JP7031750B2

JP7031750B2 - ヘッドランプ制御方法及びヘッドランプ制御装置

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Publication number: JP7031750B2
Application number: JP2020537063A
Authority: JP
Inventors: 昌芳尾幡; 隆蘆田; 真弥藤田
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2018-08-14
Filing date: 2018-08-14
Publication date: 2022-03-08
Anticipated expiration: 2038-08-14
Also published as: EP3838670A4; US11981249B2; EP3838670A1; JPWO2020035713A1; CN112533794B; WO2020035713A1; EP3838670B1; RU2760074C1; CN112533794A; US20210331618A1

Description

本発明は、ヘッドランプ制御方法及びヘッドランプ制御装置に関する。

従来より、ヘッドランプの制御方法として、対向車の乗員、歩行者などにまぶしさを与えることを回避し、これらの対象物の認識精度を向上させる技術が知られている（特許文献１）。

特開２０１２－１７１４９９号公報

一般にヘッドランプの照射量は運転者にとって適切な量に設定されている。一方、近年では自動運転に関する研究が盛んに行われている。自動運転モード時のヘッドランプの照射量を手動運転モード時のヘッドランプの照射量に合わせた場合、自動運転モード時には不要なエネルギーが消費されてしまう。その理由は、自動運転モード時には、車両の周囲の情報は、主に可視光カメラによって検出されている。可視光カメラの光に対する感度は、人間の目の光に対する感度より高いため、自動運転モード時のヘッドランプの照射量は手動運転モード時のヘッドランプの照射量より少なくても足りるからである。しかしながら、特許文献１には、自動運転モード時のヘッドランプの照射量と手動運転モード時のヘッドランプの照射量との比較について何ら記載がないため、特許文献１に記載された発明では自動運転モード時のヘッドランプの照射に係るエネルギーを抑制することはできない。

本発明は、上記問題に鑑みて成されたものであり、その目的は、自動運転モード時のヘッドランプの照射に係るエネルギーを抑制できるヘッドランプ制御方法及びヘッドランプ制御装置を提供することである。

本発明の一態様に係るヘッドランプ制御方法は、自動運転モード時のヘッドランプの照射量を、手動運転モード時のヘッドランプの照射量より低減させる。

本発明によれば、自動運転モード時のヘッドランプの照射に係るエネルギーを抑制できる。

図１は、本発明の実施形態に係るヘッドランプ制御システムの概略構成図である。図２は、本発明の実施形態に係るヘッドランプ制御装置の一動作例を説明するフローチャートである。図３は、ヘッドランプ制御装置によるヘッドランプ制御処理の一実施例について説明する図である。図４は、本発明の実施形態に係るヘッドランプ制御装置の一動作例を説明するフローチャートである。図５は、ヘッドランプ制御装置によるヘッドランプ制御処理の一実施例について説明する図である。図６は、本発明の実施形態に係るヘッドランプ制御装置の一動作例を説明するフローチャートである。図７は、本発明の実施形態に係るヘッドランプ制御装置の一動作例を説明するフローチャートである。図８は、ヘッドランプ制御装置によるヘッドランプ制御処理の一実施例について説明する図である。図９は、ヘッドランプ制御装置によるヘッドランプ制御処理の一実施例について説明する図である。図１０は、ヘッドランプ制御装置によるヘッドランプ制御処理の一実施例について説明する図である。図１１は、本発明の実施形態に係るヘッドランプ制御装置の一動作例を説明するフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。図面の記載において同一部分には同一符号を付して説明を省略する。

［ヘッドランプ制御システムの構成］
図１を参照して、本実施形態に係るヘッドランプ制御装置１を備えたヘッドランプ制御システム１００の構成を説明する。図１に示すように、ヘッドランプ制御システム１００は、ヘッドランプ制御装置１と、ヘッドランプ３と、可視光カメラ５と、自動運転ＥＣＵ７と、ヒューマンインターフェース９とを備える。また、ヘッドランプ制御システム１００は自動運転が可能な車両に搭載されている。

ヘッドランプ３は、インテリジェントヘッドランプやアダプティブハイビームなどのように、車両の前方の道路状況に応じて配光を調整可能なヘッドランプである。具体的に、ヘッドランプ３には、ＬＥＤ（ＬｉｇｈｔＥｍｉｔｔｉｎｇＤｉｏｄｅ）に代表される複数の光源がマトリクス状に配置されている。個々の光源が制御されることによって、配光が調整されている。このようにヘッドランプ３は、車両の前方の照射範囲をマトリクス状に区切った各照射位置の照射量をそれぞれ制御することができる。例えば、車両の前方に対向車が接近している場合には、対向車の位置に照射する光源を消灯することによって、対向車の位置だけ光を照射せずに、その他の照射範囲には光を照射することができる。ヘッドランプ３は、特に限定されないが、車両前方の左右の部位に搭載される。

可視光カメラ５は、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ－ＣｏｕｐｌｅｄＤｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（ＣｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙＭｅｔａｌＯｘｉｄｅＳｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）などの撮像素子を有するカメラである。可視光カメラ５は、車両に搭載され、車両の周辺状況を撮像し、撮像した画像を自動運転ＥＣＵ７とヘッドランプ制御装置１に出力する。可視光カメラ５の光に対する感度は高いため、運転者が手動運転をする場合に必要となる明るさより暗くても、可視光カメラ５は車両の周囲に存在する障害物を検出することが可能である。

自動運転ＥＣＵ７は、車両の自動運転制御を実行するＥＣＵ（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）である。自動運転ＥＣＵ７は、可視光カメラ５から取得した画像の他にミリ波レーダやレーザーレンジファインダなど（図示せず）からのセンサ値を取得して、車両の周囲に存在する歩行者や他車両などの障害物を検出する。また、自動運転ＥＣＵ７は、車両に搭載されたセンサ群（図示せず）にも接続されている。例えば、アクセルセンサ、ステアリングセンサ、ブレーキセンサ、車速センサなどに接続され、これらのセンサ群から出力されるセンサ値も取得することができる。そして、自動運転ＥＣＵ７は、車両に搭載されたＧＰＳ受信機から車両の位置情報を取得し、カーナビゲーション装置に格納された地図情報を参照して自動運転制御を実行する。したがって、自動運転ＥＣＵ７が実行する自動運転は、運転者が介在することのない自動運転であり、レベル３以上の自動運転である。また、自動運転ＥＣＵ７が実行する自動運転は、少なくとも車両の周囲を撮像する可視光カメラ５により取得された画像に基づいて実行される。自動運転ＥＣＵ７が実行する自動運転は、可視光カメラ５により取得された画像と、センサ群により取得されたデータとに基づいて実行されてもよい。なお、以下では、車両のモードとして、車両の周囲を撮像する可視光カメラ５により取得された画像に基づき運転されるモードを、自動運転モードと呼ぶ場合がある。また、車両の運転者によって運転されるモードを、手動運転モードと呼ぶ場合がある。

ヒューマンインターフェース９は、車両の乗員（運転者を含む）による操作を受け付ける入力装置であり、例えば、タッチパネルで構成されたディスプレイ、ステアリングホイールに設けられたステアリングスイッチなどである。ヒューマンインターフェース９を介して、車両の乗員から自動運転モードと手動運転モードとの切り替えが入力されたり、また車両の乗員に対して警告が出力されたりする。

ヘッドランプ制御装置１はヘッドランプ３の制御を実行するコントローラであり、例えば、ヘッドランプ３の配光を調整する制御を実行する。具体的に、ヘッドランプ制御装置１は、可視光カメラ５から画像を取得し、自動運転ＥＣＵ７から障害物の検出情報、自動運転モードに必要な情報を取得する。ヘッドランプ制御装置１が取得する情報には車速などのセンサ値も含まれている。そして、ヘッドランプ制御装置１は、車両の前方の道路状況などに応じてヘッドランプ３の照射量を制御して配光を調整する。

ヘッドランプ制御装置１は、可視光カメラ５、自動運転ＥＣＵ７から取得したデータを処理する制御部を備えており、例えばＩＣ、ＬＳＩなどによって構成される。また、ヘッドランプ制御装置１は、ヘッドランプ３を制御するＥＣＵであってもよい。ヘッドランプ制御装置１は、これを機能的に捉えた場合、ヘッドランプ制御部１１に分類されてもよい。

なお、ヘッドランプ制御装置１は、マイクロコンピュータ、マイクロプロセッサ、ＣＰＵを含む汎用の電子回路、メモリなどの周辺機器から構成されてもよい。このようなヘッドランプ制御装置１の各機能は、１または複数の処理回路によって実行される。処理回路は、例えば電気回路を含む処理装置などのプログラムされた処理装置を含んでもよい。また、処理回路は、実施形態に記載された機能を実行するようにアレンジされた特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、従来型の回路部品などを含んでもよい。

ヘッドランプ制御部１１は、自動運転ＥＣＵ７から取得した情報に基づいて、車両のモードが自動運転モードであるのか、あるいは車両の運転者による手動運転モードであるのか判断する。そして、車両のモードが自動運転モードである場合には、ヘッドランプ制御部１１は、自動運転モードに必要な照射量となるようにヘッドランプ３を制御する。また、車両のモードが手動運転モードである場合には、ヘッドランプ制御部１１は、通常のロービームまたはハイビームとなるようにヘッドランプ３を制御してもよく、手動運転モードに最適な照射量となるようにヘッドランプ３を制御してもよい。なお、自動運転モードに必要な照射量については、実験またはシミュレーションの結果に応じて設定されてもよい。また同様に、手動運転モードに最適な照射量についても、実験またはシミュレーションの結果に応じて設定されてもよい。また、照射量は、車両の車種、大きさなどに応じて変更されてもよい。

［ヘッドランプ制御処理］
次に、図２及び図３を参照して、ヘッドランプ制御装置１によるヘッドランプ制御処理を説明する。

図２に示すステップＳ１０１において、ヘッドランプ制御部１１は、自動運転ＥＣＵ７から取得した情報に基づいて、車両のモードが自動運転モードであるか否かを判定する。車両のモードが自動運転モードである場合、処理はステップＳ１０３に進む（ステップＳ１０１でＹｅｓ）。一方、車両のモードが自動運転モードではなく、運転者による手動運転モードである場合、処理はステップＳ１０５に進む（ステップＳ１０１でＮｏ）。

ステップＳ１０３において、ヘッドランプ制御部１１は、自動運転モード時のヘッドランプ３の照射量を、手動運転モード時のヘッドランプ３の照射量より低減させる。この点について、図３を参照して説明する。図３に示すように、時刻Ｔ１より前において、自動運転機能はオフである。換言すれば、時刻Ｔ１より前において、車両のモードは運転者による手動運転モードである。手動運転モード時のヘッドランプ３の照射量は、上述したように最適な照射量に設定されている。時刻Ｔ１において、乗員がヒューマンインターフェース９を操作して、自動運転機能がオフからオンに切り替わった場合、車両のモードは手動運転モードから自動運転モードに移行する。図３に示すように、時刻Ｔ１において、車両のモードが手動運転モードから自動運転モードに移行したとき、ヘッドランプ制御部１１は、ヘッドランプ３の照射量を、手動運転モード時のヘッドランプ３の照射量より低減させる。上述したように、自動運転ＥＣＵ７が実行する自動運転は、可視光カメラ５により取得された画像に基づいて実行される。可視光カメラ５の光に対する感度は、人間の目の光に対する感度より高いため、自動運転モード時のヘッドランプ３の照射量を手動運転モード時のヘッドランプ３の照射量に合わせた場合、自動運転モード時に不要なエネルギーが消費されてしまう。そこで、ヘッドランプ制御部１１は、自動運転モード時のヘッドランプ３の照射量を手動運転モード時のヘッドランプ３の照射量より低減させる。これにより、ヘッドランプ制御部１１は、ヘッドランプ３の照射量を抑制できる。換言すれば、ヘッドランプ制御部１１は、自動運転モードにおいてヘッドランプ３の照射に係るエネルギーを抑制できる。なお、ステップＳ１０５において、手動運転モード時、ヘッドランプ制御部１１は、ヘッドランプ３の照射量を変更しない。

また、ヘッドランプ制御部１１は、ヘッドランプ３のオンオフを切り替えるタイミングを可視光カメラ５のフレームレートに同期させてもよい。この点について図４及び図５を用いて説明する。

図４に示すステップＳ２０１は、図２に示すステップＳ１０１と同じであるため、説明を省略する。ステップＳ２０３において、ヘッドランプ制御部１１は、可視光カメラ５のフレームレートを取得する。可視光カメラ５のフレームレートとは、可視光カメラ５が単位時間あたりに処理するフレーム数を指す。可視光カメラ５のフレームレートは、特に限定されないが、数１０Ｈｚに設定される。図５に示すように、可視光カメラ５は、予め設定されたフレームレートにしたがってオンとオフを繰り返す。可視光カメラ５はオン状態のときに光を感知するため、可視光カメラ５がオン状態のときにヘッドランプ３は光を照射すればよい。換言すれば、可視光カメラ５がオフ状態のときにヘッドランプ３は光を照射しなくてもよい。そこで、図５に示すように、ヘッドランプ制御部１１は、ヘッドランプ３のオンオフを切り替えるタイミングを可視光カメラ５のフレームレートに同期させてもよい（図４に示すステップＳ２０５）。これにより、ヘッドランプ制御部１１は、ヘッドランプ３の照射に係るエネルギーをより一層抑制できる。なお、ヘッドランプ３のオンオフを切り替えるタイミングは、ヘッドランプ３の点灯と消灯とを切り替えるタイミングと表現されてもよい。なお、図４に示すステップＳ２０７は、図２に示すステップＳ１０５と同じであるため、説明を省略する。

また、ヘッドランプ制御部１１は、車両の周囲の状況に基づいてヘッドランプ３の照射量をさらに低減させてもよい。この点について図６を用いて説明する。

図６に示すステップＳ３０１は、図２に示すステップＳ１０１と同じであるため、説明を省略する。ステップＳ３０３において、ヘッドランプ制御部１１は、可視光カメラ５または車両に搭載される照度センサ（図示せず）から取得した情報に基づいて、車両の周囲の照度を取得する。車両の周囲に存在する道路照明灯が多いほど、車両の周囲の照度は大きい。また、車両の周囲に存在する他車両が多いほど、車両の周囲の照度は大きい。車両の周囲の照度が大きい場合、自動運転ＥＣＵ７は、車両の周囲の光を障害物の検出に利用しうる。このため、ヘッドランプ制御部１１は、車両の周囲の照度が大きい場合は小さい場合に比べて、自動運転モード時の照射量をさらに低減させてもよい。これにより、ヘッドランプ制御部１１は、ヘッドランプ３の照射に係るエネルギーをより一層抑制できる。

また、ステップＳ３０５に示すように、ヘッドランプ制御部１１は、車両の周囲の照度が大きい場合は小さい場合に比べて、ヘッドランプ３の照射範囲を小さくしてもよい。例えば、道路照明灯が車両の上方の標識を照らしている時は、ヘッドランプ３はこの標識を照らさなくてもよい。このようにヘッドランプ制御部１１はヘッドランプ３の照射範囲を小さくすることにより、ヘッドランプ３の照射に係るエネルギーをより一層抑制できる。

なお、ステップＳ３０７において、手動運転モード時、ヘッドランプ制御部１１は、車両の周囲の照度に応じてヘッドランプ３を制御してもよい。車両の周囲の照度には、標識の特性（色、反射率など）が含まれる。ステップＳ３０９において、ヘッドランプ制御部１１は標識の特性（色、反射率など）に応じて、ヘッドランプ３の照射範囲を大きくしてもよい。また、ヘッドランプ制御部１１はヘッドランプ３の照射範囲を大きくする際、ヘッドランプ３の照射量を増加させてもよい。これにより、ヘッドランプ制御部１１は運転者にとって最適な照射範囲及び照射量を提供しうる。

また、ヘッドランプ制御部１１は、自動運転モードにおける失陥の有無に応じて、ヘッドランプ３の照射量を制御してもよい。この点について図７～図１０を用いて説明する。

図７に示すステップＳ４０１、４０３、及び４０９は、図２に示すステップＳ１０１、１０３、及び１０５と同じであるため、説明を省略する。ステップＳ４０５において、ヘッドランプ制御部１１は、自動運転モードにおける失陥の有無を検出する。自動運転モードにおいて失陥があるとは、自動運転が正常に実行されていない状態をいう。自動運転モードにおける失陥が検出された場合（ステップＳ４０５でＹｅｓ）、処理はステップＳ４０７に進み、自動運転モードから手動運転モードへ移行が行われる。この移行は、例えば、「自動運転にエラーが発生しました。手動運転に切り替えてください。」と音声で案内されてもよい。このような案内は、移行に必要な時間を考慮して行われる。図８に示す時刻Ｔ３において、ヘッドランプ制御部１１が、自動運転モードにおける失陥を検出した場合、警告（移行）が案内され、ヘッドランプ制御部１１は、自動運転モードから手動運転モードへ移行が完了するまでの間（時刻Ｔ３～Ｔ４の間）の照射量を自動運転モード時（時刻Ｔ２～Ｔ３の間）の照射量より大きくする。図８に示す例では、ヘッドランプ制御部１１は自動運転モードから手動運転モードへ移行が完了するまで、照射量を手動運転モード時の照射量と同じにする。これにより、運転者は、自動運転モードから手動運転モードへ移行が完了するまでの間、車両の周囲の状況を正確に把握しうる。なお、図８に示す時刻Ｔ１及びＴ２における動作例は、図３に示す動作例と同じであるため、説明を省略する。なお、時刻Ｔ４以降において、自動運転モードにおける失陥が解消されるまで、例えば、「販売店で点検してください」などの警告がディスプレイに表示されてもよい。

なお、図８に示す例では、ヘッドランプ制御部１１は自動運転モードから手動運転モードへ移行が完了するまで、照射量を手動運転モード時の照射量と同じにしたが、これに限定されない。例えば、図９に示すように、ヘッドランプ制御部１１は自動運転モードから手動運転モードへ移行が完了するまで、照射量を自動運転モード時の照射量より大きくすればよい。この場合、ヘッドランプ制御部１１は自動運転モードから手動運転モードへの移行が完了した時（時刻Ｔ４）の照射量を手動運転モード時の照射量と同じにすればよい。移行が行われている間、急にヘッドランプ３の照射量が増加すると、運転者はまぶしく感じる場合がある。そこで、図９に示すように２段階で照射量が増加することにより、運転者が感じる違和感は低減されうる。

また、図１０に示すように、ヘッドランプ制御部１１は自動運転モードから手動運転モードへ移行が完了するまでの間の照射量を徐々に増加させてもよい。この場合も、図９と同様に、ヘッドランプ制御部１１は自動運転モードから手動運転モードへの移行が完了した時（時刻Ｔ４）の照射量を手動運転モード時の照射量と同じにすればよい。

また、ヘッドランプ制御部１１は、先行車両が大型車両か否かに応じて、ヘッドランプ３の照射量を制御してもよい。この点について図１１を用いて説明する。

図１１に示すステップＳ５０１、５０９、及び５１１は、図２に示すステップＳ１０１、１０３、及び１０５と同じであるため、説明を省略する。ステップＳ５０３において、ヘッドランプ制御部１１は、可視光カメラ５またはセンサ群から取得した情報に基づいて、車両の前方を走行する先行車両が存在するか否かを判定する。先行車両が存在する場合（ステップＳ５０３でＹｅｓ）、処理はステップＳ５０５に進む。一方、先行車両が存在しない場合（ステップＳ５０３でＮｏ）、処理はステップＳ５０９に進む。ステップＳ５０５において、ヘッドランプ制御部１１は、先行車両が大型車両（例えばトラック）か否かを判定する。先行車両が大型車両でない場合（ステップＳ５０５でＮｏ）、処理はステップＳ５０９に進み、ヘッドランプ制御部１１はヘッドランプ３の照射量を低減させる。先行車両が大型車両でないとうことは、先行車両が普通自動車であることを意味する。ヘッドランプ制御部１１がヘッドランプ３の照射量を低減させる理由は、先行車両の運転者がまぶしさを感じないようにするためである。先行車両が大型車両である場合（ステップＳ５０５でＹｅｓ）、処理はステップＳ５０７に進み、自動運転ＥＣＵ７は車間距離をあける。

以上説明したように、本実施形態に係るヘッドランプ制御装置１によれば、以下の作用効果が得られる。

本実施形態における車両は、車両の周囲を撮像する可視光カメラ５により取得された画像に基づき運転される自動運転モードと、車両の運転者によって運転される手動運転モードとを有する。可視光カメラ５の光に対する感度は、人間の目の光に対する感度より高いため、自動運転モード時のヘッドランプ３の照射量を手動運転モード時のヘッドランプ３の照射量に合わせた場合、自動運転モード時に不要なエネルギーが消費されてしまう。そこで、ヘッドランプ制御部１１は、自動運転モード時のヘッドランプ３の照射量を手動運転モード時のヘッドランプ３の照射量より低減させる。これにより、ヘッドランプ制御部１１は、ヘッドランプ３の照射量を抑制できる。換言すれば、ヘッドランプ制御部１１は、自動運転モードにおいてヘッドランプ３の照射に係るエネルギーを抑制できる。

また、ヘッドランプ制御部１１は、自動運転モードにおける失陥の有無を検出してもよい。自動運転モードにおける失陥が検出された時、ヘッドランプ制御部１１は、自動運転モードから手動運転モードへ移行が完了するまで、照射量を自動運転モード時の照射量より大きくしてもよい。移行が行われている間、急にヘッドランプ３の照射量が増加すると、運転者はまぶしく感じる場合がある。そこで、このような照射量の制御が行われることにより、運転者が感じる違和感は低減されうる。さらに運転者は、自動運転モードから手動運転モードへの移行が完了した時に、車両の周囲の状況を正確に把握しうる。

また、ヘッドランプ制御部１１は、ヘッドランプ３のオンオフを可視光カメラ５のフレームレートに同期させてもよい。可視光カメラ５は、予め設定されたフレームレートにしたがってオンとオフを繰り返す。可視光カメラ５はオン状態のときに光を感知するため、可視光カメラ５がオン状態のときにヘッドランプ３は光を照射すればよい。これにより、ヘッドランプ制御部１１は、ヘッドランプ３の照射に係るエネルギーをより一層抑制できる。

また、ヘッドランプ制御部１１は、車両の周囲の照度が大きい場合は小さい場合に比べて、ヘッドランプ３の照射量を低減させてもよい。車両の周囲の照度が大きい場合、自動運転ＥＣＵ７は、車両の周囲の光を障害物の検出に利用しうるため、このような照射量の制御が行われることにより、ヘッドランプ制御部１１は、ヘッドランプ３の照射に係るエネルギーをより一層抑制できる。

上述の実施形態に記載される各機能は、１または複数の処理回路により実装され得る。処理回路は、電気回路を含む処理装置などのプログラムされた処理装置を含む。処理回路は、また、記載された機能を実行するようにアレンジされた特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）や回路部品などの装置を含む。また、ヘッドランプ制御装置１は、コンピュータの機能を改善しうる。

上記のように、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。

上述した自動運転モードに必要な照射範囲は、自動運転モードを実行するときに安全確認を行う必要がある範囲に存在する障害物を検出可能な照射範囲であってもよい。例えば、自動運転モードに必要な照射範囲は、ロービームの照射範囲よりも広い照射範囲に設定され、ハイビームと同じ照射範囲に設定されてもよい。ロービームでは、照射範囲が下方になるため、歩行者またはその他の障害物に光が十分に照射されず、自動運転モードを行うために必要な障害物の検出を十分に行うことができないおそれがあるためである。

１ヘッドランプ制御装置
３ヘッドランプ
５可視光カメラ
７自動運転ＥＣＵ
９ヒューマンインターフェース
１１ヘッドランプ制御部
１００ヘッドランプ制御システム

Claims

車両の周囲を撮像する可視光カメラにより取得された画像に基づき運転される自動運転モードと、前記車両の運転者によって運転される手動運転モードとを有する車両に搭載される、照射量を調整可能なヘッドランプを制御するヘッドランプ制御方法であって、
前記自動運転モード時の前記ヘッドランプの照射量を、前記手動運転モード時の前記ヘッドランプの照射量より低減させ、
前記自動運転モードにおける失陥が検出された時、前記自動運転モードから前記手動運転モードへ移行が完了するまで前記照射量を前記手動運転モード時の前記照射量と同じにする
ことを特徴とするヘッドランプ制御方法。
前記ヘッドランプのオンオフを前記可視光カメラのフレームレートに同期させる
ことを特徴とする請求項１に記載のヘッドランプ制御方法。
前記車両の周囲の照度が大きい場合は小さい場合に比べて、前記自動運転モード時の前記照射量を低減させる
ことを特徴とする請求項１または２に記載のヘッドランプ制御方法。
車両の周囲を撮像する可視光カメラにより取得された画像に基づき運転される自動運転モードと、前記車両の運転者によって運転される手動運転モードとを有する車両に搭載される、照射量を調整可能なヘッドランプを制御する制御部を有するヘッドランプ制御装置であって、
前記制御部は、
前記自動運転モード時の前記ヘッドランプの照射量を、前記手動運転モード時の前記ヘッドランプの照射量より低減させ、
前記自動運転モードにおける失陥が検出された時、前記自動運転モードから前記手動運転モードへ移行が完了するまで前記照射量を前記手動運転モード時の前記照射量と同じにする
ことを特徴とするヘッドランプ制御装置。