CN110726564A - 一种模拟车辆自动驾驶的系统及方法 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种模拟车辆自动驾驶的系统及方法，该系统包括：终端设备、控制器和车辆转向设备；终端设备用于：向控制器发送预期行驶路线和模拟车辆的当前位置信息；控制器用于：根据预期行驶路线和模拟车辆的当前位置信息，得到模拟车辆的第一转向信息；并将第一转向信息发送给车辆转向设备；车辆转向设备，用于根据第一转向信息执行转向动作；其中，模拟车辆的当前位置信息是基于车辆转向设备向终端设备发送的历史转向信息和模拟车辆的历史位置信息计算得到的。由此可见，利用本申请，终端设备可以确定模拟车辆的模拟行驶路线，进一步地，可以确定模拟行驶路线和预期行驶路线之间是否满足相应的要求。从而有效降低了特征参数验证的成本。
Description
技术领域
本申请涉及自动控制领域，特别是涉及一种模拟车辆自动驾驶的系统及方法。
背景技术
随着车辆领域的发展，目前许多商家致力于自动驾驶系统的研究。一般而言，自动驾驶系统中可以设置一些特征参数，以使得车辆可以在无人接管车辆的情况下，按照预期行驶路线行驶。
可以理解的是，实际投入使用的自动驾驶系统，在一定程度上要求车辆的实际行驶路线与预期行驶路线之间的误差尽可能小，因此，自动驾驶系统的特征参数的设定尤为重要。而特征参数的设定过程需要对特征参数进行验证，即验证该特征参数是否可以使得车辆的实际行驶路线与预期行驶路线之间的误差尽可能小。
目前，对特征参数进行验证是，要给车辆安装自动驾驶系统，然后在相对宽阔无人的场地，验证该特征参数对应的自动驾驶系统的实际行驶路线与预期行驶路线之间差别是否满足要求。
但是，一方面，由于对特征参数的验证过程要使用车辆，而一般车辆的造价比较高，若验证过程中出现意外，则可能会损毁车辆，造成较高的经济损失。另一方面，特征参数验证时要租赁验证场地，即需要一定的租赁成本；每次特征参数验证时，验证人员都需要去验证场地验证，还可能需要向验证人员支付一定的费用。即目前的特征参数验证方式，验证成本比较高。
因此，需要提出一种方案，在准确的对特征参数进行验证的前提下，可以降低特征参数验证的成本。
发明内容
本申请所要解决的技术问题是在准确的对特征参数进行验证的前提下，可以降低特征参数验证的成本，提供一种模拟车辆自动驾驶的系统及方法。
第一方面，本申请实施例提供一种模拟车辆自动驾驶的系统，包括：
终端设备、控制器和车辆转向设备；
所述终端设备，用于向所述控制器发送预期行驶路线和模拟车辆的当前位置信息；
所述控制器，用于根据所述预期行驶路线和所述模拟车辆的当前位置信息，得到所述模拟车辆的第一转向信息，并将所述第一转向信息发送给所述车辆转向设备；
所述车辆转向设备，用于根据所述第一转向信息执行转向动作；
其中，所述模拟车辆的当前位置信息是基于所述车辆转向设备向所述终端设备发送的历史转向信息和所述模拟车辆的历史位置信息计算得到的。
可选的，所述控制器，还用于：
计算所述模拟车辆的当前位置和所述预期行驶路线之间的最短距离，得到所述模拟车辆的当前位置与所述预期行驶路线之间的偏差；
向所述终端设备发送所述模拟车辆的当前位置与所述预期行驶路线之间的偏差；
所述终端设备，还用于显示所述模拟车辆的当前位置与所述预期行驶路线之间的偏差。
可选的，所述终端设备通过如下方式获得所述预期行驶路线：
响应于用户触发的路线类型选择操作，确定所述模拟车辆的预期行驶路线的类型；其中，所述预期行驶路线的类型包括：直线和非直线；
若所述预期行驶路线的类型为直线，控制所述模拟车辆从初始位置按直线行驶；响应于用户触发的第一确认指令，确定所述预期行驶路线；
若所述预期行驶路线的类型为非直线，接收所述车辆转向设备发送的第二转向信息，根据所述第二转向信息控制所述模拟车辆从所述初始位置按非直线行驶，响应于用户触发的第二确认指令，确定所述预期行驶路线。
可选的，所述根据所述预期行驶路线和所述模拟车辆的当前位置信息，得到所述模拟车辆的第一转向信息，包括：
获取所述模拟车辆所应用的自动驾驶系统的特征参数；
根据所述特征参数、所述预期行驶路线和所述模拟车辆的当前位置信息，计算得到所述模拟车辆的第一转向信息。
可选的，所述特征参数包括以下任意一种或多种：
卫星状态参数、平滑参数和天线的偏移参数；
其中，所述平滑参数用于表征所述模拟车辆向所述预期行驶路线逼近的缓慢程度。
可选的，所述终端设备还用于：
获得所述模拟车辆的模拟行驶路线；
显示所述模拟行驶路线。
可选的，所述车辆转向设备包括：
电动方向盘。
第二方面，本申请实施例提供一种模拟车辆自动驾驶的方法，应用于如第一方面所述的系统，包括：
终端设备向所述控制器发送预期行驶路线和模拟车辆的当前位置信息；
所述控制器根据所述预期行驶路线和所述模拟车辆的当前位置信息，得到所述模拟车辆的第一转向信息，并将所述第一转向信息发送给所述车辆转向设备；
所述车辆转向设备根据所述第一转向信息执行转向动作；
其中，所述模拟车辆的当前位置信息是基于所述车辆转向设备向所述终端设备发送的历史转向信息和所述模拟车辆的历史位置信息计算得到的。
可选的，所述方法还包括：
所述控制器计算所述模拟车辆的当前位置和所述预期行驶路线之间的最短距离，得到所述模拟车辆的当前位置与所述预期行驶路线之间的偏差；
所述控制器向所述终端设备发送所述模拟车辆的当前位置与所述预期行驶路线之间的偏差；
所述终端设备，显示所述模拟车辆的当前位置与所述预期行驶路线之间的偏差。
可选的，所述终端设备通过如下方式获得所述预期行驶路线：
响应于用户触发的路线类型选择操作，确定所述模拟车辆的预期行驶路线的类型；其中，所述预期行驶路线的类型包括：直线和非直线；
若所述预期行驶路线的类型为直线，控制所述模拟车辆从初始位置按直线行驶；响应于用户触发的第一确认指令，确定所述预期行驶路线；
若所述预期行驶路线的类型为非直线，接收所述车辆转向设备发送的第二转向信息，根据所述第二转向信息控制所述模拟车辆从所述初始位置按非直线行驶，响应于用户触发的第二确认指令，确定所述预期行驶路线。
可选的，所述根据所述预期行驶路线和所述模拟车辆的当前位置信息，得到所述模拟车辆的第一转向信息，包括：
获取所述模拟车辆所应用的自动驾驶方法的特征参数；
根据所述特征参数、所述预期行驶路线和所述模拟车辆的当前位置信息，计算得到所述模拟车辆的第一转向信息。
可选的，所述特征参数包括以下任意一种或多种：
卫星状态参数、平滑参数和天线的偏移参数；
其中，所述平滑参数用于表征所述模拟车辆向所述预期行驶路线逼近的缓慢程度。
可选的，所述方法还包括：
所述终端设备获得所述模拟车辆的模拟行驶路线；
所述终端设备显示所述模拟行驶路线。
与现有技术相比，本申请实施例具有以下优点：
本申请实施例提供一种模拟车辆自动驾驶的系统及方法，该系统包括：终端设备、控制器和车辆转向设备；所述终端设备用于：向所述控制器发送预期行驶路线和模拟车辆的当前位置信息；所述控制器用于：根据所述预期行驶路线和所述模拟车辆的当前位置信息，得到所述模拟车辆的第一转向信息；并将所述第一转向信息发送给所述车辆转向设备；所述车辆转向设备，用于根据所述第一转向信息执行转向动作；其中，所述模拟车辆的当前位置信息是基于所述车辆转向设备向所述终端设备发送的历史转向信息和所述模拟车辆的历史位置信息计算得到的。
由此可见，利用本申请实施例提供的技术方案，无需利用真实的车辆去验证场地验证车辆的实际行驶路线，终端设备即可以根据历史转向信息和所述模拟车辆的历史位置信息计算得到所述模拟车俩的当前位置信息，即终端设备可以确定模拟车辆的模拟行驶路线，进一步地，可以确定模拟行驶路线和预期行驶路线之间是否满足相应的要求。从而有效降低了特征参数验证的成本。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为为本申请实施例提供的一种模拟车辆自动驾驶的系统的结构示意图；
图2为本申请实施例提供的一种终端设备确定预期行驶路线的方法的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的一种模拟车辆自动驾驶的方法的信令交互图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请的发明人经过研究发现，现有技术中，自动驾驶系统的特征参数的设定尤为重要。而特征参数的设定过程需要对特征参数进行验证，即验证该特征参数是否可以使得车辆的实际行驶路线与预期行驶路线之间的误差尽可能小。
目前，对特征参数进行验证是，要给车辆安装自动驾驶系统，然后在相对宽阔无人的场地，验证该特征参数对应的自动驾驶系统的实际行驶路线与预期行驶路线之间差别是否满足要求。
但是，一方面，由于对特征参数的验证过程要使用车辆，而一般车辆的造价比较高，若验证过程中出现意外，则可能会损毁车辆，造成较高的经济损失。另一方面，特征参数验证时要租赁验证场地，即需要一定的租赁成本；每次特征参数验证时，验证人员都需要去验证场地验证，还可能需要向验证人员支付一定的费用。即目前的特征参数验证方式，验证成本比较高。
鉴于此，本申请实施例提供一种模拟车辆自动驾驶的系统及方法，该系统包括：终端设备、控制器和车辆转向设备；所述终端设备用于：向所述控制器发送预期行驶路线和模拟车辆的当前位置信息；所述控制器用于：根据所述预期行驶路线和所述模拟车辆的当前位置信息，得到所述模拟车辆的第一转向信息；并将所述第一转向信息发送给所述车辆转向设备；所述车辆转向设备，用于根据所述第一转向信息执行转向动作；其中，所述模拟车辆的当前位置信息是基于所述车辆转向设备向所述终端设备发送的历史转向信息和所述模拟车辆的历史位置信息计算得到的。
由此可见，利用本申请实施例提供的技术方案，无需利用真实的车辆去验证场地验证车辆的实际行驶路线，终端设备即可以根据历史转向信息和所述模拟车辆的历史位置信息计算得到所述模拟车俩的当前位置信息，即终端设备可以确定模拟车辆的模拟行驶路线，进一步地，可以确定模拟行驶路线和预期行驶路线之间是否满足相应的要求。从而有效降低了特征参数验证的成本。
下面结合附图，详细说明本申请的各种非限制性实施方式。
示例性系统
参见图1，该图为本申请实施例提供的一种模拟车辆自动驾驶的系统的结构示意图。
在本实施例中，所述系统例如可以包括：终端设备110、控制器120和车辆转向设备130。
所述终端设备110，用于向所述控制器120发送预期行驶路线和模拟车辆的当前位置信息。
所述控制器120，用于根据所述预期行驶路线和所述模拟车辆的当前位置信息，得到所述模型车辆的第一转向信息，并将所述第一转向信息发送给所述车辆转向设备。
所述车辆转向设备130，用于根据所述第一转向信息执行转向动作。
需要说明的是，所述模拟车辆的当前位置信息是基于所述车辆转向设备向所述终端设备发送的历史转向信息和所述模拟车辆的历史位置信息计算得到的。
需要说明的是，所述终端设备110可以认为是所述控制器120和所述车辆转向设备130的上位机。
本申请实施例不具体限定所述终端设备110，作为一种示例，所述终端设备110可以为台式计算机；作为又一种示例，所述终端设备可以为笔记本电脑。
本申请实施例不具体限定所述控制器120，所述控制器120可以为具有计算能力的芯片。作为一种示例，所述控制器120可以为单片机；作为又一种示例，所述控制器120可以为现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)。
本申请实施例不具体限定所述车辆转向设备130，作为一种示例，所述车辆转向设备可以为电动方向盘。
需要说明的是，终端设备110、控制器120和车辆转向设备130两两之间通过有线和/或无线的方式建立连接关系，使得终端设备110、控制器120和车辆转向设备130两两之间可以进行通信。
可以理解的是，控制器可以根据预期行驶路线和模拟车辆的当前行驶位置信息，得到模拟车辆的第一转向信息，使得所述模拟车辆根据该第一转向信息行驶，从而逼近所述预期行驶路线。
需要说明的是，本申请实施例中提及的所述模拟车辆的当前位置信息，例如可以包括所述模拟车辆在所述模拟场景中当前所处的位置的经纬度信息、高程信息等。
需要说明的是，本申请实施例不具体限定所述第一转向信息的具体内容，作为一种示例，所述第一转向信息可以包括所述模拟车辆的方向盘的旋转的方向，和/或，所述模拟车辆的方向盘的旋转的角度。
如前所述，所述车辆在转向设备130可以为电动方向盘，可以理解的是，所述车辆转向设备130可以认为是所述模拟车辆的方向盘的实物体现。当所述车辆转向设备130接收到所述第一转向信息时，则根据所述第一转向信息执行转向动作，故而验证人员可以直观的查看车辆转向设备130的动作，从而初步确定车辆可能的行驶路线。
需要说明的是，本申请实施例中提及的模拟车辆的历史位置信息，可以为上一时刻所述模拟车辆所处的位置的信息。本申请实施例中提及的历史转向消息，可以为上一时刻所述车辆转向设备向所述终端设备发送的转向消息，也就是说，在本申请实施例中，终端设备可以根据上一时刻模拟车辆所处的位置和上一时刻的转向消息，计算得到模拟车辆当前的位置信息。
需要说明的是，与所述当前位置信息类似，所述历史位置信息，例如可以包括所述模拟车辆在所述模拟场景中前一时刻所处的位置的经纬度信息、高程信息等。
需要说明的是，与所述第一转向信息类似，所述历史转向信息可以包括前一时刻所述模拟车辆的方向盘的旋转的方向，和/或，前一时刻所述模拟车辆的方向盘的旋转的角度。
由此可见，利用本申请实施例提供的模拟车辆自动驾驶的系统，无需利用真实的车辆去验证场地验证车辆的实际行驶路线，终端设备即可以根据历史转向信息和所述模拟车辆的历史位置信息计算得到所述模拟车俩的当前位置信息，即终端设备可以确定模拟车辆的模拟行驶路线，进一步地，可以确定模拟行驶路线和预期行驶路线之间是否满足相应的要求。从而有效降低了特征参数验证的成本。
如前文所述，验证人员可能想要知道模拟车辆当前所处的位置与预期行驶路线之间的差距，鉴于此，在本申请实施例的一种可能的实现方式中，所述控制器120，还可以计算所述模拟车辆的当前位置和所述预期行驶路线之间的最短距离，得到所述模拟车辆的当前位置与所述预期行驶路线之间的偏差。并将计算得到的偏差发送给所述终端设备130。终端设备130即可在显示屏上显示所述模拟车辆的当前位置与所述预期行驶路线之间的偏差。从而使得验证人员可以直接通过终端设备的显示屏获知模拟车辆当前所处的位置与预期行驶路线之间的差距。
需要说明的是，本申请实施例不具体限定所述计算所述模拟车辆的当前位置和所述预期行驶路线之间的最短距离的实现方式，具体的计算方式可以根据实际情况具体确定。
需要说明的是，前文所述的预期行驶路线是终端设备130确定的。本申请实施例不具体限定终端设备130确定所述预期行驶路线的具体实现方式，以下结合图2介绍一种可能的确定预期行驶路线的实现方式。
参见图2，该图为本申请实施例提供的一种终端设备确定预期行驶路线的方法的流程示意图。
所述方法例如可以通过如下步骤S201-S205实现。
S201：响应于用户触发的路线类型选择操作，确定所述模拟车辆的预期行驶路线的类型。其中，所述预期行驶路线类型包括：直线和非直线。若所述预期行驶路线的类型为直线，指向步骤S202-S203。否则，执行步骤S204-S205。
需要说明的是，在本申请实施例中，确定预期行驶路线，采用用户(例如，验证人员)参与的方式。
需要说明的是，用户触发路线类型选择操作，例如可以是用户点击了终端设备的显示屏上显示的界面上的某一个按钮。例如，可以是用户点击了终端设备的显示屏上显示的“直线导航”按钮；又如，可以是用户点击了终端设备的显示屏上显示的“非直线导航”按钮。
可以理解的是，若用户点击了“直线导航”按钮，则预期行驶路线的类型为“直线”类型，若用户点击了“非直线导航”按钮，则预期行驶路线的类型为“非直线”类型。
S202:控制所述模拟车辆从所述初始位置按直线行驶。
需要说明的是，本申请实施例不具体限定所述初始位置，所述初始位置可以根据实际情况具体确定。
S203：响应于用户触发的第一确认指令，确定所述预期行驶路线。
需要说明的是，在本申请实施例中，所述第一确认指令可以是基于用户的操作生成的，作为一种示例，可以是用户在所述模拟车辆的行驶路线上确定了起点和终点，从而终端设备可以基于用户选择的起点和终点生成第一确认指令，从而根据所述模拟车辆的直线行驶路线以及用户选择的起点和终点确定所述预期行驶路线。
可以理解的是，当所述模拟车辆从所述初始位置按照直线行驶时，所述终端设备可以在显示屏上显示所述模拟车辆的行驶路线，以便用户确定所述预期行驶路线的起点和终点。
S204：接收所述车辆转向设备发送的第二转向信息，根据所述第二转向信息控制所述模拟车辆从所述初始位置按照非直线行驶。
需要说明的是，与第一转向信息类似，所述第二转向信息，包括所述模拟车辆的方向盘的旋转的方向，和/或，所述模拟车辆的方向盘的旋转的角度。
需要说明的是，当所述预期行驶路线的类型为非直线时，说明模拟车辆在行驶过程中需要转向。因此，在确定所述预期行驶路线时，可以通过车辆转向设备确定所述模拟车辆的转向信息。具体地，用户可以人为转动所述车辆转向设备，车辆转向设备基于用户对车辆转向设备执行的操作，生成第二转向信息，并将第二转向信息发送给终端设备。故而终端设备可以根据所述第二转向信息控制模拟车辆从所述初始位置按照非直线行驶。
S205：响应于用户触发的第二确认指令，确定所述预期行驶路线。
需要说明的是，与第一确认指令类似，所述第二确认指令可以是基于用户的操作生成的，作为一种示例，可以是用户在所述模拟车辆的行驶路线上确定了起点和终点，从而终端设备可以基于用户选择的起点和终点生成第二确认指令，从而根据所述模拟车辆的直线行驶路线以及用户选择的起点和终点确定所述预期行驶路线。
可以理解的是，当所述模拟车辆从所述初始位置按照非直线行驶时，所述终端设备可以在显示屏上显示所述模拟车辆的行驶路线，以便用户确定所述预期行驶路线的起点和终点。
可以理解的是，模拟车辆应用的自动驾驶系统的特征参数不同，对应的模拟车辆的驾驶表现也不同。也就是说，模拟车辆的第一转向信息，与所述模拟车辆所应用的自动驾驶系统的特征参数有关。
在本申请实施例的一种可能的实现方式中，控制器根据所述预期行驶路线和所述模拟车辆的当前位置信息，得到所述模拟车辆的第一转向信息，可以通过如下步骤A-B实现。
步骤A：获取所述模拟车辆所应用的自动驾驶系统的特征参数。
需要说明的是，本申请实施例不具体限定获取所述特征参数的具体实现方式。
需要说明的是，本申请实施例不具体限定所述特征参数的具体内容，作为一种示例，所述特征参数可以包括卫星状态参数、平滑参数和天线的偏移参数中的任意一项。
需要说明的是，卫星状态参数的值有两种：实时动态(Real time kinematic，RTK)载波相位差分定位和伪距差分定位，当卫星状态参数为实时动态载波相位差分定位时，则终端设备可以产生精度良好的位置信息，此时模拟车辆所处的位置与规划路线的误差较小。当卫星状态参数为伪距差分定位时，终端设备产生的位置位置信息误差比较大，表现为模拟车辆不能正常入线。
其中，所述模拟车辆不能正常入线，是指，模拟车辆的位置与预期行驶路线之前的最短距离大于或者等于距离阈值。所述距离阈值的具体取值可以根据实际情况确定。
所述平滑参数用于表征所述模拟车辆向所述预期行驶路线逼近的缓慢程度。平滑参数不同，模拟车辆入线的速度也不同，当平滑参数设定的比预设平滑参数大时，此时入线速度较较慢但是入线精度较好，表现为入线轨迹较长但是入线后车辆紧贴着规划路线行驶；当平滑参数设定的过大时，表现为模拟车辆不能成功入线；当平滑参数设定的比预设值小时，入线速度快但是精度表现较差；当平滑参数设置的过小时，表现为模拟车辆在规划的路线附近来回摆动。
需要说明的是，本申请实施例不具体限定所述预设平滑参数的具体取值以及预设平滑参数的获得方式。只是，若模拟车辆应用的自动驾驶系统的平滑参数为预设平滑参数，则模拟车辆的驾驶性能良好，即模拟车辆的模拟行驶路线与预期行驶路线之间的差别不大。
可以理解的是，若车辆要使用自动驾驶系统，则需要加装天线，而安装天线时，有一个理想的安装位置，但是由于安装过程中需要人工确定安装位置。人工安装会存在安装误差，此处提及的天线的偏移参数，即是指，天线的实际安装位置与理想安装位置之间的偏差。可以理解的是，所述天线的偏移参数可以包括天线的左右偏移参数，和/或，天线的前后偏移参数。
一般而言，天线的偏移参数不同，终端设备产生的位置信息使得模拟车辆能够入线但是入线的精度有差别，当天线的偏移参数与预设天线偏移参数相差越大时误差越大，一般表现为模拟车辆在预期行驶路线附近来回摆动行驶。
需要说明的是，本申请实施例不具体限定所述预设天线偏移参数的具体取值以及预设天线偏移参数的获得方式。只是，若模拟车辆应用的自动驾驶系统的天线偏移参数为预设天线偏移参数，则模拟车辆的驾驶性能良好，即模拟车辆的模拟行驶路线与预期行驶路线之间的差别不大。
步骤B：根据所述特征参数、所述预期行驶路线和所述模拟车辆的当前位置信息，计算得到所述模拟车辆的第一转向信息。
需要说明的是，根据所述特征参数、所述预期行驶路线和所述模拟车辆的当前位置信息，计算得到所述模拟车辆的第一转向信息的具体实现方式，与应用在实际车辆上的自动驾驶系统确定第一转向信息的方式相同，故在此不再赘述。
可以理解的是，考虑到实际应用中，验证人员可能希望直观的查看模拟车辆的模拟行驶路线与预期行驶路线之间的差别，而由于终端设备可以获得模拟车辆在模拟行驶过程中的位置信息。因此，在本申请实施例的一种可能的实现方式中，终端设备还可以获得所述模拟车辆的模拟行驶路线；并将所述模拟行驶路线显示在终端设备的显示屏上。
需要说明的是，在本申请实施例中，终端设备还可以显示其它可能有助于验证人员分析模拟车辆的自动驾驶行驶表现的其它数据，例如，所述第一转向信息。
示例性方法
参见图3，该图为本申请实施例提供的一种模拟车辆自动驾驶的方法的信令交互图。
需要说明的是，所述方法应用于以上系统实施例提供的模拟车辆自动驾驶的系统。
所述方法例如可以通过如下步骤S301-S304实现。
S301：终端设备向控制器发送预期行驶路线和模拟车辆的当前位置信息。
S302：控制器根据预期行驶路线和模拟车辆的当前位置信息，得到模拟车辆的第一转向信息。
S303：终端设备将第一转向信息发送给车辆转向设备。
S304：车辆转向设备根据所述第一转向信息执行转向动作。
需要说明的是，所述模拟车辆的当前位置信息是基于所述车辆转向设备向所述终端设备发送的历史转向信息和所述模拟车辆的历史位置信息计算得到的。
也就是说，在步骤S304之后，所述车辆转向设备要将所述第一转向信息发送给所述终端设备，以便终端设备根据所述第一转向信息和所述当前位置信息，确定所述模拟车辆在下一时刻的位置信息。
可选的，所述方法还包括：
所述控制器，计算所述模拟车辆的当前位置和所述预期行驶路线之间的最短距离，得到所述模拟车辆的当前位置与所述预期行驶路线之间的偏差；
向所述终端设备发送所述模拟车辆的当前位置与所述预期行驶路线之间的偏差；
所述终端设备，显示所述模拟车辆的当前位置与所述预期行驶路线之间的偏差。
可选的，所述终端设备通过如下方式获得所述预期行驶路线：
响应于用户触发的路线类型选择操作，确定所述模拟车辆的预期行驶路线的类型；其中，所述预期行驶路线的类型包括：直线和非直线；
若所述预期行驶路线的类型为直线，控制所述模拟车辆从初始位置按直线行驶；响应于用户触发的第一确认指令，确定所述预期行驶路线；
若所述预期行驶路线的类型为非直线，接收所述车辆转向设备发送的第二转向信息，根据所述第二转向信息控制所述模拟车辆从所述初始位置按非直线行驶，响应于用户触发的第二确认指令，确定所述预期行驶路线。
可选的，所述根据所述预期行驶路线和所述模拟车辆的当前位置信息，得到所述模拟车辆的第一转向信息，包括：
获取所述模拟车辆所应用的自动驾驶方法的特征参数；
根据所述特征参数、所述预期行驶路线和所述模拟车辆的当前位置信息，计算得到所述模拟车辆的第一转向信息。
可选的，所述特征参数包括以下任意一种或多种：
卫星状态参数、平滑参数和天线的偏移参数；
其中，所述平滑参数用于表征所述模拟车辆向所述预期行驶路线逼近的缓慢程度。
可选的，所述方法还包括：
所述终端设备获得所述模拟车辆的模拟行驶路线；
所述终端设备显示所述模拟行驶路线。
由于该方法是基于以上系统实施例提供的系统实施的方法，故对于该方法的各个步骤的实现，可以参考以上系统实施例的描述部分，此处不再赘述。
由此可见，利用本申请实施例提供的技术方案，无需利用真实的车辆去验证场地验证车辆的实际行驶路线，终端设备即可以根据历史转向信息和所述模拟车辆的历史位置信息计算得到所述模拟车俩的当前位置信息，即终端设备可以确定模拟车辆的模拟行驶路线，进一步地，可以确定模拟行驶路线和预期行驶路线之间是否满足相应的要求。从而有效降低了特征参数验证的成本。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制
以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (13)
1.一种模拟车辆自动驾驶的系统，其特征在于，包括：
终端设备、控制器和车辆转向设备；
所述终端设备，用于向所述控制器发送预期行驶路线和模拟车辆的当前位置信息；
所述控制器，用于根据所述预期行驶路线和所述模拟车辆的当前位置信息，得到所述模拟车辆的第一转向信息，并将所述第一转向信息发送给所述车辆转向设备；
所述车辆转向设备，用于根据所述第一转向信息执行转向动作；
其中，所述模拟车辆的当前位置信息是基于所述车辆转向设备向所述终端设备发送的历史转向信息和所述模拟车辆的历史位置信息计算得到的。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器，还用于：
计算所述模拟车辆的当前位置和所述预期行驶路线之间的最短距离，得到所述模拟车辆的当前位置与所述预期行驶路线之间的偏差；
向所述终端设备发送所述模拟车辆的当前位置与所述预期行驶路线之间的偏差；
所述终端设备，还用于显示所述模拟车辆的当前位置与所述预期行驶路线之间的偏差。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述终端设备通过如下方式获得所述预期行驶路线：
响应于用户触发的路线类型选择操作，确定所述模拟车辆的预期行驶路线的类型；其中，所述预期行驶路线的类型包括：直线和非直线；
若所述预期行驶路线的类型为直线，控制所述模拟车辆从初始位置按直线行驶；响应于用户触发的第一确认指令，确定所述预期行驶路线；
若所述预期行驶路线的类型为非直线，接收所述车辆转向设备发送的第二转向信息，根据所述第二转向信息控制所述模拟车辆从所述初始位置按非直线行驶，响应于用户触发的第二确认指令，确定所述预期行驶路线。
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述根据所述预期行驶路线和所述模拟车辆的当前位置信息，得到所述模拟车辆的第一转向信息，包括：
获取所述模拟车辆所应用的自动驾驶系统的特征参数；
根据所述特征参数、所述预期行驶路线和所述模拟车辆的当前位置信息，计算得到所述模拟车辆的第一转向信息。
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述特征参数包括以下任意一种或多种：
卫星状态参数、平滑参数和天线的偏移参数；
其中，所述平滑参数用于表征所述模拟车辆向所述预期行驶路线逼近的缓慢程度。
6.根据权利要求1-5任意一项所述的系统，其特征在于，所述终端设备还用于：
获得所述模拟车辆的模拟行驶路线；
显示所述模拟行驶路线。
7.根据权利要求1-5任意一项所述的系统，其特征在于，所述车辆转向设备包括：
电动方向盘。
8.一种模拟车辆自动驾驶的方法，其特征在于，应用于如权利要求1所述的系统，包括：
终端设备向所述控制器发送预期行驶路线和模拟车辆的当前位置信息；
所述控制器根据所述预期行驶路线和所述模拟车辆的当前位置信息，得到所述模拟车辆的第一转向信息，并将所述第一转向信息发送给所述车辆转向设备；
所述车辆转向设备根据所述第一转向信息执行转向动作；
其中，所述模拟车辆的当前位置信息是基于所述车辆转向设备向所述终端设备发送的历史转向信息和所述模拟车辆的历史位置信息计算得到的。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述控制器计算所述模拟车辆的当前位置和所述预期行驶路线之间的最短距离，得到所述模拟车辆的当前位置与所述预期行驶路线之间的偏差；
所述控制器向所述终端设备发送所述模拟车辆的当前位置与所述预期行驶路线之间的偏差；
所述终端设备，显示所述模拟车辆的当前位置与所述预期行驶路线之间的偏差。
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述终端设备通过如下方式获得所述预期行驶路线：
响应于用户触发的路线类型选择操作，确定所述模拟车辆的预期行驶路线的类型；其中，所述预期行驶路线的类型包括：直线和非直线；
若所述预期行驶路线的类型为直线，控制所述模拟车辆从初始位置按直线行驶；响应于用户触发的第一确认指令，确定所述预期行驶路线；
若所述预期行驶路线的类型为非直线，接收所述车辆转向设备发送的第二转向信息，根据所述第二转向信息控制所述模拟车辆从所述初始位置按非直线行驶，响应于用户触发的第二确认指令，确定所述预期行驶路线。
11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述预期行驶路线和所述模拟车辆的当前位置信息，得到所述模拟车辆的第一转向信息，包括：
获取所述模拟车辆所应用的自动驾驶方法的特征参数；
根据所述特征参数、所述预期行驶路线和所述模拟车辆的当前位置信息，计算得到所述模拟车辆的第一转向信息。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述特征参数包括以下任意一种或多种：
卫星状态参数、平滑参数和天线的偏移参数；
其中，所述平滑参数用于表征所述模拟车辆向所述预期行驶路线逼近的缓慢程度。
13.根据权利要求8-12任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述终端设备获得所述模拟车辆的模拟行驶路线；
所述终端设备显示所述模拟行驶路线。
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