CN110226145A - 用于在警报状态下运行停车环境的方法和具有用于执行该方法的控制系统的自主机动车 - Google Patents

用于在警报状态下运行停车环境的方法和具有用于执行该方法的控制系统的自主机动车 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种用于运行停车环境的方法，该停车环境包括为了停车目的在停车环境中自主运行的至少一个机动车(3、4)，该至少一个机动车具有被设计用于全自动地引导车辆的车辆系统(5)，其中，为停车环境配设位于机动车外部的控制装置(8)，该控制装置被设计用于与在停车环境中自主运行的机动车(3、4)建立无线通信连接(7)，以及用于协调机动车(3、4)在停车环境中的自主运行，其中，当存在指示停车环境中的警报状态、由停车环境的指示器尤其声学和/或光学地输出的警报信号时，通过所述无线通信连接或另一无线通信连接(7)将描述警报类型的警报信息传输至所有位于停车环境中的、自主运行的机动车(3、4)，其中，接收警报信息的机动车(3、4)的车辆系统(5)借助于至少一个措施标准评估该警报信息，在满足措施标准时自动实施与警报相关的、消除或减小警报引起的危险的至少一个措施。

Description

用于在警报状态下运行停车环境的方法和具有用于执行该方 法的控制系统的自主机动车
技术领域
本发明涉及一种用于运行停车环境的方法，该停车环境具有为了停车目的在停车环境中自主运行的至少一个机动车，该至少一个机动车具有被设计用于全自动地引导车辆的车辆系统，其中，为停车环境配设位于机动车外部的控制装置，该控制装置被设计用于与在停车环境中自主运行的机动车建立无线通信连接，以及协调机动车在停车环境中的自主运行。本发明还涉及一种机动车。
背景技术
在停车环境中辅助和自动化停车已经在现有技术中被广泛讨论。特别是提出，为停车环境配设控制装置、例如中央服务器，该控制装置可以与位于停车环境中的机动车建立通信连接。通过该通信连接可以交换大量信息，特别是用于在功能方面辅助机动车内部的停车辅助系统或其他的车辆系统。例如可以向机动车传输在停车环境中的目标停车位、通向该目标停车为的路径、停车环境的数字地图等，由此机动车可以或者在驾驶员控制下、或者至少半自动引导地找到机动车通向目标停车位的路径或从停车位驶向出口的路径。也已经提出了在停车环境中对机动车运行的协调。
在当前的研发中重要的主题是所谓的代客泊车。其中，具有被设计用于对机动车全自动地进行车辆引导的车辆系统的机动车可以最终自行停放到停车环境中的目标停车位上。对此可以提出，驾驶员在交接区域上停放其机动车，该机动车从交接区域处——在与控制装置的通信连接的辅助下——自行行驶到目标停车位上并停放在那里。相应地，机动车也可以借助于车辆系统再自行驶出并在所述交接区域或另一交接区域中被交回。
机动车在停车场内部的这种协调运行的例子例如由文献DE 10 2014 224 101 A1所公开。该协调可以例如包括：先行于被遥控引导的车辆给予自主行驶的车辆以先行权，就是说，特别是可以在停车场内部近似完全遥控车辆。以这种方式也可以例如给出用于使车辆停止的停止命令。
在停车环境内部、特别是在停车楼内部，全自动运行总是出现问题的情况是，由车辆系统为正确地驶向目标停车位和/或驶向交接区域而操作的机动车或被停放的机动车陷入了警报状态。停车环境中的警报状态通常例如通过警报灯、扬声器等被光学和/或声学地输出。如果驾驶员察觉到相应的警报，则他可以相应地作出反应。但是，如果在高度自动化的且无驾驶员的行驶功能中，驾驶员不处于机动车中，则驾驶员不能觉察到警报，也不能作出反应。
发明内容
因此本发明的目的是，在停车环境中，特别是在警报状态时实现提高的安全性。
为了实现上述目的，根据本发明提供一种开头所述类型的方法，使得当存在指示停车环境中的警报状态、由停车环境的指示器尤其声学和/或光学地输出的警报信号时，通过所述无线通信连接或另一无线通信连接将描述警报类型的警报信息从控制装置传输至所有位于停车环境中的、自主运行的机动车，在停车环境中接收警报信息的机动车的车辆系统借助于至少一个措施标准评估该警报信息，在满足措施标准时自动实施与警报相关的、消除或减小警报引起的危险的至少一个措施。
因此，根据本发明提出，通过使用本来就存在的通信连接或在停车环境的控制装置与机动车之间建立专用的通信连接，通知机动车关于警报状态的信息。通信连接特别是无线电连接。在许多情况下，当高度自动化的机动车位于停车环境中时，已经固定地存在适合的通信连接来与控制装置交换信息。如果触发了警报，且为控制装置提供了相应的警报信号，则不仅优选驱控停车环境的声学和/或光学的指示器来输出警报，而且通过通信连接向机动车传输警报信息，由此机动车根据法令规定和/或以最佳表现对警报状态作出反应。也就是说，使机动车、特别是被设计用于全自动地引导机动车的车辆系统能够在自主运行的情况下对警报信息合适地作出反应，从而降低对该机动车和/或停车环境和/或位于停车环境内部的其它机动车和/或人的危险。因此，该措施在机动车内部通过评估措施标准来确定。
在具体的设计方案中可以提出，在描述二氧化碳警报和/或一氧化碳警报的警报信息的情况下，作为措施关闭运转中的内燃机。如果特别是在作为停车环境的停车楼中存在一氧化碳警报和/或二氧化碳警报，则适宜停止内燃机。对此，机动车可以最终自行决定。在此特别有利的改进方案提出，在机动车配备了电动机并且要在警报期间实施行驶运行的情况下，借助电动机实施该行驶运行。由于电动机不会进一步造成二氧化碳排放和/或一氧化碳排放，因此在具有电动机的机动车中完全可以进行继续运行。由此显著有利于在机动车内部形成措施，这是因为在此已知了，机动车本身可以具有何种配置以便可以对警报状态作出最佳反应，而不需要控制装置方面的“统一指令”，这种“统一指令”导致的反应可能并不最佳。
本发明的另一具体的设计方案提出，当警报信息描述的是与停车环境的子区域、特别是停车楼的楼层相关的、在该子区域中的机动车有危险和/或该子区域在存在机动车时有危险的警报时，在处于该子区域中的机动车中作为措施采取使该子区域被清空的行驶运行，和/或在处于该子区域外部的行驶运行中的机动车中作为措施采取绕开该子区域的行驶。这种警报可以是例如高水位警报。例如，如果作为停车环境的停车楼的最底层面临高水位威胁，则控制装置可以转发相应的高水位警报，然后由机动车自行开始自动撤离，或者其他机动车可以避开该相应的楼层。
在本发明的范围内还可以想到，在警报信息指示的是救援任务导致的警报时，在至少一个阻挡救援道路的机动车中作为措施让出救援道路。如果例如迫切地需要消防车和/或救援车辆到达停车环境内的特定位置，则收到警报信息的机动车可以相应地让开救援道路。救援道路例如可以在机动车已经获取的停车环境的数字地图材料中被标出。
在本发明的一个改进方案中可以提出，在满足措施标准时，根据描述机动车当前停留国家的国家信息和/或根据停车环境信息来选择具体要实施的措施，以便在警报时遵循规定的应为行为。虽然机动车、特别是具体的车辆系统可以根据机动车本身的可能性通过措施选择降低危险的最佳路径，但当然仍适宜的是，要遵守例如国家规定的和/或在停车环境、例如停车楼内部适用的某些基本规定。例如机动车在停车环境中运行开始时，可以从控制装置向机动车传输基本规定。因此不仅可以考虑国家特有的关于如何处理特定的警报的规定，还可以考虑停车环境特有的规定。
除了所述方法外，本发明还涉及一种机动车，该机动车具有被设计用于全自动地引导机动车的车辆系统，该车辆系统被设计成，在通过无线通信连接从机动车外部的、为停车环境配设的控制装置接收到对当前所行驶的停车环境的警报类型进行描述的警报信息时，借助于至少一个措施标准评估警报信息，其中在满足措施标准时，通过车辆系统自动地实施与警报相关的、消除或减小警报引起的危险的至少一个措施。对于机动车也同样适用关于该方法所阐述的实施形式，从而通过这些实施形式也同样可以获得已经说明的优点。
附图说明
从下面示出的实施例以及根据附图得到本发明的其他优点和细节。在此唯一的附图示出在停车环境中的情况。
具体实施方式
附图示出停车环境的局部1，在此是停车楼的楼层。可以看到，停车环境具有多个用于机动车的停车位2，其中在此示例性地仅示出两个根据本发明的机动车3、4。两个机动车3、4都具有用于全自动地引导各自机动车3、4的车辆系统5以及通信装置6。通过通信装置6可以与为停车环境配设的控制装置8、在此为中央服务器装置建立通信连接7，在此为无线电连接，该控制装置也具有相应的通信装置9。通过通信连接7可以传输在机动车3、4的自主运行期间有用的各种信息，例如目标停车位、数字地图材料等。机动车3、4也可以向控制装置8提供有用的信息，例如，机动车是否到达目标停车位等。
如果在停车环境中出现警报状态，则也在控制装置8中存在相应的警报信号，控制装置可以使用该警报信号来驱控例如停车环境的光学和/或声学的指示器(未详细示出)。当存在警报信号时，通信连接7(可能情况下如果该通信连接不存在，则重新建立)被用于，向机动车3、4传输警报信息，该警报信息包含如下说明：存在警报以及警报是何种类型。在有空间限制的警报状态下，可以适宜地分配对警报状态所针对的停车环境区域进行描述的地点信息。当然也可以相应地通知机动车3、4警报状态结束。
如果机动车3、4接收到警报信息，则通过至少一个相应的措施标准评估该警报信息。如果满足了该措施标准，则实施至少一个相应的、与该措施标准关联的措施。这具体地是指机动车3、4在必要情况下的运行，以用于尽可能减小对机动车和环境的危险，在此机动车3、4自身可以在了解其自身的配置后相应地决定哪种操作方式是最佳的操作方式。
例如，如果警报信息指出，存在一氧化碳警报或二氧化碳警报，而机动车3正驶向目标停车位的方向，则在机动车3中对内燃机10去激活。但是，由于机动车也具有电动机11，该电动机的运行与警报不冲突，则机动车3可以继续运行。如果是仅配备了内燃机10的机动车4正要例如向交接区域中行驶，则再次对内燃机去激活，而机动车4可以一直等待到警报状态结束。
如果警报信息包括例如火灾警报或高水位警报，该火灾警报或高水位警报涉及特定的楼层，则措施可以包括用于撤离和/或用于绕行相应楼层的行驶运行。例如，停放的机动车4可以在车辆系统5的自动控制下离开相应楼层，以便清空该楼层。其他措施也可以包括让出救援道路。
在措施标准中也可以考虑应为行为规定，该应为行为规定例如包括与当前行驶的国家相关的国家信息和/或与当前行驶的停车环境相关的停车环境信息，以便可以在规定(如果存在的话)范围内对警报信息作出正确反应。

Claims (7)

1.一种用于运行停车环境的方法，该停车环境具有为了停车目的在停车环境中自主运行的至少一个机动车(3、4)，该至少一个机动车具有被设计用于全自动地引导车辆的车辆系统(5)，其中，为停车环境配设位于机动车外部的控制装置(8)，该控制装置被设计用于与在停车环境中自主运行的机动车(3、4)建立无线通信连接(7)，以及用于协调机动车(3、4)在停车环境中的自主运行，
其特征在于，
当存在指示停车环境中的警报状态、由停车环境的指示器尤其声学和/或光学地输出的警报信号时，通过所述无线通信连接或另一无线通信连接(7)将描述警报类型的警报信息传输至所有位于停车环境中的、自主运行的机动车(3、4)，其中，接收警报信息的机动车(3、4)的车辆系统(5)借助于至少一个措施标准评估该警报信息，在满足措施标准时自动实施与警报相关的、消除或减小警报引起的危险的至少一个措施。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在描述二氧化碳警报和/或一氧化碳警报的警报信息的情况下，作为措施关闭运转中的内燃机(10)。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在机动车(3、4)配备有电机(11)并且要在警报期间实施行驶运行的情况下，借助电动机(11)实施该行驶运行。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，当警报信息描述的是与停车环境的子区域、特别是停车楼的楼层相关的、在该子区域中的机动车(3、4)有危险和/或该子区域在存在机动车(3、4)时有危险的警报时，在处于该子区域中的机动车(3、4)中作为措施采取使该子区域清空的行驶运行，和/或在处于该子区域外部的行驶运行中的机动车(3、4)中作为措施采取绕开该子区域的行驶。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在警报信息指示的是救援任务导致的警报时，在至少一个阻挡救援道路的机动车(3、4)中作为措施让出救援道路。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在满足措施标准时，根据描述机动车(3、4)当前停留国家的国家信息和/或根据停车环境信息来选择具体要实施的措施，以便在警报情况下遵循规定的应为行为。
7.一种机动车(3、4)，该机动车具有被设计用于全自动地引导机动车(3、4)的车辆系统(5)，该车辆系统被设计成，在通过无线通信连接(7)从机动车外部的、为停车环境配设的控制装置(8)接收到对当前所行驶的停车环境的警报类型进行描述的警报信息时，借助于至少一个措施标准评估警报信息，其中在满足措施标准时，通过车辆系统(5)自动地实施与警报相关的、消除或减小警报引起的危险的至少一个措施。
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