速度进行预减速。

在一些实施方式中，避让障碍物的装置300还可以包括：障碍物检测模块。其中，障碍物检测模块可以具体用于在所述若根据所述道路图像确定出所述行进方向上存在障碍物，且当前无法识别所述障碍物的位置，则控制所述本车进行预减速之前，利用预先训练的物体识别模型，对所述道路图像进行目标物体识别，得到物体识别结果；若所述物体识别结果表征所述道路图像中存在目标物体，则确定所述目标物体是否位于所述本车的行驶车道上；若所述目标物体位于所述行驶车道上，则确定所述行进方向上存在所述障碍物。

在另一些实施方式中，避让障碍物的装置300还可以包括：减速控制模块。预减速控制模块320可以具体用于：若所述本车当前处于减速状态，则获取所述本车的实时减速度；若所述实时减速度大于第一设定减速度，则控制所述本车按照所述第一设定减速度进行预减速。减速控制模块可以具体用于：若所述实时减速度小于或等于所述第一设定减速度，则保持所述本车按照所述实时减速度进行减速。

在另一些实施方式中，预减速控制模块320可以具体用于：若根据所述道路图像确定出所述行进方向上存在障碍物，且当前无法识别所述障碍物的位置，则获取所述本车的实时行驶速度；若所述实时行驶速度大于第一速度阈值，则控制所述本车进行预减速。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述装置和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，模块相互之间的耦合可以是电性，机械或其它形式的耦合。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

综上所述，获取本车在行进方向上的道路图像；若根据道路图像确定出行进方向上存在障碍物，且当前无法识别障碍物的位置，则控制所述本车进行预减速。如此，车辆即使在无法识别出行进方向上的障碍物的具体位置的情况下，也会控制本车进行一定程度的预减速，从而避免在后续继续行驶过程中识别出该障碍物的位置时，由于与障碍物的距离较近并且本车的行驶速度过快，导致在碰撞到障碍物之前本车无法减速至刹停或者减速至碾过该障碍物的安全行驶速度等问题的发生；即通过预减速，为后续识别出该障碍物的位置的减速过程提供更加充足的时间，保障了驾驶过程中的驾驶安全性以及舒适性。

下面将结合图4对本申请提供的一种车辆进行说明。

参照图4，图4示出了本申请实施例提供的一种车辆400的结构框图，本申请实施例提供的上述方法可以由该车辆400执行。

本申请实施例中的车辆400可以包括一个或多个如下部件：处理器401、存储器402、以及一个或多个应用程序，其中一个或多个应用程序可以被存储在存储器402中并被配置为由一个或多个处理器401执行，一个或多个程序配置用于执行如前述方法实施例所描述的方法。

处理器401可以包括一个或者多个处理核。处理器401利用各种接口和线路连接整个车辆400内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器402内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器402内的数据，执行车辆400的各种功能和处理数据。可选地，处理器401可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable LogicArray，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器401可集成中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)、图像处理器(Graphics Processing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以集成到处理器401中，单独通过一块通信芯片进行实现。

存储器402可以包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-Only Memory)。存储器402可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器402可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于实现至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现下述各个方法实施例的指令等。存储数据区还可以存储车辆400在使用中所创建的数据(比如上述的各种对应关系)等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述装置和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，所显示或讨论的模块相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

请参考图5，其示出了本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质的结构框图。该计算机可读介质500中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行上述方法实施例中所描述的方法。

计算机可读存储介质500可以是诸如闪存、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、EPROM、硬盘或者ROM之类的电子存储器。可选地，计算机可读存储介质500包括非瞬时性计算机可读介质(non-transitory computer-readable storage medium)。计算机可读存储介质500具有执行上述方法中的任何方法步骤的程序代码510的存储空间。这些程序代码可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。程序代码510可以例如以适当形式进行压缩。

在一些实施例中，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。电子设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该电子设备执行上述各方法实施例中的步骤。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不驱使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种避让障碍物的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取本车在行进方向上的道路图像；

利用预先训练的物体识别模型，对所述道路图像进行目标物体识别，得到物体识别结果；

若所述物体识别结果表征所述道路图像中存在目标物体，则确定所述目标物体是否位于所述本车的行驶车道上；

若所述目标物体位于所述行驶车道上，则确定所述行进方向上存在障碍物，获取所述障碍物在所述道路图像中所占的像素数量；

若像素数量小于所述障碍物对应的第一像素数量阈值，则确定当前无法识别所述障碍物的位置；

若根据所述道路图像确定出所述行进方向上存在所述障碍物，且当前无法识别所述障碍物的位置，则控制所述本车进行预减速。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取所述障碍物在所述道路图像中所占的像素数量之后，所述方法还包括：

若所述像素数量大于所述第一像素数量阈值，则根据所述道路图像，确定所述障碍物相较于所述本车的相对位置信息；

根据所述相对位置信息以及所述本车的实时行驶速度，控制所述本车进行减速。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对位置信息以及所述本车的实时行驶速度，控制所述本车进行减速，包括：

根据所述相对位置信息以及所述实时行驶速度，确定目标减速度；

控制所述本车按照所述目标减速度进行减速；

所述控制所述本车进行预减速，包括：

控制所述本车按照第一设定减速度进行预减速。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述本车进行预减速，包括：

若所述本车当前处于减速状态，则获取所述本车的实时减速度；

若所述实时减速度大于第一设定减速度，则控制所述本车按照所述第一设定减速度进行预减速；

所述方法还包括：

若所述实时减速度小于或等于所述第一设定减速度，则保持所述本车按照所述实时减速度进行减速。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述若根据所述道路图像确定出所述行进方向上存在所述障碍物，且当前无法识别所述障碍物的位置，则控制所述本车进行预减速，包括：

若根据所述道路图像确定出所述行进方向上存在所述障碍物，且当前无法识别所述障碍物的位置，则获取所述本车的实时行驶速度；

若所述实时行驶速度大于第一速度阈值，则控制所述本车进行预减速。

6.一种避让障碍物的装置，其特征在于，所述装置包括：

图像获取模块，用于获取本车在行进方向上的道路图像；

预减速控制模块，用于利用预先训练的物体识别模型，对所述道路图像进行目标物体识别，得到物体识别结果；若所述物体识别结果表征所述道路图像中存在目标物体，则确定所述目标物体是否位于所述本车的行驶车道上，若所述目标物体位于所述行驶车道上，则确定所述行进方向上存在障碍物，获取所述障碍物在所述道路图像中所占的像素数量；若像素数量小于所述障碍物对应的第一像素数量阈值，则确定当前无法识别所述障碍物的位置；若根据所述道路图像确定出所述行进方向上存在所述障碍物，且当前无法识别所述障碍物的位置，则控制所述本车进行预减速。

7.一种车辆，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器；

一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于执行如权利要求1至5任一项所述的方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行如权利要求1至5任一项所述的方法。