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Stand der Technik
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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Beurteilen einer Gefährdung eines Fahrzeugs während einer Parkruhephase.
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Aus dem Stand der Technik sind verschiedene Verfahren bekannt, die eine Gefährdung eines Fahrzeugs hinsichtlich einer Parkfläche abschätzen oder eine Parkfläche mit Hilfe verschiedener Parameter dem Fahrer auswählen.
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DE 10 2013 200 731 A1 zeigt ein Verfahren zum situationsbezogenen Schätzen einer Gefährdung eines Fahrzeugs. Bei der Abschätzung einer Gefährdung werden der Ort und die Zeit (auch eine zukünftige Zeit) berücksichtigt. Der Ort des Fahrzeugs wird mittels eines Navigationssystems erfasst. Darüber hinaus wird die Gefährdung aufgrund von Informationen hinsichtlich der Wetterlage, insbesondere, ob trockenes oder nasses Wetter herrscht, berechnet. Beim Überschreiten eines gewissen Schwellenwertes wird eine Warnung an den Fahrer ausgegeben.
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DE 10 2012 023 101 A1 zeigt ein Verfahren zum Betreiben eines Navigationssystems, bei dem das Navigationssystem unter mehreren Parkflächen an einem Zielort eine von einem Fahrer individuell bevorzugte Parkfläche als konkrete Parkfläche auswählt. Die Individualisierung der Parkfläche wird beispielsweise anhand bestimmter Vorlieben des Fahrers vorgenommen, ebenso kann dabei herrschendes Wetter in Betracht gezogen werden.
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Aus
DE 10 2012 216 986 A1 ist ein Verfahren bekannt, bei der die Trajektorie bei einem Einparkvorgang unter Berücksichtigung von Reibwerten angepasst/berechnet wird.
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Offenbarung der Erfindung
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Falls sich die Beschaffenheit einer Parkfläche durch sich ändernde Umstände, wie beispielsweise einsetzenden Regen ändert, so wird es den Fahrern eines dort parkenden Autos oft zu einem späteren Zeitpunkt schwer gemacht, dort wieder auszuparken. Ein Grund kann beispielsweise eine grasige Parkfläche sein, die sich bei Regen in eine matschige Parkfläche verwandelt, wodurch das Fahrzeug bei einem Ausparkversuch im Matsch stecken bleiben kann oder eine nasse Parkfläche, auf der sich bei fallender Temperatur Glatteis bilden kann.
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Um diesem Problem zu begegnen wird erfindungsmäß ein Verfahren zum Beurteilen einer Gefährdung eines Fahrzeugs während einer Parkruhephase vorgeschlagen, umfassend folgende Schritte:
- a.) Es werden Informationen über die Parkfläche und dessen Umfeld gesammelt. Dazu werden Navigationseinrichtungen, Kommunikationseinrichtungen und die Umfeldsensoren des Fahrzeugs verwendet.
- b.) Es kommt zur Auswertung der gesammelten Informationen. Bei dieser kommt es zur Zusammenfassung der Informationen zu Kennzahlen, welche eine bestimmte Gefährdung des parkenden Fahrzeugs beschreiben.
- c.) Anschließend kommt es zu einem Vergleich jeder der Kennzahlen mit jeweils einem zugeordneten Schwellenwert. Dieser Schwellenwert ist ein festgelegter Wert, welcher durch die zugeordnete Kennzahl nicht überschritten werden darf.
- d.) Falls der Kennwert über dem festgelegten Wert des Schwellenwertes liegt, kommt es erfindungsgemäß zu einem autonomen Ausparkvorgang des Fahrzeugs. Dadurch wird die Gefährdung für das Fahrzeug teilweise oder sogar vollständig reduziert, sodass sich folglich die zugeordneten Kennwerte irgendwann wieder unterhalb der Schwellenwerte befinden.
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Das vorliegende Verfahren erlaubt es also, eine Gefährdung für das, sich in einer Parkruhephase befindende Fahrzeug zu beurteilen und im Falle einer aktuellen und/oder zukünftigen Gefährdung durch einen autonomen Ausparkvorgang eingreifen zu können.
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Bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung sind durch die Merkmale der Unteransprüche gekennzeichnet.
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Vorzugsweise wird bei Überschreiten eines Schwellenwertes durch den zugeordneten Kennwert ein Warnsignal an den Fahrer und/oder eine weitere autorisierte Person ausgegeben, welches auf ein mobiles Gerät der ensprechenden Person erfolgt. Dieses mobile Gerät ist beispielsweise ein Smartphone und/oder Smartwatch und/oder Computer. Die Ausgabe des Warnsignals erfolgt bevorzugt beispielsweise akustisch und/oder visuell und/oder anhand einer Vibration des mobilen Gerätes. Dadurch ergibt sich der Vorteil, dass der Fahrer und/oder zumindest eine weitere Person möglichst schnell von dem Ausparkvorgang erfährt, da eine Person einerseits solch ein mobiles Gerät häufig bei sich trägt und die Warnung möglichst auffällig auf diesem erscheint.
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Bevorzugt umfassen die Umfeldsensoren des Fahrzeugs Ultraschallsensoren und/oder Kameras. Mit Hilfe der Kameras werden beispielsweise virtuelle Rundumsichten des Fahrzeugs erzeugt oder sie dienen zur Beurteilung der Oberfläche der Parkfläche. Die Ultraschallsensoren dienen zur Ein- oder Ausparkhilfe, da sich mit Hilfe von diesen Objekte erkennen lassen, welche zur Kollision führen können. Diese Sensorsysteme besitzen den Vorteil, dass sie oft schon gut entwickelt und derzeit schon in Fahrzeugen für Einpark- und/ oder Ausparkvorgänge verwendet werden.
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Die Informationen, welche zur Bestimmung der Kennwerte dienen, umfassen bevorzugt den Steigungswinkel des Parkplatzes, die Beschaffenheit der Parkplatzoberfläche, die Oberflächenrauheit und/oder die aktuelle und/oder zukünftige Wettervorhersage. Zur Bestimmung des Steigungswinkels und/oder Beschaffenheit der Parkplatzoberfläche werden vorzugsweise das Kamerasystem und/oder das Navigationsgerät des Fahrzeugs verwendet, welches Kartendaten der Parkfläche und dessen Umgebung liefert. Die Information der Oberflächenrauheit wird bevorzugt durch die Federaufhängung und/oder Kameradaten des Fahrzeugs bestimmt. Weiterhin stellt die Wettervorhersage-Information bevorzugt eine Information dar, die sich schnell ändern kann und deshalb in kurzen Zeitabständen aktualisiert wird. Die Aktualisierung der Wettervorhersage-Information geschieht vorzugsweise durch Internetverbindung und die dadurch erhaltenen Internetdaten.
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Erfindungsgemäß umfassen die Parkflächen auch Parkflächen, die keine Kennzeichnung besitzen. Damit ist es dem Fahrer vorteilhaft möglich, auch beispielsweise auf Wiesen zu parken, dessen Parkfläche nicht gekennzeichnet ist.
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Der bei Überschreiten eines Schwellenwertes folgende autonome Ausparkvorgang des Fahrzeugs erfolgt vorteilhaft derart, dass anschließend auf der neuen Parkfläche keine Behinderung für andere Objekte, wie beispielsweise Fußgänger oder andere Fahrzeuge besteht. So sollte das Fahrzeug beispielsweise nicht auf einer befahrenen Straße oder einem Fußgängerweg parken.
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Damit der Fahrer nach dem Ausparkvorgang sein umgeparktes Auto wiederfindet, werden ihm ein einer bevorzugten Ausführung der Erfindung GPS-Koordinaten des Fahrzeugs durch die Kommunikationseinrichtungen des Fahrzeugs gesendet. Hierbei können dem Fahrer vorteilhaft einerseits Standortkoordinaten und/oder eine Karte mit einer Markierung des Fahrers und des Fahrzeugs auf dem mobilen Gerät angezeigt werden.
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Kurze Beschreibung der Zeichnungen
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Ausführungsbeispiele sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.
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1 zeigt einen Verfahrensablauf nach einem Ausführungsbeispiel der Erfindung als Flußdiagramm,
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2 zeigt schematisch eine Draufsicht auf eine Situation mit einem Einparkvorgang eines Fahrzeugs und einem anschließend autonom ausparkenden Fahrzeug derart, dass auf der neuen Parkfläche keine Behinderung für andere Objekte besteht.
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3 zeigt das Cockpit eines Fahrzeugs und ein Smartphone, auf das im Falle eines Übersteigens des Schwellenwertes ein Warnsignal gesendet wird.
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4 zeigt das Cockpit eines Fahrzeugs und ein Smartphone, auf das im Falle eines autonomen Ausparkvorgangs des Fahrzeugs dessen neue GPS-Koordinaten gesendet werden.
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5 zeigt die Draufsicht auf das Fahrzeug mit dessen Ultraschallsensoren, sowie kamerabasierten Sensoren.
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1 zeigt ein Flussdiagramm eines Ausführungsbeispiels des erfindungsmäßigen Verfahrens. In den ersten Schritten kommt es zunächst zu dem geplanten Parkvorgang 10 eines Fahrzeugs auf einer Parkfläche von der und deren Umfeld verschiedene Informationen 70, 80, 90 und 100 von Umfeldsensoren und Navigationseinrichtungen und Kommunikationseinrichtungen des Fahrzeugs gesammelt werden und aus denen anschließend Kennwerte 110 bestimmt werden. Eine Information, die man beispielsweise erhält, ist der Steigungswinkel der Parkfläche 70 gegenüber der Horizontalen, der z.B. durch Kartendaten 30 der Navigationseinrichtungen des Fahrzeugs und/oder durch Kameraaufnahmen 40, aufgenommen durch sich am Fahrzeug angeordneten Kameras, bestimmt werden kann.
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Als Bildsensoren können Kameras, wie beispielsweise SVA-Kameras („side view assistant“-Kameras) und/oder SVS-Kameras („surround view system“-Kameras) zum Einsatz kommen. Als Navigationseinrichtung können Einrichtungen, die sich bereits in Fahrassistenzsystemen des Fahrzeugs befinden und/oder fest eingebaute und/oder mobile Navigationseinrichtungen Verwendung finden.
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Alternativ oder zusätzlich können auch Neigungssensoren am Fahrzeug vorgesehen sein, über die der Steigungswinkel der Parkfläche 70 beim Einparken gemessen werden kann.
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Eine weitere Information, die durch Kartendaten 30 der Parkfläche und/oder Kameraaufnahmen 40 des Fahrzeugs bestimmt werden kann, ist die Beschaffenheit der Parkflächenoberfläche 80. Diese Information gibt an, aus welchem Material die Oberfläche der Parkfläche besteht und ob die Oberfläche trocken oder feucht ist. Die Oberfläche kann beispielsweise aus Gras und/oder Asphalt und/oder Steinen und/oder Erde bestehen. Die Oberflächenrauheit 90 ist eine weitere Information, die durch, sich an der Federaufhängung des Fahrzeugs befindenen Sensoren gemessen werden kann. Hierdurch kann festgestellt werden, ob es sich bei der Parkfläche um eine ebene oder eine hügelige Parkfläche handelt oder ob der Untergrund z.B. fest oder weich oder rutschig ist.
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Desweiteren spielt die aktuelle und/oder zukünftige Wettervorhersage 100 eine wichtige Information, deren aktuelle Daten durch die Kommunikationseinrichtung des Fahrzeugs beispielsweise aus dem Internet abgerufen werden kann. Die Internet-Daten zur Wettervohersage können beispielsweise alle 10 Minuten aktualisiert werden. Nach dem Erfassen der zuvor beschriebenen Informationen 70, 80, 90 und 100 folgt der nächste Schritt 110, bei dem Kennwerte aus den zuvor erfassten Informationen Steigungswinkel der Parkfläche 70, Beschaffenheit der Parkflächenoberfläche 80, Oberflächenrauheit 90 und Wettervorhersage 100 bestimmt werden und in einem nächsten Schritt 120 jede Kennzahl jeweils mit einem ihr zugeordneten, festgelegten Schwellenwert Vergleich finden. Die Kennwerte können hierbei aus einer oder mehreren der erfassten Informationen 70, 80, 90 und 100 gebildet werden. Die einzelnen Informationen 70, 80, 90 und 100 werden hierbei beispielsweise einer Gefährdungsskala von 1 bis 10 zugeordnet, wobei 10 der höchsten und 1 der niedrigsten Gefährung entspricht. Dann werden verschiedene Informationen 70 und/oder 80 und/oder 90 und/oder 100 einem Kennwert, wie beispielsweise „Rutsch-Gefahr“ zugeordnet und dann deren Skalenwerte entsprechend summiert. So würde dem Kennwert „Rutsch-Gefahr“ beispielsweise der Steigungswinkel der Parkfläche 70, die Beschaffenheit der Parkflächenoberfläche 80 und die aktuelle und/oder zukünftige Wettervorhersage 100 zugeordnet werden. Die Summe der drei Skalenwerte dürfte hierbei beispielsweise nicht einen vorher festgelegten Schwellenwert von 20 übersteigen, andernfalls käme es zu einem Warnsignal 190. Jeder Kennwert wird einem anderen Schwellenwert zugeordnet, dessen Werte sich unterscheiden, denn ein Kennwert kann sich beispielsweise aus einer unterschiedlichen Anzahl von Informationen 70 und/oder 80 und/oder 90 und/oder 100 zusammensetzen und damit bedarf es einem anderen Schwellenwert als 20, damit es zu einem Warnsignal kommt.
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Optional wäre hierbei denkbar, dass dieser Schwellenwert im Schritt 150 schon bei der Beurteilung eines Einparkvorgangs verwendet werden könnte und nicht überschritten werden dürfte, ansonsten käme es bei einer Überschreitung 130 dazu, dass der Einparkvorgang 160 nicht vorgenommen und im nächsten Schritt 140 ein neuer, geeigneter Parkplatz gesucht werden würde.
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Während der Parkruhephase in dem erfindungsmäßigen Verfahren, in der das Fahrzeug auf dem Parkplatz verbleibt, wird der Schwellenwert in einem nächsten Schritt 170 ständig mit den Kennwerten weiter verglichen. In dieser Zeit bleiben die Informationen 70, 80 und 90 konstant und werden nicht mehr verändert. Im Gegensatz dazu wird die Wettervorhersage 100 ständig aktualisiert und die neuen Daten in die Berechnung der Kennwerte mit eingebracht. Falls sich nun beispielsweise die Wettervorhersage ändert und in Zukunft regnerisches Wetter vorhergesagt wird, kann der Schwellenwert in einem nächsten Schritt 180 überschritten und als Folge ein Warnsignal 190 an den Fahrer und/oder zumindest an eine weitereautorisierte Person ausgegeben werden. Diese weitere Person wurde durch den Fahrer zuvor autorisiert. Das Warnsignal 190 wird dem Fahrer und/oder zumindest der weiteren Person auf ein mobiles Gerät gesendet. Dieses mobile Gerät ist beispielsweise ein Smartphone und/oder eine Smartwatch und/oder Computer. Die Warnmeldung kann akustisch und/oder visuell und/oder anhand einer Vibration des mobilen Gerätes erfolgen.
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Im Fall einer festgestellten Gefährdung kommt es im letzten Schritt 200 erfindungsmäßig zu einem Ausparkvorgang, der autonom derart erfolgt, dass nach Ausführung des Ausparkvorgangs keine Gefährdung mehr für das Fahrzeug besteht oder die Gefährdung für das Fahrzeug vermindert ist. Dies wird dem Fahrzeug dadurch kenntlich gemacht, dass die Kennwerte durch den Erhalt neuer Informationen 70, 80, 90 und 100 unterhalb des festgelegten Schwellenwertes fallen. Dies bietet den Vorteil, dass das Fahrzeug den Parkplatz automatisch wechseln kann, ohne dass sich der Fahrer oder zumindest eine weitere autorisierte Person zu seinem Fahrzeug begeben muss. Durch das Warnsignal 190 ist dem Fahrer oder zumindest einer weiteren Person kenntlich gemacht, dass ein Ausparkvorgang stattgefunden hat, jedoch besteht die Gefahr nicht mehr, dass das Fahrzeug aufgrund einer Gefährdung z.B. nicht mehr auszuparken ist. Dem Fahrer und/oder zumindest einer weiteren autorisierte Person ist der neue Standort seines Fahrzeugs bekannt, da er die GPS-Koordinaten des neuen Parkplatzes von diesem empfangen hat. Zu dem Einparkvorgang 160 und dem, im Falle eines Überschreitens des Schwellenwertes, autonomen Ausparkvorgang siehe 2 und die zugehörige Beschreibung.
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2 zeigt eine Situation mit einem parkplatzsuchenden Fahrzeug 220a, welches zunächst durch Umfeldsensoren und Navigationseinrichtungen und Kommunikationseinrichtungen des Fahrzeugs 220a, Informationen sammelt und anschließend aufgrund von Kennwerten, die sich unterhalb eines Schwellenwertes befinden, erkennt, dass bei der Parkfläche 230 aktuell keine Gefährdung besteht und daher einen Einparkvorgang 280 durchführt. In diesem Fall befindet sich die Parkfläche 230 auf einem beispielsweise erdigen und/oder grasigen und/oder steinigen Untergrund, weist allerdings durch die aktuelle und zukünftige Wettervorhersage keine aktuelle Gefährdung hinsichtlich eines Einparkvorganges 280 auf. Während der Parkruhephase sammelt das Fahrzeug 220b weiter Informationen und führt einen autonomen Ausparkvorgang 290 aus, falls sich die aktuelle und/oder zukünftige Wettervorhersage ändert und dadurch mindestens ein Kennwert den Schwellwert übersteigt. Ein Grund für dieses Übersteigen kann die Vorhersage von Regen und/oder Gewitter und/oder Schnee und/oder Sturm und/oder Hagel sein, wodurch die Gefährdung der Parkfläche 230 zu groß hinsichtlich eines zukünftigen Ausparkvorgangs wird. Das Fahrzeug 220b sendet ein Warnsignal 270 auf, in dieser Ausführungsform der Erfindung, das Smartphone des Fahrers und/oder zumindest einer autorisierte Personen 210 und führt anschließend einen autonomen Ausparkvorgang 290 aus. Hierbei parkt das Fahrzeug 220d nicht an einem Ort, wo eine Behinderung für andere Objekte besteht, sondern auf dem nächstgelegenen, freien Parkplatz 240, dessen Gefährdung, entsprechend der bestimmten Kennwerte, unter dem Schwellenwert liegt. In der Darstellung gemäß 2 ist dieser Ort, an dem eine Behinderung für andere Objekte besteht, eine befestigte Straße und/oder Feuerwehreinfahrt und/oder Straße für landwirtschaftlichen Verkehr und/oder Fußgängerwege und/oder Fahrradwege 250.
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Anstattdessen fährt das Fahrzeug 220c auf den nächstgelegenen, sicheren Parkplatz 240. Dies kann beispielsweise in der 2 aufgrund der neuen Wettervorhersage 100 ein asphaltierter, gekennzeichneter Parkplatz sein. Dem Fahrer und/oder zumindest einer weiteren autorisierten Personen 210 werden die GPS-Koordinaten der neuen Parkfläche 260 auf ein Mobilgerät, z.B. ein Smartphone, eine Smartwatch oder einen Computer durch eine visuelle und akustische Meldung angezeigt.
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3 zeigt das Cockpit 400 eines Fahrzeugs, welches bei aktuell gutem Wetter auf einem Parkplatz geparkt ist, von dem zukünftig Gefährdung ausgehen wird, da sich zumindest ein Kennwerte aufgrund der zukünftig erwarteten Wetterlage oberhalb des festgelegten Schwellenwertes befindet oder befinden wird. In der hier dargestellten Parkruhephase, in der das Auto auf dem Parkplatz verbleibt, bleiben die Informationen konstant und werden nicht mehr verändert. Nur die Wetterinformationen werden anhand von einer Kommunikationseinrichtung 300a aktualisiert. Bei einer, wie in diesem Ausführungsbeispiel, Vorhersage von Regenwetter und einem demensprechenden Übersteigen zumindestens eines Kennwertes des Schwellenswertes, kommt es zu einer Übertragung 320 eines Warnsignals 340 von der Kommunikationseinrichtung 300a mittels einer drahtlosen Datenverbindung wie z.B. Mobilfunk, WLAN, ... an den Fahrer und/oder zumindest an eine weitere autorisierte Person auf deren Smartphone 330a. Hierbei kann es, wie gemäß 3 dargestellt, zu einem schriftlichen Warnsignal „Warnung!“ und/oder einer visuellen Warnung, dargestellt durch Regenwolken und einem Ausrufezeichen auf dem Display des Smartphones, kommen. Außerdem wäre hierbei noch eine Vibration des Smartphones vorstellbar. Die Navigationseinrichtung 310a kann beispielsweise während dieses Vorgangs im Ruhemodus verbleiben, da keine Vorgänge bearbeitet werden müssen und deshalb Energie gespart werden kann.
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In 4 ist die Situation dargestellt, in der das Fahrzeug aufgrund des in 3 angekündigten schlechten Wetters autonom umgeparkt ist. Es besteht nun keine Gefährdung mehr für das Fahrzeug oder diese ist vermindert, da sich die Kennwerte nun unterhalb des festgelegten Schwellenwertes befinden. Während der neuen Parkruhephase werden wiederholt die Wetterinformationen aufgezeichnet. Die Informationen, welche zuvor schon von Umfeldsensoren und Navigationseinrichtungen aufgenommen wurden, bleiben konstant und werden nicht mehr verändert. Die Navigationseinrichtung 310b des Fahrzeugs hat die neuen GPS-Standortkoordinaten des Parkplatzes des Fahrzeugs aufgezeichnet und es kommt anschließend zu einer Datenübertragung 360 dieser Daten an die Kommunikationseinrichtung 300b. Darauffolgend kommt es zu einer Datenübertragung 350 an das Smartphone 320b des Fahrers und/oder zumindest an eine weitere autorisierte Person. Hierbei kann der neue Standort des Fahrzeugs beispielsweise, wie in der Darstellung gemäß 4, durch Anzeige der Standortkoordinaten und/oder einer Karte 370 dem Fahrer angezeigt werden. Auf der Karte können z.B. der aktuelle Standort des Fahrers 380 und/oder einer weiteren autorisierten Person, sowie der aktuelle Standort des Fahrzeugs 390 angezeigt werden, so dass der Fahrer und/oder die weitere autorisierte Person das Fahrzeug einfach und schnell wiederfinden kann.
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In 5 ist das Fahrzeug als Draufsicht mit dessen Ultraschallsensoren, sowie kamerabasierten Sensoren dargestellt. Dabei können beispielsweise 6 Ultraschallsensoren am Fahrzeug angebracht sein, welche sich in Ultraschallsensor Front 410, Ultraschallsensor Front Links 420, Ultraschallsensor Front Rechts 430, Ultraschallsensor Heck links 450, Ultraschallsensor Heck 440 und Ultraschallsensor Heck rechts 460 unterteilen lassen. Als Kameras 470 können beispielweise SVA-, wie auch SVS-Kameras eingesetzt werden, die beispielsweise eine virtuelle Rundumsicht des Fahrzeugs erstellen oder zur Beurteilung der Oberfläche der Parkfläche dienen können. Die Ultraschallsensoren dienen zur Ein- oder Ausparkhilfe, da sich mit Hilfe von diesen Objekte erkennen lassen, welche zur Kollision führen können.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102013200731 A1 [0003]
- DE 102012023101 A1 [0004]
- DE 102012216986 A1 [0005]
