CN107664957A - 基于车辆远程控制的应急驾驶方法、系统及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于车辆远程控制的应急驾驶方法、系统及车辆，其中，该方法包括以下步骤：检测处于远程控制模式的受控车辆的远程控制信号是否异常中断；如果远程控制信号异常中断，则判断受控车辆的前方是否存在同向行驶的车辆；如果存在同向行驶的车辆，则选定同向行驶的车辆作为目标跟随车辆，并控制受控车辆参照目标跟随车辆进行跟随行驶。根据本发明的方法，能够在远程控制信号异常中断时继续对受控车辆进行控制，有效保证了受控车辆的安全。

Description

基于车辆远程控制的应急驾驶方法、系统及车辆

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种基于车辆远程控制的应急驾驶方法、一种基于车辆远程控制的应急驾驶系统以及一种车辆。

背景技术

伴随着互联网及电子科技行业的蓬勃发展，当今社会已从机械时代逐渐进入了智能化时代。汽车作为传统制造业的典型代表，迫切的需要转型以便更好的融入当前互联网的大潮流，为传统制造业开拓一片新的发展天地，为此汽车智能化应运而生。

目前常见的汽车智能化技术主要有汽车自动驾驶技术，汽车辅助驾驶技术和车联网技术等，汽车自动驾驶技术顾名思义就是汽车可以在无人操作的情况下自主完成驾驶任务，汽车辅助驾驶就是让电子系统帮助驾驶员完成某些次要的操作任务或者为驾驶员提供一些有用汽车行驶环境参数，而车联网技术就是让汽车具备无线通信功能。

基于上述的汽车智能化技术，还提出一种让受控车辆可以接受远程控制车辆的驾驶命令完成驾驶任务或者让控制车辆可以远程控制受控车辆完成驾驶任务的远程控制技术。然而在远程控制的环节出现故障时，受控车辆会脱离控制，因此可能处于危险的境地。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种基于车辆远程控制的应急驾驶方法，能够在远程控制信号异常中断时继续对受控车辆进行控制，有效保证了受控车辆的安全。

本发明的第二个目的在于提出一种基于车辆远程控制的应急驾驶系统。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种基于车辆远程控制的应急驾驶方法，该方法包括以下步骤：检测处于远程控制模式的受控车辆的远程控制信号是否异常中断；如果所述远程控制信号异常中断，则判断所述受控车辆的前方是否存在同向行驶的车辆；如果存在所述同向行驶的车辆，则选定所述同向行驶的车辆作为目标跟随车辆，并控制所述受控车辆参照所述目标跟随车辆进行跟随行驶。

根据本发明实施例的基于车辆远程控制的应急驾驶方法，在检测到处于远程控制模式的受控车辆的远程控制信号异常中断时，可判断受控车辆的前方是否存在同向行驶的车辆，如果存在同向行驶的车辆，则选定同向行驶的车辆作为目标跟随车辆，并控制受控车辆参照目标跟随车辆进行跟随行驶，由此，能够在远程控制信号异常中断时继续对受控车辆进行控制，有效保证了受控车辆的安全，并且该方法较易实现，实现成本也较低。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种基于车辆远程控制的应急驾驶系统，该系统包括：信号检测模块，所述信号检测模块用于检测处于远程控制模式的受控车辆的远程控制信号是否异常中断；判断模块，所述判断模块用于在所述远程控制信号异常中断时，判断所述受控车辆的前方是否存在同向行驶的车辆；控制模块，所述控制模块用于在存在所述同向行驶的车辆时，选定所述同向行驶的车辆作为目标跟随车辆，并控制所述受控车辆参照所述目标跟随车辆进行跟随行驶。

根据本发明实施例的基于车辆远程控制的应急驾驶系统，在信号检测模块检测到处于远程控制模式的受控车辆的远程控制信号异常中断时，判断模块可判断受控车辆的前方是否存在同向行驶的车辆，如果存在同向行驶的车辆，则控制模块可选定同向行驶的车辆作为目标跟随车辆，并控制受控车辆参照目标跟随车辆进行跟随行驶，由此，能够在远程控制信号异常中断时继续对受控车辆进行控制，有效保证了受控车辆的安全，并且该系统较易实现，实现成本也较低。

为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种车辆，该车辆包括本发明第二方面实施例提出的基于车辆远程控制的应急驾驶系统。

根据本发明实施例的车辆，能够在远程控制信号异常中断时继续行驶，安全性较高。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1为根据本发明实施例的基于车辆远程控制的应急驾驶方法的流程图；

图2为根据本发明一个具体实施例的基于车辆远程控制的应急驾驶方法的流程图；

图3为根据本发明实施例的基于车辆远程控制的应急驾驶系统的方框示意图；

图4为根据本发明另一个实施例的基于车辆远程控制的应急驾驶系统的方框示意图；

图5为根据本发明实施例的车辆的方框示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面结合附图来描述本发明实施例的基于车辆远程控制的应急驾驶方法、系统及车辆。

图1为根据本发明实施例的基于车辆远程控制的应急驾驶方法的流程图。

如图1所示，本发明实施例的基于车辆远程控制的应急驾驶方法，包括以下步骤：

S1，检测处于远程控制模式的受控车辆的远程控制信号是否异常中断。

本发明实施例的受控车辆具有远程控制的功能，受控车辆可接收远程控制信号，并根据远程控制信号控制受控车辆的油门、制动系统、离合器、方向和档位等以进行驾驶。

远程控制信号异常中断的原因可包括信号发送端故障、信号接收端故障、信号转发端故障或者信号传输路径异常等。在本发明的一个实施例中，可由受控车辆中的无线通信模块接收远程控制信号，当无线通信模块无法接收到远程控制信号时，可判断远程控制信号异常中断。

S2，如果远程控制信号异常中断，则判断受控车辆的前方是否存在同向行驶的车辆。

在本发明的一个实施例中，如果远程控制信号异常中断，则可综合距离传感器、运动判断传感器和视野采集摄像头的信息判断前方是否存在同向行驶的车辆。

S3，如果存在同向行驶的车辆，则选定同向行驶的车辆作为目标跟随车辆，并控制受控车辆参照目标跟随车辆进行跟随行驶。

在选定了目标跟随车辆后，通过控制受控车辆的油门、制动系统、离合器、方向和档位以控制受控车辆参照目标跟随车辆进行跟随行驶。同时，可获取受控车辆与目标跟随车辆之间的车距，在控制受控车辆行驶时，通过控制受控车辆的车速以将受控车辆与目标跟随车辆之间的车距维持为安全车距。

在本发明的一个实施例中，受控车辆可沿规划路线行驶，在受控车辆跟随目标跟随车辆行驶时，如果目标跟随车辆不再同向行驶，则选定另一同向行驶的目标跟随车辆，直到完成规划线路的行驶到达导航目的地，或者远程控制信号恢复正常。由此，在远程控制信号异常中断时，仍可控制受控车辆完成预定的驾驶任务。

在本发明的一个实施例中，如果受控车辆的前方不存在同向行驶的车辆，或者目标跟随车辆消失，则控制受控车辆低速行驶，并进一步获取受控车辆当前的地理位置信息，以判断受控车辆是否处于无信号区域；如果受控车辆处于无信号区域，则持续控制受控车辆低速行驶，直至驶出无信号区域；如果受控车辆未处于无信号区域，则根据当前的地理位置信息选择合适的停车位置以靠边停车。受控车辆在靠边停车后，还可发出求救信号，并同时发送当前所处的位置，以方便找到该受控车辆。

在本发明的一个实施例中，受控车辆在参照目标跟随车辆进行跟随行驶时，可跟随驶出无信号区域，或者选择合适的停车位置以靠边停车即可，同时发出求救信号和受控车辆当前所处的位置。由此，能够最大程度地保证受控车辆的安全性。

根据本发明实施例的基于车辆远程控制的应急驾驶方法，在检测到处于远程控制模式的受控车辆的远程控制信号异常中断时，可判断受控车辆的前方是否存在同向行驶的车辆，如果存在同向行驶的车辆，则选定同向行驶的车辆作为目标跟随车辆，并控制受控车辆参照目标跟随车辆进行跟随行驶，由此，能够在远程控制信号异常中断时继续对受控车辆进行控制，有效保证了受控车辆的安全，并且该方法较易实现，实现成本也较低。

在本发明的一个具体实施例中，如图2所示，基于车辆远程控制的应急驾驶方法可包括以下步骤：

S201，检测处于远程控制模式的受控车辆的远程控制信号是否异常中断。如果是，则执行步骤S202，如果否，则执行步骤S203。

S202，启动应急驾驶系统。本发明实施例的应急驾驶系统可执行下述的方法。在应急驾驶系统启动后，应急驾驶系统具有受控车辆控制的最高权限。

S203，不启动应急驾驶系统。在远程控制信号未异常中断时，可正常地对受控车辆进行远程控制。

S204，判断受控车辆的前方是否存在同向行驶的车辆。其中，可由图像处理单元对视野采集摄像头拍摄到的画面进行分析处理，并由距离和运动处理单元对距离传感器检测到的距离信息和运动判断传感器检测到的运动状态进行分析处理，以得到受控车辆当前的行车环境，根据受控车辆当前的行车环境可判断出其前方是否存在同向行驶的车辆。如果存在同向行驶的车辆，则执行步骤S205；如果不存在同向行驶的车辆，则执行步骤S208。

S205，进入跟随行驶模式。在跟随行驶模式下，可控制受控车辆参照上述同向行驶的目标跟随车辆进行跟随行驶。

S206，判断目标跟随车辆是否还在。如果是，则执行步骤S207；如果否，则返回步骤S204，以寻找其他同向行驶的车辆。

S207，沿规划路线行驶，直到到达导航目的地或者远程控制信号恢复正常。

S208，进入短程低速自主驾驶模式。在短程低速自主驾驶模式下，可根据受控车辆当前的行车环境，在满足最低限速的条件下进行自主驾驶。

S209，判断当前位置是否为特定的无信号区域。例如，受控车辆在位于隧道或短程山路时，可能会在短时间内接收不到远程控制信号。可根据导航定位和地图信息判断当前位置是否为特定的无信号区域，如果是，则执行步骤S210；如果否，则执行步骤S211。

S210，驶出无信号区域。特定的无信号区域一般较小，受控车辆在驶出无信号区域后即可重新接收到远程控制信号，从而可正常地对受控车辆进行远程控制。

S211，选择合适的停车位置以靠边停车。如果受控车辆未处于无信号区域，则远程控制信号的传输很可能遇到了暂时难以排除的故障，在短时间内无法恢复，因此可靠边停车，并向控制端或其他设定的终端发送当前的地理位置信息和求救信号。

为实现上述实施例的基于车辆远程控制的应急驾驶方法，本发明还提出一种基于车辆远程控制的应急驾驶系统。

如图3所示，本发明实施例的基于车辆远程控制的应急驾驶系统，包括：信号检测模块10、判断模块20和控制模块30。

其中，信号检测模块10用于检测处于远程控制模式的受控车辆的远程控制信号是否异常中断；判断模块20用于在远程控制信号异常中断时，判断受控车辆的前方是否存在同向行驶的车辆；控制模块30用于在存在同向行驶的车辆时，选定同向行驶的车辆作为目标跟随车辆，并控制受控车辆参照目标跟随车辆进行跟随行驶。

本发明实施例的受控车辆具有远程控制的功能，受控车辆可接收远程控制信号，并根据远程控制信号控制受控车辆的油门、制动系统、离合器、方向和档位等以进行驾驶。

远程控制信号异常中断的原因可包括信号发送端故障、信号接收端故障、信号转发端故障或者信号传输路径异常等。在本发明的一个实施例中，如图4所示，信号检测模块10、判断模块20和控制模块30可集成在整车控制器中，基于车辆远程控制的应急驾驶系统还可包括无线通信模块40，可由无线通信模块40接收远程控制信号，当无线通信模块40无法接收到远程控制信号时，可判断远程控制信号异常中断。

在本发明的一个实施例中，如图4所示，基于车辆远程控制的应急驾驶系统还可包括行车环境检测模块50。其中，行车环境检测模块50可包括视野采集摄像头、距离传感器、运动判断传感器、图像处理单元以及距离和运动处理单元，其中，可由图像处理单元对视野采集摄像头拍摄到的画面进行分析处理，并由距离和运动处理单元对距离传感器检测到的距离信息和运动判断传感器检测到的运动状态进行分析处理，以得到受控车辆当前的行车环境，从而判断模块20可根据受控车辆当前的行车环境可判断出其前方是否存在同向行驶的车辆。

在选定了目标跟随车辆后，可通过控制受控车辆的执行模块60以控制受控车辆参照目标跟随车辆进行跟随行驶。其中，如图4所示，执行模块60可包括油门踏板、制动踏板、离合器踏板、方向盘和变速杆等。同时，可由行车环境检测模块50获取受控车辆与目标跟随车辆之间的车距，控制模块30在控制受控车辆行驶时，通过控制受控车辆的车速以将受控车辆与目标跟随车辆之间的车距维持为安全车距。

如图4所示，本发明实施例的基于车辆远程控制的应急驾驶系统还可包括导航模块70，受控车辆沿导航模块70的规划路线行驶，在受控车辆跟随目标跟随车辆行驶时，如果目标跟随车辆不再同向行驶，则控制模块30选定另一同向行驶的目标跟随车辆，直到完成规划线路的行驶到达导航目的地，或者远程控制信号恢复正常。由此，在远程控制信号异常中断时，仍可控制受控车辆完成预定的驾驶任务。

在本发明的一个实施例中，控制模块30还用于在受控车辆的前方不存在同向行驶的车辆，或者目标跟随车辆消失时，控制受控车辆低速行驶，并根据导航模块70获取的受控车辆当前的地理位置信息判断受控车辆是否处于无信号区域，在受控车辆处于无信号区域时，持续控制受控车辆低速行驶，直至驶出无信号区域，在受控车辆未处于无信号区域时，根据导航模块70获取的当前的地理位置信息选择合适的停车位置以靠边停车。在受控车辆靠边停车后，还可通过无线通信模块发出求救信号，并同时发送当前所处的位置，以方便找到该受控车辆。

在本发明的一个实施例中，受控车辆在参照目标跟随车辆进行跟随行驶时，可跟随驶出无信号区域，或者选择合适的停车位置以靠边停车即可，同时发出求救信号和受控车辆当前所处的位置。由此，能够最大程度地保证受控车辆的安全性。

根据本发明实施例的基于车辆远程控制的应急驾驶系统，在信号检测模块检测到处于远程控制模式的受控车辆的远程控制信号异常中断时，判断模块可判断受控车辆的前方是否存在同向行驶的车辆，如果存在同向行驶的车辆，则控制模块可选定同向行驶的车辆作为目标跟随车辆，并控制受控车辆参照目标跟随车辆进行跟随行驶，由此，能够在远程控制信号异常中断时继续对受控车辆进行控制，有效保证了受控车辆的安全，并且该系统较易实现，实现成本也较低。

对应上述实施例，本发明还提出一种车辆。

本发明实施例的车辆为处于远程控制模式的受控车辆，如图5所示，本发明实施例的车辆200包括本发明上述实施例提出的基于车辆远程控制的应急驾驶系统100。其更具体的实施方式可参照上述实施例，为避免冗余，在此不再赘述。

根据本发明实施例的车辆，能够在远程控制信号异常中断时继续行驶，安全性较高。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (11)

1.一种基于车辆远程控制的应急驾驶方法，其特征在于，包括以下步骤：

检测处于远程控制模式的受控车辆的远程控制信号是否异常中断；

如果所述远程控制信号异常中断，则判断所述受控车辆的前方是否存在同向行驶的车辆；

如果存在所述同向行驶的车辆，则选定所述同向行驶的车辆作为目标跟随车辆，并控制所述受控车辆参照所述目标跟随车辆进行跟随行驶。

2.根据权利要求1所述的基于车辆远程控制的应急驾驶方法，其特征在于，所述受控车辆沿规划路线行驶，在所述受控车辆跟随所述目标跟随车辆行驶时，如果所述目标跟随车辆不再同向行驶，则选定另一同向行驶的目标跟随车辆。

3.根据权利要求2所述的基于车辆远程控制的应急驾驶方法，其特征在于，所述控制所述受控车辆参照所述目标跟随车辆进行跟随行驶，包括：

获取所述受控车辆与所述目标跟随车辆之间的车距；

在控制所述受控车辆行驶时，通过控制所述受控车辆的车速以将所述受控车辆与所述目标跟随车辆之间的车距维持为安全车距。

4.根据权利要求2所述的基于车辆远程控制的应急驾驶方法，其特征在于，还包括：

如果所述受控车辆的前方不存在同向行驶的车辆，或者目标跟随车辆消失，则控制所述受控车辆低速行驶，并进一步获取所述受控车辆当前的地理位置信息，以判断所述受控车辆是否处于无信号区域；

如果所述受控车辆处于无信号区域，则持续控制所述受控车辆低速行驶，直至驶出所述无信号区域；

如果所述受控车辆未处于无信号区域，则根据当前的地理位置信息选择合适的停车位置以靠边停车。

5.根据权利要求4所述的基于车辆远程控制的应急驾驶方法，其特征在于，所述受控车辆在靠边停车后，还发出求救信号。

6.一种基于车辆远程控制的应急驾驶系统，其特征在于，包括：

信号检测模块，所述信号检测模块用于检测处于远程控制模式的受控车辆的远程控制信号是否异常中断；

判断模块，所述判断模块用于在所述远程控制信号异常中断时，判断所述受控车辆的前方是否存在同向行驶的车辆；

控制模块，所述控制模块用于在存在所述同向行驶的车辆时，选定所述同向行驶的车辆作为目标跟随车辆，并控制所述受控车辆参照所述目标跟随车辆进行跟随行驶。

7.根据权利要求6所述的基于车辆远程控制的应急驾驶系统，其特征在于，还包括导航模块，所述受控车辆沿所述导航模块的规划路线行驶，在所述受控车辆跟随所述目标跟随车辆行驶时，如果所述目标跟随车辆不再同向行驶，则所述控制模块选定另一同向行驶的目标跟随车辆。

8.根据权利要求7所述的基于车辆远程控制的应急驾驶系统，其特征在于，还包括：行车环境检测模块，所述行车环境检测模块用于获取所述受控车辆与所述目标跟随车辆之间的车距，所述控制模块在控制所述受控车辆行驶时，通过控制所述受控车辆的车速以将所述受控车辆与所述目标跟随车辆之间的车距维持为安全车距。

9.根据权利要求7所述的基于车辆远程控制的应急驾驶系统，其特征在于，所述控制模块还用于在所述受控车辆的前方不存在同向行驶的车辆，或者目标跟随车辆消失时，控制所述受控车辆低速行驶，并根据所述导航模块获取的所述受控车辆当前的地理位置信息判断所述受控车辆是否处于无信号区域，在所述受控车辆处于无信号区域时，持续控制所述受控车辆低速行驶，直至驶出所述无信号区域，在所述受控车辆未处于无信号区域时，根据所述导航模块获取的当前的地理位置信息选择合适的停车位置以靠边停车。

10.根据权利要求7所述的基于车辆远程控制的应急驾驶系统，其特征在于，还包括无线通信模块，在所述受控车辆靠边停车后，还通过所述无线通信模块发出求救信号。

11.一种车辆，其特征在于，包括根据权利要求6-10中任一项所述的基于车辆远程控制的应急驾驶系统。