JP6578439B2 - 自律走行車の移動をシミュレートするための物理モデル及び機械学習結合方法 - Google Patents
自律走行車の移動をシミュレートするための物理モデル及び機械学習結合方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6578439B2 JP6578439B2 JP2018517633A JP2018517633A JP6578439B2 JP 6578439 B2 JP6578439 B2 JP 6578439B2 JP 2018517633 A JP2018517633 A JP 2018517633A JP 2018517633 A JP2018517633 A JP 2018517633A JP 6578439 B2 JP6578439 B2 JP 6578439B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- autonomous vehicle
- driving
- vehicle
- next movement
- skid
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 title claims description 70
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 title claims description 15
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 68
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 57
- 230000015654 memory Effects 0.000 claims description 21
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 16
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 13
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 31
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 13
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 11
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 8
- 230000006870 function Effects 0.000 description 8
- 238000007405 data analysis Methods 0.000 description 6
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 5
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 230000004044 response Effects 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
- 230000005291 magnetic effect Effects 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 2
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 230000003190 augmentative effect Effects 0.000 description 1
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 230000010267 cellular communication Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 239000012634 fragment Substances 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000002085 persistent effect Effects 0.000 description 1
- 238000007639 printing Methods 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
- 238000010897 surface acoustic wave method Methods 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18145—Cornering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/02—Control of vehicle driving stability
- B60W30/045—Improving turning performance
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/0097—Predicting future conditions
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
- G06N20/00—Machine learning
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0001—Details of the control system
- B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
- B60W2050/0004—In digital systems, e.g. discrete-time systems involving sampling
- B60W2050/0005—Processor details or data handling, e.g. memory registers or chip architecture
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0001—Details of the control system
- B60W2050/0019—Control system elements or transfer functions
- B60W2050/0028—Mathematical models, e.g. for simulation
- B60W2050/0031—Mathematical model of the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0062—Adapting control system settings
- B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0062—Adapting control system settings
- B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
- B60W2050/0083—Setting, resetting, calibration
- B60W2050/0088—Adaptive recalibration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
- B60W2520/105—Longitudinal acceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/20—Sideslip angle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/18—Steering angle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/05—Type of road, e.g. motorways, local streets, paved or unpaved roads
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
- B60W2555/20—Ambient conditions, e.g. wind or rain
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/10—Historical data
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/20—Steering systems
- B60W2710/207—Steering angle of wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/20—Sideslip angle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/24—Direction of travel
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Computing Systems (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Data Mining & Analysis (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
Claims (21)
- 自律走行車を走行させるためのコンピュータ実施方法であって、
自律走行車の次の移動に用いられる運転シナリオを認識するステップであって、前記運転シナリオは1つ以上の予め決められた所定のパラメータのセットで表されるステップと、
前記運転シナリオに対応する物理モデルを用いて、前記自律走行車の第1の次の移動を計算するステップと、
当該予め決められた所定のパラメータのセットに横滑り予測モデルを適用して、前記運転シナリオが与えられる場合の前記自律走行車の横滑りを予測するステップであって、前記横滑りは、車両の到達する予定である第1の場所又は位置と、車両の運転条件により実際に到達した第2の場所又は位置との間の距離又は経路の差を意味するステップと、
前記自律走行車の前記第1の次の移動と、前記自律走行車により予測された横滑りとに基づいて、前記自律走行車の第2の次の移動を決定するステップと、
前記第2の次の移動に基づいて、計画及び制御データを生成するステップと、
前記計画及び制御データに基づいて前記自律走行車を制御し、走行させるステップと、を含む、
ことを特徴とする方法。 - 前記横滑り予測モデルは、複数の異なるタイプの車両により複数の運転シナリオにおいて測定して記録された横滑りと、対応する運転パラメータとに基づいて、機械学習によって生成される、
ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記横滑りは、前記自律走行車の実際の位置と、前記自律走行車により前記物理モデルに基づいて計算された位置との間の距離を示す、
ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記第2の次の移動を決定するステップは、
元の位置、車輪の動き、及び前記予測された横滑りに基づいて、前記自律走行車の最終の位置を計算するステップを含む、
ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記予測された横滑りは、前記物理モデルに基づいて計算された、前記自律走行車の前記第1の次の移動を補正するために使用される、
ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記運転シナリオは、前記自律走行車の回転のシナリオを含む、
ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記所定のパラメータは、道路の種類、気象条件、前記自律走行車の速度、前記自律走行車の目標角度、前記自律走行車の加速度又は減速度、及び前記自律走行車のステアリング角のうちの1つ以上を含む、
ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - コマンドが記憶されており、前記コマンドがプロセッサにより実行されると、前記プロセッサに、自律走行車を動作させる処理を実行させる、不発揮性の機械可読媒体であって、
前記処理は、
次の移動に用いられる自律走行車の運転シナリオを認識し、前記運転シナリオは1つ以上の予め決められた所定のパラメータのセットで表されることと、
前記運転シナリオに対応する物理モデルを用いて、前記自律走行車の第1の次の移動を計算することと、
当該予め決められた所定のパラメータのセットに横滑り予測モデルを適用して、前記運転シナリオが与えられる場合の前記自律走行車の横滑りを予測することであって、前記横滑りは、車両の到達する予定である第1の場所又は位置と、車両の運転条件により実際に到達した第2の場所又は位置との間の距離又は経路の差を意味することと、
前記自律走行車の前記第1の次の移動と、前記自律走行車により予測された横滑りとに基づいて、前記自律走行車の第2の次の移動を決定することと、
前記第2の次の移動に基づいて、計画及び制御データを生成することと、
前記計画及び制御データに基づいて前記自律走行車を制御し、走行させることと、を含む、
ことを特徴とする不発揮性の機械可読媒体。 - 前記横滑り予測モデルは、複数の異なるタイプの車両により複数の運転シナリオにおいて測定して記録された横滑りと、対応する運転パラメータとに基づいて、機械学習によって生成される、
ことを特徴とする請求項8に記載の機械可読媒体。 - 前記横滑りは、前記横滑りは、前記自律走行車の実際の位置と、前記自律走行車により前記物理モデルに基づいて計算された位置との間の距離を示す、
ことを特徴とする請求項8に記載の機械可読媒体。 - 前記第2の次の移動を決定することは、
元の位置、車輪の動き、及び前記予測された横滑りに基づいて、前記自律走行車の最終の位置を計算することを含む、
ことを特徴とする請求項8に記載の機械可読媒体。 - 前記予測された横滑りは、前記物理モデルに基づいて計算された前記自律走行車の前記第1の次の移動を補正するために使用される、
ことを特徴とする請求項8に記載の機械可読媒体。 - 前記運転シナリオは、前記自律走行車の回転のシナリオを含む、
ことを特徴とする請求項8に記載の機械可読媒体。 - 前記所定のパラメータは、道路の種類、気象条件、前記自律走行車の速度、前記自律走行車の目標角度、前記自律走行車の加速度又は減速度、及び前記自律走行車のステアリング角のうちの1つ以上を含む、
ことを特徴とする請求項8に記載の機械可読媒体。 - プロセッサと、
前記プロセッサに連結されてコマンドを記憶するメモリと、を含み、
前記コマンドが前記プロセッサによって実行されるとき、前記プロセッサに、自律走行車を動作させる処理を実行させる、データ処理システムであって、
前記処理は、
次の移動に用いられる自律走行車の運転シナリオを認識し、前記運転シナリオは1つ以上の予め決められた所定のパラメータのセットで表されることと、
前記運転シナリオに対応する物理モデルを用いて、前記自律走行車の第1の次の移動を計算することと、
当該予め決められた所定のパラメータのセットに横滑り予測モデルを適用して、前記運転シナリオが与えられる場合の前記自律走行車の横滑りを予測することであって、前記横滑りは、車両の到達する予定である第1の場所又は位置と、車両の運転条件により実際に到達した第2の場所又は位置との間の距離又は経路の差を意味することと、
前記自律走行車の前記第1の次の移動と、前記自律走行車により予測された横滑りとに基づいて、前記自律走行車の第2の次の移動を決定することと、
前記第2の次の移動に基づいて、計画及び制御データを生成することと、
前記計画及び制御データに基づいて前記自律走行車を制御し、走行させることと、を含む、
ことを特徴とするデータ処理システム。 - 前記横滑り予測モデルは、複数の異なるタイプの車両により複数の運転シナリオにおいて測定して記録された横滑りと、対応する運転パラメータとに基づいて、機械学習によって生成される、
ことを特徴とする請求項15に記載のシステム。 - 前記横滑りは、前記自律走行車の実際の位置と、前記自律走行車により前記物理モデルに基づいて計算された位置との間の距離を示す、
ことを特徴とする請求項15に記載のシステム。 - 前記第2の次の移動を決定することは、
元の位置、車輪の動き、及び前記予測された横滑りに基づいて、前記自律走行車の最終の位置を計算することを含む、
ことを特徴とする請求項15に記載のシステム。 - 前記予測された横滑りは、前記物理モデルに基づいて計算された前記自律走行車の前記第1の次の移動を補正するために使用される、
ことを特徴とする請求項15に記載のシステム。 - 前記運転シナリオは、前記自律走行車の回転のシナリオを含む、
ことを特徴とする請求項15に記載のシステム。 - 前記所定のパラメータは、道路の種類、気象条件、前記自律走行車の速度、前記自律走行車の目標角度、前記自律走行車の加速度又は減速度、及び前記自律走行車のステアリング角のうちの1つ以上を含む、
ことを特徴とする請求項15に記載のシステム。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US15/278,719 | 2016-09-28 | ||
US15/278,719 US10343685B2 (en) | 2016-09-28 | 2016-09-28 | Physical model and machine learning combined method to simulate autonomous vehicle movement |
PCT/US2017/013930 WO2018063428A1 (en) | 2016-09-28 | 2017-01-18 | A physical model and machine learning combined method to simulate autonomous vehicle movement |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019500256A JP2019500256A (ja) | 2019-01-10 |
JP6578439B2 true JP6578439B2 (ja) | 2019-09-18 |
Family
ID=61687551
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018517633A Active JP6578439B2 (ja) | 2016-09-28 | 2017-01-18 | 自律走行車の移動をシミュレートするための物理モデル及び機械学習結合方法 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10343685B2 (ja) |
EP (1) | EP3345086B1 (ja) |
JP (1) | JP6578439B2 (ja) |
KR (1) | KR102048646B1 (ja) |
CN (1) | CN108139884B (ja) |
WO (1) | WO2018063428A1 (ja) |
Families Citing this family (56)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9789880B2 (en) | 2016-03-03 | 2017-10-17 | Uber Technologies, Inc. | Sensory stimulation system for an autonomous vehicle |
US10012990B2 (en) | 2016-04-01 | 2018-07-03 | Uber Technologies, Inc. | Optimizing timing for configuring an autonomous vehicle |
US10093252B2 (en) | 2016-04-01 | 2018-10-09 | Uber Technologies, Inc. | Transport facilitation system for configuring a service vehicle for a user |
US10255816B2 (en) | 2016-04-27 | 2019-04-09 | Uber Technologies, Inc. | Transport vehicle configuration for impaired riders |
US10019008B2 (en) * | 2016-09-28 | 2018-07-10 | Baidu Usa Llc | Sideslip compensated control method for autonomous vehicles |
US11460842B2 (en) | 2017-08-28 | 2022-10-04 | Motional Ad Llc | Mixed-mode driving of a vehicle having autonomous driving capabilities |
US11112793B2 (en) | 2017-08-28 | 2021-09-07 | Motional Ad Llc | Mixed-mode driving of a vehicle having autonomous driving capabilities |
US10739775B2 (en) * | 2017-10-28 | 2020-08-11 | Tusimple, Inc. | System and method for real world autonomous vehicle trajectory simulation |
US11086318B1 (en) | 2018-03-21 | 2021-08-10 | Uatc, Llc | Systems and methods for a scenario tagger for autonomous vehicles |
WO2019218353A1 (en) * | 2018-05-18 | 2019-11-21 | Baidu.Com Times Technology (Beijing) Co., Ltd. | Drifting correction between planning stage and controlling stage of operating autonomous driving vehicles |
US10457294B1 (en) * | 2018-06-27 | 2019-10-29 | Baidu Usa Llc | Neural network based safety monitoring system for autonomous vehicles |
CN110726564A (zh) * | 2018-07-16 | 2020-01-24 | 北斗导航科技有限公司 | 一种模拟车辆自动驾驶的系统及方法 |
CN108931927B (zh) * | 2018-07-24 | 2019-07-30 | 百度在线网络技术(北京)有限公司 | 无人驾驶仿真场景的创建方法及装置 |
CN109159782B (zh) * | 2018-08-21 | 2022-08-26 | 上海博泰悦臻网络技术服务有限公司 | 车辆的动力模式调节方法及服务器 |
US11126763B1 (en) | 2018-08-22 | 2021-09-21 | Waymo Llc | Realism metric for testing software for controlling autonomous vehicles |
US10788841B2 (en) * | 2018-08-24 | 2020-09-29 | Baidu Usa Llc | Hardware centralized time synchronization hub for an autonomous driving vehicle |
CN110893858B (zh) * | 2018-09-12 | 2021-11-09 | 华为技术有限公司 | 一种智能驾驶方法及智能驾驶系统 |
KR20200034037A (ko) * | 2018-09-14 | 2020-03-31 | 현대자동차주식회사 | 차량의 주행 제어 장치 및 방법 |
KR102521657B1 (ko) * | 2018-10-15 | 2023-04-14 | 삼성전자주식회사 | 차량을 제어하는 방법 및 장치 |
EP3863904A2 (en) * | 2018-10-16 | 2021-08-18 | Five AI Limited | Autonomous vehicle planning |
KR102065693B1 (ko) * | 2018-10-26 | 2020-01-13 | 인하대학교 산학협력단 | 자율주행 차량을 위한 기계학습 데이터 표준화 방법 및 시스템 |
US11648951B2 (en) | 2018-10-29 | 2023-05-16 | Motional Ad Llc | Systems and methods for controlling actuators based on load characteristics and passenger comfort |
CN113272797A (zh) * | 2018-11-08 | 2021-08-17 | 埃万盖洛斯·斯莫迪斯 | 用于管理交通工具数据的系统和方法 |
US10814882B2 (en) * | 2018-11-29 | 2020-10-27 | Baidu Usa Llc | Method to determine vehicle load of autonomous driving vehicle using predetermined load calibration tables |
US10997729B2 (en) * | 2018-11-30 | 2021-05-04 | Baidu Usa Llc | Real time object behavior prediction |
US10852746B2 (en) * | 2018-12-12 | 2020-12-01 | Waymo Llc | Detecting general road weather conditions |
US11338855B2 (en) * | 2018-12-26 | 2022-05-24 | Baidu Usa Llc | Optimal planner switch method for three point turn of autonomous driving vehicles |
KR102335389B1 (ko) * | 2019-01-30 | 2021-12-03 | 바이두닷컴 타임즈 테크놀로지(베이징) 컴퍼니 리미티드 | 자율 주행 차량의 lidar 위치 추정을 위한 심층 학습 기반 특징 추출 |
DE102019212666A1 (de) | 2019-03-15 | 2020-09-17 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Steuerung eines autonomen oder teilautonomen Fahrzeugs |
EP3715224B1 (en) * | 2019-03-29 | 2022-10-05 | Ningbo Geely Automobile Research & Development Co. Ltd. | A vehicle and a method of simulating a drifting/skidding movement of a vehicle |
US11312372B2 (en) | 2019-04-16 | 2022-04-26 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle path prediction |
JP2020175886A (ja) * | 2019-04-22 | 2020-10-29 | 株式会社デンソー | 自動運転制御装置 |
GB2588983B (en) * | 2019-04-25 | 2022-05-25 | Motional Ad Llc | Graphical user interface for display of autonomous vehicle behaviors |
US11472291B2 (en) | 2019-04-25 | 2022-10-18 | Motional Ad Llc | Graphical user interface for display of autonomous vehicle behaviors |
CN110069887B (zh) * | 2019-05-05 | 2022-04-15 | 腾讯科技(深圳)有限公司 | 一种驾驶仿真方法、装置、设备及存储介质 |
CN110155056B (zh) * | 2019-05-07 | 2021-02-26 | 重庆工程职业技术学院 | 一种自动驾驶车辆的侧滑补偿方法及系统 |
CN110118661B (zh) | 2019-05-09 | 2024-03-26 | 腾讯科技(深圳)有限公司 | 驾驶仿真场景的处理方法、装置及存储介质 |
CN110285978A (zh) | 2019-07-01 | 2019-09-27 | 百度在线网络技术(北京)有限公司 | 车辆的动力参数测试方法、装置、存储介质及电子设备 |
US11338819B2 (en) * | 2019-09-30 | 2022-05-24 | Baidu Usa Llc | Cloud-based vehicle calibration system for autonomous driving |
US11269329B2 (en) * | 2019-10-21 | 2022-03-08 | Baidu Usa Llc | Dynamic model with learning based localization correction system |
CN111216713B (zh) * | 2020-02-17 | 2022-06-10 | 哈尔滨工业大学 | 一种自动驾驶车辆速度预瞄控制方法 |
US20210342500A1 (en) * | 2020-05-01 | 2021-11-04 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Systems and methods for vehicle modeling |
JP7409222B2 (ja) * | 2020-05-14 | 2024-01-09 | マツダ株式会社 | 移動体の制御装置 |
EP4214584A4 (en) * | 2020-08-20 | 2024-05-15 | Hitachi Vantara LLC | SYSTEMS AND METHODS FOR AN AUTOMATED DATA SCIENCE PROCESS |
KR20220034299A (ko) | 2020-09-10 | 2022-03-18 | 현대위아 주식회사 | Awd 차량의 토크를 제어하는 장치 및 그의 동작 방법 |
US11731651B2 (en) * | 2020-09-30 | 2023-08-22 | Baidu Usa Llc | Automatic parameter tuning framework for controllers used in autonomous driving vehicles |
JP7001795B1 (ja) | 2020-11-13 | 2022-01-20 | 株式会社ネクスティエレクトロニクス | シミュレーション用のデータ生成装置、方法及びコンピュータプログラム |
DE102020215780A1 (de) * | 2020-12-14 | 2022-06-15 | Continental Automotive Gmbh | Verfahren zur Auswahl eines automatisierten Fahrvorgangs mittels eines Fahrassistenzsystems |
CN112885116B (zh) * | 2021-01-25 | 2022-12-27 | 浙江公路水运工程咨询有限责任公司 | 一种高速公路雨雾场景车路协同诱导系统 |
DE102021105174B3 (de) * | 2021-03-04 | 2022-03-31 | Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zur Spurregelung eines Fahrzeugs |
KR102648935B1 (ko) * | 2021-10-27 | 2024-03-19 | 한국자동차연구원 | 자동차 동작 테스트 장치 및 그 방법 |
CN114348021B (zh) * | 2022-01-05 | 2023-10-20 | 清华大学 | 基于强化学习的车辆自主极限驾驶规划控制方法及系统 |
US11550851B1 (en) * | 2022-02-10 | 2023-01-10 | Motional Ad Llc | Vehicle scenario mining for machine learning models |
CN115352467A (zh) * | 2022-08-30 | 2022-11-18 | 中汽创智科技有限公司 | 自动驾驶车辆的行驶控制方法、装置及设备 |
KR102576733B1 (ko) * | 2022-11-30 | 2023-09-08 | 주식회사 모라이 | 관제 플랫폼 연동 vils 기반 교통 환경 재현 방법 및 시스템 |
CN116088520A (zh) * | 2023-02-07 | 2023-05-09 | 睿羿科技(山东)有限公司 | 一种无人驾驶铰链车辆的精准方向控制方法 |
Family Cites Families (51)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2844240B2 (ja) * | 1990-03-15 | 1999-01-06 | 本田技研工業株式会社 | 自動走行装置 |
JP2882232B2 (ja) | 1993-03-17 | 1999-04-12 | 三菱自動車工業株式会社 | 車体重心スリップ角計測装置 |
US6308115B1 (en) | 1998-07-29 | 2001-10-23 | Kabushiki Kaisha Toyota Chuo Kenkyusho | Vehicle running condition judgement device |
JP2001255937A (ja) * | 2000-03-10 | 2001-09-21 | Toshiba Corp | 車両用自動走行制御装置 |
US6681180B2 (en) | 2001-01-29 | 2004-01-20 | The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University | Determination and control of vehicle sideslip using GPS |
US6675074B2 (en) | 2001-08-21 | 2004-01-06 | Robert Bosch Gmbh | Method and system for vehicle trajectory estimation |
US6862506B2 (en) | 2001-08-29 | 2005-03-01 | Delphi Technologies, Inc. | Method for automatically adjusting reference models in vehicle stability enhancement (VSE) systems |
JP4389567B2 (ja) * | 2003-12-03 | 2009-12-24 | 日産自動車株式会社 | 車線逸脱防止装置 |
US7689393B2 (en) * | 2003-12-09 | 2010-03-30 | Ford Motor Company | Method and apparatus for controlling a vehicle computer model |
US7689392B2 (en) | 2003-12-09 | 2010-03-30 | Ford Motor Company | Method and apparatus for controlling a vehicle computer model |
FR2864001B1 (fr) * | 2003-12-18 | 2007-11-23 | Renault Sas | Procede et systeme de commande du braquage de roue arriere directrice et vehicule correspondant |
US7130729B2 (en) | 2004-07-26 | 2006-10-31 | General Motors Corporation | Adaptive compensation of rear-wheel steering control using vehicle dynamics parameter estimation |
US7440824B2 (en) | 2005-11-16 | 2008-10-21 | Gm Global Technology Operations, Inc. | Vehicle stability control with lateral dynamics feedback |
US7537293B2 (en) | 2005-12-22 | 2009-05-26 | Gm Global Technology Operations, Inc. | Vehicle stability enhancement control adaptation to driving skill |
JP4835189B2 (ja) * | 2006-02-16 | 2011-12-14 | 日産自動車株式会社 | 旋回挙動制御装置、自動車、及び旋回挙動制御方法 |
US7599774B2 (en) | 2006-03-10 | 2009-10-06 | Gm Global Technology Operations, Inc. | Method and system for adaptively compensating closed-loop front-wheel steering control |
US7751960B2 (en) | 2006-04-13 | 2010-07-06 | Gm Global Technology Operations, Inc. | Driver workload-based vehicle stability enhancement control |
US7970512B2 (en) * | 2006-08-30 | 2011-06-28 | Ford Global Technologies | Integrated control system for stability control of yaw, roll and lateral motion of a driving vehicle using an integrated sensing system with pitch information |
EP1956448B1 (en) * | 2007-02-12 | 2011-09-14 | Saab Ab | Vehicle control system and method using control allocation and phase compensation |
JP2009035120A (ja) * | 2007-08-01 | 2009-02-19 | Bridgestone Corp | 車両制御装置 |
US8170767B2 (en) * | 2007-10-30 | 2012-05-01 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle stability control system and method |
US8180513B2 (en) | 2008-05-05 | 2012-05-15 | Southwest Research Institute | Autonomous ground vehicle control system for high-speed and safe operation |
DE102008040713B4 (de) * | 2008-07-25 | 2018-10-25 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Betätigung eines aktiven und/oder passiven Sicherheitssystems in einem Kraftfahrzeug |
US8126642B2 (en) | 2008-10-24 | 2012-02-28 | Gray & Company, Inc. | Control and systems for autonomously driven vehicles |
US7908112B2 (en) | 2008-11-24 | 2011-03-15 | GM Global Technology Operations LLC | Dynamic observer for the estimation of vehicle lateral velocity |
JP4842335B2 (ja) * | 2009-02-12 | 2011-12-21 | 日立建機株式会社 | 電動車両の旋回補助装置 |
US20100209889A1 (en) | 2009-02-18 | 2010-08-19 | Gm Global Technology Operations, Inc. | Vehicle stability enhancement control adaptation to driving skill based on multiple types of maneuvers |
WO2010101749A1 (en) * | 2009-03-05 | 2010-09-10 | Massachusetts Institute Of Technology | Predictive semi-autonomous vehicle navigation system |
JP4918148B2 (ja) | 2010-03-05 | 2012-04-18 | 本田技研工業株式会社 | 車両の運動制御装置 |
JP5821288B2 (ja) * | 2011-05-31 | 2015-11-24 | 日産自動車株式会社 | 道路形状予測装置 |
GB2492543B (en) * | 2011-06-30 | 2013-07-03 | Land Rover Uk Ltd | A vehicle sideslip control system and method |
US20130000092A1 (en) | 2011-06-30 | 2013-01-03 | Ramadev Burigsay Hukkeri | Vehicle model calibration system for a mobile machine |
US20130238181A1 (en) | 2012-03-12 | 2013-09-12 | Toyota Motor Eng. & Man. North America (Tema) | On-board vehicle path prediction using processed sensor information |
US8457827B1 (en) | 2012-03-15 | 2013-06-04 | Google Inc. | Modifying behavior of autonomous vehicle based on predicted behavior of other vehicles |
JP5970322B2 (ja) * | 2012-10-01 | 2016-08-17 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両の運動制御装置 |
US9008886B2 (en) * | 2012-12-12 | 2015-04-14 | Caterpillar Inc. | Method of modifying a worksite |
US9045041B2 (en) * | 2013-02-27 | 2015-06-02 | Here Global B.V. | Driver behavior from probe data for augmenting a data model |
GB2512287B (en) | 2013-03-22 | 2015-06-03 | Jaguar Land Rover Ltd | Improvements in vehicle steering |
DE102013013867A1 (de) * | 2013-08-20 | 2015-03-12 | Audi Ag | Kraftfahrzeug und Verfahren zur Steuerung eines Kraftfahrzeugs |
DE102013019112B4 (de) * | 2013-11-15 | 2021-10-14 | Audi Ag | Kraftfahrzeug mit Spurverlaufserkennung für die Fahrerassistenz |
US9165477B2 (en) | 2013-12-06 | 2015-10-20 | Vehicle Data Science Corporation | Systems and methods for building road models, driver models, and vehicle models and making predictions therefrom |
CN103745241A (zh) * | 2014-01-14 | 2014-04-23 | 浪潮电子信息产业股份有限公司 | 一种基于自学习算法的智能驾驶方法 |
US9233692B2 (en) | 2014-03-10 | 2016-01-12 | GM Global Technology Operations LLC | Method to control a vehicle path during autonomous braking |
CN107000755B (zh) | 2014-08-04 | 2021-01-22 | 模道威有限责任公司 | 用于估计影响车辆动力学变量的方法和对应的虚拟传感器 |
EP2998178B1 (en) * | 2014-09-17 | 2022-01-26 | Volvo Car Corporation | Vehicle control through machine learning |
CN104462716B (zh) * | 2014-12-23 | 2017-10-27 | 北京理工大学 | 一种基于人‑车‑路模型的脑‑控车辆的脑‑机接口参数和动力学参数设计方法 |
JP6419671B2 (ja) * | 2015-10-14 | 2018-11-07 | 三菱電機株式会社 | 車両用操舵装置および車両用操舵方法 |
JP6308233B2 (ja) * | 2016-02-29 | 2018-04-11 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置及び車両制御方法 |
US10552573B2 (en) | 2016-03-18 | 2020-02-04 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle simulation device for crowd-sourced vehicle simulation data |
US9796421B1 (en) * | 2016-04-07 | 2017-10-24 | GM Global Technology Operations LLC | Autonomous vehicle lateral control for path tracking and stability |
JP6663822B2 (ja) * | 2016-08-08 | 2020-03-13 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 自動運転装置 |
-
2016
- 2016-09-28 US US15/278,719 patent/US10343685B2/en active Active
-
2017
- 2017-01-18 JP JP2018517633A patent/JP6578439B2/ja active Active
- 2017-01-18 KR KR1020187009642A patent/KR102048646B1/ko active IP Right Grant
- 2017-01-18 CN CN201780003102.0A patent/CN108139884B/zh active Active
- 2017-01-18 EP EP17847785.7A patent/EP3345086B1/en active Active
- 2017-01-18 WO PCT/US2017/013930 patent/WO2018063428A1/en active Application Filing
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR102048646B1 (ko) | 2019-11-25 |
JP2019500256A (ja) | 2019-01-10 |
EP3345086B1 (en) | 2019-11-20 |
CN108139884A (zh) | 2018-06-08 |
US10343685B2 (en) | 2019-07-09 |
CN108139884B (zh) | 2022-07-29 |
EP3345086A1 (en) | 2018-07-11 |
US20180086344A1 (en) | 2018-03-29 |
EP3345086A4 (en) | 2018-10-31 |
WO2018063428A1 (en) | 2018-04-05 |
KR20180050383A (ko) | 2018-05-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6578439B2 (ja) | 自律走行車の移動をシミュレートするための物理モデル及び機械学習結合方法 | |
JP6650028B2 (ja) | 自律走行車のための横滑り補償制御方法 | |
JP6567617B2 (ja) | 自律走行車の安定性を向上させるための方法、媒体、及びシステム | |
JP6799592B2 (ja) | 自律走行車を完全に停止させるための速度制御 | |
KR102062608B1 (ko) | 자율 주행 차량의 제어 피드백에 기초한 맵 업데이트 방법 및 시스템 | |
KR102020163B1 (ko) | 자율 주행 차량의 조향률의 동적 조정 | |
JP6494715B2 (ja) | 自律走行車の速度制御率の動的調整方法 | |
JP6578331B2 (ja) | 自律走行車のコマンド遅延を決定するための方法 | |
KR101975725B1 (ko) | 학습 기반 모델 예측 제어를 이용한 자율 주행 차량의 노면 마찰 결정 방법 및 시스템 | |
JP2018063703A (ja) | 自律走行車用のグループ運転スタイル学習フレーム | |
JP2020514145A (ja) | シミュレーションに基づく自動運転車の感知要求の評価方法 | |
JP2018083610A (ja) | 自律走行車の車両交通行動を予測して運転決定をするための方法及びシステム | |
JP2019503294A (ja) | 自律走行車を制御するためのシステム遅延推定方法 | |
JP2018535872A (ja) | 自律走行車に用いられるシステム遅延補正の制御方法 | |
JP2018116705A (ja) | ブレーキライトを利用して自動運転車両と追従車両との間の距離を保持する方法 | |
JP2018070145A (ja) | 自律走行車用のバネシステムに基づく車線変更方法 | |
JP2018158721A (ja) | 自動運転車両に用いられる衝突予測及びエアバッグ事前展開システム | |
JP2019501809A (ja) | 自律走行車の速度を追従する方法及びシステム | |
JP2019503523A (ja) | 自律走行車のための車両の位置点の配信方法 | |
JP7017582B2 (ja) | 自動運転車のトルクフィードバックに基づく車両縦方向自動キャリブレーションシステム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180405 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180424 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180405 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190219 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190516 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190730 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190826 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6578439 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |