CN113232508A - 车辆控制仲裁 - Google Patents

车辆控制仲裁 Download PDF

Info

Publication number
CN113232508A
CN113232508A CN202110074362.5A CN202110074362A CN113232508A CN 113232508 A CN113232508 A CN 113232508A CN 202110074362 A CN202110074362 A CN 202110074362A CN 113232508 A CN113232508 A CN 113232508A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
computer
determining
mobile user
user device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202110074362.5A
Other languages
English (en)
Inventor
卢克·尼维亚多姆斯基
哈米德·M·格尔吉里
阿纳夫·夏尔马
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ford Global Technologies LLC
Original Assignee
Ford Global Technologies LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ford Global Technologies LLC filed Critical Ford Global Technologies LLC
Publication of CN113232508A publication Critical patent/CN113232508A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0016—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement characterised by the operator's input device
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/50—Instruments characterised by their means of attachment to or integration in the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/10—Input arrangements, i.e. from user to vehicle, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/28—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor characterised by the type of the output information, e.g. video entertainment or vehicle dynamics information; characterised by the purpose of the output information, e.g. for attracting the attention of the driver
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/80—Arrangements for controlling instruments
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/85—Arrangements for transferring vehicle- or driver-related data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/023—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/02—Registering or indicating driving, working, idle, or waiting time only
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/122—Instrument input devices with reconfigurable control functions, e.g. reconfigurable menus
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/175—Autonomous driving
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/40—Hardware adaptations for dashboards or instruments
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/55—Remote control arrangements
    • B60K2360/56—Remote control arrangements using mobile devices
    • B60K2360/573—Mobile devices controlling vehicle functions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/589—Wireless data transfers

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本公开提供了“车辆控制仲裁”。一种系统包括计算机，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储能够由所述处理器执行来致动车辆以执行操纵的指令。所述指令包括用于进行以下操作的指令：确定人类操作员处于所述车辆中或人类操作员不处于所述车辆中之一。所述指令包括用于进行以下操作的指令：基于人类操作员是处于所述车辆中还是不处于所述车辆中，而选择物理地连接至所述车辆的车载人机界面或被无线连接用于向所述车辆提供命令的移动用户装置中的一者且仅一者。所述指令包括用于进行以下操作的指令：基于来自所述车载人机界面和所述移动用户界面中的所述选定一者的命令并且仅基于所述命令而致动所述车辆。

Description

车辆控制仲裁
技术领域
本公开总体上涉及车辆控制系统。
背景技术
汽车工程师协会(SAE)已经定义了多个级别的自主车辆操作。在级别0-2下，人类驾驶员常常在没有车辆的帮助下监测或控制大部分驾驶任务。举例来说，在级别0(“无自动化”)下，人类驾驶员负责所有车辆操作。在级别1(“驾驶员辅助”)下，车辆有时辅助转向、加速或制动，但驾驶员仍然负责绝大部分的车辆控制。在级别2(“部分自动化”)下，车辆可在某些情形下在没有人类交互的情况下控制转向、加速和制动。在级别3-5下，车辆承担更多的驾驶相关任务。在级别3(“条件性自动化”)下，车辆可在某些情形下处置转向、加速和制动，以及对驾驶环境的监测。然而，级别3偶尔需要驾驶员干预。在级别4(“高度自动化”)下，车辆可处置与在级别3下相同的任务，但不依赖于驾驶员在特定驾驶模式下进行干预。在级别5(“完全自动化”)下，车辆可处置几乎所有任务而不需要任何驾驶员干预。
车辆计算机可从一个或多个人机界面(HMI)接收输入。消息通常指定来自用户的用于致动车辆的一个或多个部件的命令。例如，所述消息可指示用户正在命令车辆执行操纵，例如，基于车辆在以上自动级别中的一种自动级别下操作，增加或减小车辆的乘客舱中的空气的温度、将车门和/或车窗锁定或解锁等。然而，在一个以上HMI装置正在或可以用于提供用于致动车辆的输入的情况下，识别待执行的装置和/或特定输入(或输入)是个问题。
发明内容
一种系统包括计算机，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储能够由所述处理器执行来致动车辆以执行操纵的指令。所述指令包括用于进行以下操作的指令：确定人类操作员处于车辆中或人类操作员不处于车辆中之一。所述指令包括用于进行以下操作的指令：基于人类操作员是处于车辆中还是不处于车辆中，而选择物理地连接至车辆的车载人机界面或被无线连接用于向所述车辆提供命令的移动用户装置中的一者且仅一者。所述指令包括用于进行以下操作的指令：基于来自车载人机界面和移动用户界面中的选定一者的命令并且仅基于所述命令而致动车辆。
用于致动车辆的指令可包括用于致动推进系统、转向系统或制动系统中的一者或多者的指令。
所述指令可包括用于进行以下操作的指令：在确定人类操作员不处于车辆中但所述车辆被乘客占用之后，基于来自车载人机界面的命令而致动一个或多个内部控制系统。
所述指令可包括用于进行以下操作的指令：在确定人类操作员不处于车辆中并且所述车辆未被乘客占用之后，基于所存储的环境参数而致动一个或多个内部控制系统。
所述指令可包括用于进行以下操作的指令：在确定车辆未被人类操作员或乘客占用之后，忽视来自车载人机界面的指定致动一个或多个内部控制系统的命令。
所述指令可包括用于进行以下操作的指令：在确定人类操作员不处于车辆中但所述车辆被乘客占用之后，忽视来自移动用户装置的指定致动一个或多个内部控制系统的命令。
所述指令可包括用于进行以下操作的指令：确定在致动车辆时何时将不执行指定操纵，并且在确定将不执行所述指定操纵之后，致动车载人机界面或移动用户装置中的选定一者。
所述指令可包括用于进行以下操作的指令：基于指定将不执行所述操纵的故障而确定何时将不执行指定操纵。
所述故障可指定车辆的推进系统、制动系统或转向系统中的一者的失灵。
所述指令可包括用于进行以下操作的指令：基于指定物体阻挡车辆的路径的传感器数据而确定何时将不执行指定操纵。
用于致动车辆以执行操纵的指令可包括在自主模式下操作车辆的指令。
用于确定人类操作员处于车辆中或人类操作员不处于车辆中之一的指令可包括用于确定驾驶员座椅被占用或驾驶员座椅未被占用之一的指令。
移动用户装置可以是智能电话、智能手表、平板计算机、个人计算机和遥控钥匙中的一者。
一种方法包括致动车辆以执行操纵。所述方法包括确定人类操作员处于车辆中或人类操作员不处于车辆中之一。所述方法包括基于人类操作员是处于车辆中还是不处于车辆中，而选择物理地连接至车辆的车载人机界面或被无线连接用于向所述车辆提供命令的移动用户装置中的一者且仅一者。所述方法包括基于来自车载人机界面和移动用户装置中的选定一者的命令并且仅基于所述命令而致动车辆。
所述方法可包括：在确定人类操作员不处于车辆中但所述车辆被乘客占用之后，基于来自车载人机界面的命令来致动一个或多个内部控制系统并且忽视来自移动用户装置的指定致动一个或多个内部控制系统的命令；以及在确定人类操作员不处于车辆中并且所述车辆未被乘客占用之后，基于所存储的环境参数来致动一个或多个内部控制系统。
所述方法可包括：确定在致动车辆时何时将不执行指定操纵，并且在确定将不执行所述指定操纵之后，致动车载人机界面或移动用户装置中的选定一者。
所述方法可包括：通过接收指定物体阻挡车辆的路径的数据或识别指定车辆的推进系统、制动系统或转向系统中的至少一者的失灵的故障而确定何时将不执行指定操纵。
致动所述车辆可包括致动推进系统、转向系统或制动系统中的一者或多者。
所述方法可包括：在确定人类操作员不处于车辆中但所述车辆被乘客占用之后，基于来自车载人机界面的命令而致动一个或多个内部控制系统。
所述方法可包括：在确定人类操作员不处于车辆中并且所述车辆未被乘客占用之后，基于所存储的环境参数而致动一个或多个内部控制系统。
所述方法可包括：在确定车辆未被人类操作员或乘客占用之后，忽视来自车载人机界面的指定致动一个或多个内部控制系统的命令。
所述方法可包括：在确定人类操作员不处于车辆中但所述车辆被乘客占用之后，忽视来自移动用户装置的指定致动一个或多个内部控制系统的命令。
所述方法可包括：确定在致动车辆时何时将不执行指定操纵，并且在确定将不执行所述指定操纵之后，致动车载人机界面或移动用户装置中的选定一者。
所述方法可包括：基于指定将不执行所述操纵的故障而确定何时将不执行指定操纵。
所述故障可指定车辆的推进系统、制动系统或转向系统中的一者的失灵。
所述方法可包括：基于指定物体阻挡车辆的路径的传感器数据而确定何时将不执行指定操纵。
所述方法可包括致动车辆以在自主模式下执行操纵。
所述方法可包括：通过确定驾驶员座椅被占用或驾驶员座椅未被占用之一而确定人类操作员处于车辆中或人类操作员不处于车辆中之一。
移动用户装置可以是智能电话、智能手表、平板计算机、个人计算机和遥控钥匙中的一者。
一种计算机可包括处理器和存储器，所述存储器存储能够由所述处理器执行以执行方法的指令。
计算机可读介质可存储能够由所述处理器执行以执行方法的指令。
一种系统包括用于致动车辆以执行操纵的构件。所述系统包括用于确定人类操作员处于车辆中或人类操作员不处于车辆中之一的构件。所述系统包括用于进行以下操作的构件：基于人类操作员是处于车辆中还是不处于车辆中，而选择物理地连接至车辆的车载人机界面或被无线连接用于向所述车辆提供命令的移动用户装置中的一者且仅一者。所述系统包括用于进行以下操作的构件：基于来自车载人机界面和移动用户装置中的选定一者的命令并且仅基于所述命令而致动车辆。
所述系统可包括用于进行以下操作的构件：确定人类操作员不处于车辆中但所述车辆被乘客占用并且在确定人类操作员不处于车辆中但所述车辆被乘客占用之后，基于来自车载人机界面的命令而致动一个或多个内部控制系统，并且忽视来自移动用户装置的指定致动一个或多个内部控制系统的命令。
所述系统可包括用于进行以下操作的构件：确定何时将不执行致动车辆的指定操纵，并且在确定将不执行所述指定操纵之后，致动车载人机界面或移动用户装置中的选定一者。
附图说明
图1是用于控制车辆的系统的部件的框图。
图2是被剖开以绘示乘客舱和移动用户装置的车辆的透视图。
图3A是用于使用系统控制车辆的流程图。
图3B是图3A的流程图的接续部分。
具体实施方式
参考图1和图2，其中相同的数字指示若干视图中的相同的部分，用于控制车辆22的系统20包括计算机24，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储能够由所述处理器执行以基于检测到指定执行操纵的输入的来源而致动车辆22来执行所述操纵。所述指令包括用于进行以下操作的指令：确定人类操作员处于车辆22中或人类操作员不处于车辆22中之一。所述指令包括用于进行以下操作的指令：基于人类操作员是处于车辆22中还是不处于车辆22中而选择物理地连接至车辆22的车载人机界面26或无线连接至车辆22的移动用户装置28中的一者且仅一者，以便向所述车辆22提供命令。所述指令包括用于进行以下操作的指令：基于来自车载人机界面26和移动用户装置28中的选定一者的命令并且仅基于所述命令而致动车辆22。
系统20通过基于人类操作员是处于车辆22中还是不处于车辆22中来选择车载人机界面26或移动用户装置28中的一者而准许计算机24确定是遵守来自车载人机界面26的命令还是来自移动用户装置28的命令，并且进而弥补了在计算机24从车载人机界面26或移动用户装置28接收到指定不同命令的不同消息时可能出现的问题。
系统20可包括网络30以在系统20的部件之间(例如，在车辆22的计算机24与移动用户装置28之间)提供通信。网络30(有时称为广域网30，因为它可包括在地理上彼此远离(即，不处于同一建筑物、车辆22等中)的装置之间的通信)表示远程装置(例如，计算机24和移动用户装置28)可借以彼此通信的一种或多种机制。因此，网络30可以是一种或多种有线或无线通信机制，包括有线通信机制(例如，缆线和光纤)和/或无线通信机制(例如，蜂窝、无线、卫星、微波和射频)和任何期望的网络拓扑(或者在利用多种通信机制时的多种拓扑)的任何期望的组合。
移动用户装置28与车辆22远离，即，分开，并且与车辆22的计算机24无线地通信。例如，移动用户装置28可被配置为使用无线协议，例如，
Figure BDA0002906993090000071
IEEE 802.11(俗称为
Figure BDA0002906993090000072
)、卫星电信协议以及诸如3G、LTE等蜂窝协议，包括经由广域网30与计算机24通信。移动用户装置28包括电路、芯片和天线。移动用户装置28可包括处理器和存储能够由所述处理器执行的指令的存储器。移动用户装置28包括一个或多个用户界面，包括人机界面(HMI)29。常规的示例性移动用户装置28包括智能电话、智能手表、平板计算机、个人计算机和遥控钥匙。
移动用户装置28的HMI 29可从用户接收输入，并且移动用户装置28随后可基于此类输入而将消息传输至计算机24。所述消息可包括指定致动车辆22的命令，例如，导航至指定的目的地、加热或冷却车辆22的乘客舱40等。所述命令可指定致动车辆22的部件，例如，致动内部控制系统32、推进系统34、制动系统36、转向系统38等。所述消息可包括指定移动用户装置28的标识符，例如，将移动用户装置28识别为传输所述消息。HMI 29响应于来自计算机24的命令而向用户提供信息，例如，生成指定声音或指定图像和/或文本的显示。示例性HMI 29包括按钮、开关、显示器(诸如LCD面板)、触摸屏显示器、麦克风、扬声器等。
车辆22可以是任何类型的乘用或商用车辆，诸如汽车、卡车、运动型多功能车、跨界车、厢式货车、小货车、出租车、巴士等。虽然被绘示为乘用车，但车辆22可以是无人驾驶的，例如，陆基或空中无人机。
车辆22可在自主模式、半自主模式或非自主模式下操作。出于本公开的目的，将自主模式限定为通过计算机24来控制推进系统34、制动系统36和转向系统38中的每一者的模式；在半自主模式下，计算机24控制推进系统34、制动系统36和转向系统38中的一者或两者；在非自主模式下，人类操作员控制推进系统34、制动系统36和转向系统38。在一些示例中，非自主操作模式可包括SAE级别0-1，半自主操作模式可包括SAE级别2-3，并且自主操作模式可包括SAE级别4-5。
车辆22限定乘客舱40。乘客舱40可被一个或多个乘客占用，包括车辆22的人类操作员。一个或多个座椅42、42d被支撑在乘客舱40中，例如，被车辆22的地板支撑。座椅42、42d中的一者是驾驶员座椅42d。驾驶员座椅42d定位成准许驾驶员座椅42d上的人类操作员向车载人机界面26提供控制推进系统34、制动系统36和转向系统38的输入。例如，用于向推进系统34提供输入的加速踏板、用于向转向系统38提供输入的方向盘和/或用于向制动系统36提供输入的制动踏板可位于驾驶员座椅42d的正前方。
一个或多个车载人机界面26物理地连接(即，固定)至车辆22。例如，车载人机界面26可固定至乘客舱40中的仪表板并且被配置为经由车辆22的通信网络44与计算机24通信。车载人机界面26可包括电路、芯片和天线。车载人机界面26可包括处理器和存储能够由所述处理器执行的指令的存储器。车载人机界面26包括一个或多个用户界面。所述用户界面从用户接收输入，并且车载人机界面26基于此类输入而向计算机24传输消息。所述消息可包括指定致动车辆22的命令，例如，导航至指定的目的地、加热或冷却车辆22的乘客舱40等。所述命令可指定致动车辆22的部件，例如，致动内部控制系统32、推进系统34、转向系统38、制动系统36等。所述消息可包括指定车载人机界面26的标识符，例如，将车载人机界面26识别为传输所述命令。所述用户界面响应于来自计算机24的命令而向用户提供信息，例如，生成指定声音或指定图像和/或文本的显示。示例性用户界面包括按钮、开关、显示器(诸如LCD面板)、触摸屏显示器、麦克风、扬声器、方向盘、制动踏板、加速踏板等。
推进系统34例如响应于来自计算机24的命令和/或响应于操作员输入(例如，响应于加速踏板)而将能量转变为车辆22的运动。例如，推进系统34可包括：常规的动力传动系统，其具有耦合至变速器的内燃机，所述变速器将旋转运动传递至车轮；电动动力传动系统，其具有电池、电动马达和变速器，所述变速器将旋转运动传递至车轮；混合动力传动系统，其具有常规动力传动系统和电动动力传动系统的元件；或用于向车辆22提供运动的任何其他类型的结构。在空中车辆的情况下，推进系统34可包括操作性地耦合至一个或多个螺旋桨的一个以上马达。所述马达提供扭矩，所述扭矩使螺旋桨旋转，例如，以生成并控制空中无人机的俯仰、横滚和/或偏转。可通过与计算机24通信的电子控制单元(ECU)等控制推进系统34，并且所述推进系统可经由所述电子控制单元来报告数据。
制动系统36例如响应于来自计算机24的指令和/或响应于操作员输入(例如，制动踏板)而抵制车辆22的运动，进而减慢和/或停止车辆22。制动系统36可包括摩擦制动器，诸如盘式制动器、鼓式制动器、带式制动器等；再生制动器；任何其他合适类型的制动器；或组合。可通过与计算机24通信的电子控制单元(ECU)等控制制动系统36。
转向系统38控制车辆22的车轮的转弯。转向系统38与方向盘和计算机24通信并且从所述方向盘和所述计算机接收输入。转向系统38可以是在本领域中已知的具有电动助力转向的齿条和小齿轮系统、线控转向系统，或任何其他合适的系统。
车辆22可包括导航系统46。经由可确定车辆22的当前位置的电路、芯片或其他电子部件来实施导航系统46。可经由诸如全球定位系统(GPS)的基于卫星的系统来实施导航系统46。导航系统46可基于从处于地球轨道的各种卫星接收的信号对车辆22的位置进行三角测量。导航系统46被编程为输出表示车辆22的当前位置的信号。导航系统46可使用来自车辆22的传感器48的数据以进一步确定车辆22的位置，所述传感器例如为车轮转速传感器和磁力计。在一些情况下，导航系统46被编程为确定从当前位置至未来位置的路线，包括例如当道路封闭或堵塞时形成替代路线。导航系统46可访问存储在导航系统46和/或计算机24的存储器中的地图并且根据所述地图而形成路线。
车辆22包括传感器48。传感器48可检测车辆22的内部状态，例如，车轮转速、车轮定向以及发动机和变速器变量。传感器48可检测车辆22的位置或定向，例如，全球定位系统(GPS)传感器；加速度计，诸如压电或微机电系统(MEMS)传感器；陀螺仪，诸如速率、环形激光器或光纤陀螺仪；惯性测量单元(IMU)；以及磁力计。传感器48可检测外部世界，例如，雷达传感器、扫描激光测距仪、光探测和测距(LIDAR)装置以及图像处理传感器，诸如相机。激光雷达传感器通过使用脉冲激光照射检测到的物体并且测量所反射的脉冲的返回时间来测量至所述物体的距离。所反射的脉冲的返回时间和波长上的差值随后可用于生成指定点云的数据。传感器48可包括通信装置，例如，车辆对基础设施(V2I)或车辆对车辆(V2V)装置。
车辆22包括一个或多个占用传感器50。占用传感器50被配置为检测车辆22的乘员例如在乘客舱40内的位置。例如，占用传感器50可以是由座椅42、42d支撑的重量传感器。作为另一示例，占用传感器50可以是定位成捕获乘客舱40的图像的相机，例如，所述占用传感器被车辆22的车顶或任何其他合适的位置支撑。作为又一示例，占用传感器50可以是被配置为检测座椅42、42d的安全带何时被扣紧或解开的传感器(例如，接触开关、接近传感器、连续性传感器等)。
车辆22包括控制乘客舱40的条件的一个或多个内部控制系统32。乘客舱40的条件描述了乘客舱40中的乘客的由内部控制系统32中的一者或多者提供的感官体验。换句话说，所述条件描述了由内部控制系统32中的一者或多者控制并且由乘客舱40中的乘客经历的视线、声音、温度等。所述条件可以是指定的空气温度、指定的无线电台、指定的声音音量等。例如，内部控制系统32可包括常规的信息娱乐系统，所述信息娱乐系统包括生成声音(例如)以播放广播或流式传输的无线电、播客、音乐等的扬声器。作为另一示例，内部控制系统32可包括增加和/或减小乘客舱40中的空气的温度的气候控制系统。所述气候控制系统可包括常规的加热系统和常规的空气调节系统。
车辆22的通信网络44包括诸如通信总线的硬件，以用于在车辆22的部件之间提供通信，所述部件诸如为计算机24、车载人机界面26、内部控制系统32、推进系统34、制动系统36、转向系统38、导航系统46、传感器48和占用传感器50。通信网络44可根据若干通信协议在所述部件之间提供有线和/或无线通信，所述通信协议诸如为控制器区域网络(CAN)、以太网、Wi-Fi、本地互连网络(LIN)和/或其他有线或无线机制。
在系统中包括用于执行各种操作(包括如本文描述的操作)的经由电路、芯片和/或其他电子部件实施的计算机24。计算机24是大体上包括处理器和存储器的计算装置，所述存储器包括一种或多种形式的计算机可读介质，并且存储能够由处理器执行以执行各种操作(包括本文公开的操作)的指令。计算机24的存储器还大体上存储经由各种通信机制接收的远程数据；例如，计算机24大体上被配置为在通信网络44等上通信和/或使用其他有线或无线协议(例如，蓝牙等)进行通信。计算机24还可具有对车载诊断连接器(OBD-II)的连接。经由通信网络44和/或其他有线或无线机制，计算机24可向车辆22中的各种装置传输消息以及从所述装置接收消息，所述装置例如为车载人机界面26、内部控制系统32、推进系统34、制动系统36、转向系统38、导航系统46、传感器48、占用传感器50等。虽然出于易于说明起见而在图1中示出了一个计算机24，但将理解，计算机24可包括一个或多个计算装置，并且本文描述的各种操作可由一个或多个计算装置执行。
计算机24被编程为确定人类操作员处于车辆22中或人类操作员不处于车辆22中之一，即，计算机24的存储器存储能够由计算机24的处理器执行以进行以上操作的指令。计算机24基于来自一个或多个占用传感器50的数据而确定人类操作员处于车辆22中或不处于所述车辆中。当来自占用传感器50的数据指定车辆22的驾驶员座椅42d被占用时，计算机24确定人类操作员处于车辆22中。例如，由驾驶员座椅42d支撑的重量传感器可指定检测到高于阈值的重量。作为另一示例，可使用图像辨识技术来分析来自面向驾驶员座椅42d的相机的图像数据，以识别人类处于驾驶员座椅42d中。作为又一示例，来自占用传感器50的数据可指定驾驶员座椅42d的安全带被扣紧。当来自占用传感器50的数据指定车辆22的驾驶员座椅42d未被占用时，计算机24确定人类操作员不处于车辆22中。例如，由驾驶员座椅42d支撑的重量传感器可指定检测到低于阈值的重量。作为另一示例，可使用图像辨识技术来分析来自面向驾驶员座椅42d的相机的图像数据，以识别人类不处于驾驶员座椅42d中。作为又一示例，来自占用传感器50的数据可指定驾驶员座椅42d的安全带被解开。
计算机24被编程为确定车辆22是否被乘客占用。乘客是处于车辆中的人类。乘客可以是人类操作员。人类操作员是乘客。计算机24基于来自一个或多个占用传感器50的数据而确定车辆22被乘客占用。当来自占用传感器50的数据指定车辆22的至少一个座椅42、42d被占用时，计算机24确定乘客处于车辆22中。换句话说，计算机24在座椅42、42d中的任一者被占用时确定乘客处于车辆22中，并且仅在驾驶员座椅42d被占用时确定人类操作员处于车辆22中。例如，由座椅42、42d中的一者支撑的重量传感器可指定检测到高于阈值的重量。作为另一示例，可使用图像辨识技术来分析来自面向座椅42、42d中的一者或多者的相机的图像数据，以识别乘客处于座椅42、42d中的一者中。作为又一示例，来自占用传感器50的数据可指定座椅42、42d中的任一者的安全带被扣紧。当来自占用传感器50的数据指定车辆22的所有座椅42、42d都未被占用时，计算机24确定乘客不处于车辆22中。例如，由座椅42、42d中的每一者支撑的重量传感器48可指定检测到低于阈值的重量。作为另一示例，可使用图像辨识技术来分析来自面向座椅42、42d的一个或多个相机的图像数据，以识别没有乘客处于座椅42、42d中。作为又一示例，来自占用传感器50的数据可指定所有座椅42、42d的安全带都被扣紧。
计算机24被编程为执行操纵，例如，导航至指定位置、进入或退出停车位、导航指定路线等。计算机24通过例如在自主模式下并且基于来自传感器48和导航系统46的数据来致动推进系统34、转向系统38或制动系统36中的一者或多者而致动车辆22。计算机24通过经由通信网络44将命令传输至此类系统34、36、38而致动推进系统34、转向系统38和/或制动系统36。所述命令可指定推进系统34生成指定量的扭矩，例如，提供给发动机的燃料量、提供给马达的电压、准许流过离合器的扭矩量等。所述命令可指定制动系统36向车辆22的移动施加指定量的阻力，例如，提供给制动卡钳的液压压力的量。所述命令可指定转向系统38提供给车轮的转向角度。来自传感器48的数据可例如使用对来自相机的数据的图像辨识、来自激光雷达传感器的点云数据或其他常规的技术来指定由传感器48检测到的物体。计算机24可例如使用常规的物体避让和路径规划技术来致动推进系统34、转向系统38和/或制动系统36，以避免在车辆22与在来自传感器48的数据中检测到的物体之间的接触。导航系统46可提供指定路线的数据，例如，供车辆22遵循以到达目的地的一系列道路。计算机24可致动推进系统34、转向系统38和/或制动系统36以遵循所述路线。
计算机24被编程为基于从车载人机界面26以及从移动用户装置28接收的命令而致动车辆22。计算机24可响应于从车载人机界面26或移动用户装置28接收到命令而命令车辆22的一个或多个部件、系统等。例如，计算机24可从车载人机界面26或移动用户装置28接收消息，所述消息包括指定车辆22在自主模式下导航至指定目的地的命令。作为响应，计算机24可向导航系统46请求路线并且从所述导航系统接收路线，并且在基于来自传感器48的数据而执行路径规划和物体避让的同时致动推进系统34、转向系统38和/或制动系统36以沿着所述路线移动车辆22。作为另一示例，计算机24可从车载人机界面26或移动用户装置28接收指定致动一个或多个内部控制系统32的命令。作为响应，计算机24可命令致动在所述命令中所指定的一个或多个内部控制系统32。例如，计算机24可响应于接收到指定此类激活的命令而致动加热系统以增加乘客舱40中的空气的温度。
计算机24被编程为基于所述命令是从车载人机界面26还是从移动用户装置28接收而选择性地致动车辆22。换句话说，计算机24执行来自选定的车载人机界面26或移动用户装置28的命令，并且忽视(即，不执行)来自未选定的车载人机界面26或移动用户装置28的命令。
计算机24基于确定人类操作员是处于车辆22中还是不处于车辆22中而选择移动用户装置28或车载人机界面26来向车辆22提供命令。计算机24响应于确定人类操作员处于车辆22中而选择车载人机界面26(并且不选择移动用户装置28)。计算机24响应于确定人类操作员不处于车辆22中而选择移动用户装置28(并且不选择车载人机界面26)。计算机24将选定的移动用户装置28或车载人机界面26存储在存储器中。
计算机24可基于确定乘客是处于车辆22中还是不处于车辆22中而选择移动用户装置28或车载人机界面26来提供指定致动内部控制系统32中的一者或多者的命令。计算机24响应于确定乘客处于车辆22中而选择车载人机界面26(并且不选择移动用户装置28)。计算机24响应于确定乘客不处于车辆22中而选择移动用户装置28(并且不选择车载人机界面26)。计算机24将选定的移动用户装置28或车载人机界面26存储在存储器中。
计算机24被编程为确定命令是从车载人机界面26还是移动用户装置28接收的。计算机24可基于在包括所述命令的消息中的标识符而确定命令是从车载人机界面26还是移动用户装置28接收的。当包括此类命令的消息还包括指定车载人机界面26的标识符时，计算机24确定命令是来自车载人机界面26。当包括此类命令的消息还包括指定移动用户装置28的标识符时，计算机24确定命令是来自移动用户装置28。计算机24可基于此类命令是经由通信网络44还是经由广域网30接收而确定命令是从车载人机界面26还是移动用户装置28接收的。当此类命令是经由通信网络44接收时，计算机24确定命令是来自车载人机界面26。当此类命令是经由广域网30接收时，计算机24确定命令是来自移动用户装置28。
计算机24将用于提供命令的选定的车载人机界面26或移动用户装置28与命令是从车载人机界面26还是移动用户装置28接收的确定进行比较以确定是否存在匹配。当用于提供命令的选定的车载人机界面26或移动用户装置28与从其接收命令的车载人机界面26或移动用户装置28相同时，计算机24确定存在匹配。换句话说，当选择了车载人机界面26来提供命令并且命令是从车载人机界面26接收时，或者当选择了移动用户装置28来提供命令并且命令是从移动用户装置28接收时，计算机确定存在匹配。当选择了车载人机界面26来提供命令并且命令是从移动用户装置28接收时或反之亦然，计算机24确定不存在匹配。
在确定用于提供命令的选定的车载人机界面26或移动用户装置28与确定命令是从车载人机界面26还是移动用户装置28接收匹配之后，计算机24执行所述命令。在确定用于提供命令的选定的车载人机界面26或移动用户装置28与确定命令是从车载人机界面26还是移动用户装置28接收不匹配之后，计算机24忽视所述命令。
计算机24可被编程为基于存储在计算机24的存储器中的环境参数而致动内部控制系统32中的一者或多者。环境参数指定乘客舱40的一个或多个条件，例如，气候控制系统的指定的空气温度、信息娱乐系统的指定的无线电台和/或音量等。所述环境参数可在制造车辆22时存储、由车辆22的操作员经由车载人机界面26或移动用户装置28中的一者输入等。计算机24可响应于确定在车辆22中不存在乘客而基于所述环境参数来致动内部控制系统32中的一者或多者。
计算机24被编程为确定何时将不执行指定操纵。计算机24可在检测到一个或多个故障之后确定将不执行指定操纵。故障是指定车辆22的一个或多个部件、系统等处于以下状况的状态：未操作；或按照未满足操作的指定参数的方式进行操作，例如，这由经由CAN总线提供的故障代码指示。所述故障可指示车辆22的一个或多个部件、系统等的状况对于完成指定操纵来说并非最佳。例如，所述故障可指示车辆22的推进系统34、制动系统36或转向系统38的失灵。所述失灵可阻止或限制推进系统34生成指定量的扭矩。所述失灵可阻止或限制制动系统36生成指定量的移动阻力。所述失灵可阻止或限制转向系统38使车轮移动至指定的转向角度。
当来自传感器48的数据指定计算机24在自主模式下让车辆22执行指定操纵的操作受到在所述车辆外部的物体抑制或约束时，计算机24可确定将不执行所述操纵。例如，来自传感器48的数据可指示物体阻挡车辆22的路径并且阻止车辆22导航至指定目的地。传感器48使用诸如图像辨识、立体图像分析、飞行时间分析和其他常规技术等技术例如基于来自相机、声纳、激光雷达等的数据来检测物体。
计算机24被编程为致动车载人机界面26和移动用户装置28的HMI 29。计算机24通过例如经由通信网络44向车载人机界面26传输一个或多个命令而致动车载人机界面26。计算机24通过例如经由广域网30向移动用户装置28传输一个或多个命令而致动移动用户装置28的HMI 29。所述命令可指定致动车载人机界面26或移动用户装置28的HMI 29以提供信息，例如，以显示故障、提示来自人类的输入等。
计算机24被编程为选择性地致动车载人机界面26和移动用户装置28。换句话说，计算机24可向选定的车载人机界面26或移动用户装置28传输命令，并且不向未选定的车载人机界面26或移动用户装置28传输命令。
图3A和图3B示出了说明用于操作系统20的示例性过程300的过程流程图。过程300开始于框302，其中计算机24经由通信网络44例如从传感器48、占用传感器50和导航系统46接收数据。计算机24可基本上连续地或不时地(例如，每100毫秒)接收数据。
在框304处，计算机24致动车辆22以执行操纵，例如，导航至指定位置，诸如停车位。计算机24通过(例如)基于来自传感器48和导航系统46的数据而致动推进系统34、转向系统38或制动系统36中的一者或多者来致动车辆22。例如，计算机24可通过在自主模式下操作车辆22而致动车辆22执行操纵。
在框306处，计算机24例如基于来自一个或多个占用传感器50的数据而确定人类操作员处于车辆22中或人类操作员不处于车辆22中之一。在确定人类操作员处于车辆22中之后，过程300移动至框308。在确定人类操作员不处于车辆22中之后，过程300移动至框318。
在框308处，计算机24选择车载人机界面26来提供命令，并且不选择移动用户装置28。计算机24将所述选择存储在存储器中。
接下来，在框310处，计算机24例如经由通信网络44从车载人机界面26或例如经由广域网30从移动用户装置28接收命令。
在框312处，计算机24例如基于与所述命令一起包括的指定车载人机界面26的数据、基于经由通信网络44接收到所述命令等而确定在框310处接收的命令是否来自在框308处选定的车载人机界面26。在确定所述命令是来自车载人机界面26之后，过程300移动至框314。在确定所述命令不来自车载人机界面26之后，即，所述命令是来自移动用户装置28，过程300移动至框316。
在框314处，计算机24基于在框310处接收的命令而致动车辆22。例如，计算机24可经由通信网络44并且如所述命令中所指定而向推进系统34、制动系统36和/或转向系统38传输命令。
在框316处，计算机24忽视(即，不执行)在框310处接收的命令。
在框318处，计算机24选择移动用户装置28来提供命令，并且不选择车载人机界面26。计算机24将所述选择存储在存储器中。
接下来，在框320处，计算机24例如经由通信网络44从车载人机界面26或例如经由广域网30从移动用户装置28接收命令。
接下来，在框322处，计算机24例如基于与所述命令一起包括的指定移动用户装置28的数据、基于经由广域网30接收到所述命令等而确定在框320处接收的命令是否来自在框318处选定的移动用户装置28。在确定所述命令是来自移动用户装置28之后，过程300移动至框324。在确定所述命令不来自移动用户装置28之后，即，所述命令是来自移动用户装置28，过程300移动至框326。
在框324处，计算机24基于在框320处接收的命令而致动车辆22。例如，计算机24可经由通信网络44并且如所述命令中所指定而向推进系统34、制动系统36和/或转向系统38传输命令。
在框326处，计算机24忽视在框320处接收的命令。
在框328处，计算机24例如基于来自占用传感器50中的一者或多者的数据而确定车辆22被乘客占用。在确定车辆22被乘客占用之后，过程300移动至框330。在确定车辆22未被乘客未占用之后，过程300移动至框338。
在框330处，计算机24例如经由通信网络44从车载人机界面26或例如经由广域网30从移动用户装置28接收指定致动一个或多个内部控制系统32的命令。
接下来，在框332处，计算机24例如基于与所述命令一起包括的指定车载人机界面26的数据、基于经由通信网络44接收到所述命令等而确定在框330处接收的命令是否来自车载人机界面26。在确定所述命令是来自车载人机界面26之后，过程300移动至框334。在确定所述命令不来自车载人机界面26之后，即，所述命令是来自移动用户装置28，过程300移动至框336。
在框334处，计算机24基于在框330处接收的来自车载人机界面26的命令而致动一个或多个内部控制系统32。例如，计算机24可经由通信网络44向一个或多个内部控制系统32传输命令，并且指定致动在来自车载人机界面26的命令中指定的一个或多个内部控制系统32。
在框336处，计算机24忽视在框330处接收的来自移动用户装置28的命令。
在框338处，计算机24基于所存储的环境参数而致动一个或多个内部控制系统32。例如，计算机24可经由通信网络44向一个或多个内部控制系统32传输命令，并且指定致动在所存储的环境参数中指定的一个或多个内部控制系统32。
在框340处，计算机24例如经由通信网络44从车载人机界面26或例如经由广域网30从移动用户装置28接收指定致动一个或多个内部控制系统32的命令。
在框342处，计算机24例如基于与所述命令一起包括的指定移动用户装置28的数据、基于经由广域网30接收到所述命令等而确定在框340处接收的命令是否来自在移动用户装置28。在确定所述命令是来自移动用户装置28之后，过程300移动至框344。在确定所述命令不来自移动用户装置28之后，即，所述命令是来自车载人机界面26，过程300移动至框346。
在框344处，计算机24基于在框340处接收的来自移动用户装置28的命令而致动一个或多个内部控制系统32。例如，计算机24可经由通信网络44向一个或多个内部控制系统32传输命令，并且指定致动在来自移动用户装置28的命令中指定的一个或多个内部控制系统32。
在框346处，计算机24忽视在框340处接收的来自车载人机界面26的命令。
在框348处，计算机24确定是否将不执行指定操纵。例如，计算机24可分析来自传感器48的数据以识别是否物体正在阻挡车辆22的路径。作为另一示例，计算机24可确定是否已经接收到指示车辆22的推进系统34、制动系统36或转向系统38的失灵的故障。在确定将不执行指定操纵之后，过程300移动至框350。在未确定将不执行指定操纵之后，过程300可结束，或可替代地返回至框302。
在框350处，计算机24例如基于在框308或316处曾选择了车载人机界面26或移动用户装置28中的哪一个而致动车载人机界面26或移动用户装置28的HMI 29中的一者以显示为什么将不执行操纵的指示。例如，计算机24可传输指定致动屏幕以显示故障、物体阻挡车辆的路径的指示等的命令。在框350之后，过程300可结束，或可替代地，返回到框302。
关于本文描述的过程300，应理解，虽然已经将此过程300的步骤描述为根据特定排序的序列而发生，但可使用通过本文描述的次序之外的次序而执行的所描述的步骤来实践此过程300。还应理解，可同时执行某些步骤、可添加其他步骤，或者可省略本文描述的某些步骤。换句话说，提供对本文的过程300的描述是用于说明某些实施例，并且绝不应理解为限制所公开的主题。
诸如计算机24的计算装置一般包括计算机可执行指令，其中所述指令可以是能够由诸如上文列举的一个或多个计算装置执行的。可从使用多种编程语言和/或技术创建的计算机程序编译或解译计算机可执行指令，所述编程语言和/或技术单独地或组合地包括但不限于限制JavaTM、C、C++、Visual Basic、Java Script、Perl等。可在虚拟机上编译和执行这些应用中的一些应用，所述虚拟机例如是Java虚拟机、Dalvik虚拟机等。一般来说，处理器(例如，微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，进而执行一个或多个进程，包括本文描述的进程中的一者或多者。可使用多种计算机可读介质来存储和传输此类指令和其他数据。
计算机可读介质(还称为处理器可读介质)包括参与提供可由计算机(例如，由计算机的处理器)读取的数据(例如，指令)的任何非暂时性(例如，有形)介质。此类介质可采取许多形式，包括(但不限于)非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可包括(例如)光盘或磁盘和其他持久存储器。易失性介质可包括(例如)通常构成主存储器的动态随机存取存储器(DRAM)。可通过一种或多种传输介质来传输此类指令，所述一种或多种传输介质包括同轴电缆、铜线和光纤，包括构成耦合到计算机的处理器的系统总线的电线。计算机可读介质的常见形式包括(例如)软盘、柔性磁盘、硬盘、磁带、任何其他磁性介质、CD-ROM、DVD、任何其他光学介质、穿孔卡片、纸带、具有孔图案的任何其他物理介质、RAM、PROM、EPROM、FLASH-EEPROM、任何其他存储器芯片或盒，或者计算机可从其读取的任何其他介质。
在一些示例中，可将系统元件作为计算机可读指令(例如，软件)实施于一个或多个计算装置(例如，服务器、个人计算机、计算模块等)上、存储在与其相关联的计算机可读介质(例如，磁盘、存储器等)上。计算机程序产品可包括存储在计算机可读介质上的用于实行本文描述的功能的此类指令。
本文的术语“响应于……”和“在……之后”除了时间关系之外还指定因果关系。
已经以说明性方式描述了本公开，并且将理解，已经使用的术语意欲在本质上是描述性而不是限制性词语。鉴于以上教导，本公开的许多修改和变化是可能的，并且可通过与具体描述的方式不同的方式实践本公开。
根据本发明，提供一种系统，所述系统具有计算机，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储能够由所述处理器执行以进行以下操作的指令：致动车辆以执行操纵；确定人类操作员处于车辆中或人类操作员不处于车辆中之一；基于人类操作员是处于车辆中还是不处于车辆中，而选择物理地连接至车辆的车载人机界面或被无线连接用于向所述车辆提供命令的移动用户装置中的一者且仅一者；以及基于来自车载人机界面和移动用户界面中的选定一者的命令并且仅基于所述命令而致动车辆。
根据一个实施例，所述用于致动车辆的指令包括用于致动推进系统、转向系统或制动系统中的一者或多者的指令。
根据一个实施例，所述指令包括用于进行以下操作的指令：在确定人类操作员不处于车辆中但所述车辆被乘客占用之后，基于来自车载人机界面的命令而致动一个或多个内部控制系统。
根据一个实施例，所述指令包括用于进行以下操作的指令：在确定人类操作员不处于车辆中并且所述车辆未被乘客占用之后，基于所存储的环境参数而致动一个或多个内部控制系统。
根据一个实施例，所述指令包括用于进行以下操作的指令：在确定车辆未被人类操作员或乘客占用之后，忽视来自车载人机界面的指定致动一个或多个内部控制系统的命令。
根据一个实施例，所述指令包括用于进行以下操作的指令：在确定人类操作员不处于车辆中但所述车辆被乘客占用之后，忽视来自移动用户装置的指定致动一个或多个内部控制系统的命令。
根据一个实施例，所述指令包括用于进行以下操作的指令：确定在致动车辆时何时将不执行指定操纵，并且在确定将不执行所述指定操纵之后，致动车载人机界面或移动用户装置中的选定一者。
根据一个实施例，所述指令包括用于进行以下操作的指令：基于指定将不执行所述操纵的故障而确定何时将不执行指定操纵。
根据一个实施例，所述故障指定车辆的推进系统、制动系统或转向系统中的一者的失灵。
根据一个实施例，所述指令包括用于进行以下操作的指令：基于指定物体阻挡车辆的路径的传感器数据而确定何时将不执行指定操纵。
根据一个实施例，所述用于致动车辆以执行操纵的指令包括用于在自主模式下操作车辆的指令。
根据一个实施例，所述用于确定人类操作员处于车辆中或人类操作员不处于车辆中之一的指令包括用于确定驾驶员座椅被占用或驾驶员座椅未被占用之一的指令。
根据一个实施例，所述移动用户装置是智能电话、平板计算机、智能手表、个人计算机和遥控钥匙中的一者。
根据本发明，一种方法包括：致动车辆以执行操纵；确定人类操作员处于车辆中或人类操作员不处于车辆中之一；基于人类操作员是处于车辆中还是不处于车辆中，而选择物理地连接至车辆的车载人机界面或被无线连接用于向所述车辆提供命令的移动用户装置中的一者且仅一者；以及基于来自车载人机界面和移动用户装置中的选定一者的命令并且仅基于所述命令而致动车辆。
根据一个实施例，本发明的特征还在于，在确定人类操作员不处于车辆中但所述车辆被乘客占用之后，基于来自车载人机界面的命令来致动一个或多个内部控制系统并且忽视来自移动用户装置的指定致动一个或多个内部控制系统的命令；以及在确定人类操作员不处于车辆中并且所述车辆未被乘客占用之后，基于所存储的环境参数来致动一个或多个内部控制系统。
根据一个实施例，本发明的特征还在于，确定在致动车辆时何时将不执行指定操纵，并且在确定将不执行所述指定操纵之后，致动车载人机界面或移动用户装置中的选定一者。
根据一个实施例，确定何时将不执行指定操纵包括：接收指定物体阻挡车辆的路径的数据或识别指定车辆的推进系统、制动系统或转向系统中的至少一者的失灵的故障。
根据本发明，提供一种系统，所述系统具有：用于致动车辆以执行操纵的构件；用于确定人类操作员处于车辆中或人类操作员不处于车辆中之一的构件；用于基于人类操作员是处于车辆中还是不处于车辆中而选择物理地连接至车辆的车载人机界面或被无线连接用于向所述车辆提供命令的移动用户装置中的一者且仅一者的构件；以及用于基于来自车载人机界面和移动用户装置中的选定一者的命令并且仅基于所述命令而致动车辆的构件。
根据一个实施例，本发明的特征还在于用于进行以下操作的构件：确定人类操作员不处于车辆中但所述车辆被乘客占用并且在确定人类操作员不处于车辆中但所述车辆被乘客占用之后，基于来自车载人机界面的命令而致动一个或多个内部控制系统，并且忽视来自移动用户装置的指定致动一个或多个内部控制系统的命令。
根据一个实施例，本发明的特征还在于用于进行以下操作的构件：确定何时将不执行致动车辆的指定操纵，并且在确定将不执行所述指定操纵之后，致动车载人机界面或移动用户装置中的选定一者。

Claims (15)

1.一种方法，所述方法包括：
致动车辆以执行操纵；
确定人类操作员处于所述车辆中或人类操作员不处于所述车辆中之一；
基于人类操作员是处于所述车辆中还是不处于所述车辆中，而选择物理地连接至所述车辆的车载人机界面或被无线连接用于向所述车辆提供命令的移动用户装置中的一者且仅一者；以及
基于来自所述车载人机界面和所述移动用户装置中的所述选定一者的命令并且仅基于所述命令而致动所述车辆。
2.如权利要求1所述的方法，其中致动所述车辆包括致动推进系统、转向系统或制动系统中的一者或多者。
3.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括：在确定所述人类操作员不处于所述车辆中但所述车辆被乘客占用之后，基于来自所述车载人机界面的命令而致动一个或多个内部控制系统。
4.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括：在确定所述人类操作员不处于所述车辆中并且所述车辆未被乘客占用之后，基于所存储的环境参数而致动一个或多个内部控制系统。
5.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括：在确定所述车辆未被人类操作员或乘客占用之后，忽视来自所述车载人机界面的指定致动一个或多个内部控制系统的命令。
6.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括：在确定所述人类操作员不处于所述车辆中但所述车辆被乘客占用之后，忽视来自所述移动用户装置的指定致动一个或多个内部控制系统的命令。
7.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括：确定在致动所述车辆时何时将不执行指定操纵，并且在确定将不执行所述指定操纵之后，致动所述车载人机界面或所述移动用户装置中的所述选定一者。
8.如权利要求7所述的方法，所述方法还包括：基于指定将不执行所述操纵的故障而确定何时将不执行指定操纵。
9.如权利要求8所述的方法，其中所述故障指定所述车辆的推进系统、制动系统或转向系统中的一者的失灵。
10.如权利要求7所述的方法，所述方法还包括：基于指定物体阻挡所述车辆的路径的传感器数据而确定何时将不执行所述指定操纵。
11.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括致动所述车辆以在自主模式下执行所述操纵。
12.如权利要求1所述的方法，其中确定所述人类操作员处于所述车辆中或所述人类操作员不处于所述车辆中之一包括确定驾驶员座椅被占用或所述驾驶员座椅未被占用之一。
13.如权利要求1所述的方法，其中所述移动用户装置是智能电话、平板计算机、智能手表、个人计算机和遥控钥匙中的一者。
14.一种包括处理器和存储器的计算机，所述存储器存储能够由所述处理器执行以执行如权利要求1-13中任一项所述的方法的指令。
15.一种计算机可读介质，所述计算机可读介质存储能够由处理器执行以执行如权利要求1-13中任一项所述的方法的指令。
CN202110074362.5A 2020-01-22 2021-01-20 车辆控制仲裁 Pending CN113232508A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US16/749,518 US11531331B2 (en) 2020-01-22 2020-01-22 Vehicle control arbitration
US16/749,518 2020-01-22

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113232508A true CN113232508A (zh) 2021-08-10

Family

ID=76650510

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110074362.5A Pending CN113232508A (zh) 2020-01-22 2021-01-20 车辆控制仲裁

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11531331B2 (zh)
CN (1) CN113232508A (zh)
DE (1) DE102021101084A1 (zh)

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105517664B (zh) * 2014-05-30 2018-11-20 深圳市大疆创新科技有限公司 无人飞行器对接系统及方法
DE102015121113A1 (de) 2015-12-04 2017-06-08 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum autonomen Einparken eines Kraftfahrzeugs mit Innenraumsüberwachung, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
DE102015016805A1 (de) 2015-12-23 2016-07-21 Daimler Ag Verfahren zur Angabe einer optimierten Parkposition eines Fahrzeuges in einer Parklücke und ein Fahrzeug
US9981657B2 (en) 2016-04-14 2018-05-29 Ford Global Technologies, Llc Autonomous vehicle parking and transition to manual control
US10974717B2 (en) 2018-01-02 2021-04-13 Ford Global Technologies, I.LC Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
KR20190093763A (ko) 2018-01-12 2019-08-12 현대자동차주식회사 자율주차시스템의 안전 제어 장치 및 방법
US11436838B2 (en) * 2020-10-29 2022-09-06 Ford Global Technologies, Llc System and method for detecting trailer cornering limits for fifth-wheel trailer arrangements

Also Published As

Publication number Publication date
US20210223770A1 (en) 2021-07-22
DE102021101084A1 (de) 2021-07-22
US11531331B2 (en) 2022-12-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106994968B (zh) 自动车辆控制系统和方法
US11054818B2 (en) Vehicle control arbitration
EP2746139B1 (en) Vehicle remote operation device
CN108206774B (zh) 车载网络系统
EP3586209A1 (en) Vehicle control system
CN110753893B (zh) 汽车自主驾驶以执行复杂的经常性低速操纵
CN112540592A (zh) 用于确保安全的具有双自主驾驶系统的自主驾驶车辆
US20190225220A1 (en) Autonomous driving method for vehicle
US20220306113A1 (en) Customization of autonomous-driving lane changes of motor vehicles based on drivers' driving behaviours
JP7053560B2 (ja) 駐車支援システムおよびその制御方法
CN111746557B (zh) 用于车辆的路径规划融合
CN114586044A (zh) 信息处理装置、信息处理方法及信息处理程序
US20220161819A1 (en) Automatic motor-vehicle driving speed control based on driver's driving behaviour
US20240069564A1 (en) Information processing device, information processing method, program, and mobile apparatus
US11135987B2 (en) Information processing device, information processing method, and vehicle
US20200098201A1 (en) Autonomous vehicle computer
CN113071492A (zh) 建立车道变换操纵的系统方法
EP3861535B1 (en) Exploitation of automotive automated driving systems to cause motor vehicles to perform follow-me low-speed manoeuvres controllable from the outside of the motor vehicles by user terminals
US11548506B2 (en) Adaptive cruise control
US11531331B2 (en) Vehicle control arbitration
US10437244B2 (en) Remote vehicle insturction
JP2018158701A (ja) 自動駐車制御方法およびそれを利用した自動駐車制御装置、プログラム
US10633026B2 (en) Vehicle system and vehicle controller for controlling vehicle
KR20190075225A (ko) 차량의 주행 제어 장치 및 그 방법
US11994854B2 (en) Exploitation of automotive automated driving systems to cause motor vehicles to perform follow-me low-speed manoeuvres controllable from the outside of the motor vehicles by user terminals

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination