CN108473159B - 利用内部监测使机动车辆自主泊车的方法、驾驶员辅助系统和机动车辆 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于机动车辆(1)的自主泊车的方法，其中机动车辆(1)位于起始位置(5)，其中起始位置(5)关联于具有多个停车位(6)的停车场(7)，借助于泊车控制装置(4)选取所述停车位(6)中的一个用于机动车辆(1)的泊车，并确定轨迹(12)以用于将机动车辆(1)从起始位置(5)自主移动到选取的停车位(6)，所述泊车控制装置(4)接收到描述所述机动车辆(1)的内部(16)的内部数据，并且所述泊车控制装置(4)基于所接收的内部数据检验所述机动车辆(1)的内部(16)是否存在活动实体，则，并且如果所述活动实体处于所述内部(16)，则保持为不进行将所述机动车辆(1)沿着所确定的轨迹(12)的移动。

Description

利用内部监测使机动车辆自主泊车的方法、驾驶员辅助系统 和机动车辆

技术领域

本发明涉及用于机动车辆的自主泊车的方法，其中机动车辆位于起始位置，其中起始位置关联于具有多个停车位的停车场，借助于泊车控制装置选取停车位中的一个用于机动车辆的泊车，并确定轨迹以用于将机动车辆从起始位置自主移动到选取的停车位。另外，本发明涉及机动车辆的驾驶员辅助系统。最后，本发明涉及一种机动车辆。

背景技术

现在，其兴趣特别针对用于辅助驾驶员驾驶机动车辆的驾驶员辅助系统。其中，驾驶员辅助系统在现有技术的不同实施例中是已知的。例如，使用驾驶员辅助系统，以帮助驾驶员停放到停车位。此外，已经提出了所谓的代客泊车系统，其用于将机动车辆自主停放在具有多个停车位的停车场的停车位中。在此，驾驶员可以例如将机动车辆置于起始位置。随后，他可离开机动车辆，并通过机动车辆外部的操作装置启动自主泊车程序。随后，机动车辆从起始位置自主移动到选取的停车位。当驾驶员再次需要机动车辆时，他可以通过机动车辆外部的操作装置发出相应的控制信号，由此，机动车辆又从停车位自主移回到起始位置。

此外，从现有技术中已知驾驶员辅助系统，借助于该系统，可以监测机动车辆的内部。在此，在机动车辆已经放置之后，例如可以检查机动车辆的内部是否有活动实体。例如，在US 9 041 523B1中描述了这种系统。

发明内容

本发明的目的是展示一种解决方案，表明如何能够更安全和可靠地配置自主操纵机动车辆的方法。

根据本发明，该目的通过具有根据相应的独立权利要求的特征的一种方法、一种驾驶员辅助系统以及一种机动车辆来解决。本发明的有利发展是从属权利要求、说明书和附图的主题。

根据本发明的方法用于机动车辆的自主泊车。在此，机动车辆位于起始位置，其中起始位置关联于具有多个停车位的停车场。另外，借助于泊车控制装置，为机动车辆从停车位中选取一个停车位以用于机动车辆的泊车，并确定一轨迹以用于将机动车辆从起始位置自主移动到选取的停车位。此外，借助于接收到描述机动车辆内部的内部数据，并且基于接收的内部数据检验活动实体是否处于机动车辆的内部。在其中，如果活动实体处于内部，则保持不进行机动车辆沿着所确定的轨迹的移动。

当前，汽车将自主或自动停放。借助于驾驶员辅助系统，可以将机动车辆操纵进入到停车位中。该驾驶员辅助系统特别形成为所谓的代客泊车系统。机动车辆也可以借助于输送系统(例如传送带或自动操作机)移动到停车位中。为执行自主泊车程序，机动车辆可以首先位于起始位置。该起始位置与停车场相关联。这个停车场可以是例如公共或私人停车场的一部分。这个停车场也可以位于在停车库内，或者可以是停车库的部分。停车场也可以布置在自动泊车系统中，或者可以是自动泊车系统的部分。停车场包括有多个停车位。停车位描述了机动车辆的泊车区域。停车位也可以是保留区域，机动车辆在该保留区域内自动移动。借助于泊车控制装置，首先选择一个停车位用于机动车辆的泊车。至此，例如，泊车控制装置可以从停车场的管理系统接收到相应的数据。例如，该数据可以描述停车场中的哪些停车位是空闲的。另外，这些数据可以包含空闲停车场的位置信息。此外，借助于泊车控制装置接收的这个数据可以具有关于停车场的几何构造的信息。它可以例如以数字地图的方式形成。根据接收的数据，泊车控制装置然后可以选择空闲停车位中的一个停车位，并且确定一轨迹，机动车辆沿着该轨迹从起始位置移动到选取的停车位。

根据本发明，现在要求借助于泊车控制装置额外接收内部数据，该内部数据描述机动车辆的内部。特别是，该内部数据描述是否有活动实体(例如，人或动物)处于机动车辆的内部。基于接收的内部数据，现在由泊车控制装置检验是否有一个或多个活动实体处于机动车辆的内部。该检验特别是在开始自主泊车之前或者在机动车辆沿着所确定的行进轨迹自主操纵之前来执行。如果泊车控制装置认识到活动实体处于机动车辆的内部，则不执行自主泊车程序。换句话说，保持为不进行机动车辆沿着所确定的行进轨迹的移动。由此，机动车辆特别地不移动离开起始位置。由此，如果活动实体遗留在或被忘记在机动车辆的内部，则能够以可靠方式阻止开始泊车操纵。由此，能够另外防止位于机动车辆的内部的活动实体在执行自主泊车操纵之后被留在车辆内，且可选地被围困在车辆内。由此，能够确保留在机动车辆中的活动实体特别是在高的环境温度下健康受损。由此，特别是就所谓的代客泊车系统而言，能够更安全且可靠地进行自主泊车操纵。

在一实施例中，如果活动实体在内部，则泊车控制装置输出警报信号。特别是，向机动车辆的驾驶员输出警报信号。现在，人员将理解为指驾驶员，其已经将机动车辆操纵到起始位置并开始自主泊车操纵。这里，驾驶员能够例如在机动车辆的外部并借助于机动车辆外部的操作装置(例如，智能电话)来开始自主泊车操纵。警报信号能够例如通过声学方式、光学方式或触觉方式输出到驾驶员。该警报信号可包括活动实体处于机动车辆中的信息。另外，警报信号可包括由于活动实体仍在内部中而不执行自主泊车操纵的信息。由此，机动车辆的驾驶员可以起动相应的步骤，例如将活动实体移出机动车辆的内部。接着，可以开始自主泊车操纵。

此外，如果警报信号从泊车控制装置传输到机动车辆外部的操作装置，则是有利的。如已经解释的，机动车辆外部的操作装置可用以输出自动泊车程序的开始信号。这一开始信号可以从机动车辆外部的操作装置传输到泊车控制装置。现在，特别地要求警报信号从泊车控制装置传输到机动车辆外部的该操作装置，然后借助于机动车辆外部的该操作装置输出警报信号。由此，立即向驾驶员指示由于活动实体处于机动车辆中而不能执行自主泊车操纵。

在另外的构造中，泊车控制装置接收的内部数据描述活动实体在机动车辆的内部中的位置和/或活动实体。内部数据可包括关于是否活动实体处于机动车辆的内部以及有多少活动实体处于机动车辆的内部的信息。另外，内部数据可以描述活动实体位于机动车辆内部的哪个位置。内部数据也可以描述活动实体本身。例如，内部数据可以描述活动实体是否是人，特别是否是儿童。另外，内部数据可以描述活动实体是否是动物，例如狗。由此，在识别到活动实体的存在之外，还可以执行对活动实体的识别。

此外，如果借助于内部控制装置确定内部数据并将内部数据传输到泊车控制装置，则是有利的，其中内部控制装置基于由至少一个内部传感器提供的传感器数据确定所述内部数据。在用于控制自主泊车操纵的泊车控制装置之外，还可以提供能够监测机动车辆内部的内部控制装置。泊车控制装置和内部控制装置能够通过相应的数据总线或以无线方式连接，用于数据传输。内部控制装置又连接到提供传感器数据的至少一个内部传感器，该传感器数据描述机动车辆的内部。基于这一传感器数据，内部控制装置能够确定内部数据并将其传输到泊车控制装置。在此，其可以例如要求内部控制装置将内部数据连续地传输到泊车控制装置。在内部控制装置和泊车控制装置之间还可以布置有存储元件，内部数据被缓存在存储元件上。由此，首次在内部控制装置和泊车控制装置之间提供连接。由此，泊车控制装置可以使用内部数据，并在开始自主泊车操纵之前评估内部数据。

在一实施例中，所述至少一个内部传感器提供的传感器数据描述机动车辆的座椅、特别是后座的占位性。在本示例中，所述至少一个内部传感器能够例如形成为用于座椅占位性识别的传感器。这样的传感器可以例如是力传感器或者压力传感器，其被集成在座椅中，通过该传感器可以感测是否有活动实体在座椅上。这样的座椅占位性传感器例如用以如果已经识别到座椅被占用但该座椅的乘员未系安全带，则输出相应的信号。另外，这样的座椅占位性传感器通常结合乘员保护装置(诸如安全气囊)的控制来使用。根据EuroNCAP，例如要求在后座上也采用这样的座椅占位性传感器。这些座椅占位性传感器由此可用以识别在后座上是否有活动实体。驾驶员无法直接看到后座，因此存在留下后座上的活动实体的风险。通过这种座椅占位性传感器来作为内部传感器，能够防止这种风险。

内部传感器还可以适于检查关联于相应的座椅的安全带。由此，它能够例如检查安全带是否锁定。如果是这种情况，则其能够以高确定性假定在锁定的安全带相关联的该座椅上有活动实体。内部传感器还可以布置在安全带上。这里，它能够获取被系带的活动实体的呼吸或者被系带的活动实体的温度。

在另一实施例中，所述至少一个内部传感器提供的传感器数据描述了机动车辆内部的儿童汽车座椅的占位性。通过内部传感器，可以基本上辨别出儿童汽车座椅是否布置在机动车辆上，或者布置在机动车辆的座椅上。通过内部传感器，还可以辨别婴儿载架是否在座椅上。此外，可以要求使用例如适于辨别儿童汽车座椅的占位性的内部传感器。由此，可以辨别儿童是否在儿童汽车座椅中。这样的传感器能够例如是力传感器或者压力传感器。另外，可以使用例如辨别儿童的呼吸的传感器。由此，能够特别是防止将儿童遗忘在汽车中。特别是在遗忘儿童的情况下，由于它们例如无法独立离开机动车辆，存在加大的风险。如果儿童仍然能够离开机动车辆，存在它们在停车场上受到伤害的风险。

此外，如果所述至少一个内部传感器提供的传感器数据描述机动车辆的行李仓，则是有利的。现在，行李仓被理解为机动车辆内部的一部分。还可以假如活动实体在机动车辆的行李仓中。活动实体能够例如是动物，特别是狗。基于内部传感器的传感器数据，现在可以辨别动物是否被遗忘在行李仓中。还可以假如动物在相应的运输容器或者箱子中。也可以在这样的箱子中设置相应的传感器，由此可以辨别活动实体在这一箱子中的存在。由此，能够以可靠方式防止将活动实体遗忘在行李仓中。

此外，如果所述至少一个内部传感器提供的传感器数据包括内部的图像数据，则是有利的。在本示例中，所述至少一个内部传感器能够例如包括照像机。该照像机能够提供内部的图像数据。另外，内部传感器可包括能够辨别活动实体的相应的图象识别单元。基本上，还可以要求对内部传感器提供红外捕捉功能，基于此，能够由于活动实体在内部中的温度而辨别到活动实体。通常，也可以使用温度传感器辨别内部的活动实体。内部传感器还可以适于辨别活动实体在机动车辆内部的位置。在此，内部传感器可包括相应的距离传感器。由此，能够辨别活动实体在内部的存在，另外地能够识别活动实体。

在一个实施例中，泊车控制装置是机动车辆的驾驶员辅助系统的部分，并且借助于泊车控制装置控制机动车辆的驱动马达、转向系统和制动系统，以移动机动车辆。在本示例中，机动车辆借助于驾驶员辅助系统沿着预定的轨迹移动。泊车控制装置可以由机动车辆的电子控制器(ECU)构成。在替代实施例中，泊车控制装置是停车位的输送系统的部分，并且借助于泊车控制装置控制输送系统以移动机动车辆。机动车辆可由输送系统沿着所述轨迹移动。这里，停车场可以关联于自动泊车系统。当机动车辆停放在起动位置时，它可以例如位于作为输送系统的部分的适当的平台上。输送系统可以包括用以移动机动车辆的传送带。输送系统还可以包括用于移动机动车辆的提升装置。输送系统还可以以链斗提升机的方式设计。此外，相应的自动操作机可用于移动机动车辆。在本示例中，内部数据可例如以无线方式从机动车辆传送到输送系统的泊车控制装置。如果借助于泊车控制装置检测到活动实体在机动车辆的内部，则保持不进行借助于输送系统移动机动车辆。

用于机动车辆的根据本发明的驾驶员辅助系统适合于执行根据本发明的方法。驾驶员辅助系统可包括泊车控制装置和内部控制装置，所述泊车控制装置和内部控制装置通过相应的数据传输线(例如，车辆的数据总线)连接以传输数据。另外，驾驶员辅助系统可包括所述至少一个内部传感器。该内部传感器连接到内部控制装置以用于传输数据。

根据本发明的机动车辆包括根据本发明的驾驶员辅助系统。特别是，机动车辆形成为小客车。

关于根据本发明的方法呈现的优选实施例及其优点对应地适用于根据本发明的驾驶员辅助系统及根据本发明的机动车辆。

根据权利要求书、附图及附图描述，本发明的其它特征将变得显见。在不偏离本发明范围的情况下，上述说明书中的特征和特征组合以及稍后在附图描述中提及和/或仅在图中所示的特征和特征组合不仅可以以相应规定的组合来使用，而且可以以其它组合或单独地使用。由此，因此，如下的实施例也被认为被本发明包含和公开，其没有在附图中明确示出并解释，但是源于所解释的实施例的单独特征组合产生并且可以由其生成。实施例和特征组合也被认为是公开的，因此它不具有起始制定的独立权利要求的所有特征。

附图说明

现在，基于优选实施例以及参考附图更详细地解释本发明。

在图中：

图1示出了根据本发明实施例的机动车辆，其具有驾驶员辅助系统；和

图2示出了根据图1的机动车辆，该机动车辆处于起始位置，用于自主泊车到停车场的停车位中。

在附图中，相同且在功能上相同的元件具有相同的附图标记。

具体实施方式

图1示出了根据本发明实施例的机动车辆1的平面图。机动车辆1包括驾驶员辅助系统2，驾驶员辅助系统2用以帮助驾驶员3驾驶机动车辆1。特别是，驾驶员辅助系统2用以将机动车辆1自主泊车到停车位中。驾驶员辅助系统2包括泊车控制装置4，泊车控制装置4用于机动车辆1的自主泊车。特别是，泊车控制装置4用以进行所谓的代客泊车操纵。

这种代客泊车操纵的原理在图2中示意性地示出。在此，机动车辆1首先停放在起始位置5。在此，驾驶员3能够首先将机动车辆1操纵进入到起始位置5。从这一起始位置5开始，机动车辆1将被停驻到停车场7的停车位6中。现在，停车场7关联于露天停车场。停车场7包括多个停车位6，部分的停车位停驻有车辆8。相应的管理系统9关联于停车场7，通过该管理系统9可以提供关于哪一个停车位6空闲以有这些空闲的停车位6在停车场7中的哪个位置的信息。这些信息可以从这一管理系统9传输到机动车辆1的接收部分10或者驾驶员辅助系统2的接收部分10(见图1)。接收部分10接收来自管理系统9的该信息，并将其传输到泊车控制装置。通过泊车控制装置4，可由此选取一个停车位。现在，选取的停车位6在图2中以虚线矩形11突显。另外，借助于泊车控制装置4确定行进轨迹12，机动车辆1从起始位置5沿着行进轨迹12移动到选取的停车位6。

可以通过驾驶员3的相应操作来启动自主泊车程序。在机动车辆1布置在起始位置5之后，驾驶员3离开机动车辆1。借助于机动车辆外部的操作装置13(例如可通过智能电话等等提供该操作装置)，驾驶员3可进行操作输入，由此开始自主泊车操纵。驾驶员辅助系统2还包括通信单元14，通过该通信单元14能够从机动车辆外部的操作装置13接收数据。通信单元14还连接到泊车控制装置4，用于传输数据。由此，由于驾驶员3的操作输入，可以开始自主泊车程序，并且能够使机动车辆1沿着行进轨迹12自主操纵。

另外，驾驶员辅助系统2包括内部控制装置15。内部控制装置15可以提供描述机动车辆1的内部的内部数据。为此，内部控制装置15连接到内部传感器17以用于传输数据。现在，为简化起见，仅例示了一个内部传感器17。基本上，驾驶员辅助系统2可具有多个内部传感器17。通过这些内部传感器17，由此可以检验活动实体是否处于机动车辆1的内部16中。

内部传感器17例如可形成为座椅占位性传感器。由此，可以确定活动实体是否在机动车辆1的一个座椅上。另外，内部传感器17可适合于检验机动车辆1中的安全带。如果安全带例如被锁定，则可假设活动实体在关联于安全带的座椅中。另外，内部传感器17可适合于采集机动车辆1的内部16中的温度或者座椅区域中的温度。内部传感器17还可以直接布置在一个安全带上。这里，内部传感器17可适合于辨别活动实体的呼吸、脉搏跳动或其产生的热。内部传感器17还可以检验活动实体(例如，动物)是否在机动车辆1的行李仓中。特别是，内部传感器17可以检验例如儿童是否在机动车辆1的儿童汽车座椅中。还可以要求内部传感器17包括相应的照像机，以能够借助于照像机提供内部16的图像数据。

内部控制装置15接收来自所述至少一个内部传感器17的传感器数据。通过评估这一传感器数据，内部控制装置15能够提供描述内部16且特别是描述活动实体是否在内部16中的内部数据。该内部数据从内部控制装置15传输到泊车控制装置4。

在进行自主泊车操纵之前，借助于泊车控制装置4基于内部数据检验活动实体是否在内部16中。如果是这种情况，则不进行自主泊车操纵。由此，机动车辆1不沿着行进轨迹12移动。在本示例中，可另外借助于泊车控制装置4输出相应的警报信号。这一警报信号可以从泊车控制装置4传输到通信单元14，并从通信单元14传输到机动车辆外部的操作装置13。由此，能够借助于机动车辆外部的操作装置13输出警报信号。由此，使驾驶员觉察到由于活动实体在内部16中而不能进行自主泊车操纵。以此方式，能够防止在自主泊车操纵中将活动实体遗留在机动车辆1的内部中。

上述方法还可以应用于其中借助于输送系统使机动车辆1移动的停车场7。在本示例中，泊车控制装置4将关联于输送系统。

Claims (8)

1.机动车辆（1）的自主泊车的方法，所述机动车辆（1）位于起始位置（5），其中所述起始位置（5）关联于具有多个停车位（6）的停车场（7），借助于泊车控制装置（4），选取所述停车位（6）中的一个停车位用于所述机动车辆（1）的泊车，并且确定一条轨迹，用于使所述机动车辆（1）从所述起始位置（5）自主移动到选取的停车位（6），

其特征在于，

所述泊车控制装置（4）接收到描述所述机动车辆（1）的内部（16）的内部数据，并且所述泊车控制装置（4）基于所接收的内部数据检验所述机动车辆（1）的内部（16）是否存在活动实体，并且如果所述活动实体处于所述内部（16），则所述机动车辆（1）保持为不进行沿着所确定轨迹（12）的移动，

如果所述活动实体处于所述内部（16）并且所述机动车辆（1）的驾驶员在机动车辆的外部，则所述泊车控制装置（4）输出警报信号，

所述内部数据由内部控制装置（15）确定，并被传输到所述泊车控制装置（4），其中所述内部控制装置（15）基于由至少一个内部传感器（17）提供的传感器数据确定所述内部数据，

由所述至少一个内部传感器（17）提供的所述传感器数据描述了所述机动车辆（1）的行李仓，并且

所述泊车控制装置（4）是所述停车位（6）的输送系统，并且所述泊车控制装置（4）控制所述输送系统以移动所述机动车辆（1）。

2.根据权利要求1所述的方法，

其特征在于，

将所述警报信号从所述泊车控制装置（4）传输到机动车辆外部的操作装置（13）。

3.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，

其特征在于，

从所述泊车控制装置（4）接收的所述内部数据描述了所述活动实体在所述内部（16）中的位置和/或描述了所述活动实体。

4.根据权利要求1所述的方法，

其特征在于，

由所述至少一个内部传感器（17）提供的所述传感器数据描述了所述机动车辆（1）的座椅的占位性。

5.根据权利要求1或4所述的方法，

其特征在于，

由所述至少一个内部传感器（17）提供的所述传感器数据描述了所述机动车辆（1）的内部（16）中的儿童汽车座椅的占位性。

6.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，

其特征在于，

由所述至少一个内部传感器（17）提供的所述传感器数据包括所述内部的图像数据。

7.用于机动车辆（1）的驾驶员辅助系统（2），所述驾驶员辅助系统适于进行根据权利要求1至6中任一项所述的方法。

8.具有根据权利要求7所述的驾驶员辅助系统（2）的机动车辆（1）。