CN109733354B - 车辆及其弯道辅助控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提出车辆及其弯道辅助控制方法，其中，方法包括：当确定车辆处于弯道时，检测车辆左侧与弯道的左边缘之间的距离以生成第一距离，并检测车辆右侧与弯道的右边缘之间的距离以生成第二距离；当第一距离小于第一距离阈值时，向车辆的右侧车轮施加制动力，以改变车辆左侧与弯道的左边缘之间的距离；当第二距离小于第一距离阈值时，向车辆的左侧车轮施加制动力，以改变车辆右侧与弯道的右边缘之间的距离。由此，在车辆左侧或车辆右侧与弯道边缘距离小于第一距离阈值时，通过对车辆右侧车轮或左侧车轮施加制动力，改变车辆行驶轨迹，避免车辆与弯道边缘距离过小，提高用户驾驶安全性。
Description
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆的弯道辅助控制方法和一种车辆。
背景技术
目前，部分高速公路或山路上存在较多的连续弯道。在相关技术中，在车辆经过此类弯道时，通常是用户实时调整车辆的方向盘，以控制车辆的行进方向，避免发生交通事故。
但本申请发明人发现上述技术存在如下技术问题：用户可能对车辆与弯道边缘的距离的产生误判，导致用户无法及时对方向盘进行调整，造成用户的安全隐患。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆的弯道辅助控制方法，能够避免车辆与弯道边缘距离过小，提高用户驾驶安全性。
本发明的第二个目的在于提出一种车辆。
为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了的车辆的弯道辅助控制方法包括：当确定所述车辆处于弯道时，检测所述车辆左侧与所述弯道的左边缘之间的距离以生成第一距离，并检测所述车辆右侧与所述弯道的右边缘之间的距离以生成第二距离；当所述第一距离小于第一距离阈值时，向所述车辆的右侧车轮施加制动力，以改变所述车辆左侧与所述弯道的左边缘之间的距离；当所述第二距离小于所述第一距离阈值时，向所述车辆的左侧车轮施加制动力，以改变所述车辆右侧与所述弯道的右边缘之间的距离。
根据本发明实施例提出的弯道辅助控制方法，当确定车辆处于弯道时，检测车辆左侧与弯道的左边缘之间的距离以生成第一距离，并检测车辆右侧与弯道的右边缘之间的距离以生成第二距离，进而，当第一距离小于第一距离阈值时，通过向车辆的右侧车轮施加制动力，以改变车辆左侧与弯道的左边缘之间的距离，以及当第二距离小于第一距离阈值时，通过向车辆的左侧车轮施加制动力，以改变车辆右侧与弯道的右边缘之间的距离。由此，在车辆左侧或车辆右侧与弯道边缘距离小于第一距离阈值时，通过对车辆右侧车轮或左侧车轮施加制动力，改变车辆行驶轨迹，避免车辆与弯道边缘距离过小，提高用户驾驶安全性。
另外，根据本发明上述实施例的弯道辅助控制方法还可以具有如下附加的技术特征：
根据本发明的一个实施例，所述车辆的弯道辅助控制方法还包括：确定所述第一距离的变化趋势；当所述第一距离小于所述第一距离阈值且所述第一距离处于减小趋势时，增加施加到所述右侧车轮的制动力；当所述第一距离小于所述第一距离阈值且所述第一距离未处于减小趋势时，保持施加到所述右侧车轮的制动力不变，直至所述第一距离达到预设安全距离，其中，所述预设安全距离大于所述第一距离阈值；确定所述第二距离的变化趋势；当所述第二距离小于所述第一距离阈值且所述第二距离处于减小趋势时，增加施加到所述左侧车轮的制动力；当所述第二距离小于所述第一距离阈值且所述第二距离未处于减小趋势时，保持施加到所述左侧车轮的制动力不变，直至所述第二距离达到预设安全距离，其中，所述预设安全距离大于所述第一距离阈值。
由此，通过确定第一距离的变化趋势，控制施加到右侧车轮的制动力，直至第一距离达到预设安全距离，并通过确定第二距离的变化趋势，控制施加到左侧车轮的制动力，直至第二距离达到预设安全距离。
根据本发明一个实施例，所述车辆的弯道辅助控制方法还包括：获取车辆轨迹和弯道轨迹，其中，所述车辆轨迹包括车辆的质心运行轨迹和车辆的车身外轮廓的运行轨迹，所述弯道轨迹包括弯道左边缘的轨迹和弯道右边缘的轨迹；当所述车辆处于弯道的时间大于预设时间时，控制显示装置显示所述车辆轨迹与所述弯道左边缘的轨迹、所述弯道右边缘的轨迹的位置关系。
由此，通过控制显示装置显示车辆轨迹与弯道左边缘的轨迹、弯道右边缘的轨迹的位置关系，提醒用户及时调整车辆的行进方向。
根据本发明的一个实施例，所述获取车辆轨迹和弯道轨迹包括：确定车辆的质心运行轨迹；获取所述车辆的车身宽度；根据所述车辆的质心运行轨迹、所述车身宽度、所述第一距离和所述第二距离计算出弯道左边缘的轨迹和弯道右边缘的轨迹；根据所述车辆的质心运行轨迹和所述车身宽度确定所述车辆的车身外轮廓的运行轨迹。
由此，通过获取车辆轨迹和弯道轨迹，确定车辆与弯道之间的位置关系，提醒用户及时调整车辆的行进方向。
根据本发明的一个实施例，所述车辆的弯道辅助控制方法还包括：当所述第一距离大于所述第一距离阈值且小于第二距离阈值且所述第一距离处于减小趋势，或者所述第二距离大于所述第一距离阈值且小于第二距离阈值且所述第二距离处于减小趋势时，对所述车辆处于弯道的时间进行判断；如果所述车辆处于弯道的时间小于等于所述预设时间，则控制仪表发出报警信息；如果所述车辆处于弯道的时间大于所述预设时间，则控制仪表发出报警信息，并控制所述显示装置显示所述车辆轨迹与所述弯道左边缘的轨迹、所述弯道右边缘的轨迹的位置关系，同时以第一显示方式显示所述车身外轮廓的运行轨迹中与所述弯道的距离小于第二距离阈值的运行轨迹；
当所述第一距离小于所述第一距离阈值且所述第一距离未处于减小趋势，或者所述第二距离小于所述第一距离阈值且所述第二距离未处于减小趋势时，控制仪表发出报警信息；当所述第一距离小于所述第一距离阈值且所述第一距离处于减小趋势，或者所述第二距离小于所述第一距离阈值且所述第二距离处于减小趋势时，控制仪表发出报警信息，并控制所述显示装置显示所述车辆轨迹与所述弯道左边缘的轨迹、所述弯道右边缘的轨迹的位置关系，同时以第二显示方式显示所述车身外轮廓的运行轨迹中与所述弯道的距离小于所述第一距离阈值的运行轨迹。
由此，提醒用户及时调整车辆的行进方向，同时，避免显示装置由于过小弯道而频繁切换显示信息。
为达上述目的，本发明第二方面实施例提出的车辆包括：制动装置，所述制动装置用于向所述车辆的左侧车轮施加制动力，以及向所述车辆的右侧车轮施加制动力；检测装置，所述检测装置用于检测所述车辆左侧与弯道的左边缘之间的距离以生成第一距离，并检测所述车辆右侧与弯道的右边缘之间的距离以生成第二距离；控制装置，所述控制装置用于在确定所述车辆处于弯道时，获取所述第一距离和所述第二距离，并在所述第一距离小于第一距离阈值时，向所述车辆的右侧车轮施加制动力，以减小所述车辆左侧与所述弯道的左边缘之间的距离，以及在所述第二距离小于所述第一距离阈值时，向所述车辆的左侧车轮施加制动力，以减小所述车辆右侧与所述弯道的右边缘之间的距离。
根据本发明实施例提出的车辆，在确定车辆处于弯道时，通过检测装置获取第一距离和第二距离，并在第一距离小于第一距离阈值时，通过控制装置控制制动装置向车辆的右侧车轮施加制动力，以减小车辆左侧与弯道的左边缘之间的距离，以及在第二距离小于第一距离阈值时，通过控制装置控制制动装置向车辆的左侧车轮施加制动力，以减小车辆右侧与弯道的右边缘之间的距离。由此，在车辆左侧或车辆右侧与弯道边缘距离小于第一距离阈值时，通过对车辆右侧车轮或左侧车轮施加制动力，改变车辆行驶轨迹，避免车辆与弯道边缘距离过小，提高用户驾驶安全性。
另外，根据本发明上述实施例的车辆还可以具有如下附加的技术特征：
根据本发明的一个实施例，所述控制装置还用于确定所述第一距离的变化趋势，并在所述第一距离小于所述第一距离阈值且所述第一距离处于减小趋势时，增加施加到所述右侧车轮的制动力，以及在所述第一距离小于所述第一距离阈值且所述第一距离未处于减小趋势时，保持施加到所述右侧车轮的制动力不变，直至所述第一距离达到预设安全距离，其中，所述预设安全距离大于所述第一距离；确定所述第二距离的变化趋势，并在所述第二距离小于所述第一距离阈值且所述第二距离处于减小趋势时，增加施加到所述左侧车轮的制动力，以及在所述第二距离小于所述第一距离阈值且所述第二距离未处于减小趋势时，保持施加到所述右侧车轮的制动力不变，直至所述第二距离达到预设安全距离，其中，所述预设安全距离大于所述第一距离阈值。
由此，通过确定第一距离的变化趋势，控制施加到右侧车轮的制动力，直至第一距离达到预设安全距离，以及通过确定第二距离的变化趋势，控制施加到左侧车轮的制动力，直至第二距离达到预设安全距离。
根据本发明的一个实施例，所述控制装置还用于获取车辆轨迹和弯道轨迹，其中，所述车辆轨迹包括车辆的质心运行轨迹和车辆的车身外轮廓的运行轨迹，所述弯道轨迹包括弯道左边缘的轨迹和弯道右边缘的轨迹；当所述车辆处于弯道的时间大于预设时间时，控制显示装置显示所述车辆轨迹与所述弯道左边缘的轨迹、所述弯道右边缘的轨迹的位置关系。
由此，通过控制显示装置显示车辆轨迹与弯道左边缘的轨迹、弯道右边缘的轨迹的位置关系，以提醒用户及时调整车辆的行进方向。
根据本发明的一个实施例，所述控制装置还用于确定车辆的质心运行轨迹和获取所述车辆的车身宽度，并根据所述车辆的质心运行轨迹、所述车身宽度、所述第一距离和所述第二距离计算出弯道左边缘的轨迹和弯道右边缘的轨迹，以及根据所述车辆的质心运行轨迹和所述车身宽度确定所述车辆的车身外轮廓的运行轨迹。
由此，通过获取车辆轨迹和弯道轨迹，确定车辆与弯道之间的位置关系，提醒用户及时调整车辆的行进方向。
根据本发明的一个实施例，所述控制装置还用于在所述第一距离大于所述第一距离阈值且小于第二距离阈值且所述第一距离处于减小趋势，或者所述第二距离大于所述第一距离阈值且小于第二距离阈值且所述第二距离处于减小趋势时，对所述车辆处于弯道的时间进行判断，并在所述车辆处于弯道的时间小于等于所述预设时间时，控制仪表发出报警信息，以及在所述车辆处于弯道的时间大于所述预设时间时，控制仪表发出报警信息，并控制所述显示装置显示所述车辆轨迹与所述弯道左边缘的轨迹、所述弯道右边缘的轨迹的位置关系，同时以第一显示方式显示所述车身外轮廓的运行轨迹中与所述弯道的距离小于所述第二距离阈值的运行轨迹；在所述第一距离小于所述第一距离阈值且所述第一距离未处于减小趋势，或者所述第二距离小于所述第一距离阈值且所述第二距离未处于减小趋势时，控制仪表发出报警信息，以及在所述第一距离小于所述第一距离阈值且所述第一距离处于减小趋势，或者所述第二距离小于所述第一距离阈值且所述第二距离处于减小趋势时，控制仪表发出报警信息，并控制所述显示装置显示所述车辆轨迹与所述弯道左边缘的轨迹、所述弯道右边缘的轨迹的位置关系，同时以第二显示方式显示所述车身外轮廓的运行轨迹中与所述弯道的距离小于所述第一距离阈值的运行轨迹。
由此，提醒用户及时调整车辆的行进方向，同时，避免显示装置由于过小弯道而频繁切换显示信息。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为根据本发明实施例的车辆的弯道辅助控制方法的流程示意图；
图2为根据本发明一个实施例的计算车辆弯道运行轨迹的原理示意图；
图3为根据本发明一个实施例的弯道辅助控制方法的流程示意图；
图4为根据本发明另一个实施例的弯道辅助控制方法的流程示意图；
图5为根据本发明又一个实施例的弯道辅助控制方法的流程示意图；
图6为根据本发明一个具体实施例的车辆运行和弯道的轨迹示意图；
图7为根据本发明再一个实施例的弯道辅助控制方法的流程示意图；
图8为根据本发明一个具体实施例的车辆的弯道辅助控制方法的原理示意图；
图9为根据本发明实施例的车辆的方框示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参考附图描述本发明实施例的车辆及其弯道辅助控制方法。
图1为根据本发明实施例的车辆的弯道辅助控制方法的流程示意图。
如图1所示，车辆的弯道辅助控制方法包括：
S101，当确定车辆处于弯道时，检测车辆左侧与弯道的左边缘之间的距离以生成第一距离，并检测车辆右侧与弯道的右边缘之间的距离以生成第二距离。
可选地，如图2所示，在确定车辆处于弯道后，可通过设置车载雷达检测车辆左侧与弯道的左边缘之间的距离以生成第一距离H1，并检测车辆右侧与弯道的右边缘之间的距离以生成第二距离H2，其中车载雷达与车辆ECU进行通讯。
S102，当第一距离小于第一距离阈值时，向车辆的右侧车轮施加制动力，以改变车辆左侧与弯道的左边缘之间的距离。
具体地，第一距离阈值Hy1可根据车辆的制动能力或车辆的车身宽度进行相应的设定，例如第一距离阈值Hy1可设定为1米。
也就是说，当第一距离H1小于第一距离阈值Hy1，即H1＜Hy1时，可通过车辆的ESP(Electronic Stability Program，车身电子稳定系统)向车辆的右侧车轮施加制动力F，以改变车辆左侧与弯道的左边缘的距离。
可以理解的是，可通过向车辆的右侧车轮施加制动力F，使第一距离H1处于增大趋势，以改变车辆左侧与弯道的左边缘的距离。
S103，当第二距离小于第一距离阈值时，向车辆的左侧车轮施加制动力，以改变车辆右侧与弯道的右边缘之间的距离。
也就是说，当第二距离H2小于第一距离阈值Hy1，即H2＜Hy1时，可通过车辆的ESP向车辆的左侧车轮施加制动力F，以改变车辆右侧与弯道的右边缘的距离。
可以理解的是，可通过向车辆的左侧车轮施加制动力F，使第二距离H2处于增大趋势，以改变车辆右侧与弯道的右边缘的距离。
由此，在车辆左侧或车辆右侧与弯道边缘距离小于第一距离阈值时，通过对车辆右侧车轮或左侧车轮施加制动力，以改变车辆行驶轨迹，避免车辆与弯道边缘距离过小，提高用户驾驶安全性。
进一步地，根据本发明的一个实施例，如图3所示，车辆的弯道辅助控制方法还包括：
S201，确定第一距离的变化趋势。
具体地，可通过车辆ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)确定第一距离H1的变化趋势。
其中，第一距离H1的变化趋势可包括减小趋势或增加趋势或无增减变化。
S202，当第一距离小于第一距离阈值且第一距离处于减小趋势时，增加施加到右侧车轮的制动力。
也就是说，在对车辆的右侧车轮施加制动力F后，如果第一距离H1小于第一距离阈值Hy1且第一距离H1处于减小趋势，则可判断车辆左侧与弯道的左边缘处于接近状态，仍存在碰撞风险，增加施加到右侧车轮的制动力F。
S203，当第一距离小于第一距离阈值且第一距离未处于减小趋势时，保持施加到右侧车轮的制动力不变，直至第一距离达到预设安全距离，其中，预设安全距离大于第一距离阈值。
也就是说，在对车辆的右侧车轮施加制动力F后，如果第一距离H1小于第一距离阈值Hy1且第一距离H1未处于减小趋势例如处于增加趋势或无增减变化，则可判断车辆左侧向远离弯道的左边缘的方向行驶，保持施加到右侧车轮的制动力F不变，直至第一距离H1达到预设安全距离Hs。
可选地，预设安全距离Hs可根据车辆的车身宽度进行相应的标定，且预设安全距离Hs大于第一距离阈值Hy1。
S204，确定第二距离的变化趋势。
具体地，可通过车辆ECU确定第二距离H2的变化趋势。
其中，第二距离H2的变化趋势可包括减小趋势或增加趋势或无增减变化。
S205，当第二距离小于第一距离阈值且第二距离处于减小趋势时，增加施加到左侧车轮的制动力。
也就是说，在对车辆的左侧车轮施加制动力F后，如果第二距离H2小于第一距离阈值Hy1且第二距离H2处于减小趋势，则可判断车辆的右侧与弯道的右边缘处于接近状态，并存在碰撞风险，增加施加到左侧车轮的制动力F。
S206，当第二距离小于第一距离阈值且第二距离未处于减小趋势时，保持施加到左侧车轮的制动力不变，直至第二距离达到预设安全距离，其中，预设安全距离大于第一距离阈值。
也就是说，在对车辆的左侧车轮施加制动力F后，如果第二距离H2小于第一距离阈值Hy1且第二距离H2未处于减小趋势例如处于增加趋势或无增减变化，则可判断车辆右侧向远离弯道的右边缘的方向行驶，保持施加到左侧车轮的制动力F不变，直至第二距离H2达到预设安全距离Hs。
由此，通过确定第一距离的变化趋势，控制施加到右侧车轮的制动力，直至第一距离达到预设安全距离，以及通过确定第二距离的变化趋势，控制施加到左侧车轮的制动力，直至第二距离达到预设安全距离。
具体而言，在对车辆的左侧车轮施加制动力F后，如果第一距离H1小于第一距离阈值Hy1且第一距离H1处于减小趋势，则可判断车辆仍存在碰撞风险，车辆ECU控制车辆的ESP主动建压，增加施加到车辆的右侧车轮的制动力F。
又或者在对车辆的左侧车轮施加制动力F后，如果第二距离H2小于第一距离阈值Hy1且第二距离H2处于减小趋势，则可判断车辆仍存在碰撞风险，车辆ECU控制车辆的ESP主动建压，增加施加到车辆的左侧车轮的制动力F。
其中，车辆的ESP可采用叠加法对施加的制动力F进行控制，例如，当车辆ECU每次检测到第一距离小于第一距离阈值且第一距离处于减小趋势或当第二距离小于第一距离阈值且第二距离处于减小趋势时，车辆可通过ESP控制制动液液压增加0.1MPa，增压时间5ms，保压60ms。
还需说明的是，当车辆的ESP增压过程中，如果施加制动力F的车轮产生抱死趋势，则停止增压，并保持当前压力，以保证车辆的自身稳定性。
另外，在对车辆的右侧车轮施加制动力F后，如果第一距离H1小于第一距离阈值Hy1且第一距离H1未处于减小趋势，则可判断车辆左侧向远离弯道的左边缘的方向行驶，车辆ECU控制车辆的ESP停止增加制动液液压，并保持当前制动液液压，即保持当前施加到车辆的右侧车轮的制动力F，并在第一距离H1达到预设安全距离Hs时，控制车辆的ESP退出保压状态，开始泄压。
又或者，在对车辆的左侧车轮施加制动力F后，如果第二距离H2小于第一距离阈值Hy1且第二距离H2未处于减小趋势，则可判断车辆右侧向远离弯道的右边缘的方向行驶，车辆ECU控制车辆的ESP停止增加制动液液压，并保持当前制动液液压，即保持当前施加到车辆的左侧车轮的制动力F，并在第二距离H2达到预设安全距离Hs时，控制车辆的ESP退出保压状态，开始泄压。
进一步地，根据本发明的一个实施例，如图4所示，车辆的弯道辅助控制方法还包括：
S301，获取车辆轨迹和弯道轨迹，其中，车辆轨迹包括车辆的质心运行轨迹和车辆的车身外轮廓的运行轨迹，弯道轨迹包括弯道左边缘的轨迹和弯道右边缘的轨迹。
S302，当车辆处于弯道的时间大于预设时间时，控制显示装置显示车辆轨迹与弯道左边缘的轨迹、弯道右边缘的轨迹的位置关系。
换言之，当车辆处于弯道的时间大于预设时间时，显示装置显示车辆轨迹例如车辆的质心运行轨迹K1和车辆的车外身轮廓的运行轨迹与弯道左边缘的轨迹K2、弯道右边缘的轨迹K3的位置关系，使用户可直观了解车辆与弯道之间的位置关系，以及时提醒用户及时调整车辆的行进方向。
进一步地，根据本发明的一个实施例，如图5所示，方法还包括：
S401，确定车辆的质心运行轨迹K1。
具体地，在本发明的一些实施例中，确定车辆的质心运行轨迹K1包括：获取车辆的左侧车轮的转角，根据左侧车轮的转角确定左侧车轮的转弯半径，并根据左侧车轮的转弯半径确定左侧车轮的运行轨迹。
可选地，可通过设置方向盘转角传感器获取车辆的左侧车轮的转角θz，进而，根据左侧车轮的转角θz确定左侧车轮的转弯半径R左，并根据左侧车轮的转弯半径R左确定左侧车轮的运行轨迹，其中，方向盘转角传感器与车辆ECU进行通讯。
获取车辆的右侧车轮的转角，并根据右侧车轮的转角确定右侧车轮的转弯半径，并根据右侧车轮的转弯半径确定右侧车轮的运行轨迹。
可选地，可通过方向盘转角传感器获取车辆的右侧车轮的转角θy，进而，根据右侧车轮的转角θy确定右侧车轮的转弯半径R右，并根据右侧车轮的转弯半径R右确定右侧车轮的运行轨迹。
可以理解的是，参照图6，在车辆转向时，车辆的车轮将绕同一瞬时转向中心旋转，理想状态下，考虑各个车轮只有滚动无滑动，则车辆的内外转向轮理想的转角关系可满足以下关系：
其中，K为两转向主销中心线与地面交点间的距离，L为轴距，θo为外转向轮转角，θi为内转向轮转角。
同时，车辆的外转向轮的最小转弯半径可通过以下公式获得：
其中，Rmin为最小转弯半径，L为轴距，θo max为最大外转向轮转角，α为轮胎中心面和转向主销中心线与地面交点之间的距离。
同理可得，外侧车轮轮转任意角度时，外侧车轮转弯半径可满足以下公式：
其中，R外为外侧车轮转弯半径，L为轴距，θo为外转向轮转角，α为轮胎中心面和转向主销中心线与地面交点之间的距离。
另外，内侧车轮轮转任意角度时，内侧车轮转弯半径可满足以下公式：
其中，R内为内侧车轮转弯半径，L为轴距，θi为内转向轮转角，α为轮胎中心面和转向主销中心线与地面交点之间的距离。
需要说明的是，当车辆处于右转弯行驶状态时，车辆的左侧车轮为车辆的外转向轮，车辆的右侧车轮为车辆的内转向轮，反之，当车辆处于左转弯状态时，车辆的右侧车轮为车辆的外转向轮，车辆的左侧车轮为车辆的内转向轮。具体地，以车辆处于右转弯行驶状态为例进行说明，假设获取车辆的左侧车轮的转角为θz和车辆的右侧车轮的转角为θy，此时，车辆处于右转弯行驶状态，车辆的左侧车轮的转角θz为车辆的外转向轮转角θo，即θo＝θz，可通过公式
确定左侧车轮的转弯半径R左，并确定左侧车轮的运行轨迹。
另外，车辆的右侧车轮的转角θy为车辆的内转向轮转角θi，即θi＝θy，可通过公式
确定右侧车轮的转弯半径R右，并确定左侧车轮的运行轨迹。
根据左侧车轮的运行轨迹和右侧车轮的运行轨迹确定车辆质心的运行轨迹K1。
S402，获取车辆的车身宽度。
可选地，车身宽度可预先设定。
S403，根据车辆的质心运行轨迹K1、车身宽度、第一距离H1和第二距离H2计算出弯道左边缘的轨迹K3和弯道右边缘的轨迹K2。
S404，根据车辆的质心运行轨迹K1和车身宽度确定车辆的车身外轮廓的运行轨迹。
具体地，预设时间可通过相应的标定获得，例如可将预设时间设定为4s。
由此，通过控制显示装置显示车辆轨迹与弯道左边缘的轨迹、弯道右边缘的轨迹的位置关系，以提醒用户及时调整车辆的行进方向。
进一步地，根据本发明的一个实施例，如图7所示，车辆的弯道辅助控制方法还包括：
S501，当第一距离大于第一距离阈值且小于第二距离阈值且第一距离处于减小趋势，或者第二距离大于第一距离阈值且小于第二距离阈值且第二距离处于减小趋势时，对车辆处于弯道的时间进行判断。
S502，如果车辆处于弯道的时间小于等于预设时间，则控制仪表发出报警信息。
S503，如果车辆处于弯道的时间大于预设时间，则控制仪表发出报警信息，并控制显示装置显示车辆轨迹与弯道左边缘的轨迹、弯道右边缘的轨迹的位置关系，同时以第一显示方式显示车身外轮廓的运行轨迹中与弯道的距离小于第二距离阈值的运行轨迹。
换言之，在第一距离H1大于第一距离阈值Hy1且小于第二距离阈值Hy2且第一距离H1处于减小趋势时，如果车辆处于弯道的时间小于等于预设时间，则控制仪表发出报警信息，另外，如果车辆处于弯道的时间大于预设时间，则控制仪表发出报警信息，并控制显示装置显示车辆轨迹与弯道左边缘的轨迹K3的位置关系，同时以第一显示方式显示车身左外轮廓的运行轨迹中与弯道的距离小于第二距离阈值Hy2的运行轨迹，其中，显示装置可为车辆的车载显示屏。
或者，在第二距离H2大于第一距离阈值Hy1且小于第二距离阈值Hy2且第二距离H2处于减小趋势时，如果车辆处于弯道的时间小于等于预设时间，则控制仪表发出报警信息，另外，如果车辆处于弯道的时间大于预设时间，则控制仪表发出报警信息，并控制显示装置显示车辆轨迹与弯道右边缘的轨迹K3的位置关系，同时以第一显示方式显示车身右外轮廓的运行轨迹中与弯道的距离小于第二距离阈值Hy2的运行轨迹。
可以理解的是，报警信息可为信号灯报警，例如通过控制仪表上的弯道过近信号灯高亮或闪烁，第一显示方式可包括将车身外轮廓的运行轨迹中与弯道的距离小于第二距离阈值Hy2的运行轨迹显示为黄色轨迹线，并闪烁。
S504，当第一距离小于第一距离阈值且第一距离未处于减小趋势，或者第二距离小于第一距离阈值且第二距离未处于减小趋势时，控制仪表发出报警信息。
S505，当第一距离小于第一距离阈值且第一距离处于减小趋势，或者第二距离小于第一距离阈值且第二距离处于减小趋势时，控制仪表发出报警信息，并控制显示装置显示车辆轨迹与弯道左边缘的轨迹、弯道右边缘的轨迹的位置关系，同时以第二显示方式显示车身外轮廓的运行轨迹中与弯道的距离小于第一距离阈值的运行轨迹。
换言之，如果第一距离H1小于第一距离阈值Hy1且第一距离H1未处于减小趋势则控制仪表发出报警信息，另外，如果第一距离H1小于第一距离阈值Hy1且第一距离H1处于减小趋势则控制仪表发出报警信息，并控制显示装置显示车辆轨迹与弯道左边缘的轨迹K3的位置关系，同时以第二显示方式显示车身左外轮廓的运行轨迹中与弯道的距离小于第一距离阈值Hy1的运行轨迹。
如果第二距离H2小于第一距离阈值Hy1且第二距离H2未处于减小趋势，则控制仪表发出报警信息，另外，如果第二距离H2小于第一距离阈值Hy1且第二距离H2处于减小趋势时，则控制仪表发出报警信息，并控制显示装置显示车辆轨迹与弯道右边缘的轨迹K2的位置关系，同时以第二显示方式显示车身右外轮廓的运行轨迹中与弯道的距离小于第一距离阈值Hy1的运行轨迹。
可以理解的是，第二显示方式可包括将车身外轮廓的运行轨迹中与弯道的距离小于第一距离阈值的运行轨迹显示为红色轨迹线，并闪烁。
由此，提醒用户及时调整车辆的行进方向，同时，避免显示装置由于过小弯道而频繁切换显示信息。
举例而言，参照图8，当车辆正常行驶进入弯道时，可通过ECU接收方向盘转角信号和车载雷达信号，如果车辆在弯道行驶时间小于预设时间(例如4s)，则仅控制仪表发出报警信息，提醒用户及时调整车辆的行进方向，且显示装置不显示车辆轨迹与弯道左边缘的轨迹K3、弯道右边缘的轨迹K2的位置关系，避免屏幕由于过小的弯道频繁切换显示信息；如果车辆在弯道行驶时间大于预设时间(例如4s)，则控制仪表发出报警信息，并控制显示装置根据ECU计算的信息显示车辆轨迹与弯道左边缘的轨迹K3、弯道右边缘的轨迹K2的位置关系。
当车辆ECU获取的第一距离H1或第二距离H2大于第一距离阈值Hy1(例如1米)且小于第二距离阈值Hy2(例如1.5米)，且检测到第一距离H1或第二距离H2处于减小趋势时，进一步地判断车辆处于弯道的时间，如果车辆在弯道行驶时间小于预设时间(例如4s)，则仅控制仪表发出报警信息，提醒用户及时调整车辆的行进方向，且显示装置不显示车辆轨迹与弯道左边缘的轨迹K3、弯道右边缘的轨迹K2的位置关系，避免屏幕由于过小的弯道频繁切换显示信息；如果车辆在弯道行驶时间大于预设时间(例如4s)，则控制仪表发出报警信息，并控制显示装置根据ECU计算的信息显示车辆轨迹与弯道左边缘的轨迹K3、弯道右边缘的轨迹K2的位置关系，并将车身外轮廓的运行轨迹中与弯道的距离小于第二距离阈值Hy2的运行轨迹显示为黄色轨迹线，并闪烁，提醒用户及时调整车辆的行进方向。
当ECU获取的第一距离H1或第二距离H2小于第一距离阈值Hy1(例如1米)时，如果未检测到第一距离H1或第二距离H2有减小趋势，则仅控制仪表发出报警信息，提醒用户及时调整车辆的行进方向，且显示装置不显示车辆轨迹与弯道左边缘的轨迹K2、弯道右边缘的轨迹K3的位置关系，避免屏幕由于过小的弯道频繁切换显示信息；如果测到第一距离H1或第二距离H2有减小趋势，则控制仪表发出报警信息，并控制显示装置根据ECU计算的信息显示车辆轨迹与弯道左边缘的轨迹K2、弯道右边缘的轨迹K3的位置关系，并将车身外轮廓的运行轨迹中与弯道的距离小于第一距离阈值Hy1的运行轨迹显示为红色轨迹线，并闪烁，提醒用户及时调整车辆的行进方向，同时，车辆通过ESP液压单元对车辆右侧车轮或左侧车轮施加制动力F，避免车辆与弯道边缘距离过小，提高用户驾驶安全性，其中，ECU与ESP液压单元之间信号为实时交互。
综上，根据本发明实施例提出的弯道辅助控制方法，当确定车辆处于弯道时，检测车辆左侧与弯道的左边缘之间的距离以生成第一距离，并检测车辆右侧与弯道的右边缘之间的距离以生成第二距离，进而，当第一距离小于第一距离阈值时，通过向车辆的右侧车轮施加制动力，以改变车辆左侧与弯道的左边缘之间的距离，以及当第二距离小于第一距离阈值时，通过向车辆的左侧车轮施加制动力，以改变车辆右侧与弯道的右边缘之间的距离。由此，在车辆左侧或车辆右侧与弯道边缘距离小于第一距离阈值时，通过对车辆右侧车轮或左侧车轮施加制动力，以改变车辆行驶轨迹，避免车辆与弯道边缘距离过小，提高用户驾驶安全性。
图9为根据本发明实施例的车辆的方框示意图。
如图9所示，车辆100包括：制动装置1、检测装置2和控制装置3。
具体地，制动装置1用于向车辆的左侧车轮施加制动力，以及向车辆的右侧车轮施加制动力；检测装置2用于检测车辆左侧与弯道的左边缘之间的距离以生成第一距离，并检测车辆右侧与弯道的右边缘之间的距离以生成第二距离；控制装置3用于在确定车辆处于弯道时，获取第一距离和第二距离，并在第一距离小于第一距离阈值时，向车辆的右侧车轮施加制动力，以减小车辆左侧与弯道的左边缘之间的距离，或在第二距离小于第一距离阈值时，向车辆的左侧车轮施加制动力，以减小车辆右侧与弯道的右边缘之间的距离。
由此，在车辆左侧或车辆右侧与弯道边缘距离小于第一距离阈值时，通过对车辆右侧车轮或左侧车轮施加制动力，以改变车辆行驶轨迹，避免车辆与弯道边缘距离过小，提高用户驾驶安全性。
进一步地，根据本发明的一个实施例，控制装置3还用于确定第一距离的变化趋势，并在第一距离小于第一距离阈值且第一距离处于减小趋势时，增加施加到右侧车轮的制动力，以及在第一距离小于第一距离阈值且第一距离未处于减小趋势时，保持施加到右侧车轮的制动力不变，直至第一距离达到预设安全距离，其中，预设安全距离大于第一距离；以及确定第二距离的变化趋势，并在第二距离小于第一距离阈值且第二距离处于减小趋势时，增加施加到左侧车轮的制动力，以及在第二距离小于第一距离阈值且第二距离未处于减小趋势时，保持施加到右侧车轮的制动力不变，直至第二距离达到预设安全距离，其中，预设安全距离大于第一距离阈值。
进一步地，根据本发明的一个实施例，控制装置3还用于获取车辆轨迹和弯道轨迹，其中，车辆轨迹包括车辆的质心运行轨迹和车辆的车身外轮廓的运行轨迹，弯道轨迹包括弯道左边缘的轨迹和弯道右边缘的轨迹；当车辆处于弯道的时间大于预设时间时，控制显示装置显示车辆轨迹与弯道左边缘的轨迹、弯道右边缘的轨迹的位置关系。
进一步地，根据本发明的一个实施例，控制装置3还用于确定车辆的质心运行轨迹，获取车辆的车身宽度，并根据车辆的质心运行轨迹、车身宽度、第一距离和第二距离计算出弯道左边缘的轨迹和弯道右边缘的轨迹，以及根据车辆的质心运行轨迹和车身宽度确定车辆的车身外轮廓的运行轨迹。
进一步地，根据本发明的一个实施例，控制装置3还用于在第一距离大于第一距离阈值且小于第二距离阈值且第一距离处于减小趋势，或者第二距离大于第一距离阈值且小于第二距离阈值且第二距离处于减小趋势时，对车辆处于弯道的时间进行判断，并在车辆处于弯道的时间小于等于预设时间时，控制仪表发出报警信息，以及在车辆处于弯道的时间大于预设时间时，控制仪表发出报警信息，并控制显示装置显示车辆轨迹与弯道左边缘的轨迹、弯道右边缘的轨迹的位置关系，同时以第一显示方式显示车身外轮廓的运行轨迹中与弯道的距离小于第二距离阈值的运行轨迹；以及在第一距离小于第一距离阈值且第一距离未处于减小趋势，或者第二距离小于第一距离阈值且第二距离未处于减小趋势时，控制仪表发出报警信息，以及在第一距离小于第一距离阈值且第一距离处于减小趋势，或者第二距离小于第一距离阈值且第二距离处于减小趋势时，控制仪表发出报警信息，并控制显示装置显示车辆轨迹与弯道左边缘的轨迹、弯道右边缘的轨迹的位置关系，同时以第二显示方式显示车身外轮廓的运行轨迹中与弯道的距离小于第一距离阈值的运行轨迹。
进一步地，在本发明的一些实施例中，控制装置3还用于获取车辆的左侧车轮的转角，根据左侧车轮的转角确定左侧车轮的转弯半径，并根据左侧车轮的转弯半径确定左侧车轮的运行轨迹，以及获取车辆的右侧车轮的转角，并根据右侧车轮的转角确定右侧车轮的转弯半径，并根据右侧车轮的转弯半径确定右侧车轮的运行轨迹，然后，根据左侧车轮的运行轨迹和右侧车轮的运行轨迹确定车辆质心的运行轨迹。
具体地，车辆根据第一距离或第二距离与第一距离阈值对车辆的左侧车轮或右侧车轮施加制动力的方法，以及根据第一距离或第二距离与第一距离阈值和第二距离阈值控制仪表发出信息和控制显示装置显示车辆轨迹与弯道左边缘的轨迹、弯道右边缘的轨迹的位置关系的方法与上述车辆的控制弯道辅助控制方法一一对应，在此不再赘述。
综上，根据本发明实施例提出的车辆，在确定车辆处于弯道时，通过检测装置获取第一距离和第二距离，并在第一距离小于第一距离阈值时，通过控制装置控制制动装置向车辆的右侧车轮施加制动力，以减小车辆左侧与弯道的左边缘之间的距离，以及在第二距离小于第一距离阈值时，通过控制装置控制制动装置向车辆的左侧车轮施加制动力，以减小车辆右侧与弯道的右边缘之间的距离。由此，在车辆左侧或车辆右侧与弯道边缘距离小于第一距离阈值时，通过对车辆右侧车轮或左侧车轮施加制动力，以改变车辆行驶轨迹，避免车辆与弯道边缘距离过小，提高用户驾驶安全性。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (6)
1.一种车辆的弯道辅助控制方法，其特征在于，包括：
当确定所述车辆处于弯道时，检测所述车辆左侧与所述弯道的左边缘之间的距离以生成第一距离，并检测所述车辆右侧与所述弯道的右边缘之间的距离以生成第二距离；
当所述第一距离小于第一距离阈值时，向所述车辆的右侧车轮施加制动力，以改变所述车辆左侧与所述弯道的左边缘之间的距离；
当所述第二距离小于所述第一距离阈值时，向所述车辆的左侧车轮施加制动力，以改变所述车辆右侧与所述弯道的右边缘之间的距离；
确定所述第一距离的变化趋势；
当所述第一距离小于所述第一距离阈值且所述第一距离处于减小趋势时，增加施加到所述右侧车轮的制动力；
当所述第一距离小于所述第一距离阈值且所述第一距离未处于减小趋势时，保持施加到所述右侧车轮的制动力不变，直至所述第一距离达到预设安全距离，其中，所述预设安全距离大于所述第一距离阈值；
获取车辆轨迹和弯道轨迹，其中，所述车辆轨迹包括车辆的质心运行轨迹和车辆的车身外轮廓的运行轨迹，所述弯道轨迹包括弯道左边缘的轨迹和弯道右边缘的轨迹；
当所述车辆处于弯道的时间大于预设时间时，控制显示装置显示所述车辆轨迹与所述弯道左边缘的轨迹、所述弯道右边缘的轨迹的位置关系；
当所述第一距离大于所述第一距离阈值且小于第二距离阈值且所述第一距离处于减小趋势，或者所述第二距离大于所述第一距离阈值且小于第二距离阈值且所述第二距离处于减小趋势时，对所述车辆处于弯道的时间进行判断；
如果所述车辆处于弯道的时间小于等于所述预设时间，则控制仪表发出报警信息；
如果所述车辆处于弯道的时间大于所述预设时间，则控制仪表发出报警信息，并控制所述显示装置显示所述车辆轨迹与所述弯道左边缘的轨迹、所述弯道右边缘的轨迹的位置关系，同时以第一显示方式显示所述车身外轮廓的运行轨迹中与所述弯道的距离小于所述第二距离阈值的运行轨迹；
当所述第一距离小于所述第一距离阈值且所述第一距离未处于减小趋势，或者所述第二距离小于所述第一距离阈值且所述第二距离未处于减小趋势时，控制仪表发出报警信息；
当所述第一距离小于所述第一距离阈值且所述第一距离处于减小趋势，或者所述第二距离小于所述第一距离阈值且所述第二距离处于减小趋势时，控制仪表发出报警信息，并控制所述显示装置显示所述车辆轨迹与所述弯道左边缘的轨迹、所述弯道右边缘的轨迹的位置关系，同时以第二显示方式显示所述车身外轮廓的运行轨迹中与所述弯道的距离小于所述第一距离阈值的运行轨迹。
2.根据权利要求1所述的车辆的弯道辅助控制方法，其特征在于，还包括：
确定所述第二距离的变化趋势；
当所述第二距离小于所述第一距离阈值且所述第二距离处于减小趋势时，增加施加到所述左侧车轮的制动力；
当所述第二距离小于所述第一距离阈值且所述第二距离未处于减小趋势时，保持施加到所述左侧车轮的制动力不变，直至所述第二距离达到预设安全距离，其中，所述预设安全距离大于所述第一距离阈值。
3.根据权利要求1所述的车辆的弯道辅助控制方法，其特征在于，所述获取车辆轨迹和弯道轨迹包括：
确定车辆的质心运行轨迹；
获取所述车辆的车身宽度；
根据所述车辆的质心运行轨迹、所述车身宽度、所述第一距离和所述第二距离计算出弯道左边缘的轨迹和弯道右边缘的轨迹；
根据所述车辆的质心运行轨迹和所述车身宽度确定所述车辆的车身外轮廓的运行轨迹。
4.一种车辆，其特征在于，包括：
制动装置，所述制动装置用于向所述车辆的左侧车轮施加制动力，以及向所述车辆的右侧车轮施加制动力；
检测装置，所述检测装置用于检测所述车辆左侧与弯道的左边缘之间的距离以生成第一距离，并检测所述车辆右侧与弯道的右边缘之间的距离以生成第二距离；
控制装置，所述控制装置用于在确定所述车辆处于弯道时，获取所述第一距离和所述第二距离，并在所述第一距离小于第一距离阈值时，向所述车辆的右侧车轮施加制动力，以减小所述车辆左侧与所述弯道的左边缘之间的距离，以及在所述第二距离小于所述第一距离阈值时，向所述车辆的左侧车轮施加制动力，以减小所述车辆右侧与所述弯道的右边缘之间的距离；
所述控制装置还用于，确定所述第一距离的变化趋势，并在所述第一距离小于所述第一距离阈值且所述第一距离处于减小趋势时，增加施加到所述右侧车轮的制动力，以及在所述第一距离小于所述第一距离阈值且所述第一距离未处于减小趋势时，保持施加到所述右侧车轮的制动力不变，直至所述第一距离达到预设安全距离，其中，所述预设安全距离大于所述第一距离；
获取车辆轨迹和弯道轨迹，其中，所述车辆轨迹包括车辆的质心运行轨迹和车辆的车身外轮廓的运行轨迹，所述弯道轨迹包括弯道左边缘的轨迹和弯道右边缘的轨迹；当所述车辆处于弯道的时间大于预设时间时，控制显示装置显示所述车辆轨迹与所述弯道左边缘的轨迹、所述弯道右边缘的轨迹的位置关系；
在所述第一距离大于所述第一距离阈值且小于第二距离阈值且所述第一距离处于减小趋势，或者所述第二距离大于所述第一距离阈值且小于第二距离阈值且所述第二距离处于减小趋势时，对所述车辆处于弯道的时间进行判断，并在所述车辆处于弯道的时间小于等于所述预设时间时，控制仪表发出报警信息，以及在所述车辆处于弯道的时间大于所述预设时间时，控制仪表发出报警信息，并控制所述显示装置显示所述车辆轨迹与所述弯道左边缘的轨迹、所述弯道右边缘的轨迹的位置关系，同时以第一显示方式显示所述车身外轮廓的运行轨迹中与所述弯道的距离小于所述第二距离阈值的运行轨迹；
在所述第一距离小于所述第一距离阈值且所述第一距离未处于减小趋势，或者所述第二距离小于所述第一距离阈值且所述第二距离未处于减小趋势时，控制仪表发出报警信息，以及在所述第一距离小于所述第一距离阈值且所述第一距离处于减小趋势，或者所述第二距离小于所述第一距离阈值且所述第二距离处于减小趋势时，控制仪表发出报警信息，并控制所述显示装置显示所述车辆轨迹与所述弯道左边缘的轨迹、所述弯道右边缘的轨迹的位置关系，同时以第二显示方式显示所述车身外轮廓的运行轨迹中与所述弯道的距离小于所述第一距离阈值的运行轨迹。
5.根据权利要求4所述的车辆，其特征在于，所述控制装置还用于，
确定所述第二距离的变化趋势，并在所述第二距离小于所述第一距离阈值且所述第二距离处于减小趋势时，增加施加到所述左侧车轮的制动力，以及在所述第二距离小于所述第一距离阈值且所述第二距离未处于减小趋势时，保持施加到所述右侧车轮的制动力不变，直至所述第二距离达到预设安全距离，其中，所述预设安全距离大于所述第一距离阈值。
6.根据权利要求5所述的车辆，其特征在于，所述控制装置还用于：确定车辆的质心运行轨迹和获取所述车辆的车身宽度，并根据所述车辆的质心运行轨迹、所述车身宽度、所述第一距离和所述第二距离计算出弯道左边缘的轨迹和弯道右边缘的轨迹，以及根据所述车辆的质心运行轨迹和所述车身宽度确定所述车辆的车身外轮廓的运行轨迹。
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