DE102021101084A1 - Fahrzeugsteuerarbitrierung - Google Patents

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DE102021101084A1
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Luke Niewiadomski
Hamid M. Golgiri
Arnav Sharma
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Ford Global Technologies LLC
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Ford Global Technologies LLC
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Abstract

Die Offenbarung stellt Fahrzeugsteuerarbitrierung bereit. Ein System beinhaltet einen Computer, der einen Prozessor und einen Speicher beinhaltet, wobei auf dem Speicher Anweisungen gespeichert sind, die durch den Prozessor ausgeführt werden können, um ein Fahrzeug zu betätigen, um ein Manöver auszuführen. Die Anweisungen beinhalten Anweisungen, um eines der Folgenden zu bestimmen: dass sich ein menschlicher Bediener in dem Fahrzeug befindet oder dass sich ein menschlicher Bediener nicht in dem Fahrzeug befindet. Die Anweisungen beinhalten Anweisungen, um eine und nur eine von einer fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle, die physisch mit dem Fahrzeug verbunden ist, oder einer mobilen Benutzervorrichtung auszuwählen, die drahtlos verbunden ist, um dem Fahrzeug Befehle basierend darauf bereitzustellen, ob sich ein menschlicher Bediener in dem Fahrzeug befindet oder sich nicht in dem Fahrzeug befindet. Die Anweisungen beinhalten Anweisungen, um das Fahrzeug auf Grundlage von Befehlen von und nur auf Grundlage von Befehlen von der ausgewählten der fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle und der mobilen Benutzerschnittstelle zu betätigen.

Description

  • GEBIET DER TECHNIK
  • Die Offenbarung betrifft im Allgemeinen Fahrzeugsteuersysteme.
  • ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
  • Die Society of Automotive Engineers (SAE) hat mehrere Stufen des autonomen Fahrzeugbetriebs definiert. Bei den Stufen 0-2 überwacht oder steuert ein menschlicher Fahrer den Großteil der Fahraufgaben, häufig ohne Hilfe des Fahrzeugs. Zum Beispiel ist bei Stufe 0 („keine Automatisierung“) ein menschlicher Fahrer für den gesamten Fahrzeugbetrieb verantwortlich. Bei Stufe 1 („Fahrerunterstützung“) unterstützt das Fahrzeug mitunter beim Lenken, Beschleunigen oder Bremsen, der Fahrer ist jedoch noch immer für die überwiegende Mehrheit der Fahrzeugsteuerung verantwortlich. Bei Stufe 2 („Teilautomatisierung“) kann das Fahrzeug das Lenken, Beschleunigen oder Bremsen unter bestimmten Umständen ohne menschliches Handeln steuern. Bei den Stufen 3-5 übernimmt das Fahrzeug mehr fahrbezogene Aufgaben. Auf Stufe 3 („bedingte Automatisierung“) kann das Fahrzeug das Lenken, Beschleunigen oder Bremsen unter bestimmten Umständen sowie die Überwachung der Fahrumgebung übernehmen. Stufe 3 verlangt jedoch, dass der Fahrer gelegentlich eingreift. Bei Stufe 4 („hohe Automatisierung“) kann das Fahrzeug die gleichen Aufgaben wie bei Stufe 3 erledigen, ohne jedoch darauf angewiesen zu sein, dass der Fahrer in bestimmten Fahrmodi eingreift. Bei Stufe 5 („vollständige Automatisierung“) kann das Fahrzeug nahezu alle Aufgaben ohne das Eingreifen des Fahrers erledigen.
  • Ein Fahrzeugcomputer kann Eingaben von einer oder mehreren Mensch-Maschine-Schnittstellen (HMIs) empfangen. Die Mitteilungen legen typischerweise Befehle von einem Benutzer fest, um eine oder mehrere Komponenten des Fahrzeugs zu betätigen. Zum Beispiel können die Mitteilungen angeben, dass ein Benutzer dem Fahrzeug befiehlt, ein Manöver auszuführen, z. B. basierend darauf, dass das Fahrzeug in einer der vorstehenden Automatisierungsstufen arbeitet, eine Temperatur der Luft in einer Fahrgastzelle des Fahrzeugs zu erhöhen oder zu verringern, Fahrzeugtüren und/oder -fenster zu verriegeln oder zu entriegeln usw. Wenn jedoch mehr alseine HMI-Vorrichtung verwendet wird oder verwendet werden könnte, um die Eingabe zum Betätigen des Fahrzeugs bereitzustellen, ist es ein Problem, die Vorrichtung und/oder die konkrete Eingabe (oder die konkreten Eingaben) zu identifizieren, die ausgeführt werden sollen.
  • KURZDARSTELLUNG
  • Ein System beinhaltet einen Computer, der einen Prozessor und einen Speicher beinhaltet, wobei auf dem Speicher Anweisungen gespeichert sind, die durch den Prozessor ausgeführt werden können, um ein Fahrzeug zu betätigen, um ein Manöver auszuführen. Die Anweisungen beinhalten Anweisungen, um eines der Folgenden zu bestimmen: dass sich ein menschlicher Bediener in dem Fahrzeug befindet oder dass sich ein menschlicher Bediener nicht in dem Fahrzeug befindet. Die Anweisungen beinhalten Anweisungen, um eine und nur eine von einer fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle, die physisch mit dem Fahrzeug verbunden ist, oder einer mobilen Benutzervorrichtung auszuwählen, die drahtlos verbunden ist, um dem Fahrzeug Befehle basierend darauf bereitzustellen, ob sich ein menschlicher Bediener in dem Fahrzeug befindet oder sich nicht in dem Fahrzeug befindet. Die Anweisungen beinhalten Anweisungen, um das Fahrzeug auf Grundlage von Befehlen von und nur auf Grundlage von Befehlen von der ausgewählten der fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle und der mobilen Benutzerschnittstelle zu betätigen.
  • Die Anweisungen, das Fahrzeug zu betätigen, können Anweisungen beinhalten, um ein oder mehrere von einem Antriebssystem, einem Lenksystem oder einem Bremssystem zu betätigen.
  • Die Anweisungen können Anweisungen beinhalten, um nach dem Bestimmen, dass sich der menschliche Bediener nicht in dem Fahrzeug befindet, aber dass das Fahrzeug von einem Fahrgast belegt ist, ein oder mehrere Innenraumsteuersysteme auf Grundlage von Befehlen von der fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle zu betätigen.
  • Die Anweisungen können Anweisungen beinhalten, um nach dem Bestimmen, dass sich der menschliche Bediener nicht in dem Fahrzeug befindet und dass das Fahrzeug nicht von einem Fahrgast belegt ist, ein oder mehrere Innenraumsteuersysteme auf Grundlage eines gespeicherten Umgebungsparameters zu betätigen.
  • Die Anweisungen können Anweisungen beinhalten, um nach dem Bestimmen, dass sich der menschliche Bediener oder ein Fahrgast nicht in dem Fahrzeug befindet, Befehle von der fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle zu ignorieren, die eine Betätigung von einem oder mehreren Innenraumsteuersystemen festlegen.
  • Die Anweisungen können Anweisungen beinhalten, um nach dem Bestimmen, dass sich der menschliche Bediener nicht in dem Fahrzeug befindet, aber dass das Fahrzeug von einem Fahrgast belegt ist, Befehle von der mobilen Benutzervorrichtung zu ignorieren, die eine Betätigung von einem oder mehreren Innenraumsteuersystemen festlegen.
  • Die Anweisungen können Anweisungen beinhalten, um zu bestimmen, wann ein festgelegtes Manöver nicht ausgeführt werden soll, während das Fahrzeug betätigt wird, und nach dem Bestimmen, dass das festgelegte Manöver nicht ausgeführt werden soll, die ausgewählte der fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle oder der mobilen Benutzervorrichtung zu betätigen.
  • Die Anweisungen können Anweisungen beinhalten, um auf Grundlage eines Fehlers, der festlegt, dass das Manöver nicht ausgeführt werden soll, zu bestimmen, wann ein festgelegtes Manöver nicht ausgeführt werden soll.
  • Der Fehler kann eine Fehlfunktion eines von einem Antriebssystem, einem Bremssystem oder einem Lenksystem des Fahrzeugs festlegen.
  • Die Anweisungen können Anweisungen beinhalten, um auf Grundlage von Sensordaten, die ein Objekt festlegen, das einen Weg des Fahrzeugs blockiert, zu bestimmen, wann das festgelegte Manöver nicht ausgeführt werden soll.
  • Die Anweisungen, um das Fahrzeug zu betätigen, um das Manöver auszuführen, können Anweisungen beinhalten, um das Fahrzeug in einem autonomen Modus zu betreiben.
  • Die Anweisungen, um eines der Folgenden zu bestimmen: dass sich ein menschlicher Bediener in dem Fahrzeug befindet oder dass sich ein menschlicher Bediener nicht in dem Fahrzeug befindet, können Anweisungen beinhalten, um eines der Folgenden zu bestimmen: dass ein Fahrersitz belegt ist oder dass der Fahrersitz nicht belegt ist.
  • Die mobile Benutzervorrichtung kann eines von einem Smartphone, einer Smartwatch, einem Tablet-Computer, einem Personal Computer und einem Schlüsselanhänger sein.
  • Ein Verfahren beinhaltet das Betätigen eines Fahrzeugs, um ein Manöver auszuführen. Das Verfahren beinhaltet das Bestimmen von einem der Folgenden: dass sich ein menschlicher Bediener in dem Fahrzeug befindet oder dass sich ein menschlicher Bediener nicht in dem Fahrzeug befindet. Das Verfahren beinhaltet das Auswählen von einer und nur einer von einer fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle, die physisch mit dem Fahrzeug verbunden ist, oder einer mobilen Benutzervorrichtung, die drahtlos verbunden ist, um dem Fahrzeug Befehle basierend darauf bereitzustellen, ob sich ein menschlicher Bediener in dem Fahrzeug befindet oder sich nicht in dem Fahrzeug befindet. Das Verfahren beinhaltet das Betätigen des Fahrzeugs auf Grundlage von Befehlen von und nur auf Grundlage von Befehlen von der ausgewählten der fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle und der mobilen Benutzerschni ttstell e.
  • Das Verfahren kann nach dem Bestimmen, dass sich der menschliche Bediener nicht in dem Fahrzeug befindet, aber dass das Fahrzeug von einem Fahrgast belegt ist, das Betätigen eines oder mehrerer Innenraumsteuersysteme auf Grundlage von Befehlen von der fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle und das Ignorieren von Befehlen von der mobilen Benutzervorrichtung, die eine Betätigung eines oder mehrerer Innenraumsteuersysteme festlegen und, nach dem Bestimmen, dass sich der menschliche Bediener nicht in dem Fahrzeug befindet und dass das Fahrzeug nicht von einem Fahrgast belegt ist, das Betätigen eines oder mehrerer Innenraumsteuersysteme auf Grundlage von einem gespeicherten Umgebungsparameter beinhalten.
  • Das Verfahren kann das Bestimmen beinhalten, wann ein festgelegtes Manöver nicht ausgeführt werden soll, während das Fahrzeug betätigt wird, und beim Bestimmen, dass das festgelegte Manöver nicht ausgeführt werden soll, die ausgewählte der fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle oder der mobilen Benutzervorrichtung zu betätigen.
  • Das Verfahren kann das Bestimmen, wann das vorgegebene Manöver nicht ausgeführt werden soll, durch das Empfangen von Daten, die ein Objekt festlegen, das einen Weg des Fahrzeugs blockiert, oder das Identifizieren eines Fehlers beinhalten, der eine Fehlfunktion von mindestens einem von einem Antriebssystem, einem Bremssystem oder einem Lenksystem des Fahrzeugs festlegt.
  • Das Betätigen des Fahrzeugs, kann das Betätigen von einem oder mehreren von einem Antriebssystem, einem Lenksystem oder einem Bremssystem beinhalten.
  • Das Verfahren kann nach dem Bestimmen, dass sich der menschliche Bediener nicht in dem Fahrzeug befindet, aber dass das Fahrzeug von einem Fahrgast belegt ist, das Betätigen eines oder mehrerer Innenraumsteuersysteme auf Grundlage von Befehlen von der fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle beinhalten.
  • Das Verfahren kann nach dem Bestimmen, dass sich der menschliche Bediener nicht in dem Fahrzeug befindet und dass das Fahrzeug nicht von einem Fahrgast belegt ist, das Betätigen eines oder mehrerer Innenraumsteuersysteme auf Grundlage eines gespeicherten Umgebungsparameters beinhalten.
  • Das Verfahren kann nach dem Bestimmen, dass sich der menschliche Bediener oder ein Fahrgast nicht in dem Fahrzeug befindet, das Ignorieren von Befehlen von der fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle beinhalten, die eine Betätigung von einem oder mehreren Innenraumsteuersystemen festlegen.
  • Das Verfahren kann nach dem Bestimmen, dass sich der menschliche Bediener nicht in dem Fahrzeug befindet, aber dass das Fahrzeug von einem Fahrgast belegt ist, das Ignorieren von Befehlen von der mobilen Benutzervorrichtung beinhalten, die eine Betätigung von einem oder mehreren Innenraumsteuersystemen festlegen.
  • Das Verfahren kann das Bestimmen, wann ein festgelegtes Manöver nicht ausgeführt werden soll, während das Fahrzeug betätigt wird, und nach dem Bestimmen, dass das festgelegte Manöver nicht ausgeführt werden soll, das Betätigen der ausgewählten der fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle oder der mobilen Benutzervorrichtung beinhalten.
  • Das Verfahren kann das Bestimmen, wann ein festgelegtes Manöver nicht ausgeführt werden soll, auf Grundlage eines Fehlers beinhalten, der festlegt, dass das Manöver nicht ausgeführt werden soll.
  • Der Fehler kann eine Fehlfunktion eines von einem Antriebssystem, einem Bremssystem oder einem Lenksystem des Fahrzeugs festlegen.
  • Das Verfahren kann das Bestimmen, wann das festgelegte Manöver nicht ausgeführt werden soll, auf Grundlage von Sensordaten beinhalten, die ein Objekt festlegen, das einen Weg des Fahrzeugs blockiert.
  • Das Verfahren kann das Betätigen des Fahrzeugs beinhalten, um das Manöver in einem autonomen Modus auszuführen.
  • Das Verfahren kann das Bestimmen von einem der Folgenden: dass sich ein menschlicher Bediener in dem Fahrzeug befindet oder dass sich ein menschlicher Bediener nicht in dem Fahrzeug befindet, durch das Bestimmen von einem der Folgenden beinhalten: dass ein Fahrersitz belegt ist oder dass der Fahrersitz nicht belegt ist.
  • Die mobile Benutzervorrichtung kann eines von einem Smartphone, einer Smartwatch, einem Tablet-Computer, einem Personal Computer und einem Schlüsselanhänger sein.
  • Ein Computer kann einen Prozessor und einen Speicher beinhalten, wobei auf dem Speicher Anweisungen gespeichert sind, die durch den Prozessor ausgeführt werden können, um das Verfahren durchzuführen.
  • Auf einem computerlesbaren Medium können Anweisungen gespeichert sein, die durch einen Prozessor ausgeführt werden können, um das Verfahren durchzuführen.
  • Ein System beinhaltet Hilfsmittel zum Betätigen eines Fahrzeugs, um ein Manöver auszuführen. Das System beinhaltet Hilfsmittel zum Bestimmen von einem der Folgenden: dass sich ein menschlicher Bediener in dem Fahrzeug befindet oder dass sich ein menschlicher Bediener nicht in dem Fahrzeug befindet. Das System beinhaltet Hilfsmittel zum Auswählen von einer und nur einer von einer fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle, die physisch mit dem Fahrzeug verbunden ist, oder einer mobilen Benutzervorrichtung, die drahtlos verbunden ist, um dem Fahrzeug Befehle basierend darauf bereitzustellen, ob sich ein menschlicher Bediener in dem Fahrzeug befindet oder sich nicht in dem Fahrzeug befindet. Das System beinhaltet Hilfsmittel zum Betätigen des Fahrzeugs auf Grundlage von Befehlen von und nur auf Grundlage von Befehlen von der ausgewählten der fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle und der mobilen Benutzerschnittstelle.
  • Das System kann Hilfsmittel zum Bestimmen, dass sich der menschliche Bediener nicht in dem Fahrzeug befindet, aber dass das Fahrzeug von einem Fahrgast belegt ist, und nach dem Bestimmen, dass der menschliche Bediener sich nicht in dem Fahrzeug befindet, aber dass das Fahrzeug von einem Fahrgast belegt ist, das Betätigen eines oder mehrerer Innenraumsteuersysteme auf Grundlage von Befehlen von der fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle und das Ignorieren von Befehlen von der mobilen Benutzervorrichtung, die eine Betätigung eines oder mehrerer Innenraumsteuersysteme festlegen, beinhalten.
  • Das System kann Hilfsmittel zum Bestimmen, wann ein festgelegtes Manöver, welches das Fahrzeug betätigt, nicht ausgeführt werden soll, und nach dem Bestimmen, dass das festgelegte Manöver nicht ausgeführt werden soll, das Betätigen der ausgewählten der fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle oder der mobilen Benutzervorrichtung beinhalten.
  • Figurenliste
    • 1 ist ein Blockdiagramm von Komponenten eines Systems zum Steuern des Fahrzeugs.
    • 2 ist eine perspektivische Ansicht des Fahrzeugs, die losgelöst ist, um eine Fahrgastzelle und eine mobile Benutzervorrichtung zu veranschaulichen.
    • 3A ist ein Ablaufdiagramm zum Steuern des Fahrzeugs mit dem System.
    • 3B ist eine Fortsetzung des Ablaufdiagramms aus 3A.
  • DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
  • Unter Bezugnahme auf die 1 und 2, in denen gleiche Bezugszeichen in der Reihe von Ansichten gleiche Teile bezeichnen, beinhaltet ein System 20 zum Steuern eines Fahrzeugs 22 einen Computer 24, der einen Prozessor und einen Speicher beinhaltet, wobei auf dem Speicher Anweisungen gespeichert sind, die durch den Prozessor ausgeführt werden können, um das Fahrzeug 22 zu betätigen, um ein Manöver auf Grundlage des Erfassens einer Quelle einer Eingabe auszuführen, die das Ausführen des Manövers festlegt. Die Anweisungen beinhalten Anweisungen, um eines der Folgenden zu bestimmen: dass sich ein menschlicher Bediener in dem Fahrzeug 22 befindet oder dass sich ein menschlicher Bediener nicht in dem Fahrzeug 22 befindet. Die Anweisungen beinhalten Anweisungen, um eine und nur eine von einer fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle 26, die physisch mit dem Fahrzeug 22 verbunden ist, oder einer mobilen Benutzervorrichtung 28 auszuwählen, die drahtlos verbunden ist, um dem Fahrzeug 22 Befehle basierend darauf bereitzustellen, ob sich ein menschlicher Bediener in dem Fahrzeug 22 befindet oder sich nicht in dem Fahrzeug 22 befindet. Die Anweisungen beinhalten Anweisungen, um das Fahrzeug 22 auf Grundlage von Befehlen von und nur auf Grundlage von Befehlen von der ausgewählten der fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle 26 und der mobilen Benutzerschnittstelle 28 zu betätigen.
  • Die Systeme 20 ermöglichen es dem Computer 24, durch das Auswählen von einer der fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle 26 oder der mobilen Benutzervorrichtung 28 auf Grundlage dessen, ob sich ein menschlicher Bediener in dem Fahrzeug 22 befindet oder nicht in dem Fahrzeug 22 befindet, zu bestimmen, ob Befehle von der fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle 26 oder der mobilen Benutzervorrichtung 28 befolgt werden sollen, und behebt dadurch das Problem, das auftreten kann, wenn der Computer 24 verschiedene Mitteilungen empfängt, die unterschiedliche Befehle von der fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle 26 oder der mobilen Benutzervorrichtung 28 festlegen.
  • Das System 20 kann ein Netzwerk 30 beinhalten, um Kommunikation zwischen Komponenten des Systems 20 bereitzustellen, z. B. zwischen dem Computer 24 des Fahrzeugs 22 und der mobilen Benutzervorrichtung 28. Das Netzwerk 30 (manchmal als das Weitverkehrsnetz 30 bezeichnet, da es Kommunikationen zwischen Vorrichtungen beinhalten kann, die geografisch voneinander entfernt sind, d. h. sich nicht in einem selben Gebäude, Fahrzeug 22 usw. befinden) stellt einen oder mehrere Mechanismen dar, durch die Fernzugriffsvorrichtungen, z. B. der Computer 24 und die mobile Benutzervorrichtung 28 usw., miteinander kommunizieren können. Dementsprechend kann das Netzwerk 30 eines oder mehrere von drahtgebundenen oder drahtlosen Kommunikationsmechanismen sein, die jede gewünschte Kombination aus drahtgebundenen (z. B. Kabel und Glasfaser) und/oder drahtlosen (z. B. Mobilfunk, drahtlos, Satellit, Mikrowelle und Funkfrequenz) Kommunikationsmechanismen und jede gewünschte Netzwerktopologie (oder -topologien, wenn mehrere Kommunikationsmechanismen genutzt werden) beinhalten.
  • Die mobile Benutzervorrichtung 28 ist von dem Fahrzeug 22 entfernt, d. h. getrennt, und kommuniziert drahtlos mit dem Computer 24 des Fahrzeugs 22. Zum Beispiel kann die mobile Benutzervorrichtung 28 für das Verwenden von drahtlosen Protokollen, z. B. Bluetooth®, IEEE 802.11 (umgangssprachlich als Wi-Fi® bezeichnet), Satellitentelekommunikationsprotokollen und Mobilfunkprotokollen, wie etwa 3G, LTE usw., konfiguriert sein, was die Kommunikation mit dem Computer 24 über das Weitverkehrsnetzwerk 30 beinhaltet. Die mobile Benutzervorrichtung 28 beinhaltet Schaltungen, Chips und eine Antenne. Die mobile Benutzervorrichtung 28 kann einen Prozessor und einen Speicher beinhalten, auf dem Anweisungen gespeichert sind, die durch den Prozessor ausgeführt werden können. Die mobile Benutzervorrichtung 28 beinhaltet eine oder mehrere Benutzerschnittstellen, die eine Mensch-Maschine-Schnittstelle (HMI) 29 beinhalten. Herkömmliche beispielhafte mobile Benutzervorrichtungen 28 beinhalten Smartphones, Smartwatches, Tablet-Computer, Personal Computer und Schlüsselanhänger
  • Die HMI 29 der mobilen Benutzervorrichtung 28 kann eine Eingabe von einem Benutzer empfangen und die mobile Benutzervorrichtung 28 kann dann eine Mitteilung auf Grundlage einer derartigen Eingabe an den Computer 24 übertragen. Die Mitteilung kann einen Befehl beinhalten, der eine Betätigung des Fahrzeugs 22 festlegt, z. B. um zu einem festgelegten Ziel zu navigieren, eine Fahrgastzelle 40 des Fahrzeugs 22 zu erwärmen oder zu kühlen usw. Der Befehl kann die Betätigung einer Komponente des Fahrzeugs 22 festlegen, z. B. die Betätigung eines Innenraumsteuersystems 32, eines Antriebssystems 34, eines Bremssystems 36, eines Lenksystems 38 usw. Die Mitteilung kann eine Kennung beinhalten, welche die mobile Benutzervorrichtung 28 festlegt, z. B. die mobile Benutzervorrichtung 28 als die Mitteilung übertragend identifiziert. Die HMI 29 stellt dem Benutzer Informationen bereit, z. B. die Erzeugung eines bestimmten Tons oder einer Anzeige eines festgelegten Bildes und/oder Texts als Reaktion auf einen Befehl von dem Computer 24. Beispielhafte HMIs 29 beinhalten Tasten, Schalter, Anzeigen (wie etwa ein LCD-Feld), Touchscreen-Anzeigen, Mikrofone, Lautsprecher usw.
  • Das Fahrzeug 22 kann eine beliebige Art von Personenkraftwagen oder Nutzkraftfahrzeug sein, wie etwa ein Auto, ein Lastkraftwagen, eine Geländelimousine, ein Crossover-Fahrzeug, ein Van, ein Minivan, ein Taxi, ein Bus usw. Obwohl als Personenkraftwagen veranschaulicht, kann das Fahrzeug 22 unbemannt sein, z. B. eine landbasierte oder Flugdrohne.
  • Das Fahrzeug 22 kann in einem autonomen Modus, einem teilautonomen Modus oder einem nichtautonomen Modus betrieben werden. Für die Zwecke dieser Offenbarung ist ein autonomer Modus als einer definiert, in dem jedes von dem Antriebssystem 34, einem Bremssystem 36 und einem Lenksystem 38 durch den Computer 24 gesteuert wird; in einem teilautonomen Modus steuert der Computer 24 eines oder zwei des Antriebssystems 34, des Bremssystems 36 und des Lenksystems 38; in einem nichtautonomen Modus steuert ein menschlicher Bediener das Antriebssystem 34, das Bremssystem 36 und das Lenksystem 38. In einigen Beispielen kann der nichtautonome Betriebsmodus die SAE-Stufen 0-1 beinhalten, kann der teilautonome Betriebsmodus die SAE-Stufen 2-3 beinhalten und kann der autonome Betriebsmodus die SAE-Stufen 4-5 beinhalten.
  • Das Fahrzeug 22 definiert eine Fahrgastzelle 40. Die Fahrgastzelle 40 kann von einem oder mehreren Fahrgästen belegt sein, die einen menschlichen Bediener des Fahrzeugs 22 beinhalten. Ein oder mehrere Sitze 42, 42d werden in der Fahrgastzelle 40 getragen, z. B. durch einen Boden des Fahrzeugs 22. Einer der Sitze 42, 42d ist ein Fahrersitz 42d. Der Fahrersitz 42d ist positioniert, um einem menschlichen Bediener auf dem Fahrersitz 42d zu ermöglichen, Eingaben an fahrzeuginterne Mensch-Maschine-Schnittstellen 26 bereitzustellen, die das Antriebssystem 34, das Bremssystem 36 und das Lenksystem 38 steuern. Zum Beispiel können sich ein Gaspedal zum Bereitstellen einer Eingabe an das Antriebssystem 34, ein Lenkrad zum Bereitstellen einer Eingabe an das Lenksystem 38 und/oder ein Bremspedal zum Bereitstellen einer Eingabe an das Bremssystem 36 direkt vor dem Fahrersitz 42d befinden.
  • Eine oder mehrere fahrzeuginterne Mensch-Maschine-Schnittstellen 26 sind physisch mit dem Fahrzeug 22 verbunden, d. h. daran befestigt. Zum Beispiel kann die fahrzeuginterne Mensch-Maschine-Schnittstelle 26 an einem Armaturenbrett in der Fahrgastzelle 40 befestigt und zur Kommunikation mit dem Computer 24 über ein Kommunikationsnetzwerk 44 des Fahrzeugs 22 konfiguriert sein. Die fahrzeuginterne Mensch-Maschine-Schnittstelle 26 kann Schaltungen, Chips und eine Antenne beinhalten. Die fahrzeuginterne Mensch-Maschine-Schnittstelle 26 kann einen Prozessor und einen Speicher beinhalten, auf dem Anweisungen gespeichert sind, die durch den Prozessor ausgeführt werden können. Die fahrzeuginterne Mensch-Maschine-Schnittstelle 26 beinhaltet eine oder mehrere Benutzerschnittstellen. Die Benutzerschnittstelle empfängt eine Eingabe von einem Benutzer und die fahrzeuginterne Mensch-Maschine-Schnittstelle 26 überträgt eine Mitteilung auf Grundlage einer derartigen Eingabe an den Computer 24. Die Mitteilung kann einen Befehl beinhalten, der eine Betätigung des Fahrzeugs 22 festlegt, z. B. um zu einem festgelegten Ziel zu navigieren, eine Fahrgastzelle 40 des Fahrzeugs 22 zu erwärmen oder zu kühlen usw. Der Befehl kann die Betätigung einer Komponente des Fahrzeugs 22 festlegen, z. B. die Betätigung des Innenraumsteuersystems 32, des Antriebssystems 34, des Lenksystems 38, des Bremssystems 36 usw. Die Mitteilung kann eine Kennung beinhalten, welche die fahrzeuginterne Mensch-Maschine-Schnittstelle 26 festlegt, z. B. die fahrzeuginterne Mensch-Maschine-Schnittstelle 26 als den Befehl übertragend identifiziert. Die Benutzerschnittstelle stellt dem Benutzer Informationen bereit, z. B. die Erzeugung eines bestimmten Tons oder einer Anzeige eines festgelegten Bildes und/oder Texts als Reaktion auf einen Befehl von dem Computer 24. Beispielhafte Benutzerschnittstellen beinhalten Tasten, Schalter, Anzeigen (wie etwa ein LCD-Feld), Touchscreen-Anzeigen, Mikrofone, Lautsprecher, das Lenkrad, das Bremspedal, das Gaspedal usw.
  • Das Antriebssystem 34 übersetzt Energie in eine Bewegung des Fahrzeugs 22, z. B. als Reaktion auf einen Befehl des Computers 24 und/oder als Reaktion auf eine Bedienereingabe, wie etwa auf das Gaspedal. Zum Beispiel kann das Antriebssystem 34 Folgendes beinhalten: einen herkömmlichen Antriebsstrang, der eine Brennkraftmaschine aufweist, die an ein Getriebe gekoppelt ist, das Drehbewegung auf Räder überträgt; einen elektrischen Antriebsstrang, der Batterien, einen Elektromotor und ein Getriebe aufweist, das Drehbewegung auf die Räder überträgt; einen Hybridantriebsstrang, der Elemente des herkömmlichen Antriebsstrangs und des elektrischen Antriebsstrangs aufweist; oder eine beliebige andere Art von Struktur zum Bereitstellen von Bewegung an das Fahrzeug 22. Im Fall eines Luftfahrzeugs kann das Antriebssystem 34 einen oder mehrere Elektromotoren beinhalten, der/die mit einem oder mehreren Propellern wirkverbunden ist/sind. Die Elektromotoren stellen Drehmoment bereit, das die Propeller dreht, z. B. um Schub zu erzeugen und ein Nicken, Rollen und/oder Gieren einer Flugdrohne zu steuern. Das Antriebssystem 34 kann durch eine elektronische Steuereinheit (electronic control unit - ECU) oder dergleichen, die mit dem Computer 24 in Kommunikation steht, gesteuert werden und Daten über diese melden.
  • Das Bremssystem 36 widersteht der Bewegung des Fahrzeugs 22, um dadurch das Fahrzeug 22 zu verlangsamen und/oder anzuhalten, z. B. als Reaktion auf einen Befehl des Computers 24 und/oder als Reaktion auf eine Bedienereingabe, wie etwa auf das Bremspedal. Das Bremssystem 36 kann Reibungsbremsen, wie etwa Scheibenbremsen, Trommelbremsen, Bandbremsen und so weiter; Nutzbremsen; eine beliebige andere geeignete Art von Bremsen; oder eine Kombination beinhalten. Das Bremssystem 36 kann durch eine elektronische Steuereinheit (ECU) oder dergleichen, die mit dem Computer 24 in Verbindung steht, gesteuert werden.
  • Das Lenksystem 38 steuert das Drehen der Räder des Fahrzeugs 22. Das Lenksystem 38 steht mit einem Lenkrad und dem Computer 24 in Verbindung und empfängt Eingaben von diesen. Das Lenksystem 38 kann ein Zahnstangensystem mit elektrischer Servolenkung, ein Steer-by-Wire-System, wie sie beide in der Technik bekannt sind, oder ein beliebiges anderes geeignetes System sein.
  • Das Fahrzeug 22 kann ein Navigationssystem 46 beinhalten. Das Navigationssystem 46 ist über Schaltungen, Chips oder andere elektronische Komponenten umgesetzt, die einen gegenwärtigen Standort des Fahrzeugs 22 bestimmen können. Das Navigationssystem 46 kann über ein satellitenbasiertes System umgesetzt sein, wie etwa das globale Positionsbestimmungssystem (GPS). Das Navigationssystem 46 kann auf Grundlage von Signalen, die von unterschiedlichen Satelliten in der Umlaufbahn der Erde empfangen werden, den Standort des Fahrzeugs triangulieren. Das Navigationssystem 46 ist dazu programmiert, Signale auszugeben, die den gegenwärtigen Standort des Fahrzeugs 22 darstellen. Das Navigationssystem 46 kann Daten von Sensoren 48 des Fahrzeugs 22 verwenden, z. B. Raddrehzahlsensoren und ein Magnetometer, um den Standort des Fahrzeugs 22 weiter zu bestimmen. In einigen Fällen ist das Navigationssystem 46 dazu programmiert, eine Strecke von dem gegenwärtigen Standort zu einem zukünftigen Standort zu bestimmen, was das Entwickeln alternativer Strecken beinhaltet, z. B. wenn eine Straße gesperrt oder überlastet ist. Das Navigationssystem 46 kann auf eine Karte zugreifen, die im Speicher des Navigationssystems 46 und/oder des Computers 24 gespeichert ist, und die Strecke gemäß den Daten der Karte entwickeln.
  • Das Fahrzeug 22 beinhaltet die Sensoren 48. Die Sensoren 48 können interne Zustände des Fahrzeugs 22 erfassen, zum Beispiel Raddrehzahl, Radausrichtung und Verbrennungsmotor- und Getriebevariablen. Die Sensoren 48 können den Standort oder die Ausrichtung des Fahrzeugs 22 erfassen, zum Beispiel Sensoren des globalen Positionsbestimmungssystems (GPS-Sensoren); Beschleunigungsmesser wie etwa Sensoren piezoelektrischer oder mikroelektromechanischer Systeme (MEMS-Sensoren); Kreisel wie etwa Messkreisel, Ringlaserkreisel oder Faserkreisel; Trägheitsmesseinheiten (inertial measurement units - IME); und Magnetometer. Die Sensoren 48 können die Außenwelt erfassen, zum Beispiel Radarsensoren, Abtastlaserentfernungsmesser, Light-Detection-and-Ranging-Vorrichtungen (LIDAR-Vorrichtungen) und Bildverarbeitungssensoren, wie etwa Kameras. LIDAR-Sensoren messen Entfernungen zu erfassten Objekten durch das Beleuchten des Objekts mit gepulstem Laserlicht und das Messen der Rücklaufzeiten reflektierter Impulse. Differenzen bei den Rücklaufzeiten und Wellenlängen der reflektierten Impulse können dann verwendet werden, um Daten zu erzeugen, die eine Punktwolke festlegen. Die Sensoren können Kommunikationsvorrichtungen beinhalten, zum Beispiel Fahrzeug-zu-Infrastruktur-(vehicle-to-infrastructure - V2I-)Vorrichtungen oder Fahrzeug-zu-Fahrzeug-(vehicle-to-vehicle - V2V-)Vorrichtungen.
  • Das Fahrzeug 22 beinhaltet einen oder mehrere Belegungssensoren 50. Die Belegungssensoren 50 sind dazu konfiguriert, eine Position von Insassen des Fahrzeugs 22 zu erfassen, z. B. in der Fahrgastzelle 40. Zum Beispiel können die Belegungssensoren durch die Sitze 42, 42d getragene Gewichtssensoren sein. Als ein weiteres Beispiel können die Belegungssensoren 50 Kameras sein, die positioniert sind, um Bilder der Fahrgastzelle 40 aufzuzeichnen, z. B. durch das Dach oder jede beliebige andere Stelle des Fahrzeugs 22 getragen. Als noch ein weiteres Beispiel können die Belegungssensoren 50 Sensoren (z. B. Kontaktschalter, Näherungssensor, Durchgangssensoren usw.) sein, die dazu konfiguriert sind, zu erfassen, wann Sicherheitsgurte der Sitze 42, 42d entweder angeschnallt oder abgeschnallt sind.
  • Das Fahrzeug 22 beinhaltet ein oder mehrere Innenraumsteuersysteme 32, die Zustände der Fahrgastzelle 40 steuern. Ein Zustand der Fahrgastzelle 40 beschreibt eine sensorische Erfahrung eines Fahrgasts in der Fahrgastzelle 40, die durch eines oder mehrere der Innenraumsteuersysteme 32 bereitgestellt wird. Mit anderen Worten beschreibt der Zustand einen Anblick, einen Ton, eine Temperatur usw., der/die durch eines oder mehrere der Innenraumsteuersysteme 32 gesteuert wird und von einem Fahrgast in der Fahrgastzelle 40 erfahren wird. Der Zustand kann eine festgelegte Lufttemperatur, ein festgelegter Radiosender, eine festgelegte Lautstärke usw. sein. Zum Beispiel können die Innenraumsteuersysteme 32 ein herkömmliches Infotainmentsystem beinhalten, das Lautsprecher beinhaltet, die Schall erzeugen, z. B. um Rundfunk oder Radio-Streaming, Podcasts, Musik usw. abzuspielen. Als ein weiteres Beispiel können die Innenraumsteuersysteme 32 ein Klimasteuersystem beinhalten, das eine Lufttemperatur in der Fahrgastzelle 40 erhöht und/oder verringert. Das Klimasteuersystem kann ein herkömmliches Heizsystem und eine herkömmliche Klimaanlage beinhalten.
  • Das Kommunikationsnetzwerk 44 des Fahrzeugs 22 beinhaltet Hardware, wie etwa einen Kommunikationsbus, zum Bereitstellen von Kommunikation zwischen Komponenten des Fahrzeugs 22, wie etwa dem Computer 24, der fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle 26, den Innenraumsteuersystemen 32, dem Antriebssystem 34, dem Bremssystem 36, dem Lenksystem 38, dem Navigationssystem 46, den Sensoren 48 und den Belegungssensoren 50. Das Kommunikationsnetzwerk 44 kann drahtgebundene oder drahtlose Kommunikation zwischen den Komponenten gemäß einer Reihe von Kommunikationsprotokollen bereitstellen, wie etwa Controller Area Network (CAN), Ethernet, Wi-Fi, Local Interconnect Network (LIN) und/oder anderen drahtgebundenen oder drahtlosen Mechanismen.
  • Der Computer 24, der über Schaltungen, Chips und/oder andere elektronische Komponenten umgesetzt ist, ist in dem System zum Ausführen von unterschiedlichen Vorgängen beinhaltet, die in dieser Schrift beschriebenen beinhalten. Der Computer 24 ist eine Rechenvorrichtung, die im Allgemeinen einen Prozessor und einen Speicher beinhaltet, wobei der Speicher eine oder mehrere Formen von computerlesbaren Medien beinhaltet und Anweisungen speichert, die durch den Prozessor zum Durchführen unterschiedlicher Vorgänge ausgeführt werden können, was die in dieser Schrift offenbarten beinhaltet. In dem Speicher des Computers 24 sind ferner im Allgemeinen entfernte Daten gespeichert, die über unterschiedliche Kommunikationsmechanismen empfangen werden; z. B. ist der Computer 24 im Allgemeinen für Kommunikationen in dem Kommunikationsnetzwerk 44 oder dergleichen und/oder zum Verwenden anderer drahtgebundener oder drahtloser Protokolle konfiguriert, z. B. Bluetooth usw. Der Computer 24 kann ebenfalls eine Verbindung zu einem On-Board-Diagnoseanschluss (OBD-II) aufweisen. Über das Kommunikationsnetzwerk 44 und/oder andere drahtgebundene oder drahtlose Mechanismen kann der Computer 24 Mitteilungen an unterschiedliche Vorrichtungen in dem Fahrzeug 22 übertragen und von diesen empfangen, z. B. der fahrzeuginterenen Mensch-Maschine-Schnittstelle 26, den Innenraumsteuersystemen 32, dem Antriebssystem 34, dem Bremssystem 36, dem Lenksystem 38, dem Navigationssystem 46, den Sensoren 48, den Belegungssensoren 50 usw. Obwohl ein Computer 24 in 1 zur leichteren Veranschaulichung gezeigt ist, versteht es sich, dass der Computer 24 eine oder mehrere Rechenvorrichtungen beinhalten kann und unterschiedliche in dieser Schrift beschriebene Vorgänge durch diese ausgeführt werden können.
  • Der Computer 24 ist dazu programmiert, d. h. der Speicher des Computers 24 speichert Anweisungen, die durch den Prozessor des Computers 24 ausgeführt werden können, um zu bestimmen, dass sich ein menschlicher Bediener in dem Fahrzeug 22 befindet oder dass sich ein menschlicher Bediener nicht in dem Fahrzeug 22 befindet. Der Computer 24 bestimmt auf Grundlage von Daten von einem oder mehreren Belegungssensoren 50, ob sich ein menschlicher Bediener in dem Fahrzeug 22 befindet oder nicht. Der Computer 24 bestimmt, dass sich ein menschlicher Bediener in dem Fahrzeug 22 befindet, wenn Daten von den Belegungssensoren 50 angeben, dass der Fahrersitz 42d des Fahrzeugs 22 belegt ist. Zum Beispiel kann ein Gewichtssensor, der von dem Fahrersitz 42d getragen wird, die Erfassung von Gewicht über einem Schwellenwert festlegen. Als ein weiteres Beispiel können Bilddaten von einer Kamera, die auf den Fahrersitz 42d gerichtet ist, mit Bilderkennungsmethoden analysiert werden, um zu identifizieren, dass sich ein Mensch auf dem Fahrersitz 42d befindet. Als noch ein weiteres Beispiel können Daten von den Belegungssensoren 50 festlegen, dass der Sicherheitsgurt für den Fahrersitz 42d angeschnallt ist. Der Computer 24 bestimmt, dass sich ein menschlicher Bediener in dem Fahrzeug 22 befindet, wenn Daten von den Belegungssensoren 50 angeben, dass der Fahrersitz 42d des Fahrzeugs 22 nicht belegt ist. Zum Beispiel kann der Gewichtssensor, der von dem Fahrersitz 42d getragen wird, die Erfassung von Gewicht unter einem Schwellenwert festlegen. Als ein weiteres Beispiel können Bilddaten von einer Kamera, die auf den Fahrersitz 42d gerichtet ist, mit Bilderkennungsmethoden analysiert werden, um zu identifizieren, dass sich ein Mensch nicht auf dem Fahrersitz 42d befindet. Als noch ein weiteres Beispiel können Daten von den Belegungssensoren 50 festlegen, dass der Sicherheitsgurt für den Fahrersitz 42d abgeschnallt ist.
  • Der Computer 24 ist dazu programmiert, zu bestimmen, ob das Fahrzeug 22 von einem Fahrgast belegt ist. Ein Fahrgast ist ein Mensch in dem Fahrzeug. Der Fahrgast kann der menschliche Bediener sein. Der menschliche Bediener ist ein Fahrgast. Der Computer 24 bestimmt auf Grundlage von Daten von einem oder mehreren Belegungssensoren 50, ob das Fahrzeug 22 durch einen Fahrgast belegt ist. Der Computer 24 bestimmt, dass sich ein Fahrgast in dem Fahrzeug 22 befindet, wenn Daten von den Belegungssensoren 50 angeben, dass mindestens ein Sitz 42, 42d des Fahrzeugs 22 belegt ist. Mit anderen Worten bestimmt der Computer 24, dass sich ein Fahrgast in dem Fahrzeug 22 befindet, wenn ein beliebiger der Sitze 42, 42d belegt ist, und bestimmt nur dann, dass sich ein menschlicher Bediener in dem Fahrzeug 22 befindet, wenn der Fahrersitz 42d belegt ist. Zum Beispiel kann ein Gewichtssensor, der von einem der Sitze 42, 42d getragen wird, die Erfassung von Gewicht über einem Schwellenwert festlegen. Als ein weiteres Beispiel können Bilddaten von einer Kamera, die auf einen oder mehrere der Sitze 42, 42d gerichtet ist, mit Bilderkennungsmethoden analysiert werden, um zu identifizieren, dass sich ein Fahrgast auf einem der Sitze 42, 42d befindet. Als noch ein weiteres Beispiel können Daten von den Belegungssensoren 50 festlegen, dass der Sicherheitsgurt für den einen beliebigen der Sitze 42, 42d angeschnallt ist. Der Computer 24 bestimmt, dass sich ein Fahrgast nicht in dem Fahrzeug 22 befindet, wenn Daten von den Belegungssensoren 50 angeben, dass alle der Sitze 42, 42d des Fahrzeugs 22 nicht belegt sind. Zum Beispiel können die Gewichtssensoren, die von jedem der Sitze 42, 42d getragen werden, die Erfassung von Gewicht unter einem Schwellenwert festlegen. Als ein weiteres Beispiel können Bilddaten von einer oder mehreren Kameras, die auf einen oder mehrere der Sitze 42, 42d gerichtet ist, mit Bilderkennungsmethoden analysiert werden, um zu identifizieren, dass sich kein Fahrgast auf den Sitzen 42, 42d befindet. Als noch ein weiteres Beispiel können Daten von den Belegungssensoren 50 festlegen, dass die Sicherheitsgurte für alle der Sitze 42, 42d angeschnallt sind.
  • Der Computer 24 ist dazu programmiert, ein Manöver auszuführen, z. B. um zu einem bestimmten Standort zu navigieren, in eine Parklücke zu fahren oder diese zu verlassen, eine bestimmte Strecke zu navigieren usw. Der Computer 24 betätigt das Fahrzeug 22 durch das Betätigen von einem oder mehreren von dem Antriebssystem 34, dem Lenksystem 38, oder dem Bremssystem 36, z. B. im autonomen Modus und auf Grundlage von Daten von den Sensoren 48 und dem Navigationssystem 46. Der Computer 24 betätigt das Antriebssystem 34, das Lenksystem 38 und/oder das Bremssystem 36 durch das Übertragen von Befehlen an derartige Systeme 34, 36, 38 über das Kommunikationsnetzwerk 44. Die Befehle können die Erzeugung eines festgelegten Drehmomentbetrags durch das Antriebssystem 34 festlegen, z. B. eine einem Verbrennungsmotor bereitzustellende Kraftstoffmenge, eine einem Elektromotor bereitzustellende Spannung, eine durch eine Kupplung strömen gelassene Drehmomentmenge, usw. Die Befehle können eine festgelegte Anwendung eines festgelegten Bewegungswiderstands des Fahrzeugs 22 durch das Bremssystem 36 sein, z. B. ein Hydraulikdruckbetrag, der den Bremssätteln bereitgestellt wird. Die Befehle können für das Lenksystem 38 einen den Rädern bereitzustellenden Lenkwinkel festlegen. Daten von den Sensoren 48 können Objekte festlegen, die durch die Sensoren 48 erfasst werden, z. B. mit Bilderkennung von Daten von einer Kamera, Punktwolkendaten von einem LIDAR-Sensor oder anderen herkömmlichen Methoden. Der Computer 24 kann das Antriebssystem 34, das Lenksystem 38 und/oder das Bremssystem 36 betätigen, um eine Berührung zwischen dem Fahrzeug 22 und den in den Daten von den Sensoren 48 erfassten Objekten zu vermeiden, z. B. unter Verwendung herkömmlicher Methoden zur Objektvermeidung und Wegplanung. Das Navigationssystem 46 kann Daten bereitstellen, die eine Strecke festlegen, z. B. eine Reihe von Straßen, denen das Fahrzeug 22 folgen kann, um ein Ziel zu erreichen. Der Computer 24 kann das Antriebssystem 34, das Lenksystem 38 und/oder das Bremssystem 36 betätigen, um der Strecke zu folgen.
  • Der Computer 24 ist dazu programmiert, das Fahrzeug 22 auf Grundlage von Befehlen zu betätigen, die von der fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle 26 und von der mobilen Benutzervorrichtung 28 empfangen wurden. Der Computer 24 kann ein(en) oder mehrere Komponenten, Systeme usw. des Fahrzeugs 22 als Reaktion auf das Empfangen eines Befehls von der fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle 26 oder der mobilen Benutzervorrichtung 28 befehlen. Zum Beispiel kann der Computer 24 eine Mitteilung von der fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle 26 oder der mobilen Benutzervorrichtung 28 empfangen, die einen Befehl beinhaltet, der die Navigation des Fahrzeugs 22 zu einem festgelegten Ziel im autonomen Modus festlegt. Als Reaktion darauf kann der Computers 24 eine Strecke von dem Navigationssystem 46 anfordern und empfangen und das Antriebssystem 34, das Lenksystem 38 und/oder das Bremssystem 36 betätigen, um das Fahrzeug 22 entlang der Strecke zu bewegen, während die Wegplanung und Objektvermeidung auf Grundlage von Daten von den Sensoren 48 durchgeführt wird. Als ein weiteres Beispiel kann der Computer 24 einen Befehl von der fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle 26 oder der mobilen Benutzervorrichtung 28 empfangen, der die Betätigung eines oder mehrerer Innenraumsteuersysteme 32 festlegt. Als Reaktion darauf kann der Computer 24 die Betätigung des einen oder der mehreren Innenraumsteuersysteme 32 befehlen, wie in dem Befehl festgelegt. Zum Beispiel kann der Computer 24 als Reaktion auf das Empfangen eines Befehls, der eine derartige Aktivierung festlegt, ein Heizsystem betätigen, um eine Lufttemperatur in der Fahrgastzelle 40 zu erhöhen.
  • Der Computer 24 ist dazu programmiert, das Fahrzeug 22 auf Grundlage davon wahlweise zu betätigen, ob der Befehl von der fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle 26 oder von der mobilen Benutzervorrichtung 28 empfangen wurde. Mit anderen Worten führt der Computer 24 Befehle von einer ausgewählten fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle 26 oder mobilen Benutzervorrichtung 28 aus und ignoriert Befehle von einer nichtausgewählten fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle 26 oder mobilen Benutzervorrichtung 28, d. h. führt sie nicht aus.
  • Der Computer 24 wählt die mobile Benutzervorrichtung 28 oder die fahrzeuginterne Mensch-Maschine-Schnittstelle 26 zum Bereitstellen von Befehlen an das Fahrzeug 22 auf Grundlage der Bestimmung aus, ob sich ein menschlicher Bediener in dem Fahrzeug 22 befindet oder sich nicht in dem Fahrzeug 22 befindet. Der Computer 24 wählt die fahrzeuginterne Mensch-Maschine-Schnittstelle 26 (und wählt nicht die mobile Benutzervorrichtung 28) als Reaktion auf das Bestimmen aus, dass sich ein menschlicher Bediener in dem Fahrzeug 22 befindet. Der Computer 24 wählt die mobile Benutzervorrichtung 28 (und wählt nicht die fahrzeuginterne Mensch-Maschine-Schnittstelle 26) als Reaktion auf das Bestimmen aus, dass sich ein menschlicher Bediener nicht in dem Fahrzeug 22 befindet. Der Computer 24 speichert die ausgewählte mobile Benutzervorrichtung 28 oder fahrzeuginterne Mensch-Maschine-Schnittstelle 26 im Speicher.
  • Der Computer 24 kann die mobile Benutzervorrichtung 28 oder die fahrzeuginterne Mensch-Maschine-Schnittstelle 26 auswählen, um Befehle, die eine Betätigung von einem oder mehreren der Innenraumsteuersysteme 32 festlegen, auf Grundlage der Bestimmung bereitzustellen, ob sich ein Fahrgast in dem Fahrzeug 22 befindet oder sich nicht in dem Fahrzeug 22 befindet. Der Computer 24 wählt die fahrzeuginterne Mensch-Maschine-Schnittstelle 26 (und wählt nicht die mobile Benutzervorrichtung 28) als Reaktion auf das Bestimmen aus, dass sich ein Fahrgast in dem Fahrzeug 22 befindet. Der Computer 24 wählt die mobile Benutzervorrichtung 28 (und wählt nicht die fahrzeuginterne Mensch-Maschine-Schnittstelle 26) als Reaktion auf das Bestimmen aus, dass sich ein Fahrgast nicht in dem Fahrzeug 22 befindet. Der Computer 24 speichert die ausgewählte mobile Benutzervorrichtung 28 oder fahrzeuginterne Mensch-Maschine-Schnittstelle 26 im Speicher.
  • Der Computer 24 ist dazu programmiert, zu bestimmen, ob ein Befehl von der fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle 26 oder der mobilen Benutzervorrichtung 28 empfangen wurde. Der Computer 24 kann auf Grundlage einer Kennung in einer Mitteilung, die den Befehl beinhaltet, bestimmen, ob ein Befehl von der fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle 26 oder der mobilen Benutzervorrichtung 28 empfangen wurde. Der Computer 24 bestimmt, dass ein Befehl von der fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle 26 stammt, wenn eine Mitteilung, die einen derartigen Befehl beinhaltet, auch eine Kennung beinhaltet, welche die fahrzeuginterne Mensch-Maschine-Schnittstelle 26 festlegt. Der Computer 24 bestimmt, dass ein Befehl von der mobilen Benutzervorrichtung 28 stammt, wenn eine Mitteilung, die einen derartigen Befehl beinhaltet, auch eine Kennung beinhaltet, welche die mobile Benutzervorrichtung 28 festlegt. Der Computer 24 kann auf Grundlage dessen, ob ein derartiger Befehl von dem Kommunikationsnetzwerk 44 oder über das Weitverkehrsnetzwerk 30 empfangen wurde, bestimmen, ob ein Befehl von der fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle 26 oder der mobilen Benutzervorrichtung 28 empfangen wurde. Der Computer 24 bestimmt, dass ein Befehl von der fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle 26 stammt, wenn ein derartiger Befehl über das Kommunikationsnetzwerk 44 empfangen wurde. Der Computer 24 bestimmt, dass ein Befehl von der mobilen Benutzervorrichtung 28 stammt, wenn ein derartiger Befehl über das Weitverkehrsnetzwerk 30 empfangen wurde.
  • Der Computer 24 vergleicht die ausgewählte fahrzeuginterne Mensch-Maschine-Schnittstelle 26 oder mobile Benutzervorrichtung 28 zum Bereitstellen von Befehlen mit der Bestimmung, ob ein Befehl von der fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle 26 oder mobilen Benutzervorrichtung 28 empfangen wurde, um zu bestimmen, ob eine Übereinstimmung besteht. Der Computer 24 bestimmt, dass eine Übereinstimmung besteht, wenn die ausgewählte fahrzeuginterne Mensch-Maschine-Schnittstelle 26 oder mobile Benutzervorrichtung 28 zum Bereitstellen von Befehlen dieselbe wie die fahrzeuginterne Mensch-Maschine-Schnittstelle 26 oder mobile Benutzervorrichtung 28 ist, von welcher der Befehl empfangen wurde. Mit anderen Worten bestimmt Computer, dass eine Übereinstimmung besteht, wenn die fahrzeuginterne Mensch-Maschine-Schnittstelle 26 zum Bereitstellen von Befehlen ausgewählt wurde und der Befehl von der fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle 26 empfangen wurde, oder wenn die mobile Benutzervorrichtung 28 zum Bereitstellen von Befehlen ausgewählt wurde und der Befehl von der mobilen Benutzervorrichtung 28 empfangen wurde. Der Computer 24 bestimmt, dass keine Übereinstimmung besteht, wenn die fahrzeuginterne Mensch-Maschine-Schnittstelle 26 zum Bereitstellen von Befehlen ausgewählt wurde und der Befehl von der mobilen Benutzervorrichtung 28 empfangen wurde oder umgekehrt.
  • Der Computer 24 führt den Befehl nach dem Bestimmen, dass die ausgewählte fahrzeuginterne Mensch-Maschine-Schnittstelle 26 oder mobile Benutzervorrichtung 28 zum Bereitstellen von Befehlen mit der Bestimmung übereinstimmt, ob der Befehl von der fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle 26 oder mobilen Benutzervorrichtung 28 empfangen wurde. Der Computer 24 ignoriert den Befehl nach dem Bestimmen, dass die ausgewählte fahrzeuginterne Mensch-Maschine-Schnittstelle 26 oder mobile Benutzervorrichtung 28 zum Bereitstellen von Befehlen nicht mit der Bestimmung übereinstimmt, ob der Befehl von der fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle 26 oder mobilen Benutzervorrichtung 28 empfangen wurde.
  • Der Computer 24 kann dazu programmiert sein, eines oder mehrere der Innenraumsteuersysteme 32 auf Grundlage eines in dem Speicher des Computers 24 gespeicherten Umgebungsparameters zu betätigen. Der Umweltparameter legt eine oder mehrere Zustände für die Fahrgastzelle 40 fest, z. B. eine festgelegte Lufttemperatur für ein Klimasteuersystem, ein festgelegter Radiosender und/oder eine Lautstärke für ein Infotainmentsystem usw. Der Umweltparameter kann gespeichert werden, wenn das Fahrzeug 22 hergestellt wird, durch einen Bediener des Fahrzeugs 22 über eine der fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle 26 oder der mobilen Benutzervorrichtung 28 eingegeben werden usw. Der Computer 24 kann eines oder mehrere der Innenraumsteuersysteme 32 auf Grundlage des Umgebungsparameters als Reaktion auf das Bestimmen betätigen, dass sich keine Fahrgäste in dem Fahrzeug 22 befinden.
  • Der Computer 24 ist dazu programmiert, zu bestimmen, wann ein festgelegtes Manöver nicht ausgeführt werden soll. Der Computer 24 kann bestimmen, dass das festgelegte Manöver nicht ausgeführt werden soll, nachdem ein oder mehrere Fehler erkannt wurden. Ein Fehler ist ein Status, der festlegt, dass sich ein(e) oder mehrere Komponenten, Systeme usw. des Fahrzeugs 22 in einem Zustand befinden, sodass sie nicht betriebsbereit sind, oder auf eine Weise betrieben werden, die festlegte Betriebsparameter nicht erfüllt, wie z. B. durch einen angegeben Fehlercode, der über einen CAN-Bus bereitgestellt wird. Der Fehler kann angeben, dass ein Zustand eines oder mehrerer Komponenten, Systeme usw. des Fahrzeugs 22 nicht optimal zum Abschließen des festgelegten Manövers ist. Zum Beispiel kann der Fehler eine Fehlfunktion des Antriebssystems 34, des Bremssystems 36 oder des Lenksystems 38 des Fahrzeugs 22 angeben. Die Fehlfunktion kann verhindern oder einschränken, dass das Antriebssystem 34 einen festgelegten Drehmomentbetrag erzeugt. Die Fehlfunktion kann verhindern oder einschränken, dass das Bremssystem 36 einen festgelegten Bewegungswiderstandsbetrag erzeugt. Die Fehlfunktion kann verhindern oder einschränken, dass das Lenksystem 38 die Räder in einen festgelegten Lenkwinkel bewegt.
  • Der Computer 24 kann bestimmen, dass das festgelegte Manöver nicht ausgeführt werden soll, wenn Daten von den Sensoren 48 festlegen, dass der Betrieb des Fahrzeugs 22 durch den Computer 24 im autonomen Modus durch ein Objekt außerhalb des Fahrzeugs verhindert oder eingeschränkt wird, um das Manöver durchzuführen. Zum Beispiel können die Daten von den Sensoren 48 ein Objekt angeben, das einen Weg des Fahrzeugs 22 blockiert und das Fahrzeug 22 daran hindert, zu einem festgelegten Ziel zu navigieren. Das Objekt kann durch die Sensoren 48 erfasst werden, z. B. auf Grundlage von Daten von einer Kamera, einem Sonar, einem LIDAR usw., unter Verwendung von Methoden, wie etwa Bilderkennung, Stereobildanalyse, Laufzeitanalyse und anderen herkömmlichen Methoden.
  • Der Computer 24 ist dazu programmiert, die fahrzeuginterne Mensch-Maschine-Schnittstelle 26 und die HMI 29 der mobilen Benutzervorrichtung 28 zu betätigen. Der Computer 24 betätigt die fahrzeuginterne Mensch-Maschine-Schnittstelle 26 durch das Übertragen eines oder mehrerer Befehle an die fahrzeuginterne Mensch-Maschine-Schnittstelle 26, z. B. über ein Kommunikationsnetzwerk 44. Der Computer 24 betätigt die HMI 29 der mobilen Benutzervorrichtung 28 durch das Betätigen eines oder mehrerer Befehle an die mobile Benutzervorrichtung 28, z. B. über das Weitverkehrsnetzwerk 30. Die Befehle können eine Betätigung der fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle 26 oder HMI 29 der mobilen Benutzervorrichtung 28 festlegen, um Informationen bereitzustellen, z. B. um einen Fehler anzuzeigen, eine Eingabe von einem Menschen anzufordern usw.
  • Der Computer 24 ist dazu programmiert, die fahrzeuginterne Mensch-Maschine-Schnittstelle 26 und die mobile Benutzervorrichtung 28 wahlweise zu betätigen. Mit anderen Worten kann der Computer 24 Befehle an die ausgewählte fahrzeuginterne Mensch-Maschine-Schnittstelle 26 oder mobile Benutzervorrichtung 28 übertragen und Befehle von der nichtausgewählten fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle 26 oder mobilen Benutzervorrichtung 28 nicht übertragen.
  • Die 3A und B zeigen ein Prozessablaufdiagramm, das einen beispielhaften Prozess 300 zum Betreiben des Systems 20 veranschaulicht. Der Prozess 300 beginnt in einem Block 302, in dem der Computer 24 Daten z. B. von den Sensoren 48, den Belegungssensoren 50 und dem Navigationssystem 46 über das Übertragungsnetzwerk 44 empfängt. Der Computer 24 kann Daten im Wesentlichen durchgängig oder wiederholt empfangen, z. B. alle 100 Millisekunden.
  • Bei einem Block 304 betätigt der Computer 24 das Fahrzeug 22, um ein Manöver auszuführen, z. B. um zu einem festlegten Standort zu navigieren, wie etwa einem Parkplatz. Der Computer 24 betätigt das Fahrzeug 22 durch das Betätigen von einem oder mehreren des Antriebssystems 34, des Lenksystems 38 und des Bremssystems 36, z. B. auf Grundlage von Daten von den Sensoren 48 und dem Navigationssystem 46. Zum Beispiel kann der Computer 24 das Fahrzeug 22 betätigen, um das Manöver durch das Betreiben des Fahrzeugs 22 im autonomen Modus auszuführen.
  • Bei einem Block 306 bestimmt der Computer 24 auf Grundlage von Daten von einem oder mehreren Belegungssensoren 50, eines der Folgenden: dass sich ein menschlicher Bediener in dem Fahrzeug 22 befindet oder sich ein menschlicher Bediener nicht in dem Fahrzeug 22 befindet. Nach dem Bestimmen, dass sich ein menschlicher Bediener in dem Fahrzeug 22 befindet, geht der Prozess 300 zu einem Block 308 über. Nach dem Bestimmen, dass sich ein menschlicher Bediener nicht in dem Fahrzeug 22 befindet, geht der Prozess 300 zu einem Block 318 über.
  • Bei dem Block 308 wählt der Computer 24 die fahrzeuginterne Mensch-Maschine-Schnittstelle 26 zum Bereitstellen von Befehlen aus und wählt nicht die mobile Benutzervorrichtung 28 aus. Der Computer 24 speichert die Auswahl im Speicher.
  • Als nächstes empfängt der Computer 24 bei einem Block 310 einen Befehl von entweder der fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle 26, z. B. über das Kommunikationsnetzwerk 44, oder der mobilen Benutzervorrichtung 28, z. B. über das Weitverkehrsnetzwerk 30.
  • Bei einem Block 312 bestimmt der Computer 24, ob der bei dem Block 310 empfangene Befehl von der bei dem Block 308 ausgewählten fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle 26 stammt, z. B. auf Grundlage von Daten, die festlegen, dass die fahrzeuginterne Mensch-Maschine-Schnittstelle 26 in dem Befehl beinhaltet ist, auf Grundlage des Empfangens des Befehls über das Kommunikationsnetzwerk 44 usw. Nach dem Bestimmen, dass der Befehl von der fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle 26 stammt, geht der Prozess 300 zu einem Block 314 über. Nach dem Bestimmen, dass der Befehl nicht von der fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle 26 stammt, d. h. der Befehl von der mobilen Benutzervorrichtung 28 stammt, geht der Prozess 300 zu einem Block 316 über.
  • Bei dem Block 314 betätigt der Computer 24 das Fahrzeug 22 auf Grundlage des bei dem Block 310 empfangenen Befehls. Zum Beispiel kann der Fahrzeugcomputer 24 Befehle an das Antriebssystem 34, das Bremssystem 36 und/oder das Lenksystem 38 über das Kommunikationsnetzwerk 44 und wie in dem Befehl festgelegt übertragen.
  • Bei dem Block 316 ignoriert der Computer 24 den bei dem Block 310 empfangenen Befehl, d. h. führt diesen nicht aus.
  • Bei dem Block 318 wählt der Computer 24 die mobile Benutzervorrichtung 28 zum Bereitstellen von Befehlen aus und wählt nicht die fahrzeuginterne Mensch-Maschine-Schnittstelle 26 aus. Der Computer 24 speichert die Auswahl im Speicher.
  • Als nächstes empfängt der Computer 24 bei einem Block 320 einen Befehl von entweder der fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle 26, z. B. über das Kommunikationsnetzwerk 44, oder der mobilen Benutzervorrichtung 28, z. B. über das Weitverkehrsnetzwerk 30.
  • Als nächstes bestimmt der Computer 24 einem Block 322, ob der bei dem Block 320 empfangene Befehl, von der bei dem Block 318 ausgewählten mobilen Benutzervorrichtung 28 stammt, z. B. auf Grundlage von Daten, die festlegen, dass die mobile Benutzervorrichtung 28 in dem Befehl beinhaltet ist, auf Grundlage des Empfangens des Befehls über das Weitverkehrsnetzwerk 30 usw. Nach dem Bestimmen, dass der Befehl von der mobilen Benutzervorrichtung 28 stammt, geht der Prozess 300 zu einem Block 324 über. Nach dem Bestimmen, dass der Befehl nicht von der mobilen Benutzervorrichtung 28 stammt, d. h. der Befehl von der mobilen Benutzervorrichtung 28 stammt, geht der Prozess 300 zu einem Block 326 über.
  • Bei dem Block 324 betätigt der Computer 24 das Fahrzeug 22 auf Grundlage des bei dem Block 320 empfangenen Befehls. Zum Beispiel kann der Fahrzeugcomputer 24 Befehle an das Antriebssystem 34, das Bremssystem 36 und/oder das Lenksystem 38 über das Kommunikationsnetzwerk 44 und wie in dem Befehl festgelegt übertragen.
  • Bei dem Block 326 ignoriert der Computer 24 den bei dem Block 320 empfangenen Befehl.
  • Bei einem Block 328 bestimmt der Computer 24, ob das Fahrzeug 22 durch einen Fahrgast belegt ist, z. B. auf Grundlage von Daten von einem oder mehreren der Belegungssensoren 50. Nach dem Bestimmen, dass das Fahrzeug 22 von einem Fahrgast belegt ist, geht der Prozess 300 zu einem Block 330 über. Nach dem Bestimmen, dass kein Fahrgast das Fahrzeug 22 belegt, geht der Prozess 300 zu einem Block 338 über.
  • Bei dem Block 330 empfängt der Computer 24 einen Befehl, der eine Betätigung von einem oder mehreren Innenraumsteuersystemen 32 von entweder der fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle 26, z. B. über das Kommunikationsnetzwerk 44, oder der mobilen Benutzervorrichtung 28 festlegt, z. B. über das Weitverkehrsnetzwerk 30.
  • Als nächstes bestimmt der Computer 24 bei einem Block 332, ob der bei dem Block 330 empfangene Befehl von der fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle 26 stammt, z. B. auf Grundlage von Daten, die festlegen, dass die fahrzeuginterne Mensch-Maschine-Schnittstelle 26 in dem Befehl beinhaltet ist, auf Grundlage des Empfangens des Befehls über das Kommunikationsnetzwerk 44 usw. Nach dem Bestimmen, dass der Befehl von der fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle 26 stammt, geht der Prozess 300 zu einem Block 334 über. Nach dem Bestimmen, dass der Befehl nicht von der fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle 26 stammt, d. h. der Befehl von der mobilen Benutzervorrichtung 28 stammt, geht der Prozess 300 zu einem Block 336 über.
  • Bei Block 334 betätigt der Computer 24 ein oder mehrere Innenraumsteuersysteme 32 auf Grundlage des bei dem Block 330 empfangenen Befehls von der fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle 26. Zum Beispiel kann der Computer 24 über das Kommunikationsnetzwerk 44 Befehle an ein oder mehrere Innenraumsteuersysteme 32 übertragen und eine Betätigung des einen oder der mehreren Innenraumsteuersysteme 32 festlegen, wie in dem Befehl von der fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle 26 festlegt.
  • Bei dem Block 336 ignoriert der Computer 24 den bei dem Block 330 empfangenen Befehl von der mobilen Benutzervorrichtung 28.
  • Bei dem Block 338 betätigt der Computer 24 ein oder mehrere Innenraumsteuersysteme 32 auf Grundlage eines gespeicherten Umgebungsparameters. Zum Beispiel kann der Computer 24 über das Kommunikationsnetzwerk 44 Befehle an ein oder mehrere Innenraumsteuersysteme 32 übertragen und eine Betätigung des einen oder der mehreren Innenraumsteuersysteme 32 festlegen, wie in dem gespeicherten Umgebungsparameter festlegt.
  • Bei einem Block 340 empfängt der Computer 24 einen Befehl, der eine Betätigung von einem oder mehreren Innenraumsteuersystemen 32 von entweder der fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle 26, z. B. über das Kommunikationsnetzwerk 44, oder der mobilen Benutzervorrichtung 28 festlegt, z. B. über das Weitverkehrsnetzwerk 30.
  • Bei einem Block 342 bestimmt der Computer 24, ob der bei dem Block 340 empfangene Befehl, von der mobilen Benutzervorrichtung 28 stammt, z. B. auf Grundlage von Daten, die festlegen, dass die mobile Benutzervorrichtung 28 in dem Befehl beinhaltet ist, auf Grundlage des Empfangens des Befehls über das Weitverkehrsnetzwerk 30 usw. Nach dem Bestimmen, dass der Befehl von der mobilen Benutzervorrichtung 28 stammt, geht der Prozess 300 zu einem Block 344 über. Nach dem Bestimmen, dass der Befehl nicht von der mobilen Benutzervorrichtung 28 stammt, d. h. der Befehl von der fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle 26 stammt, geht der Prozess 300 zu einem Block 346 über.
  • Bei dem Block 344 betätigt der Computer 24 ein oder mehrere Innenraumsteuersysteme 32 auf Grundlage des bei dem Block 340 empfangenen Befehls von der mobilen Benutzervorrichtung 28. Zum Beispiel kann der Computer 24 über das Kommunikationsnetzwerk 44 Befehle an ein oder mehrere Innenraumsteuersysteme 32 übertragen und eine Betätigung des einen oder der mehreren Innenraumsteuersysteme 32 festlegen, wie in dem Befehl von der mobilen Benutzervorrichtung 28 festlegt.
  • Bei dem Block 346 ignoriert der Computer 24 von der fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle 26 bei dem Block 340 empfangene Befehle.
  • Bei einem Block 348 bestimmt der Computer 24, ob ein festgelegtes Manöver nicht ausgeführt werden soll. Zum Beispiel kann der Computer 24 Daten von Sensoren 48 analysieren, um zu identifizieren, ob ein Objekt einen Weg des Fahrzeugs 22 blockiert. Als ein weiteres Beispiel kann der Computer 24 bestimmen, ob ein eine Fehlfunktion des Antriebssystems 34, des Bremssystems 36 oder des Lenksystems 38 des Fahrzeugs 22 angebender Fehler empfangen wurde. Nach der Bestimmung, dass ein festgelegtes Manöver nicht ausgeführt werden soll, geht der Prozess 300 zu einem Block 350 über. Nach der Nichtbestimmung, dass ein festgelegtes Manöver nicht ausgeführt werden sollte, kann der Prozess 300 enden oder alternativ zu einem Block 302 zurückkehren.
  • Bei dem Block 350 betätigt der Computer 24 eine der fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle 26 oder HMI 29 der mobilen Benutzervorrichtung 28, um eine Angabe anzuzeigen, warum das Manöver nicht ausgeführt werden soll, z. B. auf Grundlage dessen, welche der fahrzeuginternen die Mensch-Maschine-Schnittstelle 26 oder der mobilen Benutzervorrichtung 28 bei dem Block 308 oder 316 ausgewählt wurde. Zum Beispiel kann der Computer 24 einen Befehl übertragen, der eine Betätigung eines Bildschirms festlegt, um einen Fehler anzuzeigen, eine Angabe, dass ein Objekt einen Weg des Fahrzeugs blockiert usw. Nach dem Block 350 kann der Prozess 300 enden oder alternativ zu dem Block 302 zurückkehren.
  • Hinsichtlich der in dieser Schrift beschriebenen Prozesses 300 versteht es sich, dass, obwohl die Schritte eines derartigen Prozesses 300 als gemäß einer bestimmten Reihenfolge erfolgend beschrieben worden sind, der derartige Prozess 300 mit den beschriebenen Schritten in einer Reihenfolge durchgeführt werden kann, die von der in dieser Schrift beschriebenen Reihenfolge abweicht. Es versteht sich ferner, dass bestimmte Schritte gleichzeitig durchgeführt werden können, dass andere Schritte hinzugefügt oder dass bestimmte, in dieser Schrift beschriebene Schritte ausgelassen werden können. Mit anderen Worten ist die Beschreibung des Prozesses 300 in dieser Schrift zum Zwecke des Veranschaulichens bestimmter Ausführungsformen bereitgestellt und ist in keinem Fall dahingehend auszulegen, dass sie den offenbarten Gegenstand einschränkt.
  • Rechenvorrichtungen, wie etwa der Computer 24, beinhalten im Allgemeinen computerausführbare Anweisungen, wobei die Anweisungen durch eine oder mehrere Rechenvorrichtungen, wie etwa die vorstehend aufgeführten, ausgeführt werden können. Computerausführbare Anweisungen können von Computerprogrammen kompiliert oder interpretiert werden, die unter Verwendung einer Reihe von Programmiersprachen und/oder - techniken erstellt wurden, die Folgendes beinhalten, ohne darauf beschränkt zu sein und entweder für sich oder in Kombination zu betrachten sind: Java™, C, C++, Visual Basic, Java Script, Perl usw. Einige dieser Anwendungen können auf einer virtuellen Maschine, wie etwa der Java Virtual Machine, der Dalvik Virtual Machine oder dergleichen, kompiliert und ausgeführt werden. Im Allgemeinen empfängt ein Prozessor (z. B. ein Mikroprozessor) Anweisungen, z. B. von einem Speicher, einem computerlesbaren Medium usw., und führt diese Anweisungen aus, wodurch er einen oder mehrere Prozesse durchführt, die einen oder mehrere der in dieser Schrift beschriebenen Prozesse beinhalten. Derartige Anweisungen und andere Daten können unter Verwendung einer Reihe von computerlesbaren Medien gespeichert und übertragen werden.
  • Ein computerlesbares Medium (auch als prozessorlesbares Medium bezeichnet) beinhaltet ein beliebiges nichtflüchtiges (z. B. greifbares) Medium, das am Bereitstellen von Daten (z. B. Anweisungen) beteiligt ist, die durch einen Computer (z. B. durch einen Prozessor eines Computers) gelesen werden können. Ein derartiges Medium kann viele Formen annehmen, die nichtflüchtige Medien und flüchtige Medien beinhalten, ohne darauf beschränkt zu sein. Nichtflüchtige Medien können zum Beispiel Bild- und Magnetplatten und sonstige dauerhafte Speicher beinhalten. Flüchtige Medien können zum Beispiel dynamischen Direktzugriffsspeicher (dynamic random-access memory - DRAM) beinhalten, der typischerweise einen Hauptspeicher darstellt. Derartige Anweisungen können durch ein oder mehrere Übertragungsmedien übertragen werden, die Koaxialkabel, Kupferdraht und Glasfasern beinhalten, welche die Drähte beinhalten, die einen an einen Prozessor eines Computers gekoppelten Systembus umfassen. Übliche Formen computerlesbarer Medien beinhalten zum Beispiel eine Diskette, eine Folienspeicherplatte, eine Festplatte, ein Magnetband, ein beliebiges anderes magnetisches Medium, eine CD-ROM, eine DVD, ein beliebiges anderes optisches Medium, Lochkarten, Lochstreifen, ein beliebiges anderes physisches Medium mit Lochmustern, einen RAM, einen PROM, einen EPROM, einen FLASH-EEPROM, einen beliebigen anderen Speicherchip oder eine beliebige andere Speicherkassette oder ein beliebiges anderes Medium, das durch einen Computer ausgelesen werden kann.
  • In einigen Beispielen können Systemelemente als computerlesbare Anweisungen (z. B. Software) auf einer oder mehreren Rechenvorrichtungen (z. B. Servern, PCs, Rechenmodulen usw.) umgesetzt sein, die auf computerlesbaren Medien gespeichert sind (z. B. Platten, Speicher usw.), die diesen zugeordnet sind. Ein Computerprogrammprodukt kann derartige Anweisungen umfassen, die zum Ausführen der in dieser Schrift beschriebenen Funktionen auf computerlesbaren Medien gespeichert sind.
  • Die in dieser Schrift verwendeten Ausdrücke „als Reaktion auf“ und „bei“ legen zusätzlich zu einem zeitlichen Zusammenhang einen Kausalzusammenhang fest.
  • Die Offenbarung ist auf veranschaulichende Weise beschrieben worden und es versteht sich, dass die Terminologie, die verwendet worden ist, beschreibenden und nicht einschränkenden Charakters ist. In Anbetracht der vorstehenden Lehren sind viele Modifikationen und Variationen der vorliegenden Offenbarung möglich und die Offenbarung kann anders als konkret beschrieben umgesetzt werden.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein System bereitgestellt, das einen Computer aufweist, der einen Prozessor und einen Speicher beinhaltet, wobei der Speicher Anweisungen speichert, die durch den Prozessor ausgeführt werden können, um: ein Fahrzeug zu betätigen, um ein Manöver auszuführen; eines davon zu bestimmen, dass sich ein menschlicher Bediener in dem Fahrzeug befindet oder dass sich ein menschlicher Bediener nicht in dem Fahrzeug befindet, eine und nur eine einer fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle, die physisch mit dem Fahrzeug verbunden ist, oder einer mobilen Benutzervorrichtung auszuwählen, die drahtlos verbunden ist, um dem Fahrzeug Befehle auf Grundlage dessen bereitzustellen, ob sich ein menschlicher Bediener in dem Fahrzeug befindet oder sich nicht in dem Fahrzeug befindet, und das Fahrzeug auf Grundlage von Befehlen von und nur auf Grundlage von Befehlen von der ausgewählten der fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle und der mobilen Benutzerschnittstelle zu betätigen.
  • Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen, das Fahrzeug zu betätigen, Anweisungen, um ein oder mehrere von einem Antriebssystem, einem Lenksystem oder einem Bremssystem zu betätigen.
  • Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen Anweisungen, um nach dem Bestimmen, dass sich der menschliche Bediener nicht in dem Fahrzeug befindet, aber dass das Fahrzeug von einem Fahrgast belegt ist, ein oder mehrere Innenraumsteuersysteme auf Grundlage von Befehlen von der fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle zu betätigen.
  • Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen Anweisungen, um nach dem Bestimmen, dass sich der menschliche Bediener nicht in dem Fahrzeug befindet und dass das Fahrzeug nicht von einem Fahrgast belegt ist, ein oder mehrere Innenraumsteuersysteme auf Grundlage eines gespeicherten Umgebungsparameters zu betätigen.
  • Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen Anweisungen, um nach dem Bestimmen, dass sich der menschliche Bediener oder ein Fahrgast nicht in dem Fahrzeug befindet, Befehle von der fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle zu ignorieren, die eine Betätigung von einem oder mehreren Innenraumsteuersystemen festlegen.
  • Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen Anweisungen, um nach dem Bestimmen, dass sich der menschliche Bediener nicht in dem Fahrzeug befindet, aber dass das Fahrzeug von einem Fahrgast belegt ist, Befehle von der mobilen Benutzervorrichtung zu ignorieren, die eine Betätigung von einem oder mehreren Innenraumsteuersystemen festlegen.
  • Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen Anweisungen, um zu bestimmen, wann ein festgelegtes Manöver nicht ausgeführt werden soll, während das Fahrzeug betätigt wird, und nach dem Bestimmen, dass das festgelegte Manöver nicht ausgeführt werden soll, die ausgewählte der fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle oder der mobilen Benutzervorrichtung zu betätigen.
  • Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen Anweisungen, um auf Grundlage eines Fehlers, der festlegt, dass das Manöver nicht ausgeführt werden soll, zu bestimmen, wann ein festgelegtes Manöver nicht ausgeführt werden soll.
  • Gemäß einer Ausführungsform legt der Fehler eine Fehlfunktion eines von einem Antriebssystem, einem Bremssystem oder einem Lenksystem des Fahrzeugs fest.
  • Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen Anweisungen, um auf Grundlage von Sensordaten, die ein Objekt festlegen, das einen Weg des Fahrzeugs blockiert, zu bestimmen, wann ein festgelegtes Manöver nicht ausgeführt werden soll.
  • Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen, um das Fahrzeug zu betätigen, um das Manöver auszuführen, Anweisungen, um das Fahrzeug in einem autonomen Modus zu betreiben.
  • Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen, um eines der Folgenden zu bestimmen: dass sich ein menschlicher Bediener in dem Fahrzeug befindet oder dass sich ein menschlicher Bediener nicht in dem Fahrzeug befindet, Anweisungen, um eines der Folgenden zu bestimmen: dass ein Fahrersitz belegt ist oder dass der Fahrersitz nicht belegt ist.
  • Gemäß einer Ausführungsform ist die mobile Benutzervorrichtung eines von einem Smartphone, einem Tablet Computer, einer Smartwatch, einem Personal Computer und einem Schlüsselanhänger.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung beinhaltet ein Verfahren: das Betätigen eines Fahrzeugs, um ein Manöver auszuführen; das Bestimmen von einem davon, dass sich ein menschlicher Bediener in dem Fahrzeug befindet oder dass sich ein menschlicher Bediener nicht in dem Fahrzeug befindet; das Auswählen von einer und nur einer von einer fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle, die physisch mit dem Fahrzeug verbunden ist, oder einer mobilen Benutzervorrichtung, die drahtlos verbunden ist, um dem Fahrzeug Befehle auf Grundlage dessen bereitzustellen, ob sich ein menschlicher Bediener in dem Fahrzeug befindet oder sich nicht in dem Fahrzeug befindet, und das Betätigen des Fahrzeugs auf Grundlage von Befehlen von und nur auf Grundlage von Befehlen von der ausgewählten der fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle und der mobilen Benutzerschnittstelle.
  • Gemäß einer Ausführungsform ist die vorstehende Erfindung ferner dadurch gekennzeichnet, dass nach dem Bestimmen, dass sich der menschliche Bediener nicht in dem Fahrzeug befindet, aber dass das Fahrzeug von einem Fahrgast belegt ist, ein oder mehrere Innenraumsteuersysteme auf Grundlage von Befehlen von der fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle betätigt und Befehle von der mobilen Benutzervorrichtung ignoriert werden, die eine Betätigung eines oder mehrerer Innenraumsteuersysteme festlegen und, nach dem Bestimmen, dass sich der menschliche Bediener nicht in dem Fahrzeug befindet und dass das Fahrzeug nicht von einem Fahrgast belegt ist, ein oder mehrere Innenraumsteuersysteme auf Grundlage von einem gespeicherten Umgebungsparameter betätigt werden.
  • Gemäß einer Ausführungsform ist die vorstehende Erfindung ferner durch Folgendes gekennzeichnet: das Bestimmen, wann ein festgelegtes Manöver nicht ausgeführt werden soll, während das Fahrzeug betätigt wird, und nach dem Bestimmen, dass das festgelegte Manöver nicht ausgeführt werden soll, das Betätigen der ausgewählten der fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle oder der mobilen Benutzervorrichtung.
  • Gemäß einer Ausführungsform beinhaltet das Bestimmen, wann das vorgegebene Manöver nicht ausgeführt werden soll, das Empfangen von Daten, die ein Objekt festlegen, das einen Weg des Fahrzeugs blockiert, oder das Identifizieren eines Fehlers, der eine Fehlfunktion von mindestens einem von einem Antriebssystem, einem Bremssystem oder einem Lenksystem des Fahrzeugs festlegt.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung ist ein System bereitgestellt, dass Folgendes aufweist: Hilfsmittel zum Betätigen eines Fahrzeugs, um ein Manöver auszuführen; Hilfsmittel zum Bestimmen von einem davon, dass sich ein menschlicher Bediener in dem Fahrzeug befindet oder dass sich ein menschlicher Bediener nicht in dem Fahrzeug befindet; Hilfsmittel zum Auswählen von einer und nur einer von einer fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle, die physisch mit dem Fahrzeug verbunden ist, oder einer mobilen Benutzervorrichtung, die drahtlos verbunden ist, um dem Fahrzeug Befehle auf Grundlage dessen bereitzustellen, ob sich ein menschlicher Bediener in dem Fahrzeug befindet oder sich nicht in dem Fahrzeug befindet, und Hilfsmittel zum Betätigen des Fahrzeugs auf Grundlage von Befehlen von und nur auf Grundlage von Befehlen von der ausgewählten der fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle und der mobilen Benutzerschnittstelle.
  • Gemäß einer Ausführungsform ist die vorstehende Erfindung ferner durch Folgendes gekennzeichnet: Hilfsmittel zum Bestimmen, dass sich der menschliche Bediener nicht in dem Fahrzeug befindet, aber dass das Fahrzeug von einem Fahrgast belegt ist, und nach dem Bestimmen, dass der menschliche Bediener sich nicht in dem Fahrzeug befindet, aber dass das Fahrzeug von einem Fahrgast belegt ist, das Betätigen eines oder mehrerer Innenraumsteuersysteme auf Grundlage von Befehlen von der fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle und das Ignorieren von Befehlen von der mobilen Benutzervorrichtung, die eine Betätigung eines oder mehrerer Innenraumsteuersysteme festlegen.
  • Gemäß einer Ausführungsform ist die vorstehende Erfindung ferner durch Folgendes gekennzeichnet: Hilfsmittel zum Bestimmen, wann ein festgelegtes Manöver zum Betätigen des Fahrzeugs nicht ausgeführt werden soll, und nach dem Bestimmen, dass das festgelegte Manöver nicht ausgeführt werden soll, das Betätigen der ausgewählten der fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle oder der mobilen Benutzervorrichtung.

Claims (15)

  1. Verfahren, umfassend: das Betätigen eines Fahrzeugs, um ein Manöver auszuführen; das Bestimmen von einem der Folgenden: dass sich ein menschlicher Bediener in dem Fahrzeug befindet oder dass sich ein menschlicher Bediener nicht in dem Fahrzeug befindet; das Auswählen von einer und nur einer von einer fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle, die physisch mit dem Fahrzeug verbunden ist, oder einer mobilen Benutzervorrichtung, die drahtlos verbunden ist, um dem Fahrzeug Befehle basierend darauf bereitzustellen, ob sich ein menschlicher Bediener in dem Fahrzeug befindet oder sich nicht in dem Fahrzeug befindet, und das Betätigen des Fahrzeugs auf Grundlage von Befehlen von und nur auf Grundlage von Befehlen von der ausgewählten der fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle und der mobilen Benutzerschnittstelle.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Betätigen des Fahrzeugs das Betätigen von einem oder mehreren von einem Antriebssystem, einem Lenksystem oder einem Bremssystem beinhaltet.
  3. Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend, nach dem Bestimmen, dass sich der menschliche Bediener nicht in dem Fahrzeug befindet, aber dass das Fahrzeug von einem Fahrgast belegt ist, das Betätigen eines oder mehrerer Innenraumsteuersysteme auf Grundlage von Befehlen von der fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle.
  4. Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend, nach dem Bestimmen, dass sich der menschliche Bediener nicht in dem Fahrzeug befindet und dass das Fahrzeug nicht von einem Fahrgast belegt ist, das Betätigen eines oder mehrerer Innenraumsteuersysteme auf Grundlage eines gespeicherten Umgebungsparameters.
  5. Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend, nach dem Bestimmen, dass sich der menschliche Bediener oder ein Fahrgast nicht in dem Fahrzeug befindet, das Ignorieren von Befehlen von der fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle, die eine Betätigung von einem oder mehreren Innenraumsteuersystemen festlegen.
  6. Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend, nach dem Bestimmen, dass sich der menschliche Bediener nicht in dem Fahrzeug befindet, aber dass das Fahrzeug von einem Fahrgast belegt ist, das Ignorieren von Befehlen von der mobilen Benutzervorrichtung, die eine Betätigung von einem oder mehreren Innenraumsteuersystemen festlegen.
  7. Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend, das Bestimmen, wann ein festgelegtes Manöver nicht ausgeführt werden soll, während das Fahrzeug betätigt wird, und nach dem Bestimmen, dass das festgelegte Manöver nicht ausgeführt werden soll, das Betätigen der ausgewählten der fahrzeuginternen Mensch-Maschine-Schnittstelle oder der mobilen Benutzervorrichtung.
  8. Verfahren nach Anspruch 7, ferner umfassend das Bestimmen, wann ein festgelegtes Manöver nicht ausgeführt werden soll, auf Grundlage eines Fehlers, der festlegt, dass das Manöver nicht ausgeführt werden soll.
  9. Verfahren nach Anspruch 8, wobei der Fehler eine Fehlfunktion eines von einem Antriebssystem, einem Bremssystem oder einem Lenksystem des Fahrzeugs festlegt.
  10. Verfahren nach Anspruch 7, ferner umfassend das Bestimmen, wann das festgelegte Manöver nicht ausgeführt werden soll, auf Grundlage von Sensordaten, die ein Objekt festlegen, das einen Weg des Fahrzeugs blockiert.
  11. Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend das Betätigen des Fahrzeugs, um das Manöver in einem autonomen Modus auszuführen.
  12. Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Bestimmen von einem der Folgenden: dass sich ein menschlicher Bediener in dem Fahrzeug befindet oder dass sich ein menschlicher Bediener nicht in dem Fahrzeug befindet, das Bestimmen von einem der Folgenden beinhaltet: dass ein Fahrersitz belegt ist oder dass der Fahrersitz nicht belegt ist.
  13. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die mobile Benutzervorrichtung eines von einem Smartphone, einem Tablet-Computer, einer Smartwatch, einem Personal Computer und einem Schlüsselanhänger ist.
  14. Computer, umfassend einen Prozessor und einen Speicher, wobei der Speicher Anweisungen speichert, die durch den Prozessor ausgeführt werden können, um das Verfahren nach einem der Ansprüche 1-13 durchzuführen.
  15. Computerlesbares Medium, das Anweisungen speichert, die durch den Prozessor ausgeführt werden können, um das Verfahren nach einem der Ansprüche 1-13 durchzuführen.
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