JP2018116705A - ブレーキライトを利用して自動運転車両と追従車両との間の距離を保持する方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ブレーキライトを利用して自動運転車両との距離を保持するように追従車両に合図する方法を提供する。【解決手段】自動運転車両ＡＤＶに追従している追従車両の運転挙動をＡＤＶが感知する。感知した追従車両の運転挙動に基づいて、ＡＤＶと追従車両との間の距離を決定する。ＡＤＶは、距離が所定の閾値よりも小さいかどうかを判断する。ＡＤＶと追従車両との間の距離が所定の閾値よりも小さいと判断したことに応答して、ＡＤＶを減速するためのブレーキコマンドを発行することなく、ＡＤＶの１つ又は複数のブレーキライトを点灯する。ブレーキライトが所定のパターンで点滅してもよい。点灯されたブレーキライトまたは点滅しているブレーキライトが追従車両の運転手にＡＤＶが間もなく減速するイメージを与えるので、点灯されたブレーキライトまたは点滅しているブレーキライトが追従車両の運転手に減速するように合図することができる。【選択図】図４

Description

本発明の実施形態は、主に自動運転車両を操作することに関する。より具体的に、本発明の実施形態は、ブレーキライトを利用して自動運転車両との距離を保持するように追従車両に合図することに関する。

車両が自動運転モード（例えば、無人運転）で走行している場合、乗員、特に運転手を運転に関連するいくつかの責任から解放することができる。自動運転モードで走行している場合、当該車両が車載センサを利用して様々な場所へ案内されることができ、それによりヒューマン・インタラクションの最も少ない場合、又は乗客なしの場合に走行することを可能にさせる。

自動運転車両（ＡＤＶ）を運転している時に、安全のために自動運転車両（ＡＤＶ）と当該ＡＤＶに追従している他の車両との間の距離を保持することは重要である。しかしながら、幾つの車両とそのＡＤＶに追従している他の車両との間の距離が充分に保持されていないと、どちらか一方の車両における乗員の安全を危うくする恐れがある。

本発明の一態様によれば、自律走行車を操作するためのコンピュータ実施方法を提供し、この方法は、自動運転車両に追従している追従車両の運転挙動を感知するステップと、感知された前記追従車両の運転挙動に基づいて、前記自動運転車両と前記追従車両との間の距離を決定するステップと、前記距離が所定の閾値よりも小さいかどうかを判断するステップと、前記距離が所定の閾値よりも小さいと判断されたことに応答して、前記自動運転車両にブレーキコマンドを発行せず、前記自動運転車両のブレーキライトを点灯し、ここで、点灯されたブレーキライトは前記追従車両に減速するように合図するステップと、を含む。

本発明のもう一態様によれば、コマンドが記憶されており、前記コマンドがプロセッサにより実行されると、前記プロセッサに以下の操作を実行させる、不発揮性の機械可読媒体を提供し、前記操作は、自動運転車両に追従している追従車両の運転挙動を感知し、感知された前記追従車両の運転挙動に基づいて、前記自動運転車両と前記追従車両との間の距離を決定し、前記距離が所定の閾値よりも小さいかどうかを判断し、前記距離が所定の閾値よりも小さいと判断されたことに応答して、前記自動運転車両にブレーキコマンドを発行せず、前記自動運転車両のブレーキライトを点灯し、ここで、点灯されたブレーキライトが前記追従車両に減速するように合図することを含む。

本発明のもう一態様によれば、プロセッサと、前記プロセッサに連結されてコマンドを記憶するメモリと、を含み、前記メモリがプロセッサにより実行されると、前記プロセッサに以下の操作を実行させる、データ処理システムであって、前記操作は、自動運転車両に追従している追従車両の運転挙動を感知し、感知された前記追従車両の運転挙動に基づいて、前記自動運転車両と前記追従車両との間の距離を決定し、前記距離が所定の閾値よりも小さいかどうかを判断し、前記距離が所定の閾値よりも小さいと判断されたことに応答して、前記自動運転車両にブレーキコマンドを発行せず、前記自動運転車両のブレーキライトを点灯し、ここで、点灯されたブレーキライトが前記追従車両に減速するように合図することを含む。

本発明の実施形態は図面の各図において限定的ではなく例示的な形態で示され、図面における同じ図面符号が類似した素子を示す。

本発明の一つの実施形態にかかるネットワークシステムを示すブロック図である。

本発明の一つの実施形態にかかる自動運転車両の例を示すブロック図である。

本発明の一つの実施形態にかかる自動運転車両とともに使用される感知及び計画システムの例を示すブロック図である。

自動運転車両が他の車両に追従されるシナリオを示す。

本発明の一つの実施形態にかかるライトパターンマッピングデータ構造を示す。

本発明の一つの実施形態にかかる自動運転車両の操作手順を示すフローチャート。

本発明のもう一つの実施形態にかかる自動運転車両の操作手順を示すフローチャート。

本発明の一つの実施形態にかかるデータ処理システムを示すブロック図。

以下、説明の詳細を参照しながら、本発明の様々な実施形態及び態様を説明し、図面は、前記様々な実施形態を示す。以下の説明及び図面は、本発明を説明するためのものであり、本発明を限定するものではない。本発明の様々な実施形態を完全に理解するために、多数の特定の詳細を説明する。なお、いくつかの例では、本発明の実施形態に対する簡単な説明を提供するために、周知又は従来技術の詳細について説明していない。

本明細書において「一つの実施形態」又は「実施形態」の記載は、当該実施形態と組み合わせて説明された特定特徴、構造又は特性が本発明の少なくとも一つの実施形態に含まれてもよいことを意味している。語句「一つの実施形態では」は、本明細書全体において同一実施形態を指すとは限らない。

幾つかの実施形態によれば、自動運転車両（ＡＤＶ）のブレーキライトは、当該自動運転車両（ＡＤＶ）との距離が妥当でない（例えば、短くすぎ）追従車両を自動的にリマインダーすることに用いられ、例えば、ブレーキペダルに踏まず、または、自動運転車両（ＡＤＶ）を減速するためのブレーキコマンドを発行せずに、ブレーキライトを点灯または点滅することを利用する。安全機構は適切の場所に存在して、自動運転車両（ＡＤＶ）と追従車両との距離が所定の閾値を下回ったかどうかを検出して、自動運転車両（ＡＤＶ）のブレーキライトを点灯して追従車両の減速に合図する。自動運転車両（ＡＤＶ）が実際に減速していないが、ブレーキライトの点灯または点滅により、自動運転車両（ＡＤＶ）が間もなく減速することを追従車両の運転手にイメージを与える。こうすると、通常、追従車両の運転手による減速を招いて、安全の目的として自動運転車両（ＡＤＶ）と追従車両との距離が増加することになる。

一つの実施形態によれば、自動運転車両（ＡＤＶ）に追従している追従車両の運転行為は、当該自動運転車両により感知される。自動運転車両（ＡＤＶ）と追従車両との距離は、感知された追従車両の運転行為に基づいて決定される。自動運転車両（ＡＤＶ）は、前記距離が所定の閾値よりも小さいかどうかを判断する。前記所定の閾値は、その時点の運転シナリオについて設定されてもよい。つまり、運転シナリオまたは環境ごとに、異なる距離閾値に関連付けることができる。例えば、雨天または滑りやすい道での距離閾値は、晴れの日または乾燥道路での距離閾値よりも長い。自動運転車両（ＡＤＶ）と追従車両との距離が所定の閾値よりも小さいと判断されたことに応答して、自動運転車両（ＡＤＶ）の減速用のブレーキコマンドを発行せず、１つまたは複数の自動運転車両（ＡＤＶ）のブレーキライトを点灯する。ブレーキライトが所定のパターンで点滅することができる。点灯または点滅されたブレーキライトは、追従車両の運転手にまもなく減速のイメージを与えるので、点灯または点滅されたブレーキライトは追従車両の運転手に減速の操作を合図する。

図１は本発明に係る一実施形態に係る自動運転車両のネットワーク配置を示すブロック図である。図１を参照して、ネットワーク配置１００はネットワーク１０２によって１つ以上のサーバ１０３〜１０４に通信可能に接続することができる自動運転車両１０１を含む。１つの自動運転車両を示すが、ネットワーク１０２によって複数の自動運転車両は互いに接続され、及び／又はサーバ１０３〜１０４に接続されることができる。ネットワーク１０２は、任意のタイプのネットワーク、例えば有線又は無線のローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、例えばインターネットのようなの広域ネットワーク（ＷＡＮ）、セルラーネットワーク、衛星ネットワーク又はその組み合わせであってもよい。サーバ１０３〜１０４は任意のタイプのサーバ又はサーバクラスタ、例えばＷｅｂサーバ又はクラウドサーバ、アプリケーションサーバ、バックエンドサーバ又はその組み合わせであってもよい。サーバ１０３〜１０４は、データ分析サーバ、内容サーバ、交通情報サーバ、地図（マップ）及び興味のあるポイント（ＭＰＯＩ）サーバ又は位置サーバ等であってもよい。

自動運転車両とは、運転手からの入力が非常に少ない又はない場合に案内して環境を通過する自動運転モードに設置される車両である。自動運転車両は、車両が走行している環境にかかる情報を検出するように配置される１つまたは複数のセンサを含むセンサシステムを備える。車両及びその関連しているコントローラが、検出された情報で案内して環境を通過する。自動運転車両１０１が手動モード、完全自動運転モードまたは部分自動運転モードで運転されることできる。

一実施形態において、自動運転車両１０１は、感知及び計画システム１１０と、車両制御システム１１１と、無線通信システム１１２と、ユーザインターフェースシステム１１３と、インフォテイメントシステム１１４と、センサシステム１１５とを含むが、これらに制限されない。自動運転車両１０１は、通常の車両に含まれるある一般的な構成要素（部材）、例えばエンジン、車輪、ハンドル、変速器等をさらに含んでもよく、前記構成要素は、車両制御システム１１１及び／又は感知及び計画システム１１０により多種の通信信号及び／又はコマンド（例えば加速信号又はコマンド、減速信号又はコマンド、ステアリング信号又はコマンド、ブレーキ信号又はコマンド等）を使用して制御されることができる。

構成要素１１０〜１１５は、インターコネクト、バス、ネットワーク又はそれらの組み合わせを介して互いに通信可能に接続することができる。例えば、構成要素１１０〜１１５は、コントローラローカルエリアネットワーク（ＣＡＮ）バスを介して互いに通信可能に接続することができる。ＣＡＮバスは、マイクロコントローラ及び装置がホストコンピューターのない応用において互いに通信することを許可するような車両バス標準として設計される。それは、最初に自動車内における複数の電線のために設計されたメッセージに基づくプロトコルであるが、他のたくさんの環境（状況）にも用いられる。

いま、図２を参照して、一実施形態において、センサシステム１１５は、１つ以上のカメラ２１１と、全地球測位システム（ＧＰＳ）ユニット２１２と、慣性計測ユニット（ＩＭＵ）２１３と、レーダーユニット２１４と、光検出及び測距（ＬＩＤＡＲ）ユニット２１５とを含むが、これらに制限されない。ＧＰＳシステム２１２は、送受信機を含んでもよく、前記送受信機は、自動運転車両の位置に関する情報を提供するように操作されることができる。ＩＭＵユニット２１３は、慣性加速度に基づいて自動運転車両の位置及び方向変化を感知することができる。レーダーユニット２１４は、無線信号を利用して自動運転車両のローカル環境内の対象を感知するシステムを示すことができる。いくつかの実施形態において、対象を感知する以外、レーダーユニット２１４は、さらに対象の速度及び／又は走行方向を感知することができる。ＬＩＤＡＲユニット２１５はレーザを使用して自動運転車両の所在する環境における対象を感知することができる。その他のシステム構成要素以外、ＬＩＤＡＲユニット２１５は１つ以上のレーザ光源、レーザースキャナ及び１つ以上の検出器をさらに含んでもよい。カメラ２１１は、自動運転車両の周辺環境の画像をキャプチャするための１つ以上の装置を含んでもよい。カメラ２１１は、スチルカメラ及び／又はビデオカメラであってもよい。カメラは、例えば回転及び／又は傾斜のプラットフォームに取り付けられる、機械的に移動可能なものであってもよい。

センサシステム１１５は、その他のセンサ、例えばソナーセンサ、赤外線センサ、ステアリングセンサ、スロットルセンサ、ブレーキセンサ、及びオーディオセンサ（例えばマイクロフォン）をさらに含んでもよい。オーディオセンサは、自動運転車両周辺の環境から音をキャプチャするように配置されてもよい。ステアリングセンサは、ハンドル、車両の車輪又はその組み合わせのステアリング角を感知するように配置されることができる。スロットルセンサ及びブレーキセンサは、それぞれ車両のスロットル位置及びブレーキ位置を感知する。いくつかの場合、スロットルセンサ及びブレーキセンサは、集積型スロットル／ブレーキセンサに一体化されてもよい。

一実施形態において、車両制御システム１１１は、ステアリングユニット２０１と、スロットルユニット２０２（加速ユニットとも呼ばれる）と、ブレーキユニット２０３とを含むが、これらに制限されない。ステアリングユニット２０１は、車両の方向又は走行方向を調整することに用いられる。スロットルユニット２０２は、モーター又はエンジンの速度を制御して、さらに車両の速度及び加速度を制御することに用いられる。ブレーキユニット２０３は、摩擦を提供することによって車両の車輪又はタイヤをスローダウンして車両を減速させることに用いられる。注意すべきなのは、図２に示すような構成要素はハードウェア、ソフトウェア又はその組み合わせで実現されることができる。

図１を再び参照して、無線通信システム１１２は、自動運転車両１０１と、例えば装置、センサ、その他の車両等の外部システムとの間に通信することを可能にさせる。例えば、無線通信システム１１２は、１つ以上の装置に直接に又は通信ネットワークを介して無線通信し、例えばネットワーク１０２によってサーバ１０３〜１０４に通信できる。無線通信システム１１２は、任意のセルラー通信ネットワーク又は無線ローカルエリアネットワーク（ＷＬＡＮ）（例えばＷｉＦｉ（登録商標））を使用して他の構成要素やシステムに通信できる。無線通信システム１１２は、例えば赤外線リンク、ブルートゥース（登録商標）等を使用して装置（例えば、乗客の移動装置、表示装置、車両１０１内のスピーカー）に直接に通信できる。ユーザインターフェースシステム１１３は、車両１０１内で実行される周辺装置の一部であってもよく、例えばキーボード、タッチスクリーンディスプレイ装置、マイクロフォン、及びスピーカー等を含む

自動運転車両１０１の一部又は全ての機能は、特に自動運転モードで操作する場合、感知及び計画システム１１０により制御されたり管理されたりすることができる。感知及び計画システム１１０は、必要なハードウェア（例えば、プロセッサ、メモリ、記憶装置）、及びソフトウェア（例えば、オペレーティングシステム、計画及びルーティングプログラム）を含み、センサシステム１１５、車両制御システム１１１、無線通信システム１１２、及び／又はユーザインターフェースシステム１１３から情報を受信し、受信された情報を処理し、出発地から目的地までのルートや経路を計画し、そして計画及び制御情報に基づいて車両１０１を運転させる。あるいは、感知及び計画システム１１０と車両制御システム１１１とは一体化されてもよい。

例えば、乗客とするユーザは、例えばユーザインターフェースによって旅程の出発位置及び目的位置を指定することができる。感知及び計画システム１１０は旅程関連データを取得する。例えば、感知及び計画システム１１０は、ＭＰＯＩサーバから位置及びルート情報を取得することができ、前記ＭＰＯＩサーバはサーバ１０３〜１０４の一部であってもよい。位置サーバは、位置サービスを提供し、かつＭＰＯＩサーバはマップサービス及びある位置のＰＯＩを提供する。あるいは、このような位置及びＭＰＯＩ情報は、感知及び計画システム１１０の永続記憶装置にローカルでキャッシュされることができる。

自動運転車両１０１がルートに沿って走行する期間に、感知及び計画システム１１０は、さらに交通情報システムやサーバ（ＴＩＳ）からリアルタイム交通情報を取得できる。注意すべきなのは、サーバ１０３〜１０４は、第三者エンティティにより動作されることができる。あるいは、サーバ１０３〜１０４の機能は、感知及び計画システム１１０と一体化されてもよい。リアルタイム交通情報、ＭＰＯＩ情報、位置情報、及びセンサシステム１１５が検出又は感知したリアルタイムなローカル環境データ（例えば、障害物、対象、付近車両）に基づいて、感知及び計画システム１１０は、安全で効果的に指定した目的地に到達するように、最適なルートを計画し、かつ計画したルートにより例えば車両制御システム１１１を介して車両１０１を運転することができる。

サーバ１０３は、様々のクライアントにデータ分析サービスを提供するデータ分析システムであっても良い。一つの実施形態において、データ分析システム１０３は、データ収集１２１と、機器学習エンジン１２２とを含む。データ収集部１２１は、様々の車両（自動運転車両又は人間運転手による一般車両）からの運転統計情報１２３を収集する。運転統計情報１２３は、発行された運転指示情報（例えば、スロットル、ブレーキ及び転向コマンド）、及び、異なる時間点で車両のセンサにより取得された車両のレスポンス（例えば、速度、加速度、減速度、方向）を含む。運転統計情報１２３は、異なる時間点での環境記述情報、例えば、ルート（出発地及び目的地の位置）、ＭＰＯＩｓ、道路条件、天気条件等を更に含む。

運転統計情報１２３に基づいて、機器学習エンジン１２２は、様々な目的で１セットのルール、アルゴリズム及び／又は予測模型１２４を実行又はトレーニングする。一つの実施形態において、ルール１２４は、追従車両とＡＤＶとが近すぎるか否かを決定するためのルールセットを含む。その結果、ＡＤＶを減速させずにＡＤＶのブレーキライトを点灯して、当該ＡＤＶから離れるように追従車両に減速させる合図を行う。一つの実施形態において、機器学習エンジン１２２が、運転統計情報１２３を分析して、２つの車両の間の平均距離を安全距離として決定する。機器学習エンジン１２２は、異なる運転環境（例えば、道路条件、道路湾曲率、天気条件、車両の質量、当時の車両速度、交通渋滞）における、人間運転手が運転している時の２つの車両の間の平均距離を決定することができる。

運転統計情報１２３は、車両が各種の運転環境においてどのように（自動的にまたは人により）運転されるかが取得される情報を含む。例えば、機器学習エンジン１２２は、運転統計情報１２３から、特定の運転環境における２つの車両の間の平均距離を決定することができる。機器学習エンジン１２２が、異なる運転シナリオまたは環境に対して１セットの距離閾値１２４をルールの一部として決定し生成する。また、異なる運転シナリオに対して、特定のブレーキライトの点滅パターンが設定されることができる。そして、ルール１２４は、追従車両が自動車両に近づかないように、データ構造（例えば、テーブル、データベース）の形式で自動運転車両にアップロードされてリアルタイムに使用されてもよい。距離閾値は、安全交通ルール、または、緊急事態において車両が完全に停止することに要求される安全距離に応じて、決定されることができる。

図３は、本発明の１実施例にかかる自動車両とともに使用される感知及び計画システムの例を示すブロック図である。システム３００は、図１における自動運転車両１０１の一部として実現されることができるが、感知及び計画システム１１０、制御システム１１１、及びセンサシステム１１５に限定されない。図３を参照し、感知及び計画システム１１０は、位置決めモジュール３０１と、感知モジュール３０２と、決定モジュール３０３と、計画モジュール３０４と、制御モジュール３０５と、ブレーキライトコントローラ３０６とを含むが、それらに限定されない。

モジュール３０１〜３０６の一部またはすべては、ソフトウェア、ハードウェア、またはそれらの組み合わせによって実現されてもよい。例えば、これらのモジュールが不揮発性の記憶装置３５２にインストールされ、メモリ３５１にロードされて１つまたは複数のプロセッサ（図示せず）によって実行されてもよい。一部またはすべてのモジュールは、図２に示す車両制御システム１１１における一部またはすべてのモジュールに通信可能に連結されたり、統合されたりしてもよい。また、モジュール３０１〜３０６の一部、１つの集積モジュールとして一体化されてもよい。

位置決めモジュール３０１（地図及びルーティングモジュールとも言われる）は、ユーザの旅程又はルートに関連する任意のデータを管理する。位置決めモジュール３０１は、自動運転車両３００（例えば、ＧＰＳユニット２１２を利用する）の現在の位置を決定し、ユーザの旅程またはルートに関する何れのデータを管理する。ユーザは、例えばユーザインターフェースを介してログインするとともに旅程の出発位置及び目的位置を指定してもい。位置決めモジュール３０１は、旅程に関連するデータを取得するように、自動運転車両３００（システム）のその他の構成要素（例えば地図及びルート情報３１１）と通信する。例えば、位置決めモジュール３０１は、位置サーバと、地図及びＰＯＩ（ＭＰＯＩ）サーバから位置及びルート情報を取得することができる。位置サーバは、位置サービスを提供し、かつＭＰＯＩサーバは、地図サービスとある位置のＰＯＩとを提供し、地図及びルート情報３１１の一部としてキャッシュされてもよい。自動運転車両３００がルートに沿って走行する期間に、位置決めモジュール３０１は、さらに交通情報システムやサーバからリアルタイム交通情報を取得することができる。

センサシステム１１５により提供されたセンサデータ、及び位置決めモジュール３０１により得られた位置決め情報に基づいて、感知モジュール３０２は周辺環境に対する感知を決定する。感知情報は、普通の運転者が自分で運転している車両周辺から感知したもの（状況）を示すことができる。感知情報は、例えば対象形式で現される車線配置（例えば、ストレート又はカーブ）、トラフィック信号、他の車両の相対位置、歩行者、建築物、横断歩道又はその他の交通関連標識（例えば、停止標識、譲り標識）などを含んでもよい。

感知モジュール３０２は、コンピュータビジョンシステム又はコンピュータビジョンシステムの機能を含んでもよく、自動運転車両環境における対象及び／又は特徴を認識するように、１つ以上のカメラによりキャプチャされた画像を処理及び分析することに用いられる。前記対象は交通信号、車道の境界線、他の車両、歩行者及び／又は障害物等を含んでもよい。コンピュータビジョンシステムは、対象認識アルゴリズム、ビデオトラッキング及びその他のコンピュータビジョン技術を使用することができる。いくつかの実施形態において、コンピュータビジョンシステムは、環境の地図を描き、対象を追跡し、かつ対象の速度を推定することなどができる。感知モジュール３０２は、その他のセンサ（例えばレーダー及び／又はＬＩＤＡＲ）により提供されたその他のセンサデータに基づいて対象を検出することもできる。

それぞれの対象に対して、決定モジュール３０３は、如何に対象を処理する決定をする。例えば、特定な対象（例えば、交差ルートにおける他の車両）及び対象を記述するメタデータ（例えば、速度、方向、ステアリング角）に対して、決定モジュール３０３は、遇う対象に如何に対応する（例えば、追い越し、道譲り、停止、通過）ことを決定する。決定モジュール３０３は、不揮発性の記憶装置３５２（図示せず）に記憶されてもよい１セットのルール（例えば交通ルール又は運転ルール３１２）に基づいてこのような決定をすることができる。

感知したそれぞれ対象に対する決定に基づいて、計画モジュール３０４は、自動運転車両のためにルート又は経路及び運転パラメータ（例えば、距離、速度及び／又はステアリング角）を計画する。すなわち、所定対象に対して、決定モジュール３０３は前記対象に対して如何に対応するかを決定し、計画モジュール３０４は如何に実行するかを決定する。例えば、所定対象に対して、決定モジュール３０３は、前記対象を追い越すことを決定することができ、計画モジュール３０４は、前記対象の左側に追い越すか、右側に追い越すかを決定することができる。計画モジュール３０４は、計画及び制御データを生成し、車両３００が次の移動周期（例えば、次のルート／経路セグメント）に如何に移動するかを記述する情報を含む。例えば、計画及び制御データは車両３００が３０マイル/時間（ｍｐｈ）の速度で１０メートル移動し、次に２５ｍｐｈの速度で右車線まで変わることを指示することができる。

計画及び制御データに基づいて、制御モジュール３０５は計画及び制御データにより定義されたルート又は経路に基づいて、車両制御システム１１１へ適切なコマンド又は信号を送信することによって自動運転車両を制御及び運転する。前記ルート又は経路に沿って違う場所で適時に適切な車両設置又は運転パラメータ（例えば、スロットル、ブレーキ及びステアリングコマンド）を使用して車両を第１点から第２点まで運転するように、計画及び制御データは十分な情報を含む。

注意すべきなのは、決定モジュール３０３及び計画モジュール３０４は、集積モジュールに一体化されてもよい。決定モジュール３０３／計画モジュール３０４は、自動運転車両の運転経路を決定するために、ナビゲーションシステム又はナビゲーションシステムの機能を含んでもよい。例えば、ナビゲーションシステムは、自動運転車両が以下の経路に沿って移動することを実現するための一連の速度及び進行方向を決定することができ、前記経路は、自動運転車両を総体的に最終目的位置を向けて通じる車線経路に進ませると同時に、感知された障害物を大体避けることができる。目的地はユーザインターフェースシステム１１３により実現されたユーザ入力に基づいて設定されることができる。ナビゲーションシステムは、自動運転車両が走行していると同時に走行経路を動的に更新することができる。ナビゲーションシステムは、自動運転車両用の走行経路を決定するように、ＧＰＳシステム及び１つ以上の地図からのデータを合併することができる。

決定モジュール３０３／計画モジュール３０４は、自律走行車環境における潜在障害物を、認識・評価・回避又はその他の方式で迂回するために、衝突回避システム又は衝突回避システムの機能をさらに含んでもよい。例えば、衝突回避システムは、以下の方式によって自律走行車のナビゲーションにおける変更を実現することができ、制御システム１１１の中の１つ以上のサブシステムを動作してターン操縦、ステアリング操縦、ブレーキ操縦等を採る。衝突回避システムは、周辺の交通モード、道路状況等に基づいて障害物を回避可能な操縦を自動的に決定することができる。衝突回避システムは、その他のセンサシステムは、自律走行車がターンして入ろうとする隣接領域における車両、建築障害物等が検出された際にターン操縦を採らないように配置できる。衝突回避システムは、使用可能でありかつ自律走行車の乗員の安全性を最大化させる操縦を自動的に選択することができる。衝突回避システムは、自律走行車の乗員室内で最小の加速度を出現させることが予測された回避操縦を選択することができる。

一つの実施例において、決定モジュール３０３は、感知モジュール３０２により感知された、自動運転車両に追従している追従車両についての感知情報に基づいて、追従車両の運転挙動をモニタする追従車両モニタまたはモニタリングロジック３２１を含む。図３及び図４を参照し、センサシステム１１５により提供されたセンサデータに基づいて、ＡＤＶ３００の感知モジュールが追従車両４００を感知するとき、決定モジュール３０３は呼び出されて、追従車両４００をどのように対処するかを決定する。一つの実施形態において、追従車両モニタ３２１が、ＡＤＶ３００と追従車両４００の間の距離を決定する。ＡＤＶ３００と追従車両４００の間の距離は、感知モジュール３０２により測定して提供されることもできる。

ＡＤＶ３００と追従車両４００の間の距離に基づいて、追従車両モニタ３２１が、所定の閾値を下回るか否かを決定する。前記距離が所定の閾値よりも小さい場合、追従車両モニタ３２１は、ブレーキライトコントローラ３０６を呼び出してＡＤＶ３００における１つまたは複数のブレーキライト３２５を点灯する。前記ブレーキライトが点灯されると、ＡＤＶ３００が間もなく減速することを追従車両の運転手にイメージを与える。前記ブレーキライトが点灯されたことに応答して、ＡＤＶ３００と追従車両４００の間の距離を増加するように、通常、追従車両４００の運転手が減速する。距離閾値は、道路条件、天気条件、車両の速度、及び交通条件などの、時間点における運転シナリオの多種の因子によって変更されることができる。

一つの実施形態において、追従車両モニタ３２１が、ライトパターンマッピングテーブル又はデータ構造３１３を照合することにより、前記距離が所定の閾値よりも小さいか否かを決定する。ライトパターンマッピングテーブル３１３は、大量の運転統計情報に基づくデータ分析システム１０３における機器学習エンジン１２２のような分析システムによりオフラインで構成されてもよい。一つの実施形態において、ライトパターンマッピングテーブル３１３が、距離閾値を特定のライトパターンにマッピングして、ブレーキライトを制御することにより、ブレーキライトが対応するパターンにて発光したり、点滅したりする。ライトの発光または点滅のパターンは、ブレーキライトが点灯される時間の長さ、ブレーキライトの点滅の頻度、またはそれらの組み合わせ（例えば、オン及びオフパターン）などを含む。図５にライトパターンマッピングテーブルの例を示す。

図５を参照し、ライトパターンマッピングテーブル５００は、先の運転統計情報に基づくデータ分析システム１０３によりルール１２４の一部としてオフラインで構成されることができる。一つの実施形態において、ライトパターンマッピングテーブル５００は、複数のマッピングエントリを含む。各マッピングエントリは、運転シナリオ５０１を、距離閾値５０２及び選択可能なライトパターン５０３にマッピングする。運転シナリオ５０１が、運転シナリオ５０１は、単に、時間点における車両の速度、またはＡＤＶと追従車両との間の速度差であってもよい。その背後原理は、異なる速度から完全に停止するまでの距離が異なる可能性がある。安全のために、追従車両が緊急状況に応じて、先導車両と衝突せず完全に停止できるように、先導車両との間に十分な距離をとっておくことが好ましい。

また、運転シナリオ５０１は、道路条件（例えば、でこぼこ、滑らかな道）、気象条件（例えば、湿った状態、雪の状態）、車両の重量（例えば、乗客の人数）は、一つの又は複数の車両の速度、道路の幅、道路の曲率、交通条件等の一つまたは複数の組み合わせであってもよい。追従車両の重量及び速度は、追従車両の感知データに基づいて推定されることができる。運転シナリオによって、距離閾値５０２が異なってもよい。例えば、湿った道またはでこぼこな道において、完全停止のためにより長い距離が必要とするので、距離閾値５０２がより大きくなってもよい。相同または類似している運転シナリオ５０１において走行しているＡＤＶ（例えば、先導車両）と追従車両との間の距離は、対応する閾値５０２よりも小さいと判断された場合、ＡＤＶのブレーキライトを点灯して追従車両に減速するよう合図する。

一般的に、２台の車両の間の距離が所定の閾値を下回った場合、ＡＤＶのブレーキライトは短い間に点灯される。簡単な構成について、所定の閾値は、すべての運転状況におけるすべての車両に適用される単一のグローバル閾値であってもよい。ライトパターンマッピングテーブル５００は、異なる運転シナリオに異なる閾値を提供することができる。一つの実施形態において、運転シナリオ５０１及び距離閾値５０２のそれぞれに、選択可能なライトパターン５０３が決定されてもよい。つまり、特定の運転シナリオ（例えば、路面状態、速度、天気）において、２つの車両の間の距離が、対応する閾値５０２を下回った場合、マッピングエントリで決定されたライトパターン５０３に応じて、ＡＤＶのブレーキライトを点灯することができる。例えば、２つの車両の間の距離が、第１の閾値を下回った場合、ＡＤＶのブレーキライトが第１の時間の期間をわたって点灯されることができる。しかし、追従車両が減速しなく、または、２つの車両の間の距離が短くなりつつある場合、ＡＤＶのブレーキライトが、より長い期間をわたって点灯されたり、より多い頻度で点滅したりすることができる。このようなパターンは典型的に、追従車両の運転者に切迫した状況を合図します。１つの実施形態において、ターン信号ライトのような他のライトを点灯することもできる。

図６は、本発明の１つの実施形態にかかる自動運転車両の操作手順を示すフローチャート。プロセス６００は、ソフトウェアやハードウェア、またはそれらの組み合わせを含む処理ロジックにより実行されてもよい。例えば、プロセス６００は、追従車両モニタ３２１により実行されてもよい。図６を参照し、操作６０１において、処理ロジックは、ＡＤＶに追従している追従車両の運転挙動を感知する。操作６０２において、処理ロジックは、感知された追従車両の運転挙動に基づいて、ＡＤＶと追従車両との間の距離を決定する。操作６０３において、処理ロジックは、ＡＤＶと追従車両との間の距離が所定の距離よりも小さいか否かを判断する。操作６０４において、その距離が所定の距離よりも小さいと判断されたことに応答して、処理ロジックは、ＡＤＶに減速するようブレーキコマンドを発行せず、１つまたは複数のＡＤＶのブレーキライトを点灯する。ブレーキライトが点灯された場合、追従車両の運転手に、２つの車両の間の距離を増加するように減速することを合図する。

図７は、本発明のもう一つの実施形態にかかる自動運転車両の操作手順を示すフローチャートである。手順７００は、ソフトウェアやハードウェア、またはそれらの組み合わせを含む処理ロジックにより実行されてもよい。例えば、手順７００は、追従車両モニタ３２１により実行されてもよい。図７を参照し、操作７０１において、処理ロジックは、ＡＤＶに追従している追従車両の運転挙動を感知する。操作７０２において、処理ロジックは、感知された追従車両の運転挙動に基づいて、ＡＤＶと追従車両との間の距離を決定する。操作７０３において、処理ロジックは、時間点での運転シナリオまたは運転環境（例えば、道路条件、天気条件、交通条件、車両の速度、及び道路の曲率）を決定する。操作７０４において、処理ロジックは、運転シナリオに基づいてライトパターンマッピングテーブルにおいて照合動作を実行して、運転シナリオにマッチングしているマッピングエントリを見つけるとともに、マッチングしているから、運転シナリオに対応する距離閾値及びライトパターンを取得する。操作７０５において、ＡＤＶと追従車両との間の距離が距離閾値よりも小さいか否かを判断する。操作７０６において、距離閾値よりも小さい場合、処理ロジックは、ＡＤＶを減速させず、ライトパターンに応じて、１つまたは複数のブレーキライトを点灯する。

注意すべきなのは、前記の示されたとともに記述された一部又は全部の構成要素は、ソフトウェア、ハードウェア又はその組み合わせで実現されることができる。例えば、このような構成要素は、永続記憶装置にインストールされるとともに記憶されたソフトウェアとして実現されてもよく、前記ソフトウェアは、本出願にわたって記載の手順又は動作を実施するように、プロセッサ（図示せず）でメモリにロードして実行されてもよい。あるいは、このような構成要素は、（集積回路（例えば特定用途向けＩＣ又はＡＳＩＣ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、又はフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ））にプログラミングされ又は嵌め込みされた専用ハードウェアにおける実行可能なコードとして実現されてもよく、前記実行可能なコードは、アプリケーションからの対応するドライバープログラム及び／又はオペレーティングシステムによってアクセスされてもよい。なお、このような構成要素は、プロセッサ又はプロセッサコアにおける特定のハードウェアロジックとして実現されてもよく、ソフトウェア構成要素が１つ以上の特定コマンドによってアクセス可能なコマンドセットの一部とする。

図８は、本出願の一実施形態と組み合わせて使用されるデータ処理システムを例示的に示すブロック図である。例えば、システム１５００は、上記プロセス又は方法のいずれか（例えば、図１の感知及び計画システム１１０、及びサーバ１０３〜１０４のいずれか）を実行する上記任意のデータ処理システムを示してもよい。システム１５００は、多数の異なる構成要素を含んでもよい。これらの構成要素は、集積回路（ＩＣ）、集積回路の一部、分散型電子装置又は回路基板に（例えばコンピュータシステムのマザーボード又はアドインカード）適用された他のモジュール、又は他の方式でコンピュータシステムのシャシーに組み込まれた構成要素として実現されることができる。

さらに、システム１５００は、コンピュータシステムの多数の構成要素の高レベルビューを示すことを目的とする。しかしながら、いくつかの実現形態では、付加的構成要素が存在する場合があることを理解すべきである。また、他の実現形態において示される構成要素が異なる配置を有してもよい。システム１５００は、デスクトップコンピュータ、ラップトップコンピュータ、タブレットコンピュータ、サーバ、携帯電話、メディアプレーヤー、パーソナルディジタルアシスタント（ＰＤＡ）、スマート腕時計、パーソナルコミュニケーター、ゲーム装置、ネットワークルータ又はハブ、無線アクセスポイント（ＡＰ）又はリピーター、セットトップボックス、又はそれらの組合せを示してもよい。また、単一の機器又はシステムのみを示したが、用語「機器」又は「システム」は、さらに、独立又は共同で１つ（又は複数）のコマンドセットを実行することにより本明細書に説明される任意の１種又は複数種の方法を実行する機器又はシステムの任意のセットを含むことを理解すべきである。

一実施形態において、システム１５００は、バス又は相互接続部材１５１０によって接続されたプロセッサ１５０１、メモリ１５０３及び装置１５０５〜１５０８を備える。プロセッサ１５０１は、単一のプロセッサコア又は複数のプロセッサコアを含む単一のプロセッサ又は複数のプロセッサを示してもよい。プロセッサ１５０１は、マイクロプロセッサ、中央処理装置（ＣＰＵ）等のような１つ又は複数の汎用プロセッサを示してもよい。より具体的には、プロセッサ１５０１は、複雑コマンドセット計算（ＣＩＳＣ）マイクロプロセッサ、縮小コマンドセットコンピュータ（ＲＩＳＣ）マイクロプロセッサ、超長コマンド語（ＶＬＩＷ）マイクロプロセッサ、又は他のコマンドセットを実現するプロセッサ、又はコマンドセットの組合せを実現するプロセッサであってもよい。プロセッサ１５０１は、さらに、専用集積回路（ＡＳＩＣ）、セルラ又はベースバンドプロセッサ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、グラフィックプロセッサ、ネットワークプロセッサ、通信プロセッサ、暗号プロセッサ、コプロセッサ、組み込みプロセッサのような１つ又は複数の専用プロセッサ、あるいはコマンド処理可能な任意の他のタイプのロジックであってもよい。

プロセッサ１５０１（超低電圧プロセッサのような低電力マルチコアプロセッサソケットであってもよい）は、前記システムの各種構成要素と通信するための主処理ユニット及び中央ハブとして用いられてもよい。このようなプロセッサは、システムオンチップ（ＳｏＣ）として実現されることができる。プロセッサ１５０１は、コマンドを実行することにより本明細書に説明される動作及びステップを実行するためのコマンドを実行するように構成される。また、システム１５００は、選択可能なグラフィックサブシステム１５０４と通信するグラフィックインターフェースをさらに含んでもよく、グラフィックサブシステム１５０４は、表示コントローラ、グラフィックプロセッサ及び／又は表示装置をさらに備えてもよい。

プロセッサ１５０１は、メモリ１５０３と通信してもよく、メモリ１５０３は、一実施形態において複数のメモリによって所定量のシステムメモリを提供する。メモリ１５０３は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、動的ＲＡＭ（ＤＲＡＭ）、シンクロナスＤＲＡＭ（ＳＤＲＡＭ）、静的ＲＡＭ（ＳＲＡＭ）又は他のタイプのメモリのような１つ又は複数の揮発性記憶装置（又はメモリ）を備えてもよい。メモリ１５０３は、プロセッサ１５０１又は任意の他の装置により実行されるコマンド列を含む情報を記憶できる。例えば、複数種のオペレーティングシステム、装置ドライバー、ファームウェア（例えば、基本入出力システム又はＢＩＯＳ）及び／又はアプリケーションの実行可能なコード及び／又はデータはメモリ１５０３にロードされて、プロセッサ１５０１により実行されてもよい。オペレーティングシステムは、ロボットオペレーティングシステム（ＲＯＳ）、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ（登録商標）会社からのＷｉｎｄｏｗｓ（登録商標）オペレーティングシステム、アップル会社からのＭａｃＯＳ（登録商標）／ｉＯＳ（登録商標）、Ｇｏｏｇｌｅ（登録商標）会社からのＡｎｄｒｏｉｄ（登録商標）、Ｌｉｎｕｘ（登録商標）、Ｕｎｉｘ（登録商標）又は他のリアルタイム又は組み込みオペレーティングシステムのような任意のタイプのオペレーティングシステムであってもよい。

システム１５００は、ＩＯ装置、例えば装置１５０５〜１５０８をさらに備えてもよく、ネットワークインターフェース装置１５０５、選択可能な入力装置１５０６及び他の選択可能なＩＯ装置１５０７を備える。ネットワークインターフェース装置１５０５は、無線送受信機及び／又はネットワークインターフェースカード（ＮＩＣ）を備えてもよい。前記無線送受信機は、ＷｉＦｉ送受信機、赤外送受信機、ブルートゥース送受信機、ＷｉＭａｘ送受信機、無線セルラーホン送受信機、衛星送受信機（例えば、全地球測位システム（ＧＰＳ）送受信機）又は他の無線周波数（ＲＦ）送受信機又はそれらの組合せであってもよい。ＮＩＣはイーサネット（登録商標）カードであってもよい。

入力装置１５０６は、マウス、タッチパッド、タッチスクリーン（それは表示装置１５０４と集積されてもよい）、ポインタデバイス（例えばスタイラス）及び／又はキーボード（例えば、物理キーボード又はタッチスクリーンの一部として表示された仮想キーボード）を備えてもよい。例えば、入力装置１５０６は、タッチスクリーンに接続されるタッチスクリーンコントローラを含んでもよい。タッチスクリーン及びタッチスクリーンコントローラは、例えば複数種のタッチ感度技術（容量、抵抗、赤外及び表面音波の技術を含むが、それらに限定されない）のいずれか、及びタッチスクリーンの１つ又は複数の接触点を決定するための他の近接センサアレイ又は他の素子を用いてそのタッチ点及び移動又は断続を検出することができる。

ＩＯ装置１５０７は音声装置を備えてもよい。音声装置は、スピーカ及び／又はマイクロホンを含んでもよく、それにより音声認識、音声コピー、デジタル記録及び／又は電話機能のような音声サポートの機能を促進する。他のＩＯ装置１５０７は、汎用シリアルバス（ＵＳＢ）ポート、パラレルポート、シリアルポート、印刷機、ネットワークインターフェース、バスブリッジ（例えば、ＰＣＩ−ＰＣＩブリッジ）、センサ（例えば、加速度計、ジャイロスコープ、磁力計、光センサ、コンパス、近接センサ等のような動きセンサ）又はそれらの組合せをさらに備えてもよい。装置１５０７は、結像処理サブシステム（例えば、カメラ）をさらに備えてもよく、前記結像処理サブシステムは、カメラ機能（例えば、写真及びビデオ断片の記録）を促進するための電荷カップリング装置（ＣＣＤ）又は相補型金属酸化物半導体（ＣＭＯＳ）光学センサのような光学センサを備えてもよい。あるセンサは、センサハブ（図示せず）によって相互接続部材１５１０に接続されてもよく、キーボード又は熱センサのような他の装置は、組み込みコントローラ（図示せず）により制御されてもよく、これはシステム１５００の特定配置又は設計により決められる。

データ、アプリケーション、１つ又は複数のオペレーティングシステム等のような情報の永続記憶を提供するために、大容量メモリ（図示せず）は、プロセッサ１５０１に接続されてもよい。様々な実施形態において、薄型化と軽量化のシステム設計を実現しかつシステムの応答能力を向上させるために、このような大容量メモリは、ソリッドステート装置（ＳＳＤ）によって実現されることができる。なお、他の実施形態において、大容量メモリは、主にハードディスクドライブ（ＨＤＤ）で実現されてもよく、少量のＳＳＤ記憶量は、ＳＳＤキャッシュとして停電イベント期間にコンテキスト状態及び他のこのような情報の不揮発性記憶を実現し、それによりシステム動作が再開する時に通電を速く実現することができる。さらに、フラッシュデバイスは、例えばシリアルペリフェラルインターフェース（ＳＰＩ）によってプロセッサ１５０１に接続されてもよい。このようなフラッシュデバイスは、システムソフトウェアの不揮発性記憶に用いられてもよく、前記システムソフトウェアは、前記システムのＢＩＯＳ及び他のファームウェアを備える。

記憶装置１５０８は、任意の１種又は複数種の本明細書に記載の方法又は機能を体現する１つ又は複数のコマンドセット又はソフトウェア（例えば、モジュール、ユニット及び／又はロジック１５２８）が記憶されるコンピュータアクセス可能な記憶媒体１５０９（機械可読記憶媒体又はコンピュータ可読媒体とも呼ばれる）を備えてもよい。処理モジュール／ユニット／ロジック１５２８は、例えば、感知モジュール３０２、決定モジュール３０３と、計画モジュール３０４及び／又は制御モジュール３０５のような上記構成要素のいずれかを示してもよい。処理モジュール／ユニット／ロジック１５２８は、さらにデータ処理システム１５００、メモリ１５０３及びプロセッサ１５０１により実行される期間にメモリ１５０３内及び／又はプロセッサ１５０１内に完全又は少なくとも部分的に存在してもよく、ここで、メモリ１５０３及びプロセッサ１５０１も、機器アクセス可能な記憶媒体を構成する。処理モジュール／ユニット／ロジック１５２８は、さらにネットワークによってネットワークインターフェース装置１５０５を経由して送受信されてもよい。

コンピュータ可読記憶媒体１５０９は、以上に説明されたいくつかのソフトウェア機能の一部を永続的に記憶してもよい。コンピュータ可読記憶媒体１５０９は、例示的な実施形態において単一の媒体として示されたが、用語「コンピュータ可読記憶媒体」は、前記１つ又は複数のコマンドセットが記憶される単一の媒体又は複数の媒体（例えば、集中型又は分散型データベース、及び／又は関連するキャッシュ及びサーバ）を備えることを理解すべきである。用語「コンピュータ可読記憶媒体」は、さらにコマンドセットを記憶又はコーディング可能な任意の媒体を備えることを理解すべきであり、前記コマンドセットは、機器により実行されかつ前記機器に本発明の任意の１種又は複数種の方法を実行させる。従って、用語「コンピュータ可読記憶媒体」は、ソリッドステートメモリ及び光学媒体と磁気媒体又は任意の他の非一時的機械可読媒体を備えるが、それらに限定されないことを理解すべきである。

本明細書に記載の処理モジュール／ユニット／ロジック１５２８、構成要素及び他の特徴は、ディスクリートハードウェア構成要素として実現されてもよく、又はハードウェア構成要素（例えばＡＳＩＣＳ、ＦＰＧＡ、ＤＳＰ又は類似装置）の機能に統合されてもよい。さらに、処理モジュール／ユニット／ロジック１５２８は、ハードウェア装置内のファームウェア又は機能回路として実現されてもよい。また、処理モジュール／ユニット／ロジック１５２８は、ハードウェア装置及びソフトウェアコンポーネントの任意の組合せで実現されてもよい。

なお、システム１５００は、データ処理システムの各種の構成要素を有するように示されているが、構成要素の相互接続のいかなる特定のアーキテクチャー又は方式を示すものではないことに注意すべきであり、それは、このような詳細が本発明の実施形態に密接な関係がないためである。また、より少ない構成要素又はより多くの構成要素を有するネットワークコンピュータ、ハンドヘルドコンピュータ、携帯電話、サーバ及び／又は他のデータ処理システムは、本発明の実施形態と共に使用されてもよい。

上記詳細な説明の一部は、コンピュータメモリにおけるデータビットに対する演算のアルゴリズム及び記号表現で示される。これらのアルゴリズムの説明及び表現は、データ処理分野における当業者によって使用される、それらの作業実質を所属分野の他の当業者に最も効果的に伝達する方法である。ここで、アルゴリズムは、通常、所望の結果につながる首尾一貫した動作列（ｓｅｑｕｅｎｃｅ ｏｆ ｏｐｅｒａｔｉｏｎｓ）と考えられる。これらの動作とは、物理量に対して物理的動作を行う必要となるステップを指す

ただし、これらの全ての及び類似の用語は、いずれも適切な物理量に関連付けられ、かつただこれらの量に適用される適切なラベルであることに注意すべきである。特に断らない限り、本出願の全体にわたって用語（例えば、添付している特許請求の範囲に説明された用語）による説明とは、コンピュータシステム又は類似の電子計算装置の動作及び処理であり、前記コンピュータシステム又は電子計算装置は、コンピュータシステムのレジスタ及びメモリに物理（例えば、電子）量としてデータを示し、かつ前記データをコンピュータシステムメモリ又はレジスタ又は他のこのような情報記憶装置、伝送又は表示装置内において類似に物理量として示される他のデータに変換する。

本発明の実施形態は、さらに本明細書における動作を実行するためのコンピュータプログラムに関する。このようなコンピュータプログラムは、非揮発性のコンピュータ可読媒体に記憶される。機器可読媒体は、機器（例えば、コンピュータ）可読な形態で情報を記憶する任意の機構を備える。例えば、機器可読（例えば、コンピュータ可読）媒体は、機器（例えば、コンピュータ）可読記憶媒体（例えば、読み出し専用メモリ（「ＲＯＭ」）、ランダムアクセスメモリ（「ＲＡＭ」）、磁気ディスク記憶媒体、光記憶媒体、フラッシュメモリメモリ）を備える。

上記図面に示される手順又は方法は、ハードウェア（例えば、回路、専用ロジック等）、ソフトウェア（例えば、非揮発性のコンピュータ可読媒体に具現化される）、又は両方の組合せを含む処理ロジックにより実行されてもよい。前記手順又は方法は、本明細書において特定の順序に応じて説明されるが、説明された動作の一部は、異なる順序に応じて実行されてもよい。また、いくつかの動作は、順番ではなく並行に実行されてもよい。

本発明の実施形態は、いずれかの特定のプログラミング言語を参照して説明されていないが、複数種のプログラミング言語で本明細書に記載の本発明の実施形態の教示を実現できることを理解すべきである。

以上の明細書では、本発明の具体的な例示的な実施形態を参照してその実施形態を説明した。明らかなように、添付している特許請求の範囲に記載の本発明のより広い趣旨及び範囲を逸脱しない限り、様々な変形が可能である。従って、限定的なものではなく例示的なものとして本明細書及び図面を理解すべきである。

Claims (24)

1. 自動運転車両を操作するためのコンピュータ実装された方法であって、
   自動運転車両に追従している追従車両の運転挙動を感知するステップと、
   感知された前記追従車両の運転挙動に基づいて、前記自動運転車両と前記追従車両との間の距離を決定するステップと、
   前記距離が所定の閾値よりも小さいかどうかを判断するステップと、
   前記距離が所定の閾値よりも小さいと判断されたことに応答して、前記自動運転車両にブレーキコマンドを発行せず、前記自動運転車両のブレーキライトを点灯するステップとを含み、
   点灯されたブレーキライトは前記追従車両に減速するように合図するものである、
   ことを特徴とする方法。
2. 前記自動運転車両を減速させずに、前記自動運転車両のブレーキライトを点灯する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
3. 前記自動運転車両及び前記追従車両に関する、ある時間点の運転シナリオを決定するステップと、
   決定された運転シナリオに対応する所定の閾値を認識するステップと、
   をさらに含む、ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
4. 前記運転シナリオは、複数の所定の運転シナリオのうちの一つであり、
   前記所定の運転シナリオのそれぞれが、特定の距離閾値に関連付けられる、
   ことを特徴とする請求項３に記載の方法。
5. 前記運転シナリオは、道路条件、天気条件、交通条件、前記自動運転車両の速度、前記自動運転車両の重量及び政府の規制のうちの１つ又は複数の組み合わせに基づいて決定される、
   ことを特徴とする請求項３に記載の方法。
6. 前記所定の閾値を認識するステップは、
   前記運転シナリオに基づいてマッピングテーブルにおいて照査操作を実行するステップであって、前記マッピングテーブルは複数のマッピングエントリを含み、マッピングエントリのそれぞれが運転シナリオを距離閾値にマッピングするステップと、
   運転シナリオにマッチングしているマッピングエントリから所定の閾値を取得するステップと、
   を含む、ことを特徴とする請求項３に記載の方法。
7. 前記運転シナリオに基づいて、ブレーキライトの点滅パターンを決定するステップであって、ブレーキライトが決定された点滅パターンで点灯されるステップ
   をさらに含む、ことを特徴とする請求項３に記載の方法。
8. 前記ブレーキライトの点滅パターンは、さらに、前記運転シナリオに対応する前記所定の閾値に基づいて決定される、
   ことを特徴とする請求項７に記載の方法。
9. コマンドが記憶されており、前記コマンドがプロセッサにより実行されると、前記プロセッサに以下の操作を実行させる、不発揮性の機械可読媒体であって、
   前記操作は、
   自動運転車両に追従している追従車両の運転挙動を感知し、
   感知された前記追従車両の運転挙動に基づいて、前記自動運転車両と前記追従車両との間の距離を決定し、
   前記距離が所定の閾値よりも小さいかどうかを判断し、
   前記距離が所定の閾値よりも小さいと判断されたことに応答して、前記自動運転車両にブレーキコマンドを発行せず、前記自動運転車両のブレーキライトを点灯することを含み、
   点灯されたブレーキライトが前記追従車両に減速するように合図するものである、
   ことを特徴とする機械可読媒体。
10. 前記自動運転車両を減速させずに、前記自動運転車両のブレーキライトを点灯する
    ことを特徴とする請求項９に記載の機械可読媒体。
11. 前記操作は、
    前記自動運転車両及び前記追従車両に関する、ある時間点の運転シナリオを決定し、
    決定された前記運転シナリオに対応する所定の閾値を認識することをさらに含む、
    ことを特徴とする請求項９に記載の機械可読媒体。
12. 前記運転シナリオは、複数の所定の運転シナリオのうちの一つであり、
    前記所定の運転シナリオのそれぞれが、特定の距離閾値に関連付けられる
    ことを特徴とする請求項１１に記載の機械可読媒体。
13. 前記運転シナリオは、道路条件、天気条件、交通条件、前記自動運転車両の速度、前記自動運転車両の重量及び政府の規制のうちの１つ又は複数の組み合わせに基づいて決定される、
    ことを特徴とする請求項１１に記載の機械可読媒体。
14. 前記所定の閾値を認識することは、
    前記運転シナリオに基づいてマッピングテーブルにおいて照査操作を実行し、前記マッピングテーブルは複数のマッピングエントリを含み、マッピングエントリのそれぞれが運転シナリオを距離閾値にマッピングし、
    前記運転シナリオにマッチングしているマッピングエントリから所定の閾値を取得することを含む、
    ことを特徴とする請求項１１に記載の機械可読媒体。
15. 前記操作は、
    前記運転シナリオに基づいて、ブレーキライトの点滅パターンを決定し、ブレーキライトが決定された点滅パターンで点灯されることをさらに含む、
    ことを特徴とする請求項１１に記載の機械可読媒体。
16. 前記ブレーキライトの点滅パターンは、さらに、前記運転シナリオに対応する前記所定の閾値に基づいて決定される
    ことを特徴とする請求項１５に記載の機械可読媒体。
17. プロセッサと、
    前記プロセッサに連結されてコマンドを記憶するメモリと、を含み、
    前記メモリがプロセッサにより実行されると、前記プロセッサに以下の操作を実行させる、データ処理システムであって、
    前記操作は、
    自動運転車両に追従している追従車両の運転挙動を感知し、
    感知された前記追従車両の運転挙動に基づいて、前記自動運転車両と前記追従車両との間の距離を決定し、
    前記距離が所定の閾値よりも小さいかどうかを判断し、
    前記距離が所定の閾値よりも小さいと判断されたことに応答して、前記自動運転車両にブレーキコマンドを発行せず、前記自動運転車両のブレーキライトを点灯することを含み、
    点灯されたブレーキライトが前記追従車両に減速するように合図するものである、
    ことを特徴とするシステム。
18. 前記自動運転車両を減速させずに、前記自動運転車両のブレーキライトを点灯する、
    ことを特徴とする請求項１７に記載のシステム。
19. 前記操作は、
    前記自動運転車両及び前記追従車両に関する、ある時間点の運転シナリオを決定し、
    決定された前記運転シナリオに対応する所定の閾値を認識することをさらに含む、
    ことを特徴とする請求項１７に記載のシステム。
20. 前記運転シナリオは、複数の所定の運転シナリオのうちの一つであり、
    前記所定の運転シナリオのそれぞれが、特定の距離閾値に関連付けられる、
    ことを特徴とする請求項１９に記載のシステム。
21. 前記運転シナリオは、道路条件、天気条件、交通条件、前記自動運転車両の速度、前記自動運転車両の重量及び政府の規制のうちの１つ又は複数の組み合わせに基づいて決定される
    ことを特徴とする請求項１９に記載のシステム。
22. 前記所定の閾値を認識することは、
    前記運転シナリオに基づいてマッピングテーブルにおいて照査操作を実行し、前記マッピングテーブルは複数のマッピングエントリを含み、マッピングエントリのそれぞれが運転シナリオを距離閾値にマッピングし、
    前記運転シナリオにマッチングしているマッピングエントリから所定の閾値を取得することを含む
    ことを特徴とする請求項１９に記載のシステム。
23. 前記操作は、
    前記運転シナリオに基づいて、ブレーキライトの点滅パターンを決定し、ブレーキライトが決定された点滅パターンで点灯されることをさらに含む
    ことを特徴とする請求項１９に記載のシステム。
24. 前記ブレーキライトの点滅パターンは、さらに、前記運転シナリオに対応する所定の閾値に基づいて決定される
    ことを特徴とする請求項２３に記載のシステム。