CN110155056B - 一种自动驾驶车辆的侧滑补偿方法及系统 - Google Patents

一种自动驾驶车辆的侧滑补偿方法及系统 Download PDF

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Abstract

本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，公开了一种自动驾驶车辆的侧滑补偿方法，包括以下步骤：建立驾驶场景、侧滑驾驶参数以及干涉参数之间的关系模型；获取下一时刻的预估驾驶场景，根据所述关系模型预测所述预估驾驶场景对应的预估侧滑驾驶参数，以及对应的预干涉参数；获取实时驾驶参数，对比所述实时驾驶参数与所述预估侧滑驾驶参数，并根据对比结果对所述预干涉参数进行补偿；根据补偿后的预干涉参数对车辆进行下一时刻的自动驾驶控制。本发明可以实现侧滑的预先干涉，及时反映，避免侧滑引起的事故。

Description

一种自动驾驶车辆的侧滑补偿方法及系统
技术领域
本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，具体涉及一种自动驾驶车辆的侧滑补偿方法及系统。
背景技术
车辆自动驾驶是集自动控制系统、智慧道路及环境感知等技术于一体的智能交通发展的产物，其主要目的在于实现车辆自动控制驾驶行为，避免人工驾驶的主观因素造成潜在的交通事故风险，实现安全驾驶。目前，车辆自动驾驶进行侧滑控制时，通常只能在发生侧滑后再进行控制，无法进行预先干涉，而侧滑的速度通常较快，也需要有较快的反应速度，如果在侧滑发生后再进行控制，很可能因控制不及时导致事故发生。
发明内容
本发明的目的在于克服上述技术不足，提供一种自动驾驶车辆的侧滑补偿方法及系统，解决现有技术中侧滑控制不及时的技术问题。
为达到上述技术目的，本发明的技术方案提供一种自动驾驶车辆的侧滑补偿方法，包括以下步骤：
建立驾驶场景、侧滑驾驶参数以及干涉参数之间的关系模型；
获取下一时刻的预估驾驶场景，根据所述关系模型预测所述预估驾驶场景对应的预估侧滑驾驶参数，以及对应的预干涉参数；
获取实时驾驶参数，对比所述实时驾驶参数与所述预估侧滑驾驶参数，并根据对比结果对所述预干涉参数进行补偿；
根据补偿后的预干涉参数对车辆进行下一时刻的自动驾驶控制。
本发明还提供一种自动驾驶车辆的侧滑补偿系统，包括建模模块、预估模块、补偿模块以及控制模块；
所述建模模块用于建立驾驶场景、侧滑驾驶参数以及干涉参数之间的关系模型；
所述预估模块用于获取下一时刻的预估驾驶场景，根据所述关系模型预测所述预估驾驶场景对应的预估侧滑驾驶参数，以及对应的预干涉参数；
所述补偿模块用于获取实时驾驶参数，对比所述实时驾驶参数与所述预估侧滑驾驶参数，并根据对比结果对所述预干涉参数进行补偿；
所述控制模块用于根据补偿后的预干涉参数对车辆进行下一时刻的自动驾驶控制。
本发明还提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现所述的自动驾驶车辆的侧滑补偿方法。
与现有技术相比，本发明的有益效果包括：本发明根据预估驾驶场景，获取预估侧滑驾驶参数以及预干涉参数，然后根据预估侧滑驾驶参数与实际驾驶参数的对比结果对预干涉参数进行补偿，最后将补偿后的预干涉参数应用至下一时刻的自动驾驶控制进行预干涉。本发明可提前对侧滑情形进行预干涉，及时做出控制反应，避免侧滑引起的事故。
附图说明
图1是本发明提供的自动驾驶车辆的侧滑补偿方法一实施方式的方法流程图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
实施例1
如图1所示，本发明的实施例1提供了自动驾驶车辆的侧滑补偿方法，包括以下步骤：
建立驾驶场景、侧滑驾驶参数以及干涉参数之间的关系模型；
获取下一时刻的预估驾驶场景，根据所述关系模型预测所述预估驾驶场景对应的预估侧滑驾驶参数，以及对应的预干涉参数；
获取实时驾驶参数，对比所述实时驾驶参数与所述预估侧滑驾驶参数，并根据对比结果对所述预干涉参数进行补偿；
根据补偿后的预干涉参数对车辆进行下一时刻的自动驾驶控制。
本发明首先建立了驾驶场景、侧滑驾驶参数以及干涉参数，这三者之间的关系模型，从而可以实现根据驾驶场景以及侧滑驾驶参数对车辆进行干涉控制，避免侧滑。然后获取了预估驾驶场景，根据预估驾驶场景获取预估侧滑驾驶参数以及预干涉参数，根据预估侧滑驾驶参数与实际驾驶参数的对比结果对预干涉参数进行补偿，最后将补偿后的预干涉参数应用至下一时刻的自动驾驶控制，实现对下一时刻车辆驾驶的预先干涉，实现对侧滑的及时反应。
本发明可提前对侧滑情形进行预干涉，及时做出控制反应，避免侧滑引起的事故。
优选的，建立所述关系模型具体包括：
记录车辆在不同驾驶场景下发生侧滑时的驾驶参数以及干涉参数，通过机器学习方法建立驾驶场景、侧滑驾驶参数以及干涉参数之间的关系模型。
通过机器学习方法建立关系模型，从而实现根据预估驾驶场景对侧滑驾驶参数和干涉参数进行估计，实现预先干涉的效果。具体的，每一次进行预干涉的结果参数作为调节参数对所述关系模型进行反馈调节，实现对关系模型的不断修正、学习。
优选的，所述驾驶场景包括多种场景参数，多种所述场景参数包括地面摩擦力、弯道曲率、弯道长度、制动距离。
场景参数用于描述驾驶场景，场景参数可根据需求自行设定，本实施例仅举出了几种不同的场景参数。具体的，可以根据驾驶场景预测是否会发生侧滑，如预测会发生侧滑，则获取该驾驶场景对应的预干涉参数，以便进行预干涉。
优选的，所述侧滑驾驶参数包括车速、转向值、制动力矩、侧滑距离。
侧滑驾驶参数用于描述发生侧滑时车辆的特征，从而可以根据侧滑驾驶参数判断车辆是否发生侧滑，并获取到侧滑的具体参数，从而对侧滑做出正确的干涉。侧滑驾驶参数可根据需求自行设定，本实施例仅举出了几种不同的侧滑驾驶参数。
优选的，所述预干涉参数包括加速度值、转向调节值、制动调节值。
预干涉参数用于调节车辆驾驶参数，使得车辆可以对侧滑的发生及时的做出调节，避免事故的发生。预干涉参数可根据需求自行设定，本实施例仅举出了几种不同的预干涉参数。
优选的，对所述预干涉参数进行补偿具体为：
获取所述实时驾驶参数与预估侧滑驾驶参数的差值，根据所述差值获取调节值和调节斜率，以所述调节斜率作为调节速度将所述预干涉参数调节至所述调节值。
根据实时驾驶参数与预估侧滑驾驶参数的差值，可以评估出当前的实时驾驶参数所需要做出的调节程度，然后根据该差值获取调节值和调解斜率，实现对下一时刻的驾驶参数的预干涉。
实施例2
本发明的实施例2提供了自动驾驶车辆的侧滑补偿系统，包括建模模块、预估模块、补偿模块以及控制模块；
所述建模模块用于建立驾驶场景、侧滑驾驶参数以及干涉参数之间的关系模型；
所述预估模块用于获取下一时刻的预估驾驶场景，根据所述关系模型预测所述预估驾驶场景对应的预估侧滑驾驶参数，以及对应的预干涉参数；
所述补偿模块用于获取实时驾驶参数，对比所述实时驾驶参数与所述预估侧滑驾驶参数，并根据对比结果对所述预干涉参数进行补偿；
所述控制模块用于根据补偿后的预干涉参数对车辆进行下一时刻的自动驾驶控制。
本发明提供的自动驾驶车辆的侧滑补偿系统，用于实现自动驾驶车辆的侧滑补偿方法，因此，上述自动驾驶车辆的侧滑补偿方法所具备的技术效果，自动驾驶车辆的侧滑补偿系统同样具备，在此不再赘述。
优选的，所述建模模块具体用于记录车辆在不同驾驶场景下发生侧滑时的驾驶参数以及干涉参数，通过机器学习方法建立驾驶场景、侧滑驾驶参数以及干涉参数之间的关系模型。
优选的，所述补偿模块具体用于获取所述实时驾驶参数与预估侧滑驾驶参数的差值，根据所述差值获取调节值和调节斜率，以所述调节斜率作为调节速度将所述预干涉参数调节至所述调节值。
实施例3
本发明的实施例3提供了计算机存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现以上任一实施例提供的自动驾驶车辆的侧滑补偿方法。
本发明提供的计算机存储介质，用于实现自动驾驶车辆的侧滑补偿方法，因此，上述自动驾驶车辆的侧滑补偿方法所具备的技术效果，计算机存储介质同样具备，在此不再赘述。
以上所述本发明的具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限定。任何根据本发明的技术构思所做出的各种其他相应的改变与变形，均应包含在本发明权利要求的保护范围内。

Claims (6)

1.一种自动驾驶车辆的侧滑补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：
建立驾驶场景、侧滑驾驶参数以及干涉参数之间的关系模型；
获取下一时刻的预估驾驶场景，根据所述关系模型预测所述预估驾驶场景对应的预估侧滑驾驶参数，以及对应的预干涉参数；
获取实时驾驶参数，对比所述实时驾驶参数与所述预估侧滑驾驶参数，并根据对比结果对所述预干涉参数进行补偿；
根据补偿后的预干涉参数对车辆进行下一时刻的自动驾驶控制；
建立所述关系模型具体包括：
记录车辆在不同驾驶场景下发生侧滑时的驾驶参数以及干涉参数，通过机器学习方法建立驾驶场景、侧滑驾驶参数以及干涉参数之间的关系模型；每一次进行预干涉的结果参数作为调节参数对所述关系模型进行反馈调节；
对所述预干涉参数进行补偿具体为：
获取所述实时驾驶参数与预估侧滑驾驶参数的差值，根据所述差值获取调节值和调节斜率，以所述调节斜率作为调节速度将所述预干涉参数调节至所述调节值；
根据驾驶场景预测是否会发生侧滑，若预测会发生侧滑，则获取该驾驶场景对应的预干涉参数，以便进行预干涉；
侧滑驾驶参数用于描述发生侧滑时车辆的特征，根据侧滑驾驶参数判断车辆是否发生侧滑，并获取到侧滑的具体参数，从而对侧滑做出正确的干涉；
预干涉参数用于调节车辆驾驶参数，使得车辆可以对侧滑的发生及时的做出调节，避免事故的发生。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的侧滑补偿方法，其特征在于，所述驾驶场景包括多种场景参数，多种所述场景参数包括地面摩擦力、弯道曲率、弯道长度、制动距离。
3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的侧滑补偿方法，其特征在于，所述侧滑驾驶参数包括车速、转向值、制动力矩、侧滑距离。
4.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的侧滑补偿方法，其特征在于，所述预干涉参数包括加速度值、转向调节值、制动调节值。
5.一种自动驾驶车辆的侧滑补偿系统，其特征在于，包括建模模块、预估模块、补偿模块以及控制模块；
所述建模模块用于建立驾驶场景、侧滑驾驶参数以及干涉参数之间的关系模型；
所述预估模块用于获取下一时刻的预估驾驶场景，根据所述关系模型预测所述预估驾驶场景对应的预估侧滑驾驶参数，以及对应的预干涉参数；
所述补偿模块用于获取实时驾驶参数，对比所述实时驾驶参数与所述预估侧滑驾驶参数，并根据对比结果对所述预干涉参数进行补偿；
所述控制模块用于根据补偿后的预干涉参数对车辆进行下一时刻的自动驾驶控制；
所述建模模块具体用于记录车辆在不同驾驶场景下发生侧滑时的驾驶参数以及干涉参数，通过机器学习方法建立驾驶场景、侧滑驾驶参数以及干涉参数之间的关系模型；每一次进行预干涉的结果参数作为调节参数对所述关系模型进行反馈调节；
所述补偿模块具体用于获取所述实时驾驶参数与预估侧滑驾驶参数的差值，根据所述差值获取调节值和调节斜率，以所述调节斜率作为调节速度将所述预干涉参数调节至所述调节值；
根据驾驶场景预测是否会发生侧滑，若预测会发生侧滑，则获取该驾驶场景对应的预干涉参数，以便进行预干涉；
侧滑驾驶参数用于描述发生侧滑时车辆的特征，根据侧滑驾驶参数判断车辆是否发生侧滑，并获取到侧滑的具体参数，从而对侧滑做出正确的干涉；
预干涉参数用于调节车辆驾驶参数，使得车辆可以对侧滑的发生及时的做出调节，避免事故的发生。
6.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-4任一所述的自动驾驶车辆的侧滑补偿方法。
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